JP2007525378A - 連結車両用の制御システム - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (18)
- 牽引車両(4)及びトレーラー(5)を含む連結車両(3)用の制御システムであって、
少なくともかじ取り装置(6)とブレーキ装置(7)と駆動ユニット(8)とを有し、電子作動させることができるドライブトレイン(2)を備え、
手動の運転操作装置(13)が前記牽引車両に設けられ、この装置は、前記連結車両(3)を手動運転するための運転要求(FW)を入力するために、前記車両の運転者によって使用され、前記運転要求(FW)から基準化された動きベクトル(BV)を発生させ、
制御装置(19)が前記牽引車両に設けられ、この装置は、入力側における動きベクトル(BV)から、前記ドライブトレイン(2)を作動させるための制御信号(SS)を出力側に発生させ、前記制御信号(SS)を伝送するために前記ドライブトレイン(2)に接続され、このドライブトレインが前記制御信号(SS)を処理して、前記運転要求(FW)を実行する制御システムにおいて、
トレーラー調整装置(20)が前記牽引車両に設けられ、この装置は、入力側における少なくとも1つのトレーラー固有の実際値(IW)を読み込むために使用され、その実際値(IW)は前記制御装置(19)に伝送され、
前記制御装置(19)は、前記少なくとも1つのトレーラー固有の実際値(IW)に応じて前記制御信号(SS)を発生させることを特徴とする連結車両用の制御システム。 - 連接角度センサー(21)が設けられ、このセンサーは、前記牽引車両(4)と、トレーラー(5c)の操舵牽引棒(28)であってこのトレーラー(5c)が前記操舵牽引棒(28)によって操舵されることができる操舵牽引棒(28)との間、あるいは、前記牽引車両(4)とセミトレーラー(5a)として形成されたトレーラー(5a)との間、あるいは、前記牽引車両(4)と固定牽引棒(26)に剛接連結されたトレーラー(5b)との間に現在存在する連接角度(α)を、トレーラー固有の実際値(IW)として検知して、それに相関する連接角度信号を発生させること、
前記連接角度センサー(21)は、前記牽引車両あるいは前記トレーラーに固定して配置されること、
を特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 牽引棒角度センサー(22)が前記トレーラーに設けられ、このセンサーは、前記牽引棒(26;28)と前記トレーラー(5)との間の牽引棒角度(β)を、トレーラー固有の実際値(IW)として検知して、それに対応する牽引棒角度信号を発生させることを特徴とする請求項1あるいは2に記載の制御システム。
- 前記連接角度信号又は前記牽引棒角度信号を伝送するために、前記連接角度センサー(21)及び/又は前記牽引棒角度センサー(22)が前記トレーラー調整装置(20)に接続されることを特徴とする請求項2あるいは3に記載の制御システム。
- トレーラー制御装置(32)が前記トレーラーに設けられ、この装置は、トレーラー固有の実際値(IW)を記録するために使用されることができ、前記実際値IWを前記トレーラー調整装置(20)に伝送することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記連接角度信号又は前記牽引棒角度信号を伝送するために、前記連接角度センサー(21)及び前記牽引棒角度センサー(22)が前記トレーラー制御装置(32)に接続されることを特徴とする請求項5に記載の制御システム。
- 前記トレーラー調整装置(20)が、ハードウェアに関して前記制御装置(19)に統合され、及び/又は、ソフトウェアに関して前記制御装置(19)にインプリメントされることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御システム。
- バック走行補助装置(35)が前記牽引車両に設けられ、この装置は、前記連結車両(3)のバック走行の間、入力側における動きベクトル(BV)を、前記少なくとも1つのトレーラー固有の実際値(IW)に応じて、出力側におけるバック走行動きベクトル(BV’)に変換し、それを前記制御装置(19)が利用できるようにすることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記バック走行補助装置(35)が、前記連結車両(3)のバック走行中に、バック走行時に単一要素の前進制御車両と同じように前記運転要求(FW)を入力することを可能にするように構成されることを特徴とする請求項8に記載の制御システム。
- 前記バック走行補助装置(35)が、ハードウェアに関して前記制御装置(19)に統合され、及び/又は、ソフトウェアに関して前記制御装置(19)にインプリメントされることを特徴とする請求項8あるいは9に記載の制御システム。
- 少なくとも1つの自律運転操作装置(36)が前記連結車両とは独立に設けられ、この装置は、前記連結車両(3)の自律自動運転のための運転要求(FW)を入力するのに使用されることができ、前記運転要求(FW)から基準化された動きベクトル(BV)を発生させることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記かじ取り装置(6)がステア・バイ・ワイヤーシステムとして設計されていることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記かじ取り装置(6)が、手動操舵手段(9)を前記牽引車両(4)の操舵可能車輪(10)に機械的及び/又は油圧的に連結するためのステアリングコラム(41)を有していること、
前記かじ取り装置(6)が、前記ステアリングコラム(41)に駆動連結される操舵アクチュエータ(11)であって電子作動させることができる操舵アクチュエータ(11)をも備え、少なくとも前記連結車両(3)の自律自動運転中は、前記制御装置(19)の制御信号(SS)によって作動させられることができること、を特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の制御システム。 - 少なくとも1つの自律運転操作装置(36)が径路コンピュータ(40)を有しており、このコンピュータは、入力側における前記牽引車両(4)及び前記トレーラー(5)の方位と位置とに対する実際値及び目標点の値から、一連の動きベクトル(BV)から構成される移動径路を計算し、この動きベクトルは、前記移動径路の動きベクトル(BV)が処理される際に、連結車両(3)を、その実際の方位及び実際の位置から目標点の方位及び目標点の位置に移動させることを特徴とする少なくとも請求項11に記載の制御システム。
- この自律運転操作装置(36)及び/又は径路コンピュータ(40)が、それぞれ、自律自動的に運転することができる車両用の自動化された貨物発送ヤードあるいは操作ヤードあるいは物流センターの構成要素であることを特徴とする請求項14に記載の制御システム。
- 前記制御装置(19)及び前記自律運転操作装置(36)が無線にて通信されるように構成されることを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の制御システム。
- 自律自動運転時に、前記制御装置(19)が、前記連結車両(3)の最大速度を低い値に制限することを特徴とする請求項1〜16のいずれか1項に記載の制御システム。
- 自律自動運転時に、前記制御装置(19)が、前記手動の運転操作装置(13)の動きベクトル(BV)の入力を許容し、前記手動の運転操作装置(13)の動きベクトル(BV)が前記自律運転操作装置(36)の動きベクトル(BV)と一致しない場合は、操舵指令及び加速指令に関しては前記自律運転操作装置(36)を優先し、ブレーキ指令に関しては前記手動の運転操作装置(13)を優先する、ことを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載の制御システム。
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