CN105765640A - 车载器、云服务器、车车间通信系统及车车间通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明的车载器包括：获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的车辆信息获取部(10)；将车辆信息获取部(10)获取到的车辆信息发送到云服务器(2)并接收从云服务器(2)发送来的通信建立信息的云通信部(11)；进行车车间通信的车车间通信部(13)；及基于云通信部(11)接收到的通信建立信息对车车间通信部(13)指示进行车车间通信以建立通信的控制部(12)。

Description

车载器、云服务器、车车间通信系统及车车间通信方法

技术领域

本发明涉及进行车车间通信的车载器、管理车车间通信的云服务器、利用它们的车车间通信系统及车车间通信方法。

背景技术

以往，已知有利用车车间通信在车辆间共有车辆信息并进行自动巡航等车辆控制、驾驶辅助的系统。

例如，专利文献1中公开了一种通过车车间通信来力图实现安全行驶、并削减流过无线通信网的整体通信量从而有效利用无线资源的移动无线通信装置及其车车间通信方法。

此外，专利文献2中公开了一种通过将进行车车间通信的车辆群组化，并优化跨越群组的数据传送量，从而降低通信频带的使用负载，同时减少拥堵的方法。

此外，专利文献3中公开了一种使中继装置收集在车辆间进行交换的车辆信息，将来自各车辆的车辆信息汇总为一个数据并一并发送给各车辆的碰撞防止系统。由此来降低通信频带的使用负载，并基于车辆间获取的彼此的车辆信息来判定车辆彼此的碰撞的危险性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/024237号

专利文献2：日本专利特开2012-124936号公报

专利文献3：日本专利特开2013-33505号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

以往，需要在车载器间直接交换通信建立信息并建立车车间通信。例如，在车辆间交换车车间通信中使用的通信信道(频率)、电波强度以作为通信建立信息，将这些信息设定于彼此的装置之后建立通信链路，开始实际通信。这样在建立车车间通信之前会花费时间，因此，存在如下问题：收发车辆控制、驾驶辅助所需的信息的实际通信时间变短。

此外，以往的车载器以规定周期发布为了建立车车间通信所需的通信建立信息，因此，存在如下问题：产生与实际通信无关的无用信息即开销(overhead)，车车间通信的建立及其维持变得不稳定。

例如，在本车与最近前后的车辆进行车车间通信并进行自动巡航的情况下，若本车的车载器从行驶在最近的车辆的前面的车辆的车载器接收通信建立信息，则基于新接收到的通信建立信息开始通信建立处理。

在此情况下，新的通信建立信息成为与用于收发本车的自动巡航所需的信息的实际通信无关的开销。

此外，以往的车载器无论本车与其他车的位置关系如何均发送通信建立信息，因此，若不进行使用地图信息的地图匹配，则无法与不存在于同一道路上的车辆进行区分。例如，无法区分立体交叉的上侧道路和下侧道路。

因此，在本车行驶于立体交叉的上侧道路，并与行驶于同一上侧道路的其他车进行车车间通信并进行驾驶辅助的情况下，本车的车载器即使接收与该驾驶辅助无关的来自行驶于下侧道路的车辆的通信建立信息，也会基于新接收到的通信建立信息开始通信建立处理。为了避免该问题，需要进行地图匹配，但在利用车载器进行地图匹配的情况下，车载器的处理负载不可避免地增大。即，要求车载器具有能应对该处理的高运算功能。此外，例如，用于确定上述行驶于下侧道路的车辆的信息对本车而言为无用信息，交换这种信息可能会导致通信频带被压缩。

另一方面，专利文献1所公开的装置由于在车车间通信中仅发送与行驶于非优先道路的车辆相关的信息，因此，可削减无用信息的通信量。

然而，专利文献1中未考虑到车车间通信建立时的开销，无法解决上述问题。

此外，专利文献1专门用于驾驶辅助中利用的车车间通信，车车间通信中可利用的应用程序受到限制。

专利文献2中也未考虑到车车间通信建立时的开销，无法解决上述问题。

此外，专利文献2未考虑车辆行驶的道路线形，因此，会对来自在位置上与本车相关性较低的车辆的信息进行通信，从而可能会使得车车间通信的通信频带受到压缩。

专利文献3中，利用中继装置收集车辆信息，需要花费汇总这些信息的时间。因此，到开始实际通信为止的延迟时间进一步变长，有可能无法应对要求紧急性的车辆控制、驾驶辅助。

此外，专利文献3中未涉及开销等车车间通信本身的问题，无法解决该问题。

本发明是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于，获得一种可削减车车间通信建立时的开销并提高通信效率的车载器、管理车车间通信的云服务器、利用它们的车车间通信系统及车车间通信方法。

解决技术问题的技术方案

本发明的车载器基于车辆状态及地图信息，推定车辆的位置及前进方向，决定要进行车车间通信的车辆，且与生成并发送为了在要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息的云服务器进行通信，其特征在于，包括：获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的车辆信息获取部；将车辆信息获取部获取的车辆信息发送到云服务器并接收从云服务器发送来的通信建立信息的云通信部；进行车车间通信的车车间通信部；及基于云通信部接收到的通信建立信息对车车间通信部指示进行车车间通信从而建立通信的控制部。

发明效果

根据本发明，具有可削减车车间通信建立时的开销并提高通信效率的效果。

附图说明

图1是表示本发明的车车间通信系统的结构的框图。

图2是表示实施方式1的车载器的结构的框图。

图3是表示实施方式1的云服务器的结构的框图。

图4是表示实施方式1的车车间通信系统的动作的流程图。

图5是表示车辆间的车车间通信区域相接近的情况的图。

图6是表示本发明的实施方式2的车车间通信系统的动作的流程图。

图7是表示车辆间的车车间通信区域相分离的情况的图。

具体实施方式

下面，为了更详细地说明本发明，根据附图，对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1

图1是表示本发明的车车间通信系统的结构的框图，例如，示出在车辆A的车载器1A和车辆B的车载器1B之间进行车车间通信的情况。如图1所示，本发明的车车间通信系统包括车辆A的车载器1A、车辆B的车载器1B及云服务器2。

车载器1A、1B与云服务器2进行通信，上传与本车相关的车辆信息。车辆信息为与车辆的车辆状态相关的信息，例如为车辆的位置信息和速度信息。云服务器2基于从车载器1A、1B接收到的车辆信息和地图信息，推定装载车载器1A、1B的车辆A、B的位置及前进方向。

接着，云服务器2在基于所推定的车辆A、B的位置及前进方向判断出车辆A、B处于要进行车车间通信的特定位置关系的情况下，构建车载器1A与车载器1B的车车间通信网络。

例如，在利用车车间通信收发信息并进行自动巡航时，云服务器2在推定出车辆A和车辆B在同一道路的同一车线行驶、并且车辆A和车辆B处于彼此最靠近且在前或在后行驶的位置关系的情况下，决定车辆A和车辆B为要进行车车间通信的车辆。

此外，云服务器2生成在车载器1A与车载器1B之间建立车车间通信所需的通信建立信息，并发送到车载器1A、1B。另外，通信建立信息有车车间通信中使用的通信信道、电波强度等。

在车载器1A、1B中，仅通过设定从云服务器2接收到的通信建立信息，来建立车车间通信。由此，车载器1A、1B经由车车间通信，共有彼此的车辆信息，进行车辆控制、驾驶辅助。

图2是表示实施方式1的车载器的结构的框图，示出了图1所示的车载器1A、1B的结构。如图2所示，车载器1A、1B包括车辆信息获取部10、云通信部11、控制部12、以及车车间通信部13。

车辆信息获取部10获取车辆A、B的车辆信息。例如，与装载于车辆A、B的ECU(电子控制单元)或传感器组连接以获取车辆信息。

另外，车辆信息获取部10始终或者每隔设定周期获取车辆A、B的车辆信息，并输出到云通信部11。

云通信部11为与云服务器2进行通信的通信部，例如经由高速通信标准(4G)等公众线路与云服务器2进行通信连接。云通信部11将车辆信息获取部10获取的车辆信息发送到云服务器2，并接收从云服务器2发送来的通信建立信息。

此处，云通信部11在从车辆信息获取部10输入车辆信息时，立即将其发送到云服务器2。因此，对云服务器2依次发送由车辆信息获取部10新获取的车辆信息。

另外，图2中，示出云通信部11与车载器1A、1B处于同一壳体内的情况，但也可以与车载器1A、1B分开设置。

控制部12利用由云通信部11及车车间通信部13获得的信息进行处理。例如，基于云通信部11所接收到的通信建立信息，来与车车间通信部13建立车车间通信。

控制部12利用在车车间通信中收发的数据进行车辆控制或驾驶辅助。另外，在产生要通知给驾驶员的信息(驾驶辅助信息等)的情况下，控制部12也可以利用外部设备3通知给驾驶员。

外部设备3为与控制部12连接并交换信息的设备，例如利用移动电话、智能手机等移动终端。

车车间通信部13为进行车车间通信的通信部，基于云通信部11从云服务器2接收到的通信建立信息，来建立上述车车间通信。在建立车车间通信之后，车车间通信部13根据控制部12的指示，与通信对象的车载器之间收发数据。

此外，车辆信息获取部10、云通信部11、控制部12及车车间通信部13例如能通过使微机执行记述有本发明所特有的处理的程序，从而作为硬件和软件协同工作的具体手段来实现。

图3是表示实施方式1所涉及的云服务器的结构的框图。如图3所示，云服务器2包括通信部20、车辆状态推定部21、车辆网络构建部22、以及地图信息管理部23。

通信部20是在与车载器1A、1B的云通信部11之间进行通信的通信部。通信部20接收从车载器1A、1B分别发送来的车辆信息，并将车辆网络构建部22所生成的通信建立信息发送到要进行车车间通信的车辆A、B的车载器1A、1B。

车辆状态推定部21具有对装载车载器1A、1B的车辆A、B的车辆状态进行推定的功能，基于从车载器1A、1B上传的车辆信息及地图信息，推定车辆A、B的位置及前进方向。

例如，车辆状态推定部21在利用通信部20从车载器1A、1B接收到车辆信息时，将其作为历史信息依次存储于存储器。然后，基于历史信息的车辆信息中包含的车辆A、B的位置的时间变化和地图信息，推定车辆A、B的实时位置及前进方向(包含速度)。

车辆网络构建部22基于车辆状态推定部21所推定的车辆的位置及前进方向，决定要进行车车间通信的车辆，并生成为了在要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息。

例如，在车辆A、B满足要进行车车间通信的特定条件、且存在于车载器1A、1B的车车间通信可能区域的情况下，判断为能构建基于车车间通信的车辆网络。作为特定条件，除了上述的车辆彼此在同一道路行驶的情况以外，还可举出车辆彼此进行组团行驶、在可成为驾驶辅助对象的行驶场所(事故多发的交叉点等)行驶的情况等。

在判断为要进行车车间通信的车辆的车辆彼此的一方的车载器已经与其它车载器构建了基于车车间通信的车辆网络的情况下，车辆网络构建部22对于判断为要进行车车间通信的车辆的车辆彼此的另一方的车载器，也设为能利用已有的车辆网络进行车车间通信。

例如，车辆网络构建部22生成与构建已有的车辆网络时发送的通信建立信息相同的通信建立信息，利用通信部20发送到该车载器(上述另一方的车载器)。由此，对于该车载器，也可追加到已有的车辆网络。

地图信息管理部23为管理地图信息的管理部，获取由车辆状态推定部21要求的地图信息。

例如，车辆状态推定部21要求获取车辆信息中包含的车辆的位置周边的地图信息，用于该车辆的位置及前进方向的推定。

另外，地图信息可以存放于云服务器2所具有的存储装置中，也可以从外部的地图信息服务器下载。

此外，通信部20、车辆状态推定部21、车辆网络构建部22及地图信息管理部23例如能通过使微机执行记述有本发明所特有的处理的程序，从而作为硬件和软件协同工作的具体手段来实现。

接下来对动作进行说明。

图4是表示实施方式1的车车间通信系统的动作的流程图，示出在车载器1A和车载器1B之间建立车车间通信，车载器1A、1B利用车车间通信进行驾驶辅助为止的处理。

车载器1A、1B的云通信部11将车辆A、B的车辆信息上传到云服务器2(步骤ST1)。另外，作为车辆信息中包含的位置信息，也可以是外部设备3检测出的位置信息。例如，在外部设备3为车载导航装置、智能手机等移动终端的情况下，可利用GPS信息等检测位置信息。

在云服务器2中，车辆状态推定部21基于通信部20接收到的车辆A、B的车辆信息和从地图信息管理部23获取的地图信息，推定车辆A、B的位置及前进方向作为车辆状态(步骤ST2)。

接着，车辆网络构建部22基于由车辆状态推定部21推定得到的车辆A、B的位置及前进方向，判定是否能在车载器1A与车载器1B之间构建车车间通信的车辆网络(步骤ST3)。此处，车辆网络的构建是指决定车辆A、B是否能够成为要进行车车间通信的车辆群组。

车辆网络的构建条件为上述特定的条件，例如可举出车辆A、B正行驶于同一道路、且存在于彼此的车车间通信可能区域的情况。

作为特定条件，除了车辆A、B彼此在同一道路行驶的情况以外，还可举出车辆A、B进行组团行驶、车辆A、B在可成为驾驶辅助对象的行驶场所(事故多发的交叉点等)行驶的情况等。

车辆网络构建部22即使在车载器1A、1B不存在于车车间通信可能区域的情况下，在预测出在规定时间以内彼此的车车间通信可能区域相接从而能进行通信时，也可以在车辆A、B间构建车辆网络。

在无法构建车辆网络的情况下(步骤ST3；否)，结束处理。

此外，车辆网络构建部22在判定为能在车载器1A与车载器1B之间建立车辆网络的情况下(步骤ST3；是)，生成为了在车载器1A与车载器1B之间建立车车间通信而所需的通信建立信息。

接下来，通信部20将车辆网络构建部22生成的通信建立信息发送到车载器1A、1B(步骤ST4)。

另外，由于车辆网络构建部22也对以前所构建的车车间通信的已有车辆网络进行管理，因此，在车载器1A、1B中的一方利用已有的车辆网络进行车车间通信的情况下，确认是否能将车载器1A、1B的另一方追加到已有的车辆网络。若能追加，则将已有的车辆网络中使用的通信建立信息发送到车载器1A、1B的另一方。

如图5所示，即使车载器1A、1B不存在于车车间通信可能区域，在预测出车载器1A的车车间通信可能区域A1和车载器1B的车车间通信可能区域B1相接近的情况下，车辆网络构建部22也可以生成为了建立车载器1A和车载器1B的车车间通信而所需的通信建立信息，并利用通信部20发送到车载器1A、1B。

图5的示例中，车辆A、B隔开距离D，车载器1A、1B的车车间通信可能区域A1、B1不重叠。然而，是车辆B的车速Vb比车辆A的车速Va要快，到车车间通信可能区域A1、B1相接为止的预测时间在规定时间以内的情况。在此情况下，车辆网络构建部22判断为车载器1A、1B的车车间通信可能区域A1、B1位于附近且能在规定时间以内进行通信，从而预先生成与车载器1A、1B的车车间通信相关的通信建立信息。该通信建立信息由通信部20发送到车载器1A、1B。

此外，在通信建立信息的基础上，也可以将表示车车间通信可能区域A1、B1正在接近这一情况的预测信息发送到车载器1A、1B。

对于预测信息，例如可举出到车车间通信可能区域A1、B1相接为止的预测时间和车辆A、B的相对位置的时间变化等。另外，预测时间可基于车载器1A、1B的车车间通信的电波强度即区域A1、B1，车辆A、B的车速或车辆A、B的相对位置的变化等来计算。

另外，车速可由车载器从车辆信息获取部10获取，但也可基于云服务器2从车载器接收到的位置信息并根据位置变化来计算。

车载器1A、1B的云通信部11接收从云服务器2发送来的通信建立信息并输出到控制部12。控制部12基于从云通信部11输入的通信建立信息，向车车间通信部13指示进行车车间通信。车车间通信部13基于来自控制部12的指示来建立车载器1A、1B的车车间通信(步骤ST5)。

车载器1A、1B的控制部12在接收到表示车载器1A、1B的车车间通信可能区域A1、B1正在接近这一情况的预测信息的情况下，可基于预测信息，控制建立车车间通信的时刻和车车间通信的数据发布时刻。例如，在云通信部11接收到作为预测信息的到区域A1、B1相接为止的预测时间的情况下，控制部12在经过该预测时间后车载器1A、1B的车车间通信变为可能的同时，基于通信建立信息，使车车间通信部13建立通信，利用车车间通信开始数据收发。由此，能延长车车间通信的实际通信时间。

此外，通过利用预测时间，仅选择车车间通信的可能性较高的车辆，可在车车间通信变为可能的同时建立通信。即，对于处于车车间通信可能区域外且进入该区域的可能性较低的车辆，进行用于建立车车间通信的处理的频度减少，能仅将适合的车辆设为车车间通信的对象车辆。

控制部12在车车间通信部13建立通信时，在车车间通信中交换车辆A、B的车辆信息以共有车辆A、B的车辆信息(步骤ST6)。

接下来，控制部12基于本车的车辆信息和通信对象的其他车的车辆信息，判断是否要进行驾驶辅助(步骤ST7)。

例如，控制部12基于本车的车辆信息及其他车的车辆信息，预测本车与其他车是否会发生碰撞，在预测出发生碰撞的情况下，判断为需要进行避免该情况的驾驶辅助。此外，在判断为无需进行驾驶辅助的情况下(步骤ST7；否)，结束处理。

控制部12在判断为需要与本车进行驾驶辅助的情况下(步骤ST7；是)，进行驾驶辅助(步骤ST8)。例如，在预测出本车与其他车的碰撞的情况下，利用外部设备3通知驾驶员。由此，车辆A、B的驾驶员可进行避免碰撞的驾驶。

此外，在云通信部11接收到由云服务器2预测出本车与其他车会发生碰撞这一情况时，控制部12也判断为需要进行避免碰撞的驾驶辅助，并利用外部设备3进行通知处理。这样，车辆A、B的驾驶员也可进行避免碰撞的驾驶。

另外，步骤ST1中，在云通信部11与云服务器2之间的通信被切断的情况下，控制部12与以往同样，以规定周期向车车间通信部13发送(发布)通信建立信息。车车间通信部13基于车车间通信中收发的通信建立信息，与其他车的车载器建立通信。

另一方面，在云通信部11与云服务器2之间的通信重新开始的情况下，控制部12停止利用车车间通信部13发布通信建立信息，基于云通信部11从云服务器2接收到的通信建立信息，建立车车间通信。

由此，即使云通信部11与云服务器2的通信被切断，也能建立车车间通信，可提高通信的稳定性。

这样，根据该实施方式1，包括：获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的车辆信息获取部10；将车辆信息获取部10获取的车辆信息发送到云服务器2并接收从云服务器2发送来的通信建立信息的云通信部11；进行车车间通信的车车间通信部13；及基于云通信部11接收到的通信建立信息对车车间通信部13指示进行车车间通信从而建立通信的控制部12。通过采用这种结构，车载器本身无需每隔规定周期发送通信建立信息，不会从与实际通信无关的车辆的车载器发送通信建立信息。因此，能削减车车间通信建立时的开销，提高通信效率。

根据该实施方式1，云通信部11从云服务器2接收表示车车间通信部13的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域正在接近这一情况的预测信息。由此，可基于预测信息，控制建立车车间通信的时刻和车车间通信的数据发布时刻。

此外，根据该实施方式1，云通信部11在车车间通信部13的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域相接之前，从云服务器2接收为了建立车车间通信部13与其他车的车载器的车车间通信而所需的通信建立信息。由此，可在本车与其他车进入车车间通信可能区域的同时建立车车间通信。

此外，根据该实施方式1，云通信部11从云服务器2接收直到车车间通信部13的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域相接为止的预测时间。通过利用预测时间，仅选择进行车车间通信的可能性较高的车辆，可在车车间通信变为可能的同时建立通信。即，能仅将适合的车辆设为车车间通信的对象车辆。

此外，根据该实施方式1，控制部12在基于车辆信息获取部10所获取的车辆信息及车车间通信部13从其他车的车载器接收到的车辆信息预测出本车与其他车会发生碰撞的情况下，利用外部设备3进行通知处理。

特别是，可基于到车车间通信可能区域相接为止的预测时间，在车车间通信变为可能时立即预测碰撞，从而在预测出会发生碰撞的情况下，可利用外部设备3通知驾驶员。

此外，根据该实施方式1，控制部12在云通信部11接收到由云服务器2预测出本车与其他车会发生碰撞这一情况时，利用外部设备3进行通知处理。由此也能够获得与上述相同的效果。

此外，根据该实施方式1，控制部12在云通信部11与云服务器2的通信被切断的情况下，基于车车间通信部13收发的通信建立信息来建立车车间通信，在云通信部11与云服务器2的通信重新开始的情况下，基于云通信部11从云服务器2接收到的通信建立信息来建立车车间通信。由此，即使在云通信部11与云服务器2的通信被切断的情况下，也能建立车车间通信，可提高通信的稳定性。

实施方式2

实施方式2的车车间通信系统具有与实施方式1基本相同的结构，但不同点在于，利用应用程序并非为车辆控制或驾驶辅助，而是内容发布。因此，对于车车间通信系统、车载器及云服务器的结构，参照图1、图2及图3。

接下来对动作进行说明。

图6是表示本发明实施方式2的车车间通信系统的动作的流程图，示出在车载器1A和车载器1B之间建立车车间通信，车载器1A、1B利用车车间通信进行内容发布为止的处理。

另外，图6中，从步骤ST1到步骤ST5的处理与图4相同，因此，省略说明。

此外，在之后的说明中，将内容设为电视电话的接收数据(音频、视频)，外部设备3设为电视电话。

步骤ST6a中，车载器1A、1B的控制部12在车车间通信部13的通信建立时，将从外部设备3获取的内容信息分割成规定尺寸，利用车车间通信部13每隔规定周期进行发布。接收到的内容信息被输出到外部设备3，从而对音频和视频进行重放。

此外，如图7所示，在预测出车载器1A的车车间通信可能区域A1和车载器1B的车车间通信可能区域B1正在分离的情况下，云服务器2的车辆网络构建部22也可以利用通信部20将该预测信息发送到车载器1A、1B。图7的示例中，虽然车载器1A、1B的车车间通信可能区域A1、B1重叠，但车辆A的车速Va比车辆B的车速Vb要快，到车车间通信可能区域A1、B1分离为止的预测时间在规定时间以内。

车载器1A、1B的控制部12在云通信部11从云服务器2接收到表示车车间通信可能区域A1、B1要分离这一情况的预测信息时，增大车车间通信部13向通信对象发送的通信量。

对于预测信息，例如可举出到车车间通信可能区域A1、B1分离为止的预测时间和车辆A、B的相对位置的时间变化等。另外，预测时间可基于车载器1A、1B的车车间通信的电波强度即区域A1、B1，车辆A、B的车速或车辆A、B的相对位置的变化等来计算。

在云通信部11接收到作为预测信息的到区域A1、B1分离为止的预测时间的情况下，控制部12在该预测时间为规定时间以下时，判断为要发送内容信息直至车车间通信被切断为止。

因此，控制部12以车车间通信部13的通信频带具有裕量、且车载器1A、1B的处理负载具有裕量为条件，使车车间通信部13的使用通信频带及车载器1A、1B的处理负载最大并增加车车间通信量，从而先行发送内容信息。

另外，作为车车间通信量的增加方法，例如可考虑缩短发送周期、进行信道分割且并行地进行发送等，也可以利用其他方法。

由此，即使车辆A、B在车车间通信可能区域A1、B1的边界附近移动的情况下，也能无延迟地获取内容信息。

如上，根据该实施方式2，云通信部11从云服务器2接收表示车车间通信部13的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域要分离这一情况的预测信息。

由此，可基于预测信息，掌握车车间通信被切断的时刻，并据此来控制车车间通信的数据发布。

此外，根据该实施方式2，云通信部11从云服务器2接收直到车车间通信部13的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域分离为止的预测时间，控制部12在预测时间为规定时间以下的情况下，向车车间通信部13发出指示以增加与其他车的车载器的车车间通信量。

由此，即使车辆在车车间通信可能区域的边界附近移动的情况下，也能无延迟地获取车车间通信数据。

此外，本发明可以在其发明的范围内对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式的任意构成要素进行变形、或在各实施方式中省略任意的构成要素。

工业上的实用性

本发明的车载器可削减车车间通信建立时的开销，提高通信效率，因此，适用于进行与其他车的位置关系相对应的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

符号说明

1A，1B车载器、2云服务器、3外部设备、10车辆信息获取部、11云通信部、12控制部、13车车间通信部、20通信部、21车辆状态推定部、22车辆网络构建部、23地图信息管理部。

Claims (13)

1.一种车载器，该车载器基于车辆状态及地图信息，推定车辆的位置及前进方向，决定要进行车车间通信的车辆，并且与云服务器进行通信，该云服务器生成为了在所述要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息并进行发送，所述车载器的特征在于，包括：

获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的车辆信息获取部；

将所述车辆信息获取部获取到的所述车辆信息发送到所述云服务器，并接收从所述云服务器发送来的所述通信建立信息的云通信部；

进行车车间通信的车车间通信部；及

基于所述云通信部接收到的所述通信建立信息向所述车车间通信部指示进行车车间通信以建立通信的控制部。

2.如权利要求1所述的车载器，其特征在于，

所述云通信部从所述云服务器接收表示所述车车间通信部的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域正在接近这一情况的预测信息。

3.如权利要求2所述的车载器，其特征在于，

所述云通信部在所述车车间通信部的车车间通信可能区域与所述其他车的车载器的车车间通信可能区域相接之前，从所述云服务器接收为了建立所述车车间通信部与所述其他车的车载器的车车间通信而所需的通信建立信息。

4.如权利要求3所述的车载器，其特征在于，

所述云通信部从所述云服务器接收直到所述车车间通信部的车车间通信可能区域与所述其他车的车载器的车车间通信可能区域相接为止的预测时间。

5.如权利要求4所述的车载器，其特征在于，

所述控制部在基于所述车辆信息获取部所获取到的所述车辆信息及所述车车间通信部从所述其他车的车载器接收到的所述车辆信息预测出所述本车与所述其他车会发生碰撞的情况下，进行利用外部设备的通知处理。

6.如权利要求4所述的车载器，其特征在于，

所述控制部在所述云通信部接收到由所述云服务器预测出所述本车与所述其他车会发生碰撞这一情况时，进行利用外部设备的通知处理。

7.如权利要求1所述的车载器，其特征在于，

所述云通信部从所述云服务器接收表示所述车车间通信部的车车间通信可能区域与所述其他车的车载器的车车间通信可能区域要分离这一情况的预测信息。

8.如权利要求7所述的车载器，其特征在于，

所述云通信部从所述云服务器接收直到所述车车间通信部的车车间通信可能区域与其他车的车载器的车车间通信可能区域分离为止的预测时间，

所述控制部在所述预测时间为规定时间以下时，向所述车车间通信部发出指示，使与所述其他车的车载器的车车间通信量增加。

9.如权利要求1所述的车载器，其特征在于，

所述控制部在所述云通信部与所述云服务器的通信被切断的情况下，基于所述车车间通信部所收发的所述通信建立信息来建立车车间通信，在所述云通信部与所述云服务器的通信重新开始的情况下，基于所述云通信部从所述云服务器接收到的所述通信建立信息来建立车车间通信。

10.一种云服务器，该云服务器与发送与车辆状态有关的车辆信息的车载器进行通信，其特征在于，包括：

管理地图信息的地图信息管理部；

基于所述车辆信息及所述地图信息管理部所管理的地图信息来推定所述车辆的位置及前进方向的车辆状态推定部；

基于所述车辆状态推定部所推定的车辆的位置及前进方向来决定要进行车车间通信的车辆，并生成为了在所述要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息的车辆网络构建部；及

接收从所述车辆的车载器发送来的所述车辆信息，并将所述车辆网络构建部所生成的所述通信建立信息发送到所述要进行车车间通信的车辆的车载器的通信部。

11.一种车车间通信系统，该车车间通信系统包括云服务器及车载器，其特征在于，

所述云服务器包括：

管理地图信息的地图信息管理部；

基于与车辆的车辆状态有关的车辆信息及所述地图信息管理部所管理的地图信息来推定所述车辆的位置及前进方向的车辆状态推定部；

基于所述车辆状态推定部所推定的所述车辆的位置及前进方向来决定要进行车车间通信的车辆，并生成为了在所述要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息的车辆网络构建部；及

接收从所述车辆的车载器发送来的所述车辆信息，并将所述车辆网络构建部所生成的所述通信建立信息发送到所述要进行车车间通信的车辆的车载器的通信部，

所述车载器包括：

获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的车辆信息获取部；

将所述车辆信息获取部获取到的所述车辆信息发送到所述云服务器，并接收从所述云服务器发送来的所述通信建立信息的云通信部；

进行车车间通信的车车间通信部；及

基于所述云通信部接收到的所述通信建立信息向所述车车间通信部指示进行车车间通信以建立通信的控制部。

12.一种车车间通信方法，为车载器的车车间通信方法，该车载器基于车辆状态及地图信息，推定车辆的位置及前进方向，决定要进行车车间通信的车辆，并且与云服务器进行通信，该云服务器生成为了在所述要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息并进行发送，所述车车间通信方法的特征在于，包括：

车辆信息获取部获取与本车的车辆状态相关的车辆信息的步骤；

云通信部将所述车辆信息获取部获取到的所述车辆信息发送到所述云服务器，并接收从所述云服务器发送来的所述通信建立信息的步骤；

控制部基于所述云通信部所接收到的所述通信建立信息来向车车间通信部指示进行车车间通信的步骤；及

车车间通信部基于来自所述控制部的指示来建立车车间通信并进行通信的步骤。

13.一种车车间通信方法，为包括云服务器及车载器的系统中的车车间通信方法，其特征在于，包括：

车辆信息获取部获取与所述本车的车辆状态相关的车辆信息的步骤；

所述车载器的云通信部将所述车辆信息获取部所获取到的所述车辆信息发送到所述云服务器的步骤；

车辆状态推定部基于所述车辆信息及地图信息来推定所述车辆的位置及前进方向的步骤；

车辆网络构建部基于所述车辆状态推定部所推定的车辆的位置及前进方向来决定要进行车车间通信的车辆，并生成为了在所述要进行车车间通信的车辆间建立车车间通信而所需的通信建立信息的步骤；

通信部将所述车辆网络构建部所生成的所述通信建立信息发送到所述要进行车车间通信的车辆的步骤；

所述要进行车车间通信的车辆的车载器的云通信部接收从所述云服务器发送来的所述通信建立信息的步骤；

控制部基于所述云通信部所接收到的所述通信建立信息来向车车间通信部指示进行车车间通信的步骤；及

所述车车间通信部基于来自所述控制部的指示来建立车车间通信并进行通信的步骤。