CN102765381A - 用于拖车倒车辅助的可旋转驾驶员界面 - Google Patents

Abstract

一种拖车倒车转向输入装置连接至车辆。该拖车倒车转向输入装置包括旋转控制元件(例如旋钮)和旋转控制元件移动感测装置。该旋转控制元件偏置至相对的旋转运动范围之间的停止位置。该旋转控制元件移动感测装置连接至旋转控制元件用于感测旋转控制元件的移动。该旋转控制元件移动感测装置输出根据旋转控制元件相对于停止位置的旋转量、旋转控制元件移动率、和/或旋转控制元件相对停止位置的移动方向而产生的信号。

Description

用于拖车倒车辅助的可旋转驾驶员界面

技术领域

本发明大体涉及车辆中的转向辅助技术，且更具体地，涉及包括用于控制拖车路径的曲率半径的可旋转驾驶员界面的拖车倒车辅助系统。

背景技术

众所周知连接有拖车的车辆的倒车对于许多驾驶员来说都是困难的任务。这点对于没有拖车倒车训练的驾驶员尤其如此，例如那些不频繁驾驶连接拖车的驾驶员(例如，租用拖车，不频繁使用的私人拖车等)。这种困难的一个原因是倒车连接有拖车的车辆要求与当倒车没有连接拖车的车辆时正常转向相反的转向和/或要求在发生弯折状况(jack-knifecondition)之前制动以稳定车辆-拖车的结合。这种困难的另一个原因为当倒车连接有拖车的车辆时转向的小误差被放大从而导致拖车脱离期望的路径。

为了辅助驾驶员转向连接有拖车的车辆，拖车倒车辅助系统需要了解驾驶员意图。已知的拖车倒车辅助系统的一个通常的假定是连接有拖车的车辆驾驶员希望直线倒车且系统或者暗示或者明示地假定了用于车辆-拖车组合的为零曲率的路径。不幸的是现实世界中倒车拖车多数情况下涉及弯曲的路径，因此，假定零曲率路径会明显地限制系统的用处。一些已知系统假定从地图或者路径规划器可以知晓路径，其可造成在这类系统中包括非常复杂的人机界面(HMI)以及车辆/拖车位置确认。

因此，提供简单人机界面并且解决已知的拖车倒车辅助系统的缺点的倒车方法是有利的、期望的以及有用的。

发明内容

本发明主题的实施例涉及拖车倒车辅助系统，其通过车辆的助力转向系统(例如电动助力转向系统(EPAS))控制连接至车辆的拖车的路径的曲率(即，拖车轨道)。这样，在操作拖车倒车辅助系统期间，车辆驾驶员不能够经由车辆的方向盘作出转向输入，因为该拖车倒车辅助系统控制了助力转向系统并且该助力转向系统通常直接与方向盘相连。有利地，本发明的实施例提供了旋转控制元件(例如，旋钮)用于当正在倒拖车时控制拖车的路径曲率。旋转控制元件的逆时针旋转(相对于车辆驾驶员所坐位置向左)指令拖车被转向向左，旋转控制元件的顺时针旋转(相对于车辆驾驶员所坐位置向右)指令拖车被转向向右，且该旋转控制元件位于停止位置(at rest position)使得拖车被沿着从当前拖车前进方向的直线倒车。这样，当正在倒车拖车时用于控制拖车路径的驾驶员输入完全通过旋转控制元件作出而不是在车辆方向盘处做出。相应地，本发明主题实施例提供了用户友好和简单的解决方案以(当车辆配置有这样的驾驶员倒车辅助系统时)在倒车期间采用由驾驶员确定的路径的拖车转向信息。

在本发明主题的一个实施例中，方法包括多个操作。执行操作用于从具有连接至其上的拖车的车辆的拖车角度探测装置接收拖车角度信息。该拖车角度信息根据车辆和拖车之间的角度移位产生。执行操作用于从车辆的拖车倒车转向输入装置接收拖车转向信息。该拖车倒车转向输入装置包括偏置至位于相对的旋转运动范围之间的停止位置的旋转控制输入装置。从旋转控制输入装置相对停止位置的旋转量、旋转控制装置的移动率、旋转控制输入装置相对停止位置的移动方向中的至少一个获取该拖车转向信息。执行操作用于当正通过车辆倒车该拖车时利用车辆转向信息控制车辆的动力转向系统。该车辆转向信息根据拖车角度信息和拖车转向信息产生。

在本发明主题的另一个实施例中，拖车倒车转向输入装置连接至车辆。该拖车倒车转向输入装置包括旋钮以及旋钮移动感测装置。该旋钮偏置至位于相对的旋转运动范围之间的停止位置。该旋钮移动感测装置连接至旋钮用于感测旋钮的移动。该旋钮移动感测装置输出根据旋钮相对停止位置的旋转量、旋钮移动率、和/或旋钮相对于停止位置的移动方向产生的信号。

在本发明主题的另一个实施例中，车辆包括拖车角度探测装置、拖车倒车转向输入装置、以及助力转向系统。该拖车角度探测装置配置用于输出根据车辆和连接至车辆的拖车之间的角度产生的信号。该拖车倒车转向输入装置包括旋钮和连接至旋钮的用于感测旋钮的移动的旋钮移动感测装置。该旋钮偏置至相对的旋转运动范围之间的停止位置。该旋转移动感测装置输出根据旋转控制输入装置相对停止位置的旋转量、旋转控制输入装置的移动率、和/或旋转控制输入装置相对于停止位置的移动方向产生的信号。助力转向系统连接至拖车角度探测装置和拖车倒车转向输入装置。助力转向系统包括配置用于根据拖车角度探测装置信号和倒车转向输入装置信号产生动力转向系统控制信息的控制模块结构。

本发明主题的这些和其他目的、实施例、优点和/或区别将从下面进一步阅读说明书、相关附图和权利要求书而变得显而易见。

附图说明

图1显示了根据本发明主题的一个实施例中配置用于执行拖车倒车辅助功能车辆；

图2显示了参考图1讨论的拖车倒车转向输入装置的优选实施例；

图3显示了使用参考图2讨论的拖车倒车转向输入装置实施的拖车倒车序列示例；

图4显示了根据本发明主题的实施例实施拖车倒车辅助功能的方法。

具体实施方式

参考图1，显示了根据本发明主题配置用于执行拖车倒车辅助功能的车辆100的实施例。车辆100的拖车倒车辅助系统105控制连接至车辆100的拖车110的行驶路径的曲率。这样的控制通过车辆100的助力转向系统115和拖车倒车辅助系统105的交互完成。在当倒车车辆100时的拖车倒车辅助系统105的操作期间，车辆100的驾驶员会在她/他可经由车辆100的方向盘做出转向的方面受到限制，因为拖车倒车辅助系统105控制助力转向系统115且助力转向系统115直接连接至方向盘(即，车辆100的方向盘随着车辆100的转向轮移动)。如下将详细讨论的，利用倒车辅助系统105的人机界面(HMI)(例如旋钮)用于指令拖车110的路径曲率的变化，从而使得该指令不需从在车辆100的方向盘处作出。

拖车倒车辅助系统105包括拖车倒车辅助控制模块120、拖车倒车转向输入装置125，以及挂接角(hitch angle)探测装置130。该拖车倒车辅助控制模块120连接至拖车倒车转向输入装置125以及挂接角探测装置130以允许它们之间的信息通信。在此，揭示了拖车倒车转向输入装置可以有线或者无线的方式连接至拖车倒车辅助控制模块。拖车倒车辅助系统控制模块120连接至助力转向系统115的助力转向控制模块135用于允许它们之间的信息通信。助力转向系统115的转向角探测装置140连接至助力转向控制模块135用于向其提供信息。拖车倒车辅助系统还连接至制动系统控制模块145和动力系控制模块150用于允许它们之间的信息通信。共同地，该拖车倒车辅助系统105、助力转向系统115、制动系统控制模块145、动力系控制模块150定义了根据本发明主题的一个实施例的拖车倒车辅助架构。

该拖车倒车辅助控制模块120配置用于执行逻辑(例如指令)用于从拖车倒车转向输入装置125、挂接角探测装置130、助力转向辅助控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系控制模块150接收信息。该拖车倒车辅助控制模块120(例如，其拖车曲率算法)根据从拖车倒车转向输入装置125、挂接角探测装置130、助力转向控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系控制模块150的接收的所有或者部分信息产生车辆转向信息。此后，提供车辆转向信息至助力转向控制模块135用于通过助力转向系统115作用车辆100的转向以实现拖车110的指令行驶路径。

拖车倒车转向输入装置125提供定义拖车110的指令路径的信息至拖车辅助控制模块120(即拖车转向信息)。拖车转向信息可包括关于行驶路径的指令变化(例如路径曲率半径变化)的信息以及关于拖车沿着由拖车径向中心轴线确定的路径(即，沿着大体为直的行驶路径)行驶的指示的信息。如下将详细讨论的，拖车倒车转向输入装置125优选包括旋转控制输入装置用于允许车辆100的驾驶员与拖车倒车输入装置125交互以指令期望的拖车转向动作(例如，指令拖车行驶路径半径的期望变化和/或指令拖车沿着由拖车的径向中心轴线确定的大体为直的行驶路径行驶)。在一个优选实施例中，该旋转控制输入装置为绕着延伸穿过该旋钮的顶面/表面的旋转轴线旋转的旋钮。在其它实施例中，该旋转控制输入装置为绕着大体平行于该旋钮的顶面/表面延伸的旋转轴线旋转的旋钮。

一些车辆(例如那些具有主动前轮转向)具有助力转向系统构造，其允许方向盘可以脱离这种车辆的转向轮的移动。相应地，该方向盘可以独立于车辆的助力转向系统控制转向轮的方式旋转(例如，如通过从根据本发明性主题的一个实施例配置的拖车倒车辅助系统控制模块提供至助力转向系统控制模块的车辆转向信息指令的)。这样，在这些方向盘可以选择性地与转向轮分离以允许其独立操作的类型的车辆中，可以通过方向盘的转动提供根据本发明性主题的拖车倒车辅助系统的拖车转向信息。相应地，在此揭示为，在本发明性主题的一些实施例中，在该发明性主题的背景下，该方向盘为转向控制输入装置的实施例。在这些实施例中，该方向盘为置于(例如，通过选择性地可接合/可激活的装置)相对的旋转运动范围之间的停止位置。

与拖车110的挂接角探测部件155共同操作的挂接角探测装置130，提供关于车辆100和拖车110之间的角度的信息(例如，挂接角)至拖车倒车辅助控制模块120。在一个优选实施例中，该挂接角探测装置130为基于摄像机的装置，例如，车辆100的已有的后视摄像头，当拖车110正通过车辆100倒车时，该摄像头摄像(即可视地监视)连接至拖车110的目标(即，挂接角探测部件155)。优选地，但是非必须地，该挂接角探测部件155为专用部件(例如，连接至/集成到拖车110的表面用于通过挂接角探测装置130识别的明确目的的元件)。可替代地，该挂接角探测装置130可以为物理地安装在车辆100的挂接件上的装置和/或用于确定车辆100和拖车110的中心线纵向轴线之间的角度的拖车110的配合挂接部件。

该助力转向控制模块135提供关于方向盘角度的旋转位置(例如，角度)和/或车辆100的转向轮的旋转位置(例如，转向角的)的信息至拖车倒车辅助控制模块120。在本发明性主题的一些实施例中，该拖车倒车辅助控制模块120可以为助力转向系统115的集成部件。例如，该助力转向控制模块135可包括拖车倒车辅助算法用于根据从拖车倒车转向输入装置125、挂接角探测装置130、助力转向控制模块135、制动系统控制模块145以及动力系控制模块150的接收的所有或者部分信息产生车辆转向信息。

该制动系统控制模块145提供关于车辆速度的信息至拖车倒车辅助控制模块120。可以从如通过制动系统控制模块145监视的单个车轮速度确定这样的车辆速度信息。在一些情形下，还可以使用单个车轮速度确定车辆横摆角速度且可以提供这样的横摆角速度至拖车倒车辅助控制模块120用于确定车辆转向信息。在一些实施例中，该拖车倒车辅助控制模块120可提供车辆制动信息至制动系统控制模块145用于允许拖车倒车辅助控制模块120在拖车110倒车期间控制车辆100的制动。例如，使用拖车倒车辅助控制模块120以在拖车110的倒车期间调整车辆100的速度可减小潜在不可接受的拖车倒车状况。不可接受的拖车倒车状况的示例包括但不限于，车辆超速情况、如通过相对车辆100和拖车110的角度位移限制确定的拖车弯折状况等。在此揭示了倒车辅助控制模块120可以发布对应于实际的、即将进行的和/或预期的不可接受的拖车倒车状况的提示的信号。

动力系控制模块150与拖车倒车辅助控制模块120交互用于在拖车110的倒车期间调整车辆100的速度和加速度。如上所提到的，调整车辆100的速度对于限制潜在的不可接受的拖车倒车状况(例如弯折)是必要的。类似于高速的考虑，由于它们涉及不可接受的拖车倒车情况，高加速度也能导致这种不可接受的拖车倒车情况。

现在参考图2，显示了参照图1讨论的拖车倒车转向输入装置125的优选实施例。旋钮170形式的旋转控制元件连接至移动感测装置175。在一个优选的实施例中，该旋转控制旋钮170以及移动感测装置175可以如显示的被集成进入车辆仪表盘，作为换档指示器面板的一部分。该旋钮170置于(例如，通过弹簧复位)相对的旋转运动范围(R(R)，R(L))之间的停止位置P(AR)。第一相对旋转运动范围R(R)大体等于相对的旋转运动范围(R(L)，R(R))中的第二个。为了提供旋钮170的旋转量的触觉指示，朝向停止位置(P(AR))偏置旋钮170的力可以根据旋钮170相对于停止位置(P(AR))的旋转量而增加(例如，非线性)。另外，该旋钮170可配置有指示位置的止动器以使得驾驶员可以明确地感觉到停止位置(P(AR))并感觉到到达相对的旋转运动范围R(L)，R(R)的端点(例如软挡块)。

移动感测装置175配置用于感测旋钮170的移动并输出相应信号(即，移动感测装置信号)至图1中显示的拖车倒车辅助输入装置125中。该移动感测装置信号根据旋钮170相对于停止位置(P(AR))的旋转量、旋钮170的移动率、和/或旋钮170相对停止位置(P(AR))的移动方向产生。如下将更详细讨论的，旋钮170的停止位置对应于当旋钮170返回停止位置时指示车辆100应当被转向使得拖车110沿着如通过拖车110的中心线纵向轴线确定的大体为直的路径倒车的移动感测装置信号，且旋钮170的最大顺时针和逆时针位置(即相对的旋转运动范围的极限)每一个对应于各自指示可以避免该车辆转向信息引起弯折状况的拖车110的行驶路径的最紧的曲率半径(即最尖锐的轨迹)的移动感测装置信号。在这一点上，该停止位置P(AR)为相对于相对的旋转运动范围R(R)，R(L)的零曲率指令位置。在此揭示了拖车的路径的指令曲率(例如拖车轨迹的半径)和旋钮对应的旋转量的比率可以在旋钮170的相对旋转运动范围(P(L)，P(R))的每一个内变化(例如非线性地)。在这里还公开了该比率能够为车辆速度、轨迹几何、车辆几何、挂接几何和/或拖车负荷的函数。

旋钮170的使用使得拖车转向输入脱离车辆100的方向盘处作出。在使用中，随着车辆100的驾驶员倒车拖车110，驾驶员可以转动旋钮170以指挥拖车110的将跟随的行驶路径并且返回旋钮170至停止位置(P(AR))用于使得沿着直线倒车拖车110。相应地，在连接的拖车倒车期间方向盘维持物理地连接至车辆的转向轮的拖车倒车辅助系统的实施例中，根据本发明性主题配置的旋转控制元件(例如，旋钮170)提供了简单并且用户友好的方法允许车辆驾驶员输入拖车转向指令。

在此揭示了根据本发明性主题的实施例配置的旋转控制输入装置(例如，该旋钮170与关联的移动感测装置)可以省略用于被偏置至相对的旋转运动范围之间的停止位置的装置。缺少这种偏置允许维持旋转控制输入装置的当前旋转位置直至旋转控制输入装置被手动地移动至不同位置。优选地，但是不必须地，当省略这种偏置时，提供装置用于指示旋转控制输入装置位于零曲率指令位置(例如，处于和旋转控制输入装置偏置的其他实施例中的停止位置相同的位置)。指示旋转控制输入装置位于零曲率指令位置的装置的示例包括但不限于，当在零曲率指令位置时旋转控制输入装置接合的止动器、指示旋转控制输入装置处于零曲率指令位置的视觉标志、指示旋转控制输入装置处于或者接近零曲率指令位置的主动震动信号、指示旋转控制输入装置处于或者接近零曲率指令位置的听觉消息等。

在此还揭示了本发明主题的实施例可以配置有不可旋转的控制输入装置(即非旋转控制输入装置)。类似于根据本发明性主题配置的旋转控制输入装置(例如，旋钮170和关联的移动感测装置)，这样的非旋转控制输入装置配置用于选择性地提供信号使得拖车跟随大体为直的行驶路径段以及用于选择性地提供信号使得拖车跟随大体为弯曲的行驶路径段。这种非旋转控制输入装置的示例包括但不限于，多个可按压的按钮(例如，弯曲向左，弯曲向右以及直行)、驾驶员描绘或者输入行驶路径指令的触摸屏、沿着轴线可转换的用于允许驾驶员输入行驶指令的按钮等。

拖车倒车转向输入装置125可以配置用于提供多种反馈信息至车辆100的驾驶员。这种反馈信息可指示的情形的示例包括但不限于，拖车倒车辅助系统105的状态(例如，激活、待命(例如当车辆朝前行驶以减小拖车角度)、故障、停用等)，已经到达曲率限制(即，拖车110的行驶路径的最大指令曲率)等。为此，拖车倒车转向输入装置125可配置用于如果发生多种状况中的一种，则提供触摸反馈信号(例如，通过旋钮170的震动)作为警示。这种状况包括但不限于，拖车110遇到弯折问题、拖车倒车辅助系统105已经有故障、拖车倒车辅助系统105或者车辆100的其他系统已经预测了拖车110的当前行驶路径的碰撞、拖车倒车系统105已经限制了拖车行驶路径的指令曲率(由于车辆100的超速或者过度加速)等。更进一步地，拖车倒车转向输入装置125可以使用照明(例如，LED180)和/或听觉信号输出(例如听觉输出装置185)提供一些反馈信息(例如不可接受的拖车倒车状况的提示/警示)。

现在参考图2和3，显示了当倒车包括车辆(即在图1和图2中的车辆100)的拖车(在图1中显示的拖车110)时使用拖车倒车转向输入装置125用于指挥拖车的行驶路径(POT)的示例。在准备倒车拖车110时，车辆100的驾驶员沿着直通路径(pull-thru path，PTP)朝前驾驶车辆以将车辆100和拖车110置于第一倒车位置B1。在第一倒车位置B1，车辆100和拖车110为相互纵向对齐使得车辆100的纵向中心轴线L1与拖车110的纵向中心轴线L2对齐(例如，平行或者重合)。在此揭示了在进行倒车拖车时出现的这种纵向轴线L1，L2的对齐不是操作根据本发明性主题配置的拖车倒车辅助系统所需求的。

在激活拖车倒车辅助系统105之后(例如，在直通步骤之前、之后或者期间)，驾驶员开始通过倒车车辆100从第一倒车位置B1倒车拖车110。当开始倒车拖车110时，只要拖车倒车转向输入装置125的旋钮170维持在停止位置P(AR)，拖车倒车辅助系统105将按需要转向车辆100使得拖车110沿着如通过拖车110的纵向中心轴线L2确定的大体为直的行驶路径倒车。当拖车到达第二倒车位置B2时，驾驶员旋转旋钮170以指令拖车110被转向至右侧(即，旋钮位置R(R))。相应地，拖车倒车辅助系统105会转向车辆100以使得拖车110根据旋钮170相对于停止位置R(AR)旋转的量、旋钮170的移动率，和/或旋钮170相对于停止位置R(AR)移动的方向转向至右。类似地，通过旋转旋钮170至左侧，拖车110可以被指令转向至左。当拖车到达倒车位置B3，驾驶员允许旋钮170返回停止位置R(AR)从而使得当旋钮170返回停止位置R(AR)时拖车倒车辅助系统105按需要转向车辆100使得拖车110被沿着如通过拖车110的纵向中心轴线L2确定的大体为直的行驶路径倒车。此后，拖车倒车辅助系统105按需要转向车辆使得拖车110沿着该大体为直的路径倒车至第四倒车位置B4。这样，通过旋钮170的旋转指示拖车110的行驶路径POT的弓形部分而通过当旋钮170处于/返回停止位置P(AR)时拖车的中心纵向轴线L2的定位指示行驶路径POT的直行部分。

图4显示了根据本发明主题的一个实施例中用于执行拖车倒车辅助功能的方法200。在一个优选实施例中，用于执行拖车倒车辅助功能的方法200可通过使用上述参照图1中车辆100和拖车110所讨论的拖车倒车辅助架构执行。相应地，通过使用旋转控制输入装置(例如，参照图2讨论的旋钮170)提供拖车转向信息。

执行操作202用于接收拖车倒车辅助请求。接受这种拖车倒车辅助请求的示例包括激活拖车倒车辅助系统和提供车辆和拖车准备好倒车的确认。在接收拖车倒车辅助请求之后(即，当车辆倒车时)，执行操作204用于接收拖车倒车信息信号。这种通过拖车倒车信息信号携带的信息示例包括但不限于，来自拖车倒车转向输入装置125的信息、来自挂接角探测装置130的信息、来自助力转向控制模块135的信息、来自制动系统控制模块145的信息以及来自动力系控制模块150的信息。

如果拖车倒车信息信号指示请求了拖车行驶路径曲率的变化(即通过旋钮170的指令)，执行操作206用于确定车辆转向信息以提供请求的拖车行驶路径曲率的变化。否则，执行操作208用于确定车辆转向信息以维持拖车当前行进的直线方向(即，如通过拖车的纵向中心轴线确定的)。此后，执行操作210用于提供车辆转向信息至车辆的助力转向系统，随后执行操作212用于确定拖车倒车辅助状态。如果确定拖车倒车完成，执行操作214用于终止当前实例拖车倒车辅助。否则方法200返回操作204用于接收拖车倒车信息。优选地，用于接收拖车倒车信息信号的操作、确定车辆转向信息的操作、提供车辆转向信息的操作以及确定拖车倒车辅助状态的操作以监视的方式执行(例如，在高速率数字数据处理装置处)。相应地，除非确定用于倒车拖车的车辆倒车完成(例如，由于在拖车倒车辅助实例期间车辆已经成功倒至期望的位置、车辆需要朝前行驶以开始另一实例拖车倒车辅助等)，该方法200将持续执行用于接收拖车倒车信息信号、确定车辆转向信息、提供车辆转向信息、以及确定拖车倒车辅助状态的操作。

与执行用于接收拖车倒车信息信号、确定车辆转向信息、提供车辆转向信息、以及确定拖车倒车辅助状态的操作并行地，方法200执行操作216用于监视拖车倒车信息以确定是否存在不可接受的拖车倒车状况。这种监视的示例包括但不限于，评估挂接角以确定是否超出挂接角阈值、评估倒车速度确定是否超出倒车速度阈值、评估车辆转向角以确定是否超出车辆转向角等。如果确定存在不可接受的拖车倒车状况，执行操作218以使得禁止拖车的当前行驶路径(例如停止车辆运动)，随后执行操作214用于结束当前实例拖车倒车辅助。在此揭示了在使得禁止当前拖车路径之前或与之结合，可以执行一个或多个动作用于向驾驶员提供反馈指示(例如警报)将出现或者正接近不可接受的拖车角度状况。在一个示例中，如果这种反馈使得不可接受的拖车角度状况在达到危急状况之前被补救，方法能够持续根据操作204-212提供拖车倒车辅助功能。否则，方法可前进至操作214用于终止当前实例拖车倒车辅助事件。与执行用于终止当前实例拖车倒车辅助事件的操作214结合，可执行操作用于控制车辆的移动以纠正或者限制弯折状况(例如，转向和/或减速车辆以避免超出挂接角)。

现在参考可通过数据处理装置处理的指令，根据在这作出的本公开应当理解适用于执行在此揭示的拖车倒车辅助功能的方法、程序和/或操作通过具有在其上的配置用于执行这种功能的指令的非瞬时计算机可读介质实际存储(tangibly embodied)。在一个特定实施例中，指令为实际存储用于执行上述揭示和讨论的方法200。该指令可通过一个或多个数据处理装置从存储器装置访问(RAM、ROM、虚拟存储器、硬盘驱动存储器等)、从可通过数据处理系统的驱动单元可读的装置(例如，软盘、光盘、盒式磁带等)访问或者从两者中访问。相应地，根据本发明性主题的计算机可读介质的实施例包括光盘、硬盘驱动、RAM或者其他类型的具有形成在其上的配置用于执行根据本发明性主题的拖车倒车辅助功能的计算机程序(即指令)存储装置。

在前述具体描述中，参照了形成本发明性主题的部分的附图，其中通过本发明主题可实施的说明性具体实施例方式显示。这些实施例以及其特定变形，已经足够详细描述以使得本领域内技术人员能够实施本发明性主题的实施例。应当理解可以利用其他合适的实施例，且可以做出逻辑、机械、化学、电学的变化而不会背离本发明性主题的精神或者范围。为了避免不必要的细节，本说明书省略了本领域内技术人员已知的某些信息。因此，前述的详细说明并不意图限制在此作出的特定形式，相反，意图涵盖可合理地包括在权利要求书的精神和范围之内的这种变形、修改以及等同物。

Claims (21)

1.一种方法，包括：

从连接有拖车的车辆的拖车角度探测装置接收拖车角度信息，其中所述拖车角度信息根据所述车辆和所述拖车之间的角度位移产生；

从所述车辆的拖车倒车转向输入装置接收拖车转向信息，其中所述拖车倒车转向输入装置包括可位于零曲率指令位置以及位于相对于所述零曲率指令位置的相对的旋转运动范围之间的位置的旋转控制输入装置，且其中从所述旋转控制输入装置相对于所述零曲率指令位置的旋转量、所述旋转控制输入装置的移动率、以及所述旋转控制输入装置相对于所述零曲率指令位置的移动方向中至少一个产生所述拖车转向信息；以及

当通过所述车辆倒车所述拖车时利用车辆转向信息控制所述车辆的动力转向系统，其中所述车辆转向信息根据所述拖车角度信息和所述拖车转向信息产生。

2.如权利要求1所述的方法，其中控制所述动力转向系统包括：

当通过所述车辆倒车所述拖车时，致使所述动力转向系统转向所述车辆以使得根据所述旋转控制输入装置相对于所述零曲率指令位置的旋转量和方向改变所述拖车的行驶路径的曲率；

当所述旋转控制输入装置从所述零曲率指令位置之外的位置返回至所述零曲率指令位置时的时间点致使所述动力转向系统转向所述车辆以使得所述拖车被沿着通过所述拖车的中心线纵向轴线确定的大体直线倒车。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包含：

响应于所述拖车角度信息指示所述车辆和所述拖车之间的将发生不可接受的拖车角度位移或者所述车辆和所述拖车之间存在不可接受的拖车角度位移中的至少一个输出拖车角度位移限制状况信号。

4.如权利要求3所述的方法，其中，响应于输出所述拖车角度位移限制状况信号，所述拖车倒车转向输入装置提供视觉拖车角度位移限制状况指示器、听觉拖车角度位移限制状况指示器以及触觉拖车角度位移限制状况指示器中的至少一个。

5.如权利要求1所述的方法，其中当所述旋转控制输入装置处于零曲率指令位置以外的位置时，所述车辆转向信息使得所述拖车沿着指令曲率的行驶路径行驶。

6.如权利要求5所述的方法，其中：

所述相对的旋转运动范围的第一个基本等于所述相对的旋转运动范围的第二个；且

所述拖车的所述行驶路径的曲率变化根据所述旋转控制输入装置的所述旋转量变化。

7.如权利要求6所述的方法，其中控制所述动力转向系统包括：

当通过所述车辆倒车所述拖车时，致使所述动力转向系统转向所述车辆以使得根据所述旋转输入装置相对于所述零曲率指令位置的旋转量和方向改变所述拖车的所述行驶路径的所述曲率；以及

在当所述旋转控制输入装置从所述零曲率指令位置以外的位置返回所述零曲率指令位置时的时间点，致使所述助力转向系统转向所述车辆以使得所述拖车沿着由所述拖车的中心纵向轴线确定的大体直线倒车。

8.如权利要求6所述的方法，进一步包括：

响应于指定所述车辆和所述拖车之间将产生不可接受的角度位移或者所述车辆和所述拖车之间存在不可接受的角度位移中的至少一者的所述拖车角度信息，输出拖车角度位移限制状况信号。

9.一种连接至车辆的拖车倒车转向输入装置，所述拖车倒车转向输入装置包含：

旋转控制元件，其可置于零曲率指令位置以及相对于所述零曲率指令位置的相对旋转运动范围中的位置；以及

旋转控制元件移动感测装置，其连接至所述旋转控制元件用于感测所述旋转控制元件的移动，其中所述旋转控制元件移动感测装置输出根据所述旋转控制输入装置相对于所述零曲率指令位置的旋转量、所述旋转控制输入装置的移动率、以及所述旋转控制输入装置相对于所述零曲率指令位置的移动方向的至少一者产生的信号。

10.如权利要求9所述的拖车倒车转向输入装置，进一步包括至少下面的一者：

选择性地激活以提供不可接受的拖车倒车状况的提示的视觉指示器；

选择性地激活以提供所述不可接受的拖车倒车状况的提示的听觉指示器；

选择性地激活以提供所述不可接受的拖车倒车状况的提示的触觉指示器。

11.如权利要求9所述的拖车倒车转向输入装置，其中当通过所述车辆倒车所述拖车时，在所述旋转控制元件处于所述零曲率指令位置以外的位置时输出的所述旋转控制元件移动感测装置信号对应于所述拖车行驶的所述拖车的行驶路径的曲率。

12.如权利要求11所述的拖车倒车转向输入装置，其中

所述相对的旋转运动范围的第一个基本等于所述相对的旋转运动范围的第二个；且

所述拖车的所述行驶路径的曲率变化根据所述旋转控制输入装置的所述旋转量变化。

13.如权利要求12所述的拖车倒车转向输入装置，其中

所述旋转控制元件偏置至所述零曲率指令位置；

所述零曲率指令位置处于所述相对的旋转运动范围之间；且

偏置所述旋转控制元件朝向所述零曲率指令位置的力根据所述旋转控制元件相对所述零曲率位置的所述旋转量增加。

14.如权利要求9所述的拖车倒车转向输入装置，其中

所述旋转控制元件偏置至所述零曲率指令位置；

所述零曲率指令位置处于所述相对的旋转运动范围之间；且

偏置所述旋转控制元件朝向所述零曲率指令位置的力根据所述旋转控制元件相对所述零曲率位置的所述旋转量增加。

15.如权利要求9所述的拖车倒车转向输入装置，其中

所述旋转控制元件和所述旋转控制元件移动感测装置集成进入车辆仪表盘中。

16.一种车辆，包括：

拖车角度探测装置，其配置用于输出根据所述车辆和连接至所述车辆的拖车之间的角度产生的信号；

拖车倒车转向输入装置，其包括旋钮以及连接至所述旋钮用于感测所述旋钮的移动的旋钮移动感测装置，其中所述旋钮偏置至相对的旋转运动范围之间的停止位置，且其中所述旋钮移动感测装置输出根据所述旋钮相对于所述停止位置的旋转量、所述旋钮的移动率、以及所述旋钮相对于所述停止位置的移动方向的至少一者产生的信号；以及

助力转向系统，其连接至拖车角度探测装置和所述拖车倒车转向输入装置，其中所述助力转向系统包括控制模块结构配置用于根据所述拖车角度探测装置信号和所述倒车转向输入装置信号产生动力转向系统控制信息。

17.如权利要求16的所述车辆，其中所述拖车倒车转向输入装置进一步包括以下至少一者：

选择性地激活以提供不可接受的拖车倒车状况的提示的视觉指示器；

选择性地激活以提供所述不可接受的拖车倒车状况的提示的听觉指示器；

选择性地激活以提供所述不可接受的拖车倒车状况的提示的触觉指示器。

18.如权利要求16的所述车辆，其中当通过所述车辆倒车所述拖车时，在所述旋钮处于所述停止位置以外的位置时输出的所述旋钮移动感测装置信号对应于所述拖车行驶的所述拖车的行驶路径的曲率。

19.如权利要求16的所述车辆，其中

所述相对的旋转运动范围的第一个基本等于所述相对的旋转运动范围的第二个；且

所述拖车的所述行驶路径的曲率变化根据所述旋钮的所述旋转量变化。

20.如权利要求16的所述车辆，其中朝向所述停止位置偏置所述旋钮的力根据所述旋钮相对所述停止位置的旋转量增加。

21.如权利要求16所述的车辆，其中朝向所述停止位置偏置所述旋钮的力根据所述旋钮相对所述停止位置的旋转量增加。

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