CN103101498B - 对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法、设备和系统，主要内容包括：主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，这样实现了对接车辆之间的数据信息传输，并且从车辆在接收到主车辆发送的行驶信息后，按照接收到的行驶信息进行行驶，增强了主车辆与从车辆之间同步行驶的协同性。

Description

对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法、设备和系统

技术领域

本发明涉及工程起重机械领域，尤其涉及一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法、设备和系统。

背景技术

在现有的工程起重机械领域，大型机械依靠机械底盘实现其上装起重部分的承载和移动转场。随着起重机额定起重重量的增加，其汽车底盘的桥轴数也相应增加。由于底盘桥轴数的多少决定了底盘的承载能力大小，底盘桥轴数越多，底盘的承载能力越大；底盘的承载能力增加了，那么大型机械所承担的上装起重部分的重量和规格也可相应增加，进而整个大型机械的起重能力也就随之增强。但是大量机械在行驶的过程中，受车辆转弯半径，移动行驶灵活性等因素的制约，目前大型起重机单个车辆底盘最多采用9个桥轴，其中，9个桥轴的承载上限也就决定了其上装起重部分起重能力的上限。

当一个大型机械由一个工作场地（例如：起重机的吊装场地）远距离转移到另一个工作场地时，大型机械上用于起重的设备（例如：吊臂、转台等设备）由其他运输车辆运输至目的地，并不将这些用于起重的设备直接装在大型机械的底盘上，这样大大减轻了大型机械的负荷，使其行驶移动的较快捷。

当大型机械以及该机械用于起重的设备到达目的地后，将用于起重的设备再重新装配到起重机上，并通过具备自身动力装置的另一车辆的底盘从大型机械底盘后面实现机械对接，这样，用于起重的设备的一部分重量可以由大型机械后部车辆分担，减轻了大型机械底盘的负荷。

并且，通过大型机械与后部车辆的对接，既起到分担大型机械负荷的作用，又适合大型机械在目的地的施工现场进行短距离的行驶和转移，节省卸载起重设备和装载起重设备的时间，加快了工作效率。

但是，由于大型机械和后部车辆属于两个独立的动力系统，在进行短距离的行驶和转移时，需要实现两者之间的协调行驶，在现有技术中，为了实现被看作一个整体的前后车辆同步行驶这一目的，通常，采用人工协管的方式进行，但是这样的协管效率较低；还有就是在前后车辆实现机械对接后，直接将前车的尾灯线束对应的部件与后车尾灯线束对插，使得后车的尾灯直接由前车控制，避免发生危险。

由此可见，在现有技术中，在前后车辆实现机械对接后，存在两者之间同步行驶的效率较低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法、设备和系统，用于解决现有技术中，在前后车辆实现机械对接后，存在两者之间同步行驶的效率较低的问题。

一种对接车辆之间进行数据传输的方法，包括：

主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包；

当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息。

一种对接车辆之间进行数据传输的设备，包括：

保活数据包发送模块，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后发送第二保活数据包；

行驶信息发送模块，用于当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息。

一种对接车辆之间进行数据传输的系统，包括：

主车辆数据传输设备，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，并当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息；

从车辆数据传输设备，用于接收主车辆发送的第一保活数据包，并返回第二保活数据包，接收主车辆发送的行驶信息，并按照接收到的行驶信息进行行驶。

本发明有益效果如下：

本发明实施例主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，这样实现了对接车辆之间的数据信息传输，并且从车辆在接收到主车辆发送的行驶信息后，按照接收到的行驶信息进行行驶，增强了主车辆与从车辆之间同步行驶的协同性。

附图说明

图1为本发明实施例一的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法的流程图；

图2为本发明实施例二的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法的流程图；

图3为本发明实施例三的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的设备的结构示意图；

图4为本发明实施例四的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的系统的结构示意图。

具体实施方式

为了实现本发明的目的，本发明实施例提供了一种对接车辆之间进行数据传输的方法、设备和系统，主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，这样实现了对接车辆之间的数据信息传输，并且从车辆在接收到主车辆发送的行驶信息后，按照接收到的行驶信息进行行驶，增强了主车辆与从车辆之间同步行驶的协同性。

下面结合说明书附图对本发明各个实施例进行详细描述。

实施例一：

如图1所示，为本发明实施例一的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法的流程图。所述方法包括：

步骤101：主车辆在与从车辆实现机械对接后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包。

在步骤101中，所述主车辆与从车辆实现机械对接的方式包括但不限于：将主车辆底盘上连接的数据传输线和从车辆底盘上连接的数据传输线通过对接插接件相连。

其中，所述数据传输线采用CAN总线。

利用CAN总线传输数据，以数字量进行信息传递，保证信号传输距离长且不失真，抗干扰能力强，比较适用于对接底盘间多信号、大数据量的数据传输。

在主车辆与从车辆实现机械对接后、启动行驶的过程中，主车辆通过CAN总线向从车辆发送第一保活数据包。

其中，保活数据包中包含了用来表征自身在线的数据信息，是主车辆和从车辆之间相互发送的。所述第一保活数据包是指由主车辆发送给从车辆，所述第二保活数据包是指由从车辆发送给主车辆，当主车辆在接收到从车辆发送的第二保活数据包时表明从车辆处于在线状态，当从车辆在接收到主车辆发送的第一保活数据包时表明主车辆处于在线状态，主车辆与从车辆在接收到对端发送的保活数据包后，表明主车辆与从车辆之间连接的数据传输线是畅通的，允许双方进行数据通信。

需要说明的是，“第一保活数据包”和“第二保护数据包”中的“第一”和“第二”只是用于区分发送保活数据包的主体不同，没有其他特殊含义。

步骤102：主车辆在第一设定时长内判断是否接收到从车辆发送的第二保活数据包，若接收到，则执行步骤103；否则，执行步骤104。

其中，主车辆计算第一设定时长的时间可以从主车辆向从车辆发送第一保活数据包之时开始计算，也可以是在主车辆在向从车辆发送第一保活数据包之后触发计时器开始计时；所述第一设定时长长可以根据车辆对接的状态或者复杂度进行确定，这里不做限定。

步骤103：当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，结束操作。

其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息。

在步骤103中，当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线的数据传输畅通。

具体地，所述第一设定时长是指保活的时间，一般较短，这里不做限定。

主车辆将采集的当前自身的行驶信息通过CAN总线发送给从车辆，其中，所述行驶信息中包括了主车辆的转动角度信息和行驶速度信息。

较优地，主车辆采集自身的行驶信息的时间包括但不限于：可以在每一次接收到从车辆的保活数据包时触发采集当前的行驶信息；也可以周期采集主车辆的行驶信息，这里不做具体限定。

其中，所述转动角度信息包括：转动的方向和转动的角度大小值，可以通过转角传感器获取。

较优地，当从车辆接收到主车辆发送的行驶信息后，可以根据接收到的行驶信息对从车辆的行驶信息进行调整，并利用调整后的行驶信息进行行驶；还可以由主车辆根据设定的算法和采集到的自身的行驶信息计算得到从车辆的行驶信息，并将计算得到的从车辆的行驶信息发送给从车辆，由从车辆根据接收到的该行驶信息进行行驶，这里采取何种方式不做具体限定。

步骤104：当主车辆在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障。

具体地，在步骤104中，当主车辆在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并发出告警信息，触发执行步骤105。

步骤105：主车辆在确定与从车辆之间数据传输出现故障时，按照预设的第一行驶模式进行行驶。

其中，所述预设的第一行驶模式是指主车辆在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

较优地，当从车辆在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指从车辆以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

其中，从车辆计算第二设定时长的时间可以从从车辆向主车辆发送第二保活数据包之时开始计算，也可以是在从车辆在向主车辆发送第二保活数据包之后触发计时器开始计时；所述第二设定时长内可以根据车辆对接的状态或者复杂度进行确定，这里不做限定。

需要说明的是，“第一设定时长”和“第二设定时长”中的“第一”和“第二”只是用于区分对于不同主体确定是否接收到对端保活数据包的时间，没有其他特殊含义，第一设定时长与第二设定时长的时间长度可以相同，也可以不同。

具体地，在步骤105中，主车辆在确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，进入与从车辆的强制联动模式，即主车辆按照预设的第一行驶模式行驶，从车辆按照预设的第二行驶模式行驶，这样保证了主车辆与从车辆在信息传递出现故障的情况下，采取应急措施实现联动行驶，提高对接车辆之间行驶的协调性。

需要说明的是，预设的第一行驶模式和预设的第二行驶模式可以是经过大量实验获取的，还可以根据实际需要确定，这里不做限定。

启动强制联动模式的方式可以通过指令的方式实现，也可以通过强制开关实现，这里不做限制。

本发明实施例中涉及的主车辆是在前行驶的车辆，从车辆是在后行驶的车辆。

通过本发明实施例一的方案，主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，这样实现了对接车辆之间的数据信息传输，并且从车辆在接收到主车辆发送的行驶信息后，按照接收到的行驶信息进行行驶，增强了主车辆与从车辆之间同步行驶的协同性。

实施例二：

如图2所示，为本发明实施例二的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法的流程图。本发明实施例二从后车辆的角度进行描述，所述方法包括：

步骤201：后车辆在实现与前车辆的机械对接之后、启动行驶的过程中，向前车辆发送第一保活数据包，指示前车辆在接收到第一保活数据包之后，向后车辆发送第二保活数据包。

步骤202：后车辆在设定周期内判断是否接收到前车辆发送的第二保活数据包，若接收到，则执行步骤203；否则，执行步骤204。

步骤203：后车辆在检测到前车辆发送的第二保活数据包时，接收前车辆发送的行驶信息，并按照接收到的行驶信息进行行驶，结束操作。

具体地，在步骤203中，在后车辆在检测到前车辆发送的第二保活数据包时，前车辆与后车辆之间的行驶进入联动模式，即后车辆按照接收到前车辆发送的行驶信息进行行驶。

或者，后车辆根据预设的计算方法，将接收到的前车辆的行驶信息进行计算，得到新的行驶信息，按照计算得到的新的行驶信息进行行驶。

步骤204：当后车辆在设定周期内没有接收到前车辆发送的第二保活数据包时，确定前车辆与后车辆之间数据传输出现故障，并发出告警信息。

步骤205：后车辆启动预设的第二行驶模式，并按照预设的第二行驶模式进行行驶。

其中，所述预设的第二行驶模式是指后车辆以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

较优地，在步骤205中，当步骤204中发出告警信息后，触发强制信号，即指示后车辆启动强制联动模式，即按照预设的第二行驶模式进行行驶。

实施例三：

如图3所示，为本发明实施例三的一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的设备的结构示意图，本发明实施例三是与本发明实施例一和实施例二在同一构思下的设备，所述设备包括：保活数据包发送模块11和行驶信息发送模块12，其中：

保活数据包发送模块11，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后发送第二保活数据包；

行驶信息发送模块12，用于当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息。

较优地，所述设备还包括：第一故障确定模块13和第一强制行驶模块14，其中：

第一故障确定模块13，用于当在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

第一强制行驶模块14，用于在确定与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第一行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第一行驶模式是指在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

较优地，所述设备还包括：第二故障确定模块15和第二强制行驶模块16，其中：

第二故障确定模块15，用于在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

第二强制行驶模块16，用于在确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

较优地，所述设备还包括：调整模块17，其中：

调整模块17，用于根据接收到的行驶信息对自身的行驶信息进行调整，并利用调整后的行驶信息进行行驶。

需要说明的是，数据传输设备包括两部分：一部分应用于前车辆（或者主车辆）中；另一部分应用于后车辆（或者从车辆）中，保活数据发送模块既应用于前车辆中，又应用于后车辆中。

其中，应用于前车辆的数据传输设备包括：保活数据包发送模块11、行驶信息发送模块12、第一故障确定模块13和第一强制行驶模块14。

应用于后车辆的数据传输设备包括：保活数据包发送模块11、第二故障确定模块15、第二强制行驶模块16和调整模块17。

因此，本发明实施例的数据传输设备可以是两个设备组合而成，也可以是一个设备，处于应用的位置不同，启用的功能不同，这里不做限制。

实施例四：

如图4所示，为本发明实施例四的一种对接车辆之间进行数据传输的系统的结构示意图，所述系统包括：

主车辆数据传输设备21，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，并当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息；

从车辆数据传输设备22，用于接收主车辆发送的第一保活数据包，并返回第二保活数据包，接收主车辆发送的行驶信息，并按照接收到的行驶信息进行行驶。

较优地，主车辆数据传输设备与从车辆数据传输设备分别通过PLC实现，分别在主车辆数据传输设备与从车辆数据传输设备上设置一个CAN接口，两个CAN接口设置为相同的通信协议和比特率，分别与一根总线相连，两根CAN总线的末端采用对接插接件时间插拔和对接。

具体地，所述主车辆数据传输设备21，具体用于当在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并按照预设的第一行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第一行驶模式是指在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

所述从车辆数据传输设备22，具体用于当在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

所述主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线为CAN总线。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的方法，其特征在于，包括：

主车辆在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包；

当主车辆在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息；

当主车辆在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，主车辆确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

主车辆在确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第一行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第一行驶模式是指主车辆在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当从车辆在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，从车辆确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

从车辆在确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指从车辆以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

3.一种对接车辆的底盘数据之间进行传输的设备，其特征在于，包括：

保活数据包发送模块，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后发送第二保活数据包；

行驶信息发送模块，用于当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，并指示从车辆按照接收到的行驶信息进行行驶，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息；

第一故障确定模块，用于当在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

第一强制行驶模块，用于在确定与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第一行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第一行驶模式是指在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

第二故障确定模块，用于在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障；

第二强制行驶模块，用于在确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障时，按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

5.一种对接车辆之间进行数据传输的系统，其特征在于，包括：

主车辆数据传输设备，用于在与从车辆实现机械对接之后、启动行驶的过程中，通过主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线向从车辆发送第一保活数据包，指示从车辆在接收到第一保活数据包之后，向主车辆发送第二保活数据包，并当在第一设定时长内接收到从车辆发送的第二保活数据包时，将采集的当前自身的行驶信息发送给从车辆，其中：所述行驶信息中包含了转动角度信息和行驶速度信息；

从车辆数据传输设备，用于接收主车辆发送的第一保活数据包，并返回第二保活数据包，接收主车辆发送的行驶信息，并按照接收到的行驶信息进行行驶；

所述主车辆数据传输设备，用于当在第一设定时长内没有接收到从车辆发送的第二保活数据包时，确定主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并按照预设的第一行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第一行驶模式是指在从车辆转动角度信息保持不变的情况下行驶。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述从车辆数据传输设备，用于当在第二设定时长内没有接收到主车辆发送的第一保活数据包时，确定与主车辆的底盘之间连接的数据传输线出现故障，并按照预设的第二行驶模式进行行驶，其中，所述预设的第二行驶模式是指以最高行驶速度行驶，但行驶过程中转动角度信息保持不变。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述主车辆的底盘与从车辆的底盘之间连接的数据传输线为CAN总线。