JP2005001656A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005001656A5 JP2005001656A5 JP2004148806A JP2004148806A JP2005001656A5 JP 2005001656 A5 JP2005001656 A5 JP 2005001656A5 JP 2004148806 A JP2004148806 A JP 2004148806A JP 2004148806 A JP2004148806 A JP 2004148806A JP 2005001656 A5 JP2005001656 A5 JP 2005001656A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trailer
- steering angle
- vehicle
- alw
- soll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 39
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 230000001808 coupling Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical Effects 0.000 claims description 4
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 101710040871 CAPN1 Proteins 0.000 description 3
- 101710040874 CAPN2 Proteins 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 101710040873 CAPN3 Proteins 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating Effects 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 230000001419 dependent Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006011 modification reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000001702 transmitter Effects 0.000 description 1
Description
本発明は、請求項1の前文の特徴を有する車両用制御システムに関する。
特許文献1では、電子的に作動可能な駆動伝達系が車両に装備された、この種の制御システムについて開示している。この駆動伝達系は、少なくとも、操舵装置と、ブレーキシステムと、駆動アセンブリと、を具備する。電子的に作動可能な駆動伝達系を備えたこのような車両用制御システムは、ドライブバイワイヤ(drive−by−wire)システムまたはXバイワイヤ(X−by−wire)システムとも呼ばれる。このようなシステムにおいては、車両の、舵取り装置(ステアリング装置)、ブレーキシステム、及び駆動アセンブリは、電子的に制御でき、ステアリングホイール、ブレーキペダル、及び加速ペダルなどの対応する操作制御要素と駆動伝達系の各構成部品との間の連続的な機械連結または油圧連結がない。
車両に備えられる制御システムは、運転者によるステアリングホイール、ブレーキペダル、加速ペダルなどの操作制御要素により運転操作情報を取得し、操作制御装置が運転操作情報から標準化された移動ベクトルを生成する。この移動ベクトルは、ここでは、たとえばバス・プロトコル、特にCAN・プロトコルに対応する。したがって、この操作制御装置は、駆動伝達系によって処理されるべき予め定義された値(運転操作)のための入力レベルを形成する。
制御システムはまた、入力された移動ベクトルから駆動伝達系を作動させるための制御信号を出力する制御装置も具備する。これらの制御信号は、駆動伝達系に伝達され、運転操作を実施するために、この駆動伝達系によって処理される。したがって、この制御装置は、標準化された設定信号(運転操作)を駆動伝達系で実施するための調整(すりあわせ)水準を形成する。
牽引車両とトレーラとからなる車両においては、牽引車両とトレーラとの間の複雑な運動学のために、操縦、特に後進(バック)することが比較的困難であり、経験のある運転者でさえも、後進するには比較的長時間を必要とする。このような車両は、1つは牽引車両用、1つはトレーラ用の2つの操舵軸を有する連結車両であり、その結果、この車両を後進させるための、牽引車両とトレーラとの間の運動学的結合が複雑となる。
さらに、車両と障害物との衝突の危険性を減少させるための指示を出すヒトがさらに必要となる。一般に出発地点から目的地へ積載物を輸送するという、車両の実際の機能の点から見ると、指示を出すヒトは余計であるので、指示を出すヒトを使わずに行うことができる程度まで、車両の操縦を単純化することは価値がある。
本発明は、冒頭で説明した種類の制御システムについて、特に車両(連結車両)の操縦及び後進を単純化する改良実施形態を規定する課題に関する。
この問題は、独立請求項の主題により本発明に従って解決され、独立請求項の主題は好適な実施形態である。
本発明は、運転者が車両(連結車両)を後進させる場合に生じる、この後進の課題を、1つのみの操舵軸しか有さない一要素からなる車両の比較的簡単な後進の課題に軽減するという一般的な考えに基づくものである。
操舵前軸を有する1要素からなる車両の後進は、通常の乗用車の後進に対応し、したがって比較的容易に行われ得る。本発明においては、車両の運転者は、対応する設定値センサにより、トレーラ用の車軸に対する設定値(トレーラ操舵角)を予め設定すれば良く、車両を後進させる場合には、前記設定値で所望の目的地へとトレーラが操舵される。
このため、本発明は、作動状態において、移動している連結車両内で実施される場合には、トレーラ操舵角を所望の設定値に変更するように計算により求められた操舵設定角を、牽引車両の操舵(ステアリング)装置のためのトレーラ設定操舵角と現在のトレーラの実際の操舵角とから判断(決定)する後進装置を提案する。言い換えれば、後進装置は、牽引車両とトレーラとの間の複雑な運動学を勘案し、連結車両が移動する時に、運転者が望むトレーラに対する操舵を実現する操舵操作を、牽引車両で可能にする。したがって、車両の操縦、特に後進をかなり単純化することができる。
制御システム内に後進装置を実装(導入)することは、ここでは比較的簡単である。何故なら、後進装置を用いて1つのみの修正移動ベクトルを生成すれば良く、その後、連結車両が移動する時に、前記ベクトル(修正移動ベクトル)によりトレーラの所望の操舵移動がもたらされるからである。
1つの好適な実施形態においては、車両から離れた位置にいる運転者が、運転操作をし、それから移動ベクトルを生成する遠隔制御装置を実現することが可能である。送受信機構造により、遠隔制御装置と、後進装置と、制御装置との間で、必要な通信が可能となる。その通信は、ここでは、駆動伝達系バスにより行われることが好ましい。この遠隔制御装置は、トレーラ操舵角設定値センサを有することができ、その結果、車両の運転者が自らをトレーラの近傍の適切な場所に位置づけるように、車両の運転者が必要なトレーラ設定操舵角を予め設定することが特に容易となる。
1つの発展形態においては、作動状態において、後進装置は、特に、遠隔制御装置の牽引車両操舵角設定値センサをトレーラ操舵角設定値センサとして利用することが好ましい。後進装置の非作動状態においては、車両の運転者は、牽引車両設定操舵角を入力するために、操縦席の及び/又は遠隔制御装置の牽引車両操舵角設定値センサを使用し、作動状態においては、後進装置は、トレーラ設定操舵角に存在する牽引車両操舵角設定値センサで傍受され得る、牽引車両設定操舵角を使用する。したがって、本発明では、どのような場合にも存在し二重の機能を与える牽引車両操舵角設定値センサを使用する。このようにすれば、後進装置に、トレーラのために角設定値センサを追加する必要がなく、経済的である。
従属請求項、図面、及びこれらの図面を参照した図に関連する記述により、本発明のさらに重要な特徴及び利点が明らかとなろう。
言うまでもないことであるが、上述した特徴及び以下に説明する特徴は、それぞれ明記された組み合わせだけでなく、他の組み合わせまたは単独ででも、本発明の範囲から逸脱することなく用いられ得る。
本発明の好ましい例示的実施形態が図面に示され、以下の記述においてより詳細に説明される。なお、同一の参照符号が、同一のまたは機能的に同一のまたは同様の構成部品に付されている。
図1及び図2によれば、連結車両として具体化された車両1は、牽引車両2と、トレーラ3と、を備える。牽引車両2は、前部に少なくとも1つの操舵可能な車軸(車輪軸)4と、後部に少なくとも1つの操舵不可能な(操舵できない)車軸(車輪軸)5と、を備える。トレーラ3は、後部に取付けられた、少なくとも1つの操舵不可能な車軸6を具備する。
図1による実施形態においては、トレーラ3がまた前部に操舵可能な車軸(車輪軸)7を有する連結車両であるとして、車両1は、具体化される。この車軸7は、回転台(操舵台、舵取り台)8により第1の垂直回転軸9を中心として回転可能となるようにトレーラ3上に装着される。回転リング8は、牽引車両2のトレーラ結合部11に付けられた車軸10により回転でき、かつ第2の垂直回転軸12を中心として回転され得る。
本発明によれば、車両1には、トレーラの実際の操舵角ALW−ISTを判断するトレーラ操舵角実際値センサ13が装備される。このトレーラの実際の操舵角ALW−ISTは、ここでは、トレーラ3の長手方向(長手方向の軸)14と車軸10の長手方向(長手方向の軸)15との間に形成され、前述の長手方向(長手方向の軸)14、15は、第1の回転軸(第1の垂直回転軸)9で交差する。さらに、車両2には、車軸の実際の角度DW−ISTを判断する軸角実際値センサ16が装備される。この車軸の実際の角度DW−ISTは、ここでは、車軸10の長手方向の軸15と牽引車両2の長手方向の軸17との間に形成され、これらの長手方向の軸15、17は、第2の回転軸(第2の垂直回転軸)12で交差する。
これとは異なり、図2による変形形態においては、車両1はセミトレーラ連結車両として具体化される。したがって、トレーラ3は、第5輪18により牽引車両2上に載るセミトレーラである。次いで、図1にある連結車両1の第1の回転軸(第1の垂直回転軸)9に対応し、したがってこれも9で表されている垂直回転軸(第1の垂直回転軸)が、第5輪18内に形成される。セミトレーラ車両1の場合のトレーラ3は前部に車輪軸を有さないので、牽引車両2の後部の操舵不可能な車輪軸5を用いて、トレーラ3を操舵する。したがって、この実施形態におけるトレーラ操舵角実際値センサ13は、トレーラ3の長手方向の軸14と牽引車両2の長手方向の軸17との間に形成されるトレーラの実際の操舵角ALW−ISTを有する。図1による連結された車両1の運動学に比して、図2によるセミトレーラ車両1の運動学は、特に後進について、それ程複雑でなくなる。
図3によれば、本発明による制御システム19が、車両1内または牽引車両2内に取付けられた駆動伝達系20を具備する。この駆動伝達系20は、電子的に作動可能な設計がなされており、ここでは少なくとも、駆動アセンブリ21と、変速機構22と、操舵装置23と、ブレーキシステム24と、運転制御装置25と、を具備する。
制御システム19はまた、車両1内または牽引車両2内に永続的に設置された操作制御装置26を具備する。操作制御装置26は、それぞれ、駆動伝達系20の構成部品21〜25の1つに割り当てられた複数の操作制御要素27を具備する。具体的には、これらはたとえば、運転制御装置25を起動するための、加速ペダル2721、ギアシフト2722、ステアリングホイール2723、ブレーキペダル2724、及び制御要素2725である。ステアリングホイール2723は、ここでは、牽引車両の操舵可能な車軸4で設定されるべき牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLを予め設定する牽引車両操舵角設定値センサとして使用される。
したがって、車両の運転者は、操作制御要素27を用いて、矢印で表されている運転操作FWを操作制御装置26に入力できる。操作制御装置26は、入力された運転操作FWから、標準化された操作制御要素27の個々に予め定義された値または設定値を含む移動ベクトルBVを、出力するように構成される。操作制御装置26は、ここでは少なくとも1つの星型点を有するスター接続である駆動伝達系のバス28に連結される。
制御システム19はまた、駆動伝達系20及び駆動伝達系バス28に連結された制御装置29を備える。制御装置29は、入力された移動ベクトルBVから出力される制御信号SSを生成するように具体化される。これらの制御信号SSは、駆動伝達系20に伝達され、運転操作FWを実行するために、駆動伝達系20によってまたはその構成部品21〜25によって処理され得る。
本発明によれば、制御システム19にはまた、車両1の操縦、特には後進を単純化する後進装置30が装備される。後進装置30は、作動状態と非作動状態との間で切り換えることができ、そのためこの実施例においては、操作制御装置26には対応するスイッチ31が装備される。スイッチ31の切り換えられた状態は、移動ベクトルBVによりまたは別の信号として、後進装置30が連結された駆動伝達系バス28に送られ得る。後進装置30は、トレーラ操舵角実際値センサ13と通信し、そこから現在のトレーラの実際の操舵角ALW−ISTを常に受信する。さらに、後進装置30は、たとえばステアリングホイールとしてまたは手動操作装置として具体化され得るトレーラ操舵角設定値センサ32と通信する。車両の運転者は、このトレーラ操舵角設定値センサ32によりトレーラ設定操舵角ALW−SOLLを入力することができ、その結果、このトレーラ設定操舵角ALW−SOLLが後進装置30で使用可能となる。
本発明によれば、後進装置30は、次いで、トレーラの実際の操舵角ALW−IST及びトレーラ設定操舵角ALW−SOLLにより、修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’を決定するように構成される。
後進装置30の効果は、この修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’が、修正移動ベクトルBV’内で現在の牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLに取って代わることにある。ここで、修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’が計算され、車両1が移動している場合には、この修正移動ベクトルBV’またはそれから導き出された制御信号SSが駆動伝達系20内で処理される時に、所望のトレーラ設定操舵角ALW−SOLLがトレーラ3で設定される。したがって、後進装置30では、トレーラ3と牽引車両2との間の運動学的結合が勘案され、その結果、車両1の操縦、特に後進の極端な単純化が可能となる。特に後進装置30を用いて、所望の目的地へとトレーラ3を特に容易な方法で逆方向に移動し得る。トレーラ操舵角設定値センサ32の操作制御は、ここでは、後進させる場合に、たとえば乗用車などの1要素からなる車両内のステアリングホイールの操作制御に対応する。
好ましい手順によれば、操作制御装置26により駆動伝達系バス28に送られた現在の移動ベクトルBVは、現在の牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLを含む。後進装置30が起動(作動、稼働)された場合には、制御装置29は、現在の移動ベクトルBVを使用せず、修正移動ベクトルBV’を使用する。修正移動ベクトルBV’を生成するために、後進装置30はまず、駆動伝達系バス28から現在の移動ベクトルBVを取得し、そこから現在の牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLを抽出する。これに代えて、後進装置30は、計算された修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’を移動ベクトルBV内に挿入し、その結果、修正移動ベクトルBV’が作られ、駆動伝達系バス28に伝達される。
同様に、移動ベクトルBVが形成される前に、後進装置30が、作動状態において現在の牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLを修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’に既に置換している一体型設計または一体型ネットワーク通信が可能である。したがって、操作制御装置26は、後進装置30の作動状態において、修正移動ベクトルBV’を既に生成している。この変形形態においては、後進装置30は、操作制御装置26に既に組み込まれ(一体化され)得ることが好ましい。さらにそれに加えてまたはそれに替えて、トレーラ操舵角設定値センサ32を操作制御装置26に組み込む(一体化する)ことが可能である。
ここに示されている特定の実施形態においては、制御システム19はまた、車両1から遠隔にある遠隔制御装置33を具備し、遠隔制御装置33とは独立して移動可能である。遠隔制御装置33はまた、車両に固定された操作制御装置の操作制御要素27に本質的に対応する駆動伝達系20の構成部品21〜25を起動するための一連の操作制御要素27を具備する。さらに、遠隔制御装置33にはまた、後進装置30を起動及び起動停止するためのスイッチ31が装備される。トレーラ操舵角設定値センサ32も設けられ得る。遠隔制御装置33は、中括弧によって表された送受信機構造34を介して駆動伝達系バス28に連結される。送受信機構造34は、車両に固定されており、かつ駆動伝達系バス28と通信する送受信機ユニット35と、車両から遠隔にあり、かつ遠隔制御装置33と通信する送受信機ユニット36と、を具備する。2つの送受信機ユニット35、36は、相互に無線で通信することが好ましい。遠隔制御装置33と車両から遠隔にある送受信機ユニット36とで、車両の運転者が持ち歩け得る携帯用ユニットを形成する。
通常の操作中、つまり後進装置30が起動停止されている場合には、運転者は、操作制御装置33により運転操作FWを従来の方式で入力することができ、遠隔制御装置33が、前記運転操作FWから標準化された移動ベクトルを生成する。移動ベクトルBVは、遠隔制御信号FSの形で送受信機構造34により伝達され、移動ベクトルとして駆動伝達系バス28に再び送られる。移動ベクトルBVは、ここでは、制御装置29によって傍受され、対応する制御信号SSに変換され得る。
後進によりトレーラ3が車両1と共に特定の位置(目的地)に移動される場合には、後進装置30は、スイッチ31を起動することによって起動される。トレーラまたは車両1が操縦される場合には、車両の運転者は、トレーラ3によって目的地に到達できるようにするために、トレーラ操舵角設定値センサ32を用いて、トレーラ3で設定されるべきトレーラ設定操舵角ALW−SOLLを予め設定し得る。作動状態においては、後進装置30は、上述したように、修正移動ベクトルBV’を生成し、その修正移動ベクトルBV’はその後、制御装置29によって用いられて、制御信号を生成する。ここでもまた、後進装置30を遠隔制御装置33に組み込む(一体化する)ことが基本的に可能である。
制御システム19のさらなる発展形態においては、後進装置30の作動状態においては、牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLを入力するのに牽引車両操舵角設定値センサ(ステアリグホイール)2723は必要でないという考えに基づいているので、作動状態においては、トレーラ操舵角設定値センサとして牽引車両操舵角設定値センサ2723が使用される。つまり作動状態においては、牽引車両操舵角設定値2723によって生成された設定操舵角は、牽引車両設定操舵角ZLW−SOLLとして構成され用いられるのではなく、トレーラ設定操舵角ALW−SOLLとして構成され用いられる。このように構成することにより、(牽引車両)操舵角設定値センサ、たとえばステアリングホイールまたは手動操作装置の重複を省くことが可能となる。
運転上の安全をさらに向上するために、後進装置30は、少なくとも作動状態において、また好ましくは非作動状態においても、トレーラ操舵角(トレーラの実際の操舵角)ALW−IST及び/又は軸角(車軸の実際の角度)DW−ISTの実際値から車両1のための最大速度を連続的に決定(判断)するように構成され得る。次いで、車両の速度が、この最大速度に適切に制限される。たとえば後進装置30は、駆動伝達系バス28により決定された最大速度を提供し、したがって、たとえば制御信号SSの生成中に、制御装置29により、駆動伝達系バス28が勘案され得る。同様に、最大速度は、移動ベクトルBVの生成中に既に勘案され得る。
さらに、後進装置30が、トレーラ操舵角ALW−ISTのための実際値を、存在する場合には、作動状態と非作動状態の両方において予め定義された限界値のための軸角DW−ISTの実際値を、連続的に監視することにより、車両の安全が向上し得る。最大の許されるトレーラ操舵角ALW−ISTまたは軸角DW−ISTに到達した場合には、後進装置30により車両1が制動される。この手段により、衝突による、牽引車両2、トレーラ3、及び車軸10への損傷を回避することが可能となる。この保護機能が適用されている場合には、車両の運転者はまず、再び各角度を減少させるために再び反対方向に運転しなければならない。特に、トレーラ操舵角ALW−IST及び/又は軸角DW−ISTの上限を超えた場合には、各角度がさらに増加すると、車両1の移動方向にかかわりなく(前方にまたは逆方向に)、車両1の制動を開始することが可能となる。このことにより、「デッドロック(Dead−Lock)」と呼ばれる深刻な自己ロック(自縛)状態にならずに、すべての場合において、連結車両の牽引車両2とトレーラ3との間の個々の「ジャックナイフ現象(Verkeilung)」の事例を解除することが可能となる。
図4によれば、制御システム19にはまた、基本的には車両1内に、またはこの場合のように外部に取付けることができる経路検出装置37が装備され得る。外部の経路検出装置37は、たとえば送受信機構造34により、制御システム19の他の構成要素と通信する。経路検出装置37は、図4の点線で表された所定の運転経路のマーク38を検出するように具現化され、かつ後進装置30の作動状態においては、この運転経路のマーク38に応じてトレーラ設定操舵角ALW−SOLLを供給する。運転経路のマーク38は、たとえば、地域39内の地上に位置付けられ、かつこの地域39上で、車両1またはトレーラ3について目的地40へと導く。地域39は、たとえばトラック用の積込み場所または運搬場である。目的地40は、たとえば、後ろ向きで乗り上げなければならない積込みランプ(傾斜面)によって形成される。車両1が、後進して運転経路のマーク38に従うと、トレーラ3の後部が、積込みランプ(目的地)40まで自動的に正面に移動する。車両の運転者がそのプロセスに介入する必要はない。特に積込み場所については、複数の車両1が連携して同時に遠隔制御され得る実施形態が可能であり、経路検出装置37により、自動的に目的地40を発見することがかなり容易となる。
経路検出装置37は、たとえば地域39内で牽引車両1の位置を検出するレーダーシステムなどと共に動作し得る。同様に、車両1に少なくとも1台のカメラ41を装備することが可能であり、このカメラを用いて、車両1が運転経路のマーク38上を移動しているかどうかを監視することが可能である。たとえば、牽引車両には3台のライン型(一列に連なった)カメラ41を装備することができ、トレーラ3には2台のライン型(一列に連なった)カメラ41を装備することができ、これらのカメラ41は垂直下方に向けられる。一つのカメラ41が、牽引車両2の前部に装着される。さらなるカメラが、牽引車両2の後車軸の前方約1メートルに取付けられ、さらなるカメラ41が、牽引車両2の後車軸41の後方約1メートルに取付けられる。トレーラ3のカメラ41が取付けられるが、1つは、後車軸の後方約1メートルに、つまり本質的にトレーラ3の後部に取付けられ、もう1つは、連結された車軸の前方約1メートルに、つまりトレーラ3の車軸10の領域内に取付けられる。車両1が長い場合には、カメラ41すべてが直線に並ぶ。この設計を用いると、前方に走行する場合にも後進する場合にも、カメラ41がその配向及び曲率で直線の運転経路のマーク38を検出することが可能となる。しかし、本発明による後進装置30により、後進してトレーラ3の後部を積込みランプ(目的地)40に向けるのに、トレーラ3の後部に取付けられたカメラ41で十分である。
図5によれば、上記に加えてまたは替えて、本発明による制御システム19には、車両1の内部または外部のいずれかに取付けることができる光学経路検出装置(目的地検出装置)42が装備され得る。車両1のトレーラ3の後部に装着された後進カメラ43により、目的地検出装置42は、遠くから目的地40を既に検出することができ、それから、車両は、トレーラ3を正しく操舵することにより、直ちに目的地40へと行進方向に移動され得る。後進カメラ43によって供給された画像は、目的地検出装置42の画像処理システムによって評価される。たとえば、ここでは、既に格納されている予め定義された目的地40の画像が現在の画像と比較され得る。ここでは、たとえば、抽出された縁から、目的地40に対するトレーラ3の相対配向(相対的な向き)及び相対位置を計算することが可能である。この相対配向及び相対位置を参照することにより、トレーラ3の後部を目的地40に導くために、走行されるべき経路を計算することが可能となる。このプロセスにおいて、画像検出装置(目的地検出装置)42はトレーラ設定操舵角ALW−SOLLを提供し、これにより、後進することがかなり単純化される。目的地検出装置42を用いたこの操縦オペレーションは、閉鎖された地域44においても行われ、ボタンを押すことにより、いわば充分自動的に行うことができることが好ましい。後進カメラ43が牽引車両2の後部にも装着され、したがって拡張された実施形態においては、トレーラ3を備えない牽引車両2も独立して、対応する目的地40、たとえばトレーラ3の車軸10、またはセミトレーラとして具体化されたトレーラ3のセミトレーラ結合部、または交換可能な橋(ブリッジ)(Wechelbrueck)に対し、後進方向に移動されることも考えられる。
図6は、後進装置30の作動状態において作用する、連結車両(図1参照)として具体化された車両1を後進するための制御装置の構造を示す図である。トレーラ設定操舵角ALW−SOLLは、トレーラ操舵角設定値センサ32によって取得される。上述したように、トレーラ操舵角設定値センサ32は、遠隔制御装置33で具体化することができ、牽引車両操舵角設定値センサ(ステアリングホール)2723により形成されることが好ましい。
第1の比較器45においては、トレーラ操舵角の設定値/実際値の比較が行われ、制御誤差ΔALWが決定(判断)され、案内制御装置46に伝達され、それから設定軸角DW−SOLLが決定される。第2の比較器47においては、軸角の設定値/実際値の比較が行われ、軸角についての制御誤差ΔDWが決定され、追従制御装置48に伝達される。追従制御装置48は、軸角の制御誤差ΔDWに応じて、駆動伝達系バス28により、修正移動ベクトルBV’の形で制御装置29に渡され、最後に対応する制御信号SSの形で駆動伝達系20に渡される修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’を生成する。次いで駆動伝達系20において、修正牽引車両設定操舵角ZLW−SOLL’が変換され得る。このようにして、車両1が移動する場合には、車軸10に作用する牽引車両の実際の操舵角ZLW−ISTが生成され、車軸の実際の角度DW−ISTが変化するという結果が生じる。変化している車軸の実際の角度DW−ISTは、軸角実際値センサ16によって感知され、第2の比較器47に送り戻される。車両1が移動する場合には、変化している車軸の実際の角度DW−ISTにより、トレーラの実際の操舵角ALW−ISTにも変更がもたらされ、この場合には、この変更が、トレーラ操舵角実際値センサ13によって感知される。次いで、トレーラ操舵角実際値センサ13は、現在のトレーラの実際の操舵角ALW−ISTを第1の比較器45に送り戻す。
図7は、車両1の特に簡単な設計である、好ましい制御ユニットの構成を示す図である。
ここでは、駆動伝達系バス28が、ここでは3つの星型点、具体的には、第1の星型点SP−PTIと、第2の星型点SP−PTCと、第3の星型点SP−IESと、を含むことが不可欠である。車両、2つの送受信機ユニット35、第1のバスCAN1、及び監視装置49に固定された操作制御装置26は、第1の星型点SP−PTIに連結される。遠隔制御装置33は、1つの送受信機ユニット35を介して第1の星型点SP−PTIと通信する。別の外部装置、たとえば経路検出装置37または目的地検出装置42は、第2の送受信機装置35により第1の星型点SP−PTIと通信する。
監視装置49は、操作中に生じるデータストリームの、監視、記録、およびその後の評価を実施し、データを記録するよう適切に設計される。
データバス(第2のデータバス)CAN2、第3のデータバスCAN3、及び監視装置49は、第2の星型点SP−PTCに連結される。第1のバスCAN1、第2のバスCAN2、及び監視装置49は、第3の星型点SP−IESに連結される。
この構成においては、制御装置29は、第3の星型点SP−IESを介して、車両1または駆動伝達系20のデータバスに連結され、移動ベクトルBVに従って車両1を作動させ得る。運転操作FWの入力及び移動ベクトルBVの生成は、ここでは第1の星型点SP−PTIを介して行われる。それに応じて、後進装置30も、第1のバスCAN1を介して第1の星型点SP−PTIに連結される。トレーラ操舵角実際値センサ13及び軸角実際値センサ16は、第3のバス(第3のデータバス)CAN3を介して第2の星型点SP−PTCと通信し、後進装置30も第2のデータバスCAN2を介して第2の星型点SP−PTCに連結される。
1 車両
2 牽引車両
3 トレーラ
4、7 操舵可能な車軸
5、6 操舵不可能な車軸
8 回転台
9 第1の垂直回転軸
10 車軸
11 トレーラ結合部
12 第2の垂直回転軸
13、19 トレーラ操舵角実際値センサ
14、15、17 長手方向(長手方向の軸)
16 軸角実際値センサ
18 第5輪
20 駆動伝達系
21 駆動アセンブリ
22 歯車機構
23 操舵装置
24 ブレーキシステム
25 懸架制御装置
26 操作制御装置
27 操作制御要素
2721 加速ペダル
2722 ギアシフト
2723 ステアリングホイール(牽引車両操舵角設定値センサ)
2724 ブレーキペダル
2725 制御要素
28 駆動伝達系バス
29 制御装置
30 後進装置
31 スイッチ
32 トレーラ操舵角設定値センサ
33 遠隔制御装置
34 送受信機構造
35、36 送受信機ユニット 37 経路検出装置
38 運転経路のマーク
39 地域
40 目的地
41 カメラ
42 目的地検出装置(光学経路検出装置)
43 後進カメラ
44 閉鎖された地域
45 第1の比較器
46 案内制御装置
47 第2の比較器
48 追従制御装置
49 監視装置
2 牽引車両
3 トレーラ
4、7 操舵可能な車軸
5、6 操舵不可能な車軸
8 回転台
9 第1の垂直回転軸
10 車軸
11 トレーラ結合部
12 第2の垂直回転軸
13、19 トレーラ操舵角実際値センサ
14、15、17 長手方向(長手方向の軸)
16 軸角実際値センサ
18 第5輪
20 駆動伝達系
21 駆動アセンブリ
22 歯車機構
23 操舵装置
24 ブレーキシステム
25 懸架制御装置
26 操作制御装置
27 操作制御要素
2721 加速ペダル
2722 ギアシフト
2723 ステアリングホイール(牽引車両操舵角設定値センサ)
2724 ブレーキペダル
2725 制御要素
28 駆動伝達系バス
29 制御装置
30 後進装置
31 スイッチ
32 トレーラ操舵角設定値センサ
33 遠隔制御装置
34 送受信機構造
35、36 送受信機ユニット 37 経路検出装置
38 運転経路のマーク
39 地域
40 目的地
41 カメラ
42 目的地検出装置(光学経路検出装置)
43 後進カメラ
44 閉鎖された地域
45 第1の比較器
46 案内制御装置
47 第2の比較器
48 追従制御装置
49 監視装置
Claims (12)
- 牽引車両(2)とトレーラ(3)とからなる車両(1)用であって、
運転手の運転操作(FW)を取得して該運転操作(FW)から標準化された移動ベクトル(BV)を生成する操作制御装置(26)と、
該移動ベクトル(BV)から前記牽引車両(2)の制御を行う制御信号(SS)を生成する制御装置(29)と、
該制御信号(SS)により前記牽引車両(2)を作動させる、電子的に作動可能な駆動伝達系(20)、を有する車両用制御システムにおいて、
作動状態と非作動状態との間で切り換えられる後進装置(30)と、
運転者による前記トレーラの設定操舵角(ALW−SOLL)を取得するためのトレーラ用操舵角設定値センサ(32;27 23 )を設け、
前記トレーラ(3)の操舵可能な車軸(7)の実際の操舵角(ALW−IST)を検出するトレーラ用操舵角実際値センサ(13)を前記トレーラ(3)に設け、
取得された前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)と前記実際の操舵角(ALW−IST)とから、前記後進装置(30)が、前記移動ベクトル(BV)を修正して、前記トレーラの前記実際の操舵角(ALW−IST)を前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)に変更するための修正移動ベクトル(BV’)を決定し、
該修正移動ベクトル(BV’)によって前記牽引車両(2)が制御されることを特徴とする車両用制御システム。 - ステアリングホイール(2723)が設けられ、
前記後進装置(30)の非作動状態においては、該ステアリングホイールによって運転手による前記牽引車両の設定操舵角(ZLW−SOLL)を取得し、
前記後進装置(30)の作動状態においては、該ステアリングホイールによって運転手による前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)を取得し、前記現在の移動ベクトル(BV)から現在の前記牽引車両設定操舵角(ZLW−SOLL)を抽出し、そして代わりに、前記修正牽引車両設定操舵角(ZLW−SOLL’)を組み込むことによって修正された前記移動ベクトル(BV’)を生成する請求項1に記載の制御システム。 - 駆動伝達系バス(28)が設けられ、前記操作制御装置(26)、前記制御装置(29)、及び前記後進装置(30)が、前記駆動伝達系バスにより接続される請求項1あるいは2に記載の制御システム。
- 前記車両から遠隔にある遠隔制御装置(33)が設けられ、前記遠隔制御装置(33)が、前記運転者による運転操作(FW)を取得し、前記運転操作(FW)から前記移動ベクトル(BV)を生成し、
送受信機構造(34)が設けられ、該送受信機構造により、前記遠隔制御装置(33)が、前記操作制御装置(26)、前記後進装置(30)、及び前記制御装置(29)も連結された前記駆動伝達系バス(28)に接続され、
前記遠隔制御装置(33)にも、前記牽引車両操舵角設定値センサ(2723 )またはトレーラ操舵角設定値センサ(32)を設けたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記トレーラ操舵角設定値センサが、作動状態において、前記牽引車両操舵角設定値センサ(2723)によって形成され、それにより、前記車両の前記運転者が、前記後進装置(30)の非作動状態において、現在の前記設定値牽引車両操舵角(ZLW−SOLL)を入力し、
前記後進装置が、作動状態において、前記牽引車両設定操舵角(ZLW−SOLL)を前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)として使用する請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記駆動伝達系バス(28)が、少なくともスター接続である請求項3あるいは5に記載の制御システム。
- 前記トレーラ(3)が、車軸(10)と共に回転でき、操舵可能な車軸(7)を有する回転台(8)を有し、前記車軸(10)により前記牽引車両(2)のトレーラ結合部(11)に連結され、
トレーラ操舵角実際値センサ(13)が、前記トレーラ(3)の長手方向(14)と前記トレーラ(3)の長手方向(15)との間の角度(ALW−IST)を判断し、
前記車軸(10)の長手方向(15)と前記牽引車両(2)の長手方向(17)との間の車軸の実際の角度(DW−IST)を判断し、前記車軸の実際の角度(DW−IST)を伝達するために前記後進装置(30)に結合された軸角実際値センサ(16)が設けられ、
前記後進装置(30)が、最初に、前記トレーラの実際の操舵角(ALW−IST)と前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)とから車軸設定角(DW−SOLL)を決定し、次いで、前記車軸の実際の角度(DW−IST)と前記車軸設定角(DW−SOLL)とから前記修正牽引車両設定操舵角(ZLW−SOLL’)を決定するように具体化される請求項1〜6のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記後進装置(30)が、前記トレーラの実際の操舵角(ALW−IST)及び/又は前記車軸の実際の角度(DW−IST)から、前記車両(1)のための最大速度を連続的に判断し、
前記車両の速度が、この最大速度に制限される請求項1〜7のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記後進装置(30)は、前記トレーラの実際の操舵角(ALW−IST)及び/又は前記車軸の実際の角度(DW−IST)を監視し、最も許されるトレーラ操舵角又は軸角に到達した時に、前記車両(1)の制動を開始する請求項1〜9のいずれか一項に記載の制御システム。
- 前記車両(1)を目的地(40)に導くための運転経路のマーク(38)を検出する光学経路検出装置(37)が設けられ、前記車両(1)が後進して前記目的地(40)まで前記運転経路のマーク(38)に従うように、前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)が設定され、
前記経路検出装置(37)と、前記後進装置(30)と、前記操作制御装置(26)と、前記制御装置(29)とが連結された駆動伝達系バス(28)が設けられた請求項1〜9のいずれか一項に記載の制御システム。 - 前記車両(1)を目的地(40)に導くため、前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)を設定するための光学経路検出装置(42)を設けたことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の制御システム。
- 運転手による運転操作(FW)を取得して、移動ベクトル(BV)を生成し、該移動ベクトル(BV)から制御信号(SS)を生成し、駆動伝達系(20)が前記制御信号(SS)を処理することによって電子的に制御される牽引車両(2)とトレーラ(3)とからなる車両(1)を制御する方法において、
作動状態と非作動状態との間で切り換えられる後進装置(30)と、運転者による前記トレーラの設定操舵角(ALW−SOLL)を取得するためのトレーラ用操舵角設定値センサ(32;27 23 )と、記トレーラ(3)の操舵可能な車軸(7)の実際の操舵角(ALW−IST)を検出するトレーラ用操舵角実際値センサ(13)を設け、
取得された前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)と前記実際の操舵角(ALW−IST)とから、前記後進装置(30)が、前記移動ベクトル(BV)を修正して、前記トレーラの前記実際の操舵角(ALW−IST)を前記トレーラ設定操舵角(ALW−SOLL)に変更するための修正移動ベクトル(BV’)を決定し、
該修正移動ベクトル(BV’)によって前記牽引車両(2)を制御することを特徴とする車両(1)を制御する方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10322828A DE10322828B4 (de) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | Steuerungssystem für ein Fahrzeug |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005001656A JP2005001656A (ja) | 2005-01-06 |
JP2005001656A5 true JP2005001656A5 (ja) | 2007-03-01 |
JP3928628B2 JP3928628B2 (ja) | 2007-06-13 |
Family
ID=33185720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004148806A Expired - Fee Related JP3928628B2 (ja) | 2003-05-19 | 2004-05-19 | 車両用制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7225891B2 (ja) |
EP (1) | EP1486400A3 (ja) |
JP (1) | JP3928628B2 (ja) |
DE (1) | DE10322828B4 (ja) |
Families Citing this family (139)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3759429B2 (ja) * | 2001-05-23 | 2006-03-22 | 株式会社東芝 | 障害物検出装置及びその方法 |
US7176958B2 (en) * | 2002-09-03 | 2007-02-13 | Jones Martin G | Fifth wheel video monitor system |
US20050206225A1 (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for predicting the position of a trailer relative to a vehicle |
US7580783B2 (en) * | 2004-12-29 | 2009-08-25 | Cnh America Llc | Correction in position with hitch position sensor |
US8036792B2 (en) * | 2005-06-24 | 2011-10-11 | Renault Trucks | Method for determining a set steering angle of steered wheels of a vehicle |
EP1896314B1 (fr) * | 2005-06-24 | 2013-10-30 | Renault Trucks | Procédé de commande de l'angle de braquage des roues directrices d'un véhicule |
WO2006136664A1 (fr) * | 2005-06-24 | 2006-12-28 | Renault Trucks | Procede d'assistance a la conduite, pour les manoeuvres de marche arriere avec un vehicule attele |
DE102006008071B4 (de) * | 2006-02-22 | 2008-04-30 | Daimler Ag | Steuerungssystem zur Regelung der Rückwärtsfahrt eines Gespanns und Verfahren zum Betreiben eines solchen Steuerungssystems |
GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
CA2588161C (en) * | 2007-05-09 | 2014-10-28 | Prairie Machine & Parts Mfg. (1978) Ltd. | Steering system and method for train of wheeled vehicles |
US8112201B2 (en) * | 2008-10-02 | 2012-02-07 | Trimble Navigation Limited | Automatic control of passive, towed implements |
US8116977B2 (en) * | 2008-10-02 | 2012-02-14 | Trimble Navigation Limited | Automatic control of passive, towed implements |
DE102008043675A1 (de) | 2008-11-12 | 2010-05-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung von Soll-Lenkwinkel eines mehrgliedrigen Fahrzeuggespanns |
WO2010059979A2 (en) * | 2008-11-20 | 2010-05-27 | Psl, Llc | Remote wireless transceiving device |
US9108598B2 (en) * | 2011-01-13 | 2015-08-18 | Continental Automotive Systems, Inc. | System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel |
US8892307B2 (en) * | 2011-03-04 | 2014-11-18 | Wabco Gmbh | Vehicle axle control method, device and system |
US8469125B2 (en) | 2011-03-25 | 2013-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for controlling a trailer connected to a vehicle |
US9783230B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-10-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with off-shoot correction |
US8755984B2 (en) | 2011-04-19 | 2014-06-17 | Ford Global Technologies | Managing jackknife enabling conditions during backing of a trailer by reducing speed of a vehicle backing the trailer |
US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9164955B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with object avoidance |
US9102271B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
US9505434B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with normalized steering input device for different trailers |
US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
US9517794B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Offset compensation for trailer backup assist steering input device |
US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
US9102272B2 (en) * | 2011-04-19 | 2015-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer target monitoring system and method |
US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9283892B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for monitoring placement of a target on a trailer |
US8825328B2 (en) | 2011-04-19 | 2014-09-02 | Ford Global Technologies | Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US8972109B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-03-03 | Ford Global Technologies | Rotatable driver interface for trailer backup assist |
US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
US8909426B2 (en) | 2011-04-19 | 2014-12-09 | Ford Global Technologies | Trailer path curvature control for trailer backup assist |
US9037346B2 (en) * | 2011-09-23 | 2015-05-19 | Deere & Company | Steering control for vehicle trains |
US9004519B1 (en) | 2011-09-28 | 2015-04-14 | Geoffrey S. Beech | Tow bar controlled trailer and method |
US8831831B2 (en) | 2011-12-20 | 2014-09-09 | Continental Automotive Systems, Inc. | Trailer backing aid using GPS mapping and camera image display |
DE102012006207A1 (de) | 2012-03-27 | 2013-10-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Assistenzvorrichtungen und Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtsteuerung eines Zugfahrzeugs mit Anhänger |
WO2013149061A1 (en) | 2012-03-30 | 2013-10-03 | T&T Engineering Services, Inc. | Mechanically steered articulating dolly transport system |
US9187124B2 (en) | 2012-04-10 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies | Steering input apparatus for trailer backup assist system |
US9120412B2 (en) * | 2012-06-13 | 2015-09-01 | Robo-team Ltd. | Carrying autonomous vehicle system and methods |
US9558409B2 (en) * | 2012-09-26 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with trailer angle detection |
US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
US9129528B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-09-08 | Ford Global Technologies | Trailer active back-up assist with lane width HMI |
ITTO20130526A1 (it) * | 2013-06-26 | 2014-12-27 | Fiat Group Automobiles Spa | Controllo del funzionamento di un sistema autoveicolistico di cambio delle marce |
GB2515800B (en) | 2013-07-04 | 2017-06-07 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control system |
GB2520474B (en) * | 2013-07-04 | 2017-10-25 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle Control System |
GB201312038D0 (en) * | 2013-07-04 | 2013-08-21 | Jaguar Land Rover Ltd | Trailer parameter identification system |
US9056535B2 (en) * | 2013-07-30 | 2015-06-16 | GM Global Technology Operations LLC | Hitch detecting system |
NL2011713C2 (en) * | 2013-10-31 | 2015-05-04 | Forage Innovations Bv | Method and assembly for assisting the backward movement of an arrangement comprising a propelled vehicle and a towed implement. |
US9352777B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system |
US20150122560A1 (en) * | 2013-11-06 | 2015-05-07 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Multi-car trackless transportation system |
GB201322771D0 (en) * | 2013-12-20 | 2014-02-05 | Agco Int Gmbh | Agricultural implement mounting |
US9274522B2 (en) | 2014-01-14 | 2016-03-01 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Method for controlling the driving of a big rig and drive control system |
DE102014000978A1 (de) | 2014-01-25 | 2015-07-30 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Gespanns in einen Parkraum |
US10160382B2 (en) * | 2014-02-04 | 2018-12-25 | Magna Electronics Inc. | Trailer backup assist system |
US9233710B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-01-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system using gesture commands and method |
US9296421B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-03-29 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle target identification using human gesture recognition |
DE102014108493A1 (de) * | 2014-06-17 | 2015-12-17 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zur Regelung des Knickwinkels zwischen einem Kraftfahrzeug und einem oder mehrerer zugehöriger Anhänger |
DE102014108491B3 (de) * | 2014-06-17 | 2015-04-23 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns |
US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
US10196089B2 (en) * | 2014-10-03 | 2019-02-05 | Continental Automotive Systems, Inc. | Vehicle trailer control system with wireless capability |
US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
JP6376936B2 (ja) * | 2014-10-14 | 2018-08-22 | アルパイン株式会社 | 運転支援装置 |
FR3029130B1 (fr) * | 2014-12-01 | 2017-05-19 | Ecole Nat Superieure Des Techniques Ind Et Des Mines De Nantes | Systeme de pilotage d'orientation d'une remorque en marche arriere et ensemble roulant comprenant un vehicule, une remorque, et un tel systeme de pilotage |
US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
DE102015204892A1 (de) | 2015-03-18 | 2016-09-22 | Deere & Company | Vorrichtung zur Lenkunterstützung eines Fahrzeuggespanns |
US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
US9616928B2 (en) | 2015-03-25 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Steering angle control for multiple features |
US9751558B2 (en) | 2015-03-25 | 2017-09-05 | Ford Global Technologies, Llc | Handwheel obstruction detection and inertia compensation |
US10023229B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-mode trailer backup assist interface knob |
US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
US9714051B2 (en) | 2015-09-21 | 2017-07-25 | Ford Global Technologies, Llc | Parking feature multi-function tilt knob |
US10144452B2 (en) | 2015-10-08 | 2018-12-04 | Ford Global Technologies, Llc | Active adaptive haptic multi-function knob |
US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
US9840278B2 (en) | 2015-10-27 | 2017-12-12 | Ford Global Technologies, Llc | Illuminated vehicle control management pushbutton knob |
US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
FR3042943B1 (fr) * | 2015-11-03 | 2017-11-10 | Kuhn Sa | Attelage agricole avec un systeme de gestion et de guidage de manœuvres et procede mis en œuvre par cet attelage |
DE102015119085B4 (de) | 2015-11-06 | 2021-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Regelung eines Knickwinkels |
US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
US9895945B2 (en) | 2015-12-08 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch assist |
US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
US9981690B2 (en) | 2016-04-13 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Target-based trailer backup collision mitigation |
US10279839B2 (en) * | 2016-04-18 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist remote knob state management |
US10150506B2 (en) | 2016-04-28 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with two-stage spring rate |
US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
DE102016214597B4 (de) * | 2016-08-05 | 2023-10-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Unterstützung eines Ankuppelvorgangs eines Fahrzeugs sowie Unterstützungssystem |
US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
US9829883B1 (en) | 2016-10-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system having remote control and user sight management |
US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
US10347129B2 (en) * | 2016-12-07 | 2019-07-09 | Magna Electronics Inc. | Vehicle system with truck turn alert |
EP3379222B1 (en) | 2017-03-22 | 2020-12-30 | Methode Electronics Malta Ltd. | Magnetoelastic based sensor assembly |
US10800454B2 (en) | 2017-06-05 | 2020-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist input with gesture interface for multiple control modes |
US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
US11084342B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-10 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11221262B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-01-11 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
WO2019168565A1 (en) | 2018-02-27 | 2019-09-06 | Methode Electronics,Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11135882B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-10-05 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11491832B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-11-08 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11014417B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-05-25 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US10959365B2 (en) | 2018-08-14 | 2021-03-30 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the position of an agricultural implement by applying a braking force to a wheel of the implement |
US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
CN109883587B (zh) * | 2019-01-08 | 2021-05-28 | 河北大学 | 一种保偏光纤定轴布纤装置及方法 |
US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
DE102019205053A1 (de) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren, Vorrichtung, Computer-Programm-Produkt, computerlesbares Speichermedium und Datenträgersignal zur Steuerung eines autonom oder teilautonom fahrenden Fahrzeugs für eine Wechselbrücke |
DE102019205477A1 (de) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | Zf Friedrichshafen Ag | Zweistufiges Rangierverfahren für Zugfahrzeuge zur Aufnahme und/oder Ablage eines Anhängers in einer Wechselstation |
US11267393B2 (en) | 2019-05-16 | 2022-03-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicular alert system for alerting drivers of other vehicles responsive to a change in driving conditions |
CN112477861B (zh) * | 2019-08-20 | 2022-05-24 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车 |
CN113665693B (zh) * | 2021-08-31 | 2022-11-29 | 驭势科技(北京)有限公司 | 全挂汽车列车、倒车控制方法、装置、设备和介质 |
CN114084236B (zh) * | 2021-12-17 | 2023-11-17 | 吉林大学 | 一种适用于无人铰接车列的控制系统 |
US20230236593A1 (en) * | 2022-01-27 | 2023-07-27 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North American, Inc. | Systems and methods for controlling a trailer separately from a vehicle |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5378581A (en) | 1976-12-22 | 1978-07-12 | Omron Tateisi Electronics Co | Guided movable body |
JPS53142731A (en) | 1977-05-19 | 1978-12-12 | Bosch Gmbh Robert | Vehicle consisting of guide section and driving section |
CH655471B (ja) * | 1984-01-19 | 1986-04-30 | ||
JPH0195980A (ja) | 1987-10-09 | 1989-04-14 | Iseki & Co Ltd | トレラーの操縦装置 |
DE3923676A1 (de) * | 1989-07-18 | 1991-01-24 | Fischer Georg Fahrzeugtech | Einrichtung zum steuern des rueckwaertsfahrens eines kraftwagenzugs |
US5152544A (en) * | 1989-12-20 | 1992-10-06 | Eaton Corporation | Articulation angle sensor |
US5648901A (en) * | 1990-02-05 | 1997-07-15 | Caterpillar Inc. | System and method for generating paths in an autonomous vehicle |
US5289892A (en) * | 1990-09-26 | 1994-03-01 | Nissan Diesel Motor Co., Ltd. | Steerable trailer and steering apparatus of combination vehicle |
US5579228A (en) * | 1991-05-21 | 1996-11-26 | University Of Utah Research Foundation | Steering control system for trailers |
US5247442A (en) * | 1991-09-25 | 1993-09-21 | Brigham Young University | Vehicular steering system for reverse paths |
DE9208595U1 (ja) * | 1992-06-26 | 1992-08-13 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
DE19526702C2 (de) * | 1995-07-24 | 2001-08-02 | Horst J Roos | Verfahren zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Straßenfahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
EP0798615B1 (en) * | 1996-02-27 | 2002-01-02 | KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GmbH | Procedure for drive stability enhancement |
JP2950237B2 (ja) | 1996-06-13 | 1999-09-20 | 三菱自動車工業株式会社 | 連結車両用操舵制御装置 |
JPH11124051A (ja) | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Honda Motor Co Ltd | トレーラの操縦装置 |
DE19806655A1 (de) * | 1998-02-18 | 1999-08-26 | Owerfeldt | Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger |
DE19912368A1 (de) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Goetting Jun | Anordnung zum Rückwärtsfahren von gekoppelten Landfahrzeugen |
DE19916267A1 (de) * | 1999-04-12 | 2000-10-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen oder zum Beeinflussen der Bewegung eines Fahrzeugs auf einem Weg |
DE19931838C1 (de) * | 1999-07-09 | 2001-10-31 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Überprüfung einer ringförmigen optischen Netzleitung zur Datenübertragung zwischen mehreren Netzteilnehmern in einem Kraftfahrzeug |
DE19964164B4 (de) * | 1999-12-30 | 2009-03-26 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger |
US6494476B2 (en) * | 2000-05-16 | 2002-12-17 | Nathan Eugene Masters | Robotic vehicle that tracks the path of a lead vehicle |
DE10032179A1 (de) * | 2000-07-01 | 2002-01-17 | Daimler Chrysler Ag | Steuerungssystem für ein Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
US6668225B2 (en) * | 2000-11-29 | 2003-12-23 | Visteon Global Technologies, Inc. | Trailer control system |
US6434462B1 (en) * | 2001-06-28 | 2002-08-13 | Deere & Company | GPS control of a tractor-towed implement |
US6959970B2 (en) * | 2004-03-18 | 2005-11-01 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling a trailer and an automotive vehicle with a yaw stability control system |
-
2003
- 2003-05-19 DE DE10322828A patent/DE10322828B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-04-27 EP EP04009917A patent/EP1486400A3/de not_active Withdrawn
- 2004-05-18 US US10/847,671 patent/US7225891B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-19 JP JP2004148806A patent/JP3928628B2/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3928628B2 (ja) | 車両用制御システム | |
JP2005001656A5 (ja) | ||
US9981690B2 (en) | Target-based trailer backup collision mitigation | |
US10421490B2 (en) | Handwheel obstruction detection and inertia compensation | |
US9783230B2 (en) | Trailer backup assist system with off-shoot correction | |
US9969428B2 (en) | Trailer backup assist system with waypoint selection | |
US9926008B2 (en) | Trailer backup assist system with waypoint selection | |
US10196088B2 (en) | Target monitoring system and method | |
US9517794B2 (en) | Offset compensation for trailer backup assist steering input device | |
US9540043B2 (en) | Trailer backup assist system with active trailer braking for curvature control | |
US9607242B2 (en) | Target monitoring system with lens cleaning device | |
US9592851B2 (en) | Control modes for a trailer backup assist system | |
US9505434B2 (en) | Trailer backup assist system with normalized steering input device for different trailers | |
US9533683B2 (en) | Sensor failure mitigation system and mode management | |
US20180001928A1 (en) | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization | |
US10112646B2 (en) | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist | |
US20070090688A1 (en) | Control system for a vehicle combination | |
US9714051B2 (en) | Parking feature multi-function tilt knob | |
US9522677B2 (en) | Mitigation of input device failure and mode management | |
US20200148256A1 (en) | Trailer backup assist system using steer-by-wire input with feedback actuator | |
US10800454B2 (en) | Trailer backup assist input with gesture interface for multiple control modes | |
US20190161086A1 (en) | Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle | |
US20190077454A1 (en) | Control System for Steering a Tractor Vehicle with a Trailer | |
RU2608786C2 (ru) | Система помощи при движении задним ходом с прицепом | |
US10960721B2 (en) | System for detection and response to retreating trailer |