JP2006516939A - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006516939A JP2006516939A JP2005518263A JP2005518263A JP2006516939A JP 2006516939 A JP2006516939 A JP 2006516939A JP 2005518263 A JP2005518263 A JP 2005518263A JP 2005518263 A JP2005518263 A JP 2005518263A JP 2006516939 A JP2006516939 A JP 2006516939A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control system
- route
- drive train
- azimuth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/22—Articulation angle, e.g. between tractor and trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
Abstract
本発明は車両用の制御システム(1)に関し、この制御システムは、ステアリングシステム(6)と、ブレーキシステム(7)と、トランスミッションユニット(4)とを有する電子的制御ドライブトレイン(2)を備えている。操作装置(10)は運転操作要求(FW)から動きベクトル(BV)を生成し、制御装置(12)はその動きベクトル(BV)から、ドライブトレイン(2)を作動させることが可能な制御信号(SS)を生成する。操車、特に車両の後進を簡略化するため、車両(3)の所在及び位置に関し、状態・位置決定装置(14)によって得られる実際値と目的地入力装置(15)を用いて入力可能な設定値とから移動経路を計算する経路コンピュータ(13)が備えられる。この移動経路は、ドライブトレイン(2)が移動経路の動きベクトル(BV)を処理する際に車両を実際の状態及び実際の位置から設定状態及び設定位置へ移動させる一連の動きベクトル(BV)から構成される。このため経路コンピュータ(13)は、操作装置(10)に加え、動きベクトル(BV)を伝送するため、共通のドライブトレインインタフェース(11)を経由して制御装置(12)に接続されている。
Description
本発明は、請求項1の前文の特徴を有する、車両、特に牽引車とトレーラとの連結のための制御システムに関する。
特許文献1は、少なくとも1つのステアリングシステムと、ブレーキシステムと、駆動アセンブリとを具備する、電子的に作動可能なドライブトレインを車両が装備している、かかる車両制御システムを開示している。この車両に恒久的に搭載された操作装置は、車両の運転者が運転操作要求を入力可能で、その運転操作要求から標準化された動きベクトルを生成する入力レベルを画定する。制御装置は、ドライブトレインを作動させるために入力端の動きベクトルから出力端において制御信号を生成する調整レベルを画定する。前記制御信号を伝送するために、制御装置はドライブトレインに接続されており、ドライブトレインは運転操作要求を実行するため制御信号を処理する。運転操作要求が常に標準化された動きベクトルによって制御信号に変換される場合、様々な方法で構成された入力レベルと様々な方法で構成された調整レベルとは特に容易に相互の組合せを行なうことができるので、この既知の制御システムは高いレベルの可変性により特徴づけられる。
例えばトラックなどの多用途車においては、車両と障害物との衝突の危険を低下させるため、操車、好ましくは後進のために指示を与える人間が必要である。さらに、牽引車とトレーラとの連結の場合における操車、特に後進は所与の運動学的連結のためにとりわけ困難である。
運転する人間の指示の必要性は、経済的観点からトラックの場合に非常に問題となり、トラックは運転中は人間が指示を与える必要のない輸送機能を主として果たし、これと比較して操車は運転時間のうち非常に短い部分だけ実施する必要がある。このため、人間の与える指示を省きたいという要求がある。
本発明は、最初に述べた方式の制御システムに関して、とりわけ車両の操車を単純化する改良された実施形態を実現することを課題とする。
この問題は独立請求項の内容を用いて本発明により解決される。好適な実施形態が、従属請求項の内容である。
本発明は、処理する際に車両を出発位置から目的位置へ移動させる一連の動きベクトルを利用可能とする移動経路を計算するため経路コンピュータを用いるという概念に基づいている。当初位置は車両の方位及び位置の実際値によって算定可能であり、それらの値は適切な方位・位置決定装置を用いて決定することができる。目的位置に関しては、目的地入力装置を用いてあらかじめ算定可能な車両の方位及び位置の設定値が用いられる。経路コンピュータが、取得された動きベクトルをドライブトレインインタフェースを介して制御装置に伝え、車両に固定された操作装置もこれを介して動きベクトルを制御装置に伝えることは特に重要である。移動経路の計算の間、経路コンピュータは車両の運動学的及び力学的な特性を計算に入れることができる。これは最適な、特に危険のない移動経路に沿って案内される車両によって実現される。車両の操車は、設定値をあらかじめ画定すること及び実際値を監視することによって自動化することが可能であり、運転者にとって相当簡略化することができる。とりわけ、指示を与える人物を不要とすることができる。
ある有利な発展形態において、経路コンピュータは、車両の後進経路か、又は車両が後進する少なくとも1つの移動経路を含む移動経路を計算するように設計されている。連結の後進は経験を積んだ運転者にとっても非常に困難かつ時間がかかるものなので、この実施形態は当該車両が牽引車とトレーラとの連結である場合、特に有利な効果を有する。後進の計算を行なうこと及びそのために必要な動きベクトルを処理することによって、本発明による制御システムを用いて一回で車両をほぼ所望の目的位置に達することが可能となる。
本発明のさらに重要な特徴及び利点は従属項、図面、及び図面に関する図の当該記述から明らかであるであろう。
上述した特徴及び以下になお説明すべき特徴は、それぞれ記述された組合せだけでなく、本発明の範囲を逸脱することなく他の組合せ又は単独で利用可能であることは言うまでもない。
本発明の好適な例示的実施形態は図面に示されるとともに、以下の記述においてより詳細に説明され、同一の参照記号は同一、又は機能的に同一、又は類似の構成要素に関連している。
各図面は概略図である。図1は、回路図による本発明による制御システムの非常に簡略化された基本的概略図である。図2は、基本的説明図としての連結の平面図である。図3は、図2と同様であるが別の連結を有する平面図である。図4は、図2と同様の連結の平面図であるが、車両の移動経路の区分を含んでいる。
図1によれば、本発明による制御システム1は、図2から4に示す車両3のドライブトレイン2を含んでいる。制御システム1は、電子的に作動可能なドライブトレイン2とともに動作するので、ドライブバイワイヤシステム又はXバイワイヤシステムと呼称することもできる。ドライブトレイン2は、駆動アセンブリ4と、変速機5と、ステアリングシステム6と、ブレーキシステム7と、ライドレベル制御装置8とを具備している。別の実施形態において、ドライブトレイン2がより多いか又はより少ない構成要素(4〜8)を具備可能であることは明白である。電子的に作動可能なドライブトレイン2では、ドライブトレイン2の個々の構成要素(4〜8)と操作者制御要素9との間に連続した機械的又は油圧的な連結は存在せず、操作者制御要素9は一般に車両3のインストロメントパネル内に配置されている。操作者制御要素9は全体として制御システム1の操作装置10を形成しており、例えばアクセルペダル94、ギア変速装置95、ハンドル96、ブレーキペダル97、及び自動車3のライドレベル制御装置8のための制御要素98である。
操作者制御要素9により、車両運転者は運転操作要求FWを操作装置10に入力することができる。操作装置10はさらに入力側の運転操作要求FWから動きベクトルBVを生成し、出力端において前記動きベクトルBVをドライブトレインインタフェース11に伝える。ドライブトレインインタフェース11は動きベクトルBVを制御装置12に伝える。このベクトルは標準化された動きベクトルBVなので、制御装置12は動きベクトルBVから制御信号SSを生成し、これらの制御信号SSを適切な方式でドライブトレイン2に伝えることができる。ドライブトレイン2は入力される制御信号SSを処理することができ、その結果として運転操作要求FWが実行される。
制御装置12とドライブトレイン2又はその構成要素4から8との間の信号の伝送に関して、他の点は上記独国特許出願公開第10032179A1号明細書に記載されており、その内容は本発明の開示にインコーポレートされる。
本発明による制御システム1は経路コンピュータ13も具備しており、経路コンピュータ13もドライブトレインインタフェース11に接続され、方位・位置決定装置14及び目的地入力装置15との通信を行なう。
車両3の方位及び位置の実際値は方位・位置決定装置14を用いて連続的に決定することができる。「位置」は車両3の地理的位置として理解され、一方、「方位」は地理的な座標系、好ましくは方位点に対する車両3の進行方向の方位として理解される。これら実際値は方位・位置決定装置14によって経路コンピュータ13へ送られる。
車両3の方位及び位置に関する設定値は目的地入力装置15に入力することができ、これは例えば手動又は自動化された方式で行なうことが可能である。これらの設定値、すなわち設定方位及び設定位置は、車両3の移動の完了において想定すべき目標方位及び目標位置を示すものである。例えば、トラックとして具現された車両3は、車両3の荷積み及び荷降しが即座に開始できるようにローディングランプまで運転されるべきである。目的地入力装置15は設定値を伝送するために経路コンピュータ13に接続される。
経路コンピュータ13は、入力される実際値及び入力される設定値から移動経路を計算するように構成され、この移動経路は一連の標準化された動きベクトルBVにより形成される。ドライブトレイン2が移動経路の動きベクトルBVを処理する際、この移動経路は、車両3を実際の方位及び実際の位置から設定方位及び設定位置へ移動させるように計算される。経路コンピュータ13は本発明により、ドライブトレインインタフェース11を経由して制御装置12に接続されているので、制御装置12は、経路コンピュータ13により生成された動きベクトルBVを前記移動経路に応じて制御信号SSに変換することができ、前記制御信号SSは丁度、動きベクトルBVが操作装置10から送られているかのようにドライブトレイン2により処理される。
制御システム1の設計により、経路コンピュータ13は、費用の増加をさせずに、制御システム1に容易に統合することができる。
移動経路の計算の間、経路コンピュータ13は車両の周囲条件、例えば車両3の地域における道路のコース及び/又は障害物から車両3までの最小距離を計算に入れることができる。車両の周囲条件を経路コンピュータ13に伝送可能にするために、車両の周囲条件を入力可能な入力装置16を備えることができる。ある好適な実施形態では、この入力装置16は目的地入力装置15にすでに組み込まれている。入力装置15、16は例えばキーボード及び/又は対応する読取り装置であってもよい。さらに、車両3の周囲におけるあらかじめ画定された条件、例えば道路の端部や距離の値などを検知してそれらを経路コンピュータ13に伝えるように構成されたセンサシステム17を備えることも可能である。
方位・位置決定装置14は、車両3の実際値を連続して取得するように好適に構成される。例えば、計算された移動経路の動きベクトルBVが処理されるにつれて方位及び位置の実際値は変化する。経路コンピュータ13は、新規のその時点における実際値によって移動経路を連続的に更新及び再計算するように好適に構成されている。この手順においては、当初は相対的に概算的に移動経路を決定し、目的地が接近するにつれてより高精度に規定さえすれば十分である。移動経路を連続的に更新することによって、車両3の移動中に付加的に生じるか又は変化する車両の周囲条件を計算に入れることも可能である。
図1は、制御システム1が送受信機装置18を具備しているさらなる実施形態を示しており、この設備は左中括弧({
)により示されている。この装置18は少なくとも1個の送信機19と少なくとも1個の受信機20とを備えている。
)により示されている。この装置18は少なくとも1個の送信機19と少なくとも1個の受信機20とを備えている。
経路コンピュータ13及びそれに接続された構成要素14から17は車両3に好適に恒久的に搭載されている。しかし付加的又は代替的に、経路コンピュータ13’が車両3からある距離をおいてその周辺機器14’から17’と共に配置されている実施形態を提供することも可能である。この遠隔の経路コンピュータ13’は送信機19に接続され、移動経路の動きベクトルBVを送信機19に伝送する。送信機19は動きベクトルBVから、受信機20によって受信される遠隔制御信号FSを生成する。受信機20はこれらの遠隔制御信号FSから動きベクトルBVを再生し、前記動きベクトルをドライブトレインインタフェース11を経由して制御装置12に伝送することができる。遠隔位置まで移動可能な経路コンピュータ13’と車両に固定される経路コンピュータ13とは二者択一的に、又は組み合わせて用いることができる。さらに、車両に固定される構成要素と遠隔位置まで移動可能な構成要素との異なる構成が可能であることは明らかである。例えば、経路コンピュータ13を車両に固定する一方で、その周辺の構成要素14から17のうち1つ以上を車両3から離して配置し、適切な送受信機装置を経由して経路コンピュータ13と連絡するものとすることができる。
図2によれば、本発明による制御システム1は、連結車両として実施され、従って牽引車21及びトレーラ22を有する車両3にとりわけ適している。図2による実施形態は、連結車両3に関するものであり、この連結車両3においてトレーラ22は牽引棒23を介して牽引車21に連結されている。これに代わるものとして図3は、牽引棒なしに牽引用エンジン又は牽引車21に連結されているセミトレーラとしてトレーラ22が実施された別の連結車両3を示している。
方位・位置決定装置14が、車両に固定された装置である限り、車両3は図2及び3による衛星航法受信機24を備えることができる。さらに、牽引車21及びトレーラ22は双方とも、それぞれ電子的に読み取り可能なコンパス25又は26を装備している。牽引棒23と共に動作する連結車両3には、曲げ角センサ27も設けられており、前記センサ27は牽引棒23とトレーラ22との間の曲げ角を測定する。付加的又は代替的に、牽引棒23と牽引車21との間の曲げ角を得る曲げ角センサを備えることも可能である。車両に固定された方位・位置決定装置14の操作方法及び構造のさらなる詳細について、独国特許出願公開第10031244 A1号明細書に記載されており、その内容は本発明の開示にインコーポレートされる。
代わりに、方位・位置決定装置14は、車両3から離れていて、例えばレーダシステムとして動作する装置であってもよい。
前記車両が連結車両3である限り、方位・位置決定装置14は牽引車21及びトレーラ22双方の方位及び位置の実際値を決定するため使用可能なように構成される。さらにその場合、目的地入力装置15は、牽引車21及び/又はトレーラ22の方位及び位置の設定値が入力可能であるように構成される。
図4を参照して、本発明による制御システム1が特に適した具体的な応用例を説明する。
図4は積荷ステーション、特に貨物置場の敷地28の詳細を示している。この敷地28には、例えばトレーラ22の後端30がローディングランプ29のほぼ正面に位置するように連結車両3が接近しなければならない少なくとも1つのローディングランプ29が存在する。しかし、ローディングランプ29の正面には相対的に小さなホールディングベイ31しか配置されておらず、トレーラ22はその中に後進で進入しなければならない。
ローディングランプ29に接するホールディングベイ31におけるトレーラ22の最適な目的位置は、トレーラ22の方位及び位置の設定値を導き出せる既定の目的地となる。この設定方位及び設定位置は好適に既知であり、目的地入力装置15を介して経路コンピュータ13へ送ることができる。連結車両3は敷地28において任意の所望の地点に位置する一方、牽引車21及びトレーラ22は任意の所望の方位をとることができる。経路コンピュータ13は、方位・位置決定装置14を介して、牽引車21及びトレーラ22の方位及び位置の実際値について正確な知識を得る。経路コンピュータ13は連結車両3の移動経路を計算し、その動きベクトルBVは特に自動的に処理することができる。ドライブトレイン2の駆動アセンブリ4の動きベクトルBVが、連結車両3が相対的に低速、特に歩行速度で移動するようにのみ好適に操作されることは明らかである。図4から明らかなように、この移動経路は、連結車両3が後進する移動経路区分を含むことができる。図4において、連結車両3が後進する移動経路区分32は破線によって示される。移動経路区分32に沿って配置された個々の点33は、順々に連続して配置された移動経路の部分からなる移動経路の構造を表わすものである。
連結車両3の当初位置がホールディングベイ31におけるトレーラ22の目的位置に直接接近するために好適である場合、車両の移動を自動化することによって容易にこれを実施することができる。連結車両3の操車、特に後進はこのようにして非常に効率的な方法で行なうことが可能である。しかし、連結車両3の当初位置がホールディングベイ31における目的位置に直接進入するのに好適でない場合、ある発展形態では、後進前に移動経路が移動経路区分32に対応した前進34の量を生成するように経路コンピュータ13を構成することができ、前記前進34により連結車両3は不都合な当初位置から、そのトレーラ22がホールディングベイ31内のローディングランプ29まで所望の方位で移動するように後進32によって連結車両3を直接移動させることが可能な好ましい中間位置へ移動する。
センサシステム17は車両に固定して取り付け可能であり、例えば測距センサを具備していてもよい。図4を参照して説明した実施形態では、位置が固定されていて例えばローディングランプ29へのトレーラ22の接近を検知するセンサを備えると好都合である。
操作装置10は、車両を遠隔制御できるようにドライブトレインインタフェース11又は経路コンピュータ13に無線で接続することが可能である。他方、操作装置10は、信号伝送のための伝送線を介して経路コンピュータ13に直結することもできる。
Claims (11)
- 車両(3)、特に牽引車(21)とトレーラ(22)との連結のための制御システムであって、
前記車両(3)は、少なくとも1つのステアリングシステム(6)と、ブレーキシステム(7)と、駆動アセンブリ(4)とを具備する電子的に作動可能なドライブトレイン(2)を装備しており、
車両の運転者が運転操作要求(FW)を入力し、前記運転操作要求(FW)から標準化された動きベクトル(BV)を生成する操作装置(10)が備えられ、
制御装置(12)が前記車両(3)内に配置されており、前記制御装置(12)は前記ドライブトレイン(2)を作動させるために入力端の動きベクトル(BV)から出力端において制御信号(SS)を生成し、前記制御信号(SS)を伝送するために前記ドライブトレイン(2)に接続され、前記ドライブトレインは前記運転操作要求(FW)を実行するために前記制御信号(SS)を処理するものであり、
前記動きベクトル(BV)を伝送するために、前記操作装置(10)を前記制御装置(12)に連結するドライブトレインインタフェース(11)が備えられ、
前記車両(3)の方位及び位置の実際値を連続的に決定し、前記実際値を伝送するために経路コンピュータ(13)に接続されている方位・位置決定装置(14)が備えられ、
前記車両(3)の方位及び位置の設定値を入力可能であり、前記設定値を伝送するために前記経路コンピュータ(13)に接続されている目的地入力装置(15)が備えられ、
前記経路コンピュータ(13)は前記実際値及び設定値から移動経路を計算し、前記移動経路は、前記移動経路の前記動きベクトル(BV)が処理される際に前記車両(3)を前記実際の方位及び位置から前記設定方位及び位置へ移動させる一連の標準化された動きベクトル(BV)から構成されており、
前記経路コンピュータ(13)は前記操作装置(10)に加え、前記動きベクトル(BV)を伝送するために前記ドライブトレインインタフェース(11)を経由して前記制御装置(12)に接続されていることを特徴とする制御システム。 - 前記車両(3)が後進する、かかる移動経路か、又は前記車両(3)が後進する少なくとも1つの移動経路区分を含む、かかる移動経路を計算するように、前記経路コンピュータ(13)が設計されていることを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記車両(3)が、後進することによって、方位及び位置の前記設定値に達する目標位置を含み、前記目標位置に先行し、前記車両(3)が前進することによって、前記後進によって前記設定値を得ることができる中間位置を想定する区分を含む、かかる移動経路を計算するように、前記経路コンピュータ(13)が設計されていることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の制御システム。
- 前記経路コンピュータ(13)が前記移動経路の計算において車両の周囲条件を計算に入れることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記車両の周囲条件を前記経路コンピュータ(13)に伝えることが可能な入力装置(15、16)が備えられることを特徴とする請求項4に記載の制御システム。
- 前記車両(3)の周囲条件を検知し、それらを前記経路コンピュータ(13)に伝えるセンサシステム(17)が備えられていることを特徴とする請求項4あるいは5に記載の制御システム。
- 前記車両の周囲条件が以下の条件:
道路の端部、
障害物からの最小距離、
のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項4〜6のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記経路コンピュータ(13)が現在の実際値によって前記移動経路を連続的に更新することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記経路コンピュータ(13)を前記ドライブトレインインタフェース(11)に接続する送受信機装置(18)が備えられていることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記ドライブトレイン(2)が変速機(5)及び/又はライドレベル制御装置(8)を具備していることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記車両は牽引車(21)とトレーラ(22)との連結(3)であり、
前記方位・位置決定装置(14)が、前記牽引車(21)及び前記トレーラ(22)の方位及び位置の前記実際値を決定するものであり、
前記牽引車(21)及び/又は前記トレーラ(22)の方位及び位置の前記設定値を前記目的地入力装置(15)に入力可能であることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10322829A DE10322829A1 (de) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | Steuerungssystem für ein Fahrzeug |
PCT/EP2004/005009 WO2004102297A1 (de) | 2003-05-19 | 2004-05-11 | Steuerungssystem für ein fahrzeug |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006516939A true JP2006516939A (ja) | 2006-07-13 |
Family
ID=33441049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005518263A Pending JP2006516939A (ja) | 2003-05-19 | 2004-05-11 | 車両制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7451020B2 (ja) |
EP (1) | EP1625455B1 (ja) |
JP (1) | JP2006516939A (ja) |
DE (2) | DE10322829A1 (ja) |
WO (1) | WO2004102297A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102658819A (zh) * | 2012-05-16 | 2012-09-12 | 涂亚庆 | 一种基于仿人智能控制的汽车自动泊车入位方法 |
Families Citing this family (81)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004009465A1 (de) * | 2004-02-27 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Steuerungssystem für ein Gespann |
DE102006018389A1 (de) * | 2006-04-20 | 2007-10-25 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Folgeführung eines Fahrzeugwagens in einem Fahrzeuggespann |
US7798263B2 (en) * | 2006-05-03 | 2010-09-21 | Tandy Engineering & Associates, Inc. | Stability enhancing system for tow-vehicle and trailer assembly combination with two processors |
DE102006035021B4 (de) * | 2006-07-28 | 2010-04-29 | Universität Koblenz-Landau | Fahrerassistenzeinrichtung, Abbildungssystem, Verfahren und Computerprogrammvorrichtung |
DE102006056408B4 (de) * | 2006-11-29 | 2013-04-18 | Universität Koblenz-Landau | Verfahren zum Bestimmen einer Position, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt |
DE102007009745A1 (de) * | 2007-02-28 | 2008-09-04 | Continental Automotive Gmbh | Einparkhalbautomat |
GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
DE102007048069A1 (de) * | 2007-10-06 | 2009-04-16 | Götting jun., Hans-Heinrich | Vorrichtung und Verfahren zum Rangieren von Anhängern |
JP4565229B2 (ja) * | 2007-12-10 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
DE102008043675A1 (de) * | 2008-11-12 | 2010-05-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung von Soll-Lenkwinkel eines mehrgliedrigen Fahrzeuggespanns |
DE102009012253A1 (de) * | 2009-03-07 | 2010-09-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Unterstützung beim Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug mit Anhänger |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US9164955B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with object avoidance |
US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US8825328B2 (en) | 2011-04-19 | 2014-09-02 | Ford Global Technologies | Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist |
KR101338075B1 (ko) * | 2011-12-14 | 2013-12-06 | 현대자동차주식회사 | 레이저 빔을 이용한 보행자 경고방법 |
DE102012004440A1 (de) | 2012-03-03 | 2013-09-05 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Rangiervorgangs eines Fahrzeuggespanns |
US9187124B2 (en) | 2012-04-10 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies | Steering input apparatus for trailer backup assist system |
US9129528B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-09-08 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with lane width HMI |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
BR112015028757B1 (pt) * | 2013-05-15 | 2022-03-15 | Volvo Truck Corporation | Método para auxiliar a reversão de um veículo articulado |
GB201312038D0 (en) | 2013-07-04 | 2013-08-21 | Jaguar Land Rover Ltd | Trailer parameter identification system |
GB2552282B (en) | 2013-07-04 | 2021-03-31 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control system |
GB2515800B (en) * | 2013-07-04 | 2017-06-07 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control system |
US9352777B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system |
US9233710B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-01-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system using gesture commands and method |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
DE102014215245A1 (de) * | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bahnplanung für komplexe Dynamiken |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9919640B2 (en) | 2015-01-13 | 2018-03-20 | Mark Allen BUCKINGHAM | System and method for controlling dollies |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
FR3038279B1 (fr) * | 2015-07-03 | 2017-07-21 | Commissariat Energie Atomique | Procede de conduite automatique pour l'insertion et l'extraction d'un vehicule dans une station d'accueil, et dispositif de controle mettant en oeuvre un tel procede |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
KR101859045B1 (ko) | 2016-11-02 | 2018-05-17 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 운전 보조 장치 및 차량 |
IT201700073722A1 (it) * | 2017-06-30 | 2018-12-30 | Magneti Marelli Spa | "Procedimento di pianificazione di percorso per il calcolo di manovre di parcheggio ottimale per veicoli stradali e sistema corrispondente" |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
GB2566683B (en) * | 2017-09-15 | 2020-08-12 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for controlling a trailer |
CN107561570B (zh) * | 2017-10-16 | 2019-06-21 | 北京耘华科技有限公司 | 一种拖挂车辆的位置和姿态测量方法及系统 |
CN110096051B (zh) * | 2018-01-31 | 2024-04-09 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于生成车辆控制指令的方法和装置 |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
JP7028151B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2022-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 軌道生成装置 |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
US11226623B2 (en) * | 2019-04-03 | 2022-01-18 | Waymo Llc | Detection of anomalous trailer behavior |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59201082A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-14 | 日産自動車株式会社 | 駐車アシスト装置 |
JPH0430300A (ja) * | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車の駐車支援装置 |
JPH09136660A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-05-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車庫入れリモコン装置 |
JP2001063599A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-03-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2001347909A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助方法および装置 |
JP2002120742A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3210121B2 (ja) | 1992-02-10 | 2001-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の障害物回避経路探索方法 |
US6405128B1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-06-11 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture |
DE10032179A1 (de) | 2000-07-01 | 2002-01-17 | Daimler Chrysler Ag | Steuerungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
-
2003
- 2003-05-19 DE DE10322829A patent/DE10322829A1/de not_active Withdrawn
-
2004
- 2004-05-11 EP EP04739167A patent/EP1625455B1/de active Active
- 2004-05-11 DE DE502004002461T patent/DE502004002461D1/de active Active
- 2004-05-11 WO PCT/EP2004/005009 patent/WO2004102297A1/de active IP Right Grant
- 2004-05-11 JP JP2005518263A patent/JP2006516939A/ja active Pending
- 2004-05-11 US US10/522,727 patent/US7451020B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59201082A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-14 | 日産自動車株式会社 | 駐車アシスト装置 |
JPH0430300A (ja) * | 1990-05-25 | 1992-02-03 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車の駐車支援装置 |
JPH09136660A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-05-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車庫入れリモコン装置 |
JP2001063599A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-03-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2001347909A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助方法および装置 |
JP2002120742A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102658819A (zh) * | 2012-05-16 | 2012-09-12 | 涂亚庆 | 一种基于仿人智能控制的汽车自动泊车入位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2004102297A1 (de) | 2004-11-25 |
EP1625455A1 (de) | 2006-02-15 |
DE502004002461D1 (de) | 2007-02-08 |
US20060111820A1 (en) | 2006-05-25 |
EP1625455B1 (de) | 2006-12-27 |
DE10322829A1 (de) | 2004-12-09 |
US7451020B2 (en) | 2008-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006516939A (ja) | 車両制御システム | |
US11314247B2 (en) | Method and system for remotely controlling a vehicle | |
US10286950B2 (en) | Speed optimized trajectory control for motor vehicles | |
US20070198190A1 (en) | Motor vehicle | |
US8645015B2 (en) | Semiautomatic parking machine | |
US10611407B2 (en) | Speed control for motor vehicles | |
US7225891B2 (en) | Control system for a vehicle | |
US11385651B2 (en) | System and methods for detection and response to interference between trailer coupler and hitch ball | |
CN104228945A (zh) | 驾驶员辅助方法 | |
JP6808017B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007525378A (ja) | 連結車両用の制御システム | |
JP2004345862A (ja) | 自動化運搬場 | |
WO2020039786A1 (ja) | 自動走行システム | |
JP6712906B2 (ja) | 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム | |
KR20200142139A (ko) | 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 | |
US10946872B2 (en) | Vehicle control device | |
US10946897B2 (en) | System and methods for steering control in assisted vehicle operation | |
CN111497817A (zh) | 用于车辆对准控制的系统和方法 | |
CN114537061A (zh) | 用于远程车辆控制和行人用户指导的系统和方法 | |
US20190235509A1 (en) | Vehicle control device | |
US20190389262A1 (en) | System and method for positioning a vehicle with reduced variation | |
US20190389260A1 (en) | System for detection and response to retreating trailer | |
JP2011100184A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2010215081A (ja) | 運転支援装置 | |
JPH0522926B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070409 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070710 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070907 |