KR20190130462A

KR20190130462A - 작업차

Info

Publication number: KR20190130462A
Application number: KR1020180158164A
Authority: KR
Inventors: 유키 구보타; 겐이치 이와미; 줌페이 미야모토; ?야 다카세
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2018-05-14
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2019-11-22
Also published as: JP7080101B2; CN110476527A; CN110476527B; JP2019198244A

Abstract

측위 정밀도의 저하 등 특별한 상황하에서는, 목표 주행 경로에 대한 차체의 어긋남의 통지를 중지하는 것과 같은 인텔리전트한 통지 제어를 구비한 작업차.
작업차는, 주행 차체의 위치를 산출하는 자차 위치 산출부와, 주행 목표가 되는 목표 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 목표 주행 경로에 대한 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출부와, 어긋남량을 통지하는 통지 기기와, 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를, 통지 조건에 기초하여 제어하는 통지 제어부를 구비한다.

Description

작업차{WORKING VEHICLE}

본 발명은, 설정된 목표 주행 경로와의 어긋남량이 작아지도록 자동 조타하는 자동 주행 가능한 작업차에 관한 것이다.

특허문헌 1에 의한 농용 작업차는, GPS 장치와 티칭 경로 생성 수단을 구비하고, 티칭 경로 생성 수단에 의해 생성된 티칭 경로에 대해 평행한 목표 경로가 생성되고, 이 목표 경로에 대한 농용 작업차의 기체 위치의 어긋남 방향 및 자동 주행의 가능성이 램프 표시부에 의해 나타난다.

특허문헌 2에 의한 이앙기에서도, 측위 위성을 사용하여 자차 위치가 산출되고 있고, 디스플레이에 표시된 실기 심볼과 이 실기 심볼의 중심으로부터 진행 방향으로 연장된 지침에 의해, 목표 주행 경로에 대한 자차의 어긋남이 표시된다.

일본 특허 공개 제2008-131880호 공보 일본 특허 공개 제2016-021890호 공보

상술한 특허문헌 1 및 2에서는, 목표 주행 경로에 대한 차체의 어긋남이, 램프 표시나 그래픽 표시를 통해 나타나므로, 램프 또는 디스플레이를 주시하면, 운전자는 자차의 위치 어긋남을 파악할 수 있다. 이 때문에, 목표 주행 경로에 대한 차체의 어긋남을 신뢰하여, 주행 상태를 관리하게 된다. 위성 측위나 관성 계측을 사용한 자차 위치의 산출에서는, 소정의 조건이 만족되어 있으면, 정확한 차체의 위치나 차체의 방향을 산출할 수 있다. 그러나 위성 측위에서는, 포착 가능한 위성 수가 감소하면 그 정밀도가 저하된다. 또한, 관성 계측에서는, 축적되는 드리프트량이 커지면 그 정밀도가 저하된다. 그러나 상술한 특허문헌 1 및 2에서는, 그러한 정밀도 저하가 발생해도, 목표 주행 경로에 대한 차체의 어긋남이 계속 표시되므로, 운전자가 잘못된 판단을 할 가능성이 있다.

상술한 실정에 비추어, 측위 정밀도의 저하 등 특별한 상황하에서는, 목표 주행 경로에 대한 차체의 어긋남의 통지를 중지하는 것과 같은 인텔리전트한 통지 제어가 요망되고 있다.

본 발명에 의한 작업차는, 주행 차체와, 상기 주행 차체의 위치를 산출하는 자차 위치 산출부와, 주행 목표가 되는 목표 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 차체의 상기 목표 주행 경로에 대한 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출부와, 상기 어긋남량을 통지하는 통지 기기와, 상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를, 통지 조건에 기초하여 제어하는 통지 제어부를 구비한다.

이 구성에 의하면, 어긋남량 산출부에 의해 산출된 주행 차체에 대한 어긋남량을, 액정 디스플레이나 음성 통지기나 램프 통지기 등의 통지 기기에 통지할 때, 실제로 그 어긋남량을 통지할지, 하지 않을지를 결정하는 통지 조건이 설정되어 있다. 따라서, 이 통지 조건이 성립되는 경우에는, 어긋남량은 통지되지만, 이 통지 조건이 성립되지 않는 경우에는, 어긋남량은 통지되지 않는다. 즉, 미리, 그 어긋남량이 통지되어야 할 상황과, 통지되지 않아야 할 상황을 규정해 두고, 그것을 통지 조건으로서 설정해 둠으로써, 상황에 따른 어긋남량의 통지가 실현된다.

어긋남량의 통지 또는 비통지를 판정하기 위한 중요한 요건 중 하나는, 산출된 어긋남량의 신뢰도이다. 신뢰도가 낮은 어긋남량의 통지는, 낭비일뿐만 아니라, 유해하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 어긋남량의 신뢰도를 추정하는 추정부가 구비되고, 상기 통지 제어부는, 상기 어긋남량의 신뢰도를 상기 통지 조건으로 하여, 상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를 제어한다.

본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 자차 위치 산출부는, 위성 측위 데이터 또는 관성 계측 데이터 혹은 그 양쪽에 기초하여 상기 주행 차체의 위치를 산출하고, 상기 추정부는, 위성 측위 데이터의 신뢰도 또는 관성 계측 데이터의 신뢰도 혹은 그 양쪽의 신뢰도에 기초하여 상기 어긋남량의 신뢰도를 추정한다. 이 실시 형태에서는, 어긋남량을 산출하기 위한 기초가 되는 주행 차체의 자세 위치가, 위성 측위 데이터 또는 관성 계측 데이터 혹은 그 양쪽에 기초하고 있으므로, 어긋남량의 신뢰도는, 위성 측위 데이터 또는 관성 계측 데이터의 신뢰도에 직접 관계된다. 예를 들어, 위성 측위에서는, 포착할 수 있는 위성의 수나 위성 전파의 수신 강도, 기준국으로부터의 오차 보정 정보의 수신 상태 등의 요인에 의해 위성 측위 데이터에 기초하여 산출되는 위치의 정밀도가 변동된다. 또한, 산출한 두 위치로부터 차체 방위를 산출하는 경우에는, 그 두 위치의 거리에 따라 차체 방위의 정밀도가 영향을 받는다. 관성 계측에서는, 축적 오차를 캔슬하기 위한 보정값의 산출 인터벌, 엔진 상태, 주행면 상태 등의 요인에 의해, 관성 계측 데이터에 기초하여 산출되는 주행 차체의 위치나 방위의 정밀도가 변동된다. 따라서, 그러한 요인을 검출하여 입력 파라미터로 함으로써, 어긋남량의 신뢰도의 도출이 가능해진다.

어긋남량이, 연산식이나 테이블을 통해 수치로서 산출되는 경우, 통지 조건은 산출된 어긋남량에 대한 역치로서 설정할 수 있으므로, 그 판정이 용이해진다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 통지 제어부는, 상기 신뢰도가 소정값 이하인 경우, 상기 어긋남량을 비통지로 한다.

어긋남량의 오차는, 차속, 차체의 진동, 주행 궤적 등의 작업차의 주행 상태나 작업 상태에도 영향을 받는다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 주행 차체의 상태를 검출하는 상태 검출부가 구비되고, 상기 통지 제어부는, 상기 주행 차체의 상태를 상기 통지 조건으로 하여, 상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를 제어한다. 예를 들어, 주행 차체의 상태가 주행 차체의 선회 주행인 경우에 한정하여, 상기 어긋남량이 통지되도록 해도 된다.

이앙기 등의 포장 작업차에서는, 평행한 직진 주행을 선회 주행으로 연결해 가는 작업 주행이 채용된다. 선회 주행으로부터 직진 주행으로의 이행 시의 위치 정렬은 인접 조 위치 정렬이라고도 불리고, 이것이 정확하게 행해지면, 농작업에서 중요해지는 균등한 조간이 실현된다. 이 때문에, 다음 직진 주행을 위한 목표 주행 경로가 설정되는, 이 목표 주행 경로와 차체의 어긋남이 통지되면, 그 통지에 기초하여 조종함으로써, 정확한 인접 조 위치 정렬이 실현된다.

도 1은 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은 이앙기의 정면도이다.
도 4는 조타 유닛을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어계의 기능 블록도이다.
도 6은 자동 조타 제어에 의한 이앙기의 움직임을 도시하는 평면에서 본 설명도이다.
도 7은 관성 계측 유닛을 사용한 자동 조타 제어를 도시하는 설명도이다.
도 8은 액정 디스플레이의 화면도이다.
도 9는 자동 주행 제어의 일례를 나타내는 흐름도이다.

본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 여기서는, 본 발명의 포장 작업차의 일례로서 승용형 이앙기(이하, 단순히 이앙기라고 약칭함)를 예로 들어 설명한다. 또한, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 화살표 F가 주행 차체(C)의 차체 전방, 화살표 B가 주행 차체(C)의 차체 후방, 화살표 L이 주행 차체(C)의 차체 좌측, 화살표 R이 주행 차체(C)의 차체 우측을 가리키고 있다.

도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 이앙기에는, 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10)과, 주행 장치로서의 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)을 갖는 주행 차체(C)와, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 작업 장치로서의 모 식부 장치(W)가 구비되어 있다. 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10)은, 주행 차체(C)의 차체 전방측에 설치되어 주행 차체(C)의 방향을 변경 조작 가능하도록 구성되고, 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)은, 주행 차체(C)의 차체 후방측에 설치되어 있다. 모 식부 장치(W)는, 승강용 유압 실린더(20)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(21)를 통해, 주행 차체(C)의 후단부에 승강 가능하게 연결되어 있다.

주행 차체(C)의 전방부에는, 개폐식 보닛(12)이 구비되어 있다. 보닛(12)의 선단 위치에는, 마커 장치(33)에 의해 포장에 그려지는 지표 라인을 따라 주행하기 위한 기준이 되는 봉상의 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 주행 차체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 차체 프레임(15)이 구비되고, 차체 프레임(15)의 전방부에는 지지 지주 프레임(16)이 기립 설치되어 있다.

보닛(12) 내에는, 엔진(13)이 구비되어 있다. 상세하게 서술하지는 않지만, 엔진(13)의 동력이, 차체에 구비된 도시하지 않은 HST(정유압식 무단 변속 장치)를 통해 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)에 전달되고, 변속 후의 동력이 전동 모터 구동식 식부 클러치(도시하지 않음)를 통해 모 식부 장치(W)에 전달된다.

모 식부 장치(W)는, 로터리식 식부 암을 구비한 동력 전달 기구(22)와, 포장의 논바닥을 정지하는 플로트(23)와, 식부용 매트 형상 모를 적재하는 모 적재대(26)와, 포장의 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성하는 마커 장치(33)를 구비하고 있다. 식부 암은, 모 적재대(26)에 적재된 식부용 매트 형상 모로부터 취출한 모를 포장에 식부해 간다. 또한, 이 모 식부 장치(W)는 8조 식부 형식으로 구성되어 있지만, 4조 식부 형식이거나, 6조 식부 형식이거나, 7조 식부 형식이거나, 10조 식부 형식이거나 해도 된다.

주행 차체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모대(28)와, 예비 모대(29)가 구비되어 있다. 주행 차체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 각 통상 예비 모대(28)와 예비 모대(29)를 지지하는 높이가 높은 프레임 부재로서의 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(30)이 구비되고, 좌우의 예비 모 프레임(30)의 상부끼리가 연결 프레임(31)으로 연결되어 있다.

주행 차체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(40)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 운전 좌석(41)과, 조타 핸들(43)과, 주 변속 레버(44)와, 조작 레버(45)가 구비되어 있다. 운전 좌석(41)은, 주행 차체(C)의 중앙부에 구비되고, 운전자가 착석 가능하도록 구성되어 있다. 조타 핸들(43)은, 인위 조작에 의해 조타 차륜(10)의 조타 조작을 가능하도록 구성되어 있다. 주 변속 레버(44)는, 전후진의 전환 조작이나 주행 속도의 변경 조작이 가능하도록 구성되어 있다. 모 식부 장치(W)의 승강과, 좌우의 마커 장치(33)의 전환이 조작 레버(45)에 의해 행해진다. 조타 핸들(43), 주 변속 레버(44), 조작 레버(45) 등은, 운전 좌석(41)의 차체 전방부에 위치하는 조종 탑(42)의 상부에 구비되어 있다. 운전부(40)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(46)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(46)은, 보닛(12)의 좌우 양측으로도 연장되어 있다. 운전 좌석(41)보다 하측에는, 엔진(13)의 회전에 의해 충전되는 배터리(17)가 배치되어 있다.

주 변속 레버(44)를 조작하면, HST(도시하지 않음)에 있어서의 경사판의 각도가 변경되고, 엔진(13)의 동력이 무단계로 변속된다. 도시하지 않지만, HST의 경사판 각도는, 서보 유압 제어 기기를 탑재한 유압 유닛에 의해 제어된다. 서보 유압 제어 기기에, 공지의 유압 펌프나 유압 모터 등이 사용된다.

조작 레버(45)를 상승 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 오프 조작되어 모 식부 장치(W)에 대한 동력 전달이 차단되고, 승강용 유압 실린더(20)를 작동하여 모 식부 장치(W)가 상승하고, 좌우의 마커 장치(33)가 격납 자세로 조작된다. 조작 레버(45)를 하강 위치로 조작하면, 모 식부 장치(W)가 하강하여 논바닥에 접지하여 정지된 상태로 된다. 이 하강 상태에서 조작 레버(45)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다. 조작 레버(45)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다.

운전자는, 모심기 작업을 개시할 때는, 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 하강시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 동력 전달을 개시시켜 모심기 작업을 개시한다. 그리고 모심기 작업을 정지할 때에는, 조작 레버(45)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 상승시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 동력 전달을 차단한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 운전부(40)의 조종 탑(42)의 상부의 조작 패널(47)에, 통지 기기(도 5 참조) 중 하나로서, 다양한 정보를 그래픽 표시 가능한 터치 패널식 액정 디스플레이(48)가 구비되어 있다. 액정 디스플레이(48)의 우측에는, 누름 조작식 시점 종점 설정 스위치(91)가 구비되고, 액정 디스플레이(48)의 좌측에는, 누름 조작식 목표 설정 스위치(92)가 구비되어 있다. 또한, 액정 디스플레이(48)의 좌측에 시점 종점 설정 스위치(91)가 구비되고, 액정 디스플레이(48)의 우측에 목표 설정 스위치(92)가 구비되는 구성이어도 된다.

주 변속 레버(44)의 파지부에는, 누름 조작식 자동 조타 스위치(93)가 구비되어 있다. 자동 조타 스위치(93)는, 자동 복귀형이며, 누름 조작할 때마다 자동 조타 제어의 온 오프의 전환을 지령한다. 자동 조타 스위치(93)는, 주 변속 레버(44)의 파지부를 손으로 쥔 상태에서, 예를 들어 엄지손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있다. 시점 종점 설정 스위치(91), 목표 설정 스위치(92), 자동 조타 스위치(93)의 기능에 대해서는 후술한다.

도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 차체(C)에는, 좌우의 조타 차륜(10)을 자동 조타 가능한 조타 기구(U)가 구비되어 있다. 조타 기구(U)에는, 스티어링 조작 축(64)과, 피트먼 암(61)과, 피트먼 암(61)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(62)와, 조타 모터(66)와, 기어 기구(63)가 구비되어 있다. 스티어링 조작 축(64)은, 클러치(67)를 통해 조타 핸들(43)과 연동 연결된다. 피트먼 암(61)은, 스티어링 조작 축(64)의 회동에 수반하여 요동하도록 구성되어 있다. 기어 기구(63)는, 스티어링 조작 축(64)에 조타 모터(66)를 연동 연결하고 있다.

스티어링 조작 축(64)은, 피트먼 암(61) 및 좌우의 연계 기구(62)를 통해, 좌우의 조타 차륜(10)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작 축(64)의 하단부에, 로터리 인코더로 이루어지는 조타각 센서(65)가 구비되고, 스티어링 조작 축(64)의 회전량은 조타각 센서(65)에 의해 검출된다.

조타 기구(U)의 자동 조타를 행하는 경우에는, 조타 모터(66)를 구동하여, 조타 모터(66)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(64)을 회동 조작하고, 조타 차륜(10)의 조타 각도를 변경하도록 되어 있다. 자동 조타를 행하지 않는 경우에는, 조타 기구(U)는, 조타 핸들(43)의 인위 조작에 의해 회동 조작할 수 있다.

다음으로, 자동 조타 제어를 행하기 위한 구성에 대해 설명한다.

이 이앙기에서는, 측위 유닛(PS)으로서, 위성 측위 모듈(81)과, 관성 계측 모듈(82)을 구비하고 있다. 위성 측위 모듈(81)은, 위성으로부터의 전파를 수신하여 차체의 위치를 검출하는 위성 측위용 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(Global Positioning System)를 이용하여, 차체의 위치를 구하는 위성 측위 기능을 갖는다. 본 실시 형태에서는, 위성 측위로서, DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)가 채용되어 있지만, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식) 등의 다른 방식을 채용하는 것도 가능하다. 관성 계측 모듈(82)은, 3축 자이로 센서 및 3축 가속도 센서를 포함하고 있다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 위성 측위 안테나를 포함하는 위성 측위 모듈(81)은, 판상의 지지 플레이트를 통해 연결 프레임(31)에 설치되어 있다. 위성 측위 모듈(81)로부터의 위성 측위 데이터에 기초하여 산출되는 위치(지도 좌표 위치)는, 위성 측위 안테나의 위치가 된다. 이 위성 측위 안테나의 위치로부터 조타 제어에 최적인 위치로 위치 변환한다고 해도, 위성 측위 안테나의 설치 위치, 이 실시 형태와 같이 위성 측위 안테나가 위성 측위 모듈(81)에 조립되어 있는 경우에는, 위성 측위 모듈(81)의 설치 위치의 정밀도가 중요해진다. 따라서, 주행 차체(C)를 구성하는 차체 프레임(15)의, 조타 제어에 최적인 위치 또는 차체 중심 위치에, 오목부 등이 형성되고, 강고하게 위성 측위 안테나 또는 위성 측위 모듈(81)이 설치된다. 또한, 정확한 설치 위치가 보증되도록, 설치 구조로서, 긴 구멍과 볼트를 조합한 위치 조정 가능한 구조가 채용된다.

관성 계측 모듈(82)은, 자이로 센서나 가속도 센서를 갖고, 주행 차체(C)의 선회 각도의 각속도를 검출 가능하고, 각속도를 적분함으로써 차체 방위의 각도 변위를 구할 수 있다. 관성 계측 모듈(82)은, 주행 차체(C)의 선회 각도의 각속도 외에, 주행 차체(C)의 좌우 경사 각도, 주행 차체(C)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다. 관성 계측 모듈(82)은, 운전 좌석(41)의 후방측 하방 위치이며 주행 차체(C)의 횡폭 방향 중앙의 낮은 위치, 바람직하게는 주행 차체(C)가 선회할 때의 선회 기준 위치(주행 차체(C)의 선회 궤적 원 상에 대략 일치하는 위치)가 되는 개소에 배치되어 있다. 관성 계측 모듈(82)을 위성 측위 모듈(81)과 동일한 위치에 배치해도 된다.

도 5에 이앙기에 있어서의 제어계의 일부가, 기능 블록도의 형태로 도시되어 있다. 제어 장치(CU)는, 입출력 인터페이스로서, 입출력 처리부(50)를 구비하고 있다. 입출력 처리부(50)는, 상태 검출기군(70)이나 수동 조작 유닛(90) 등, 다양한 기기와 접속되어 있다. 이 기능 블록도에서는, 상술한 측위 유닛(PS)은, 차량 탑재 LAN을 통해 제어 장치(CU)와 접속되어 있다. 엔진(13)을 구동하기 위한 엔진 제어 기기(25)는, 차량 탑재 LAN을 통해 제어 장치(CU)와 접속되어 있는 엔진 제어 유닛(71)으로부터 제어 신호를 받는다. 통지 기기 중 하나인 액정 디스플레이(48)는, 통지 유닛(72)에 조립되어 있는 통지 제어부(720)로부터의 통지 신호에 기초하여, 다양한 정보를 표시한다. 통지 유닛(72)은, 차량 탑재 LAN을 통해 제어 장치(CU)와 접속되어 있다.

다양한 센서나 스위치 등으로 이루어지는 상태 검출기군(70)에는, 주행 기기 상태 검출기(74)와 작업 기기 상태 검출기(75)가 포함되어 있다. 주행 기기 상태 검출기(74)에는, 상술한 조타각 센서(65) 이외에, 도시되어 있지 않지만, 차속 센서, 엔진 회전수 센서, 브레이크 페달 검출 센서, 주차 브레이크 검출 센서 등의 주행 상태를 검출하는 센서가 포함되어 있다. 작업 기기 상태 검출기(75)에는, 모 식부 장치(W)가 구성하는 각종 부재의 상태를 검출하는 센서, 모 적재대(26)에 있어서의 모의 양을 검출하는 센서, 플로트(23)의 자세 위치를 검출하는 플로트 센서 등이 포함되어 있다.

스위치, 버튼, 볼륨 등으로 이루어지는 수동 조작 유닛(90)은, 운전자에 의한 수동 조작에 의해 제어 지령을 부여하는 것이며, 그 조작 지령이 제어 장치(CU)에 입력된다. 수동 조작 유닛(90)에는, 전술한, 시점 종점 설정 스위치(91), 목표 설정 스위치(92), 자동 조타 스위치(93) 등이 포함되어 있다.

제어 장치(CU)에는, 자차 위치 산출부(80), 주행 제어부(51), 작업 제어부(52), 자동 조타 제어부(53), 주행 모드 관리부(54), 추정부(55), 상태 검출부(56), 자동 조타 관리부(57) 등이 구비되어 있다.

자차 위치 산출부(80)는, 측위 유닛(PS)으로부터 순차 보내져 오는 위성 측위 데이터에 기초하여, 주행 차체(C)의 지도 좌표(자차 위치) 및 주행 차체(C)의 방향(방위)을 산출한다. 그 때, 위성 측위 데이터로부터 직접 산출되는 위치를, 주행 차체(C)의 특정 개소(예를 들어, 차체 중심이나 모 식부 장치(W)의 작업 중심)의 위치로 변환한다.

주행 제어부(51)는, 조타 신호나 차속 신호를 조타 기구(U)나 그 밖의 주행 기기군에 부여한다. 이 이앙기는, 자동 주행 또는 수동 주행으로 모심기 작업을 행할 수 있으므로, 주행 제어부(51)에는, 자동 주행 제어부(511)와 수동 주행 제어부(512)가 포함되어 있다.

작업 제어부(52)는, 주행 차체(C)의 주행에 수반하여 모 식부 장치(W)의 승강이나 모 식부 장치(W)의 구동을 제어한다.

자동 운전을 행하기 위해, 자동 주행 모드가 설정되고, 수동 운전을 행하기 위해서는 수동 주행 모드가 설정된다. 이러한 주행 모드는, 주행 모드 관리부(54)에 의해 관리된다. 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 자동 주행 제어부(511)는 자동 조타 제어부(53)로부터 자동 조타 데이터(조타량)를 수취한다.

자동 조타 제어부(53)는, 티칭 경로 산출부(531), 경로 설정부(532), 어긋남량 산출부(533), 조타량 산출부(534)를 구비하고 있다. 티칭 경로 산출부(531)는, 티칭 주행을 통해 규정되는 기준 경로의 데이터를 산출한다. 경로 설정부(532)는 기준 경로의 데이터에 기초하여 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로(이 실시 형태에서는 직진 자동 조타 주행을 위한 경로)를 설정한다. 어긋남량 산출부(533)는 목표 주행 경로에 대한 주행 차체(C)의 위치 어긋남 및 방위 어긋남을 산출한다. 조타량 산출부(534)는, 위치 어긋남 및 방위 어긋남이 적어지는 조타량을 산출한다.

상태 검출부(56)는, 상태 검출기군(70)에 포함되어 있는 다양한 센서로부터의 검출 결과에 기초하여, 특정되는 하나 이상의 주행 상태를 결정한다. 예를 들어, 고속에서의 직진 비작업 주행, 저속에서의 직진 작업 주행, 선회 주행 등이 주행 상태로서 검출된다. 또한, 엔진 회전수의 고속 상태, 슬립률, 주행 차체(C)의 요동 등도 주행 상태로서 검출할 수 있다.

추정부(55)는, 어긋남량 산출부(533)에서 산출된 어긋남량의 신뢰도를 추정한다. 어긋남량은, 실질적으로는, 위성 측위 데이터와 관성 측위 데이터와 외란 데이터에 의해 결정되므로, 신뢰도는, 위성 측위 데이터 및 관성 측위 데이터의 신뢰도와, 외란 데이터의 영향도에 의해 산출 가능하다. 위성 측위 데이터의 신뢰도는, 위성 포착 수나 위성 전파 수신 강도 등 위성 측위 모듈(81)로부터 얻어지는 데이터로부터 산출할 수 있다. 관성 측위 데이터의 신뢰도는, 오프셋 캔슬 등의 보정을 행하고 나서의 경과 시간이나 환경 조건(환경 온도나 포장의 경위도 값 등)으로부터 산출할 수 있다. 외란 데이터의 영향도는, 상태 검출부(56)에 의해 검출된 주행 상태로부터 도출할 수 있다. 추정부(55)는, 위성 측위 데이터의 신뢰도, 관성 측위 데이터의 신뢰도, 외란 데이터의 영향도에 대해 각각에 설정된 가중 계수를 부여하고, 최종적인 어긋남량의 신뢰도를 추정한다. 추정된 신뢰도는, 통지 제어부(720)에 부여된다.

통지 제어부(720)는, 추정부(55)로부터 얻어진 신뢰도에 기초하여 어긋남량을 액정 디스플레이(48)에 표시할지, 표시하지 않을지를 결정한다. 이 실시 형태에서는, 신뢰도는 수치로 부여되어 있으므로, 신뢰도가 표시 조건(통지 조건)으로서 미리 설정되어 있는 소정값 이하이면 비표시(비통지)가 되고, 소정값을 초과하고 있으면 표시가 된다. 이 실시 형태에서는, 어긋남량의 표시·비표시가, 상태 검출부(56)에 의해 검출되는 특정 주행 상태에 의해 제어되는 모드도 구비되어 있다. 구체적으로는, 이 모드가 설정되면, 선회 주행 상태의 검출 중, 및 선회 주행 직후의 소정 시간(수초)은, 어긋남량의 표시가 행해지고, 그 이외는, 어긋남량의 표시는 행해지지 않는다. 이것은, 직진 주행이 자동 조타로 행해지고, 수동 조타에서의 선회 주행 및 당해 선회 주행으로부터 수동 조타에서의 직진 주행으로의 이행을 운전자의 조작에 의해 행할 수 있는 자동 주행에서는, 운전자는 어긋남량의 표시를 보면서 그 이행의 지점을 판단하기 때문에, 어긋남량의 통지는 유효하다. 바람직하게는, 그때, 그 신뢰도도 통지되어도 된다. 이 모드에 있어서도, 어긋남량의 신뢰도를 허용할 수 없을 정도로 낮은 경우에는, 비표시로 해도 된다.

자동 조타 관리부(57)는, 어긋남량 및 어긋남량 신뢰도를 자차 위치와 관련지어, 큰 어긋남량이 발생하는 위치 및 신뢰도가 저하되는 자동 조타 곤란 위치를 기록하는 기능, 이들 자동 조타 곤란 위치에 있어서의 포장 특징을 포장 데이터로부터 판독하여, 자동 조타 곤란 위치와 관련짓는 기능을 갖는다. 또한, 후자의 기능은, 이앙기 본체가 아니라, 클라우드 시스템 등이 구축되어 있는 포장 관리부에 구축되어도 된다. 자동 조타 관리부(57)에 의해 관리되는 정보는, 작토 깊이, 두렁 근방, 전주, 취수구, 이앙기의 피칭으로부터 추정되는 노면 상태, 포장 주변의 산(수신 장애의 유무)이다. 이 정보로부터, 큰 어긋남량의 발생 또는 어긋남량 신뢰도의 저하가 상정되는 포장의 특정 위치를 예측해 두고, 그 특정 위치에서의, 조타 게인의 조정, 차속의 조정 등을 제어하여, 자동 조타의 정밀도를 향상시킨다.

이 이앙기는, 도 6에 도시되어 있는 바와 같이, 직선상의 경로를 따라 모 식부 작업을 수반하는 작업 주행과, 두렁가 부근에서 다음 모 식부 작업 주행을 위한 직선상의 경로로 이동하기 위한 선회 주행을 교대로 반복한다. 그 때, 최초의 직선상의 경로는, 수동 조타되는 티칭 경로이고, 다음부터의 직선상의 경로는, 경로 설정부(532)에 의해 티칭 경로를 따라 병렬되도록 티칭 경로의 정보에 기초하여, 설정되는 목표 주행 경로 LM(1) 내지 LM(6)이다. 또한, 목표 주행 경로, 특히 순서를 특정하지 않는 일반적인 표현에 있어서는, 그 도면 번호는 생략되어 있다.

모 식부 작업을 개시하는 데 있어서, 운전자는, 주행 차체(C)를 포장 내의 두렁가의 시점 위치(Ts)에 위치시키고, 시점 종점 설정 스위치(91)를 조작한다. 이때, 제어 장치(CU)는 수동 조타 모드로 설정되어 있다. 그리고 운전자가 수동 조종하면서, 시점 위치(Ts)로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라 주행 차체(C)를 주행시키고, 반대측의 두렁가 부근의 종점 위치(Tf)까지 이동시키고 나서 시점 종점 설정 스위치(91)를 다시 조작한다. 이에 의해, 티칭 처리가 실행된다. 즉, 위성 측위 모듈(81)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 시점 위치(Ts)의 위치 좌표와 종점 위치(Tf)의 위치 좌표로부터, 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)를 연결하는 티칭 경로가 설정된다. 이 티칭 경로를 따르는 방향이 기준이 되는 목표 방위(LA)로서 설정된다. 또한, 종점 위치(Tf)에 있어서의 위치 좌표는, 위성 측위 모듈(81)에 의한 측위 데이터뿐만 아니라, 차속 센서(도시하지 않음)에 기초하는 시점 위치(Ts)로부터의 거리와, 관성 계측 모듈(82)에 기초하는 주행 차체(C)의 방위 정보에 기초하여 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)에 걸치는 주행 차체(C)의 주행은, 모심기 작업을 수반하는 작업 주행이어도 되고, 비작업 상태의 주행이어도 된다.

티칭 경로의 설정 완료 후, 티칭 경로에 인접하는, 최초의 목표 주행 경로 LM(1)이 설정되는 시점 위치(Ls)로 이행하기 위해, 180도의 선회 주행이 행해진다. 선회 주행은, 운전자가 수동으로 조타 핸들(43)을 조작하는 수동 조타에 의해 행해진다.

이 선회 주행이 종료되고, 다음 경로에 맞춘 단계에서, 목표 설정 스위치(92)가 조작되면, 목표 주행 경로 LM(1)이 경로 설정부(532)에 의해 설정된다. 그때, 목표 설정 스위치(92)가 조작된 지점이 다음 조(인접 조)와 기식부 조의 간격(조간)이 원하는 간격(조간)을 만들어 내는 지점인 것이 중요하다. 따라서, 목표 설정 스위치(92)의 조작에 의해 목표 주행 경로 LM(1)이 티칭 경로로부터 지나치게 떨어져 있거나 혹은 지나치게 근접해 있어, 정상적인 모심기가 행해지지 않는 경우, 액정 디스플레이(48) 등의 통지 기기를 통해 경고가 통지된다. 그러나 운전자가 비숙련자인 경우, 정확한 지점에서 목표 설정 스위치(92)를 조작할 수 없을 가능성이 있으므로, 목표 설정 스위치(92)의 조작 지점이 비정상적인 조간을 만들어 낸다고 판정된 경우에는, 목표 설정 스위치(92)의 조작 지점을 무시하고, 경로 설정부(532)가 미리 설정되어 있는 조간이 되는 위치로 자동적으로, 목표 주행 경로 LM(1)을 설정하는 구성을 채용해도 된다. 나아가, 경로 설정부(532)는, 자동 조타 요구가 출력된 시점의 차체 위치를 기준으로 하여 목표 주행 경로 LM(1)을 설정하는 인위 설정 모드와, 미리 설정된 조간에 대응하는 경로 간격에 기초하여 자동적으로 목표 주행 경로 LM(1)을 설정하는 자동 설정 모드를 갖도록 구성해도 된다.

이 실시 형태에서는, 직진 주행이 종료되면, 인접 조로서의 다음 임시의 목표 주행 경로가 설정되고, 이 임시의 목표 주행 경로와 주행 차체(C)의 어긋남량이 액정 디스플레이(48)에 표시된다. 운전자는, 이 표시된 어긋남량을 참조하면서, 최적의 위치에서 목표 설정 스위치(92)를 조작하고, 그 위치를 통과하는 정식 목표 주행 경로 LM(1)이 설정된다. 이와 같이 정식 목표 주행 경로 LM(1)이 설정되면, 당해 목표 주행 경로 LM(1)과 C의 어긋남량이 액정 디스플레이(48)에 표시된다. 또한, 신뢰도 표시 모드가 설정되어 있는 경우, 어긋남량의 표시 시에, 그 신뢰도도 표시된다.

어쨌든, 경로 설정부(532)에 의해 목표 주행 경로 LM(1)이 설정되면, 이어서 자동 조타 스위치(93)가 조작된다. 이에 의해, 자동 조타 요구가 출력되므로, 자동 조타로의 이행이 가능한지 여부의 판정이 행해진다. 자동 조종으로의 이행이 가능해지면, 설정된 목표 주행 경로 LM(1)을 따른 자동 조타 주행이 개시된다. 또한, 자동 조타 스위치(93)가 조작된 단계에서의 주행 차체(C) 위치나 방위 등이, 자동 조타에 부적절한 경우, 자동 조타 주행으로의 이행이 행해지지 않는다. 또한, 목표 설정 스위치(92)와 자동 조타 스위치(93)를 공통화하여, 단일의 스위치로서 구성해도 된다.

자동 조타 주행이 허가되면, 주행 모드가 수동 조타 모드로부터 자동 조타 모드로 전환되어, 목표 주행 경로 LM(1)을 따르는 자동 조타가 개시된다. 목표 주행 경로 LM(1)은 티칭 경로에 인접한 상태에서, 목표 방위(LA)의 방위를 따라 설정되고, 티칭 처리 후에 주행 차체(C)가 최초에 작업 주행을 행하는 목표 주행 경로(LM)이다.

목표 주행 경로 LM(1)에 있어서의 작업 주행의 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 설정 스위치(92)가 조작되면, 경로 설정부(532)에 의해 다음 목표 주행 경로 LM(2)가 앞의 목표 주행 경로 LM(1)의 미작업 영역측에 인접하여 설정된다. 이어서, 자동 조타 스위치(93)가 조작됨으로써, 새롭게 설정된 목표 주행 경로 LM(2)를 따라 자동 조타 주행이 개시되고, 주행 차체(C)가 자동 작업 주행한다.

주행 차체(C)가 목표 주행 경로 LM(2)의 종점 위치 Lf(2)에 도달한 후, 마찬가지의 프로세스에서, 목표 주행 경로 LM(3), LM(4), LM(5), LM(6)의 순서로, 선회 주행 후의 목표 주행 경로(LM)의 설정과, 작업 주행이 반복된다.

위성 측위 모듈(81)에 의해 주행 차체(C)의 위치의 정보가 경시적으로 취득된다. 또한, 차속이 산출됨과 함께, 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 관성 계측 모듈(82)에 의한 상대적인 방위 변화각 ΔNA가 경시적으로 계측된다. 어긋남량 산출부(533)는, 방위 변화각 ΔNA의 적분에 의해, 자동 조타가 개시된 지점으로부터의 차체 방위(NA)를 경시적으로 산출한다. 그리고 어긋남량 산출부(533)는, 차체 방위(NA)와 목표 방위(LA)의 방위 어긋남을 산출한다. 조타량 산출부(534)는, 차체 방위(NA)가 목표 방위(LA)와 합치하도록 조타량을 산출하여, 자동 주행 제어부(511)에 부여한다. 자동 주행 제어부(511)는, 부여된 조타량에 기초하여 조타 모터(66)를 구동한다.

도 8에 도시되어 있는 바와 같이, 차체의 상태가 액정 디스플레이(48)의 화면에 표시된다. 이 화면에는, 작업 정보 영역(100), 위치 어긋남 정보 영역(101), 차속 정보 영역(102) 등의 복수의 표시 영역이 구분되어 배치되어 있다. 작업 정보 영역(100)은, 화면 상측의 좌측 단부에 작업 일시나 작업 실적 등을 표시한다. 위치 어긋남 정보 영역(101)은, 상측의 중앙에 목표 주행 경로(LM)에 대한 주행 차체(C)의 횡방향 어긋남량을 표시한다. 차속 정보 영역(102)은, 상측의 우측 단부에 차속을 표시한다. 화면 상측 이외의 큰 영역은 위치 정보 영역(104)으로 되어 있고, 위치 정보 영역(104)은 포장에 있어서의 주행 차체(C)의 어긋남량(횡방향 어긋남이나 방위 어긋남)을 나타낸다. 위치 정보 영역(104)의 좌측 단부의 작은 영역은 조타 상태 정보 영역(103)으로 되어 있고, 조타 상태 정보 영역(103)은 제어 장치(CU)에서 실행되고 있는 주행 모드, 즉 자동 주행 모드(자동 조타) 또는 수동 주행 모드(수동 조타)를 표시한다. 위치 정보 영역(104)의 우측 단부에는, 터치 패널 조작식 소프트웨어 버튼군(120)이 배치되어 있다. 액정 디스플레이(48)의 더 우측에는, 물리 버튼군(121)이 배치되어 있다.

위치 정보 영역(104)에는, 어긋남량 산출부(533)에서 산출된 어긋남량을 그래픽 표시하기 위해, 주행 차체(C) 주변의 포장의 작업 상태, 및 목표 주행 경로(LM)와, 주행 차체(C)를 나타내는 차체 심볼(SY)이 표시되어 있다. 차체 심볼(SY)은 화살표 형상으로 나타나 있고, 첨예 방향이 진행 방향, 즉 차체 방위(NA)를 나타내고 있다. 차체 방위(NA)와 목표 방위(LA)의 방위 어긋남을 더 시각적으로 이해하기 쉽게 하기 위해, 차체 심볼(SY)의 중심으로부터 진행 방향으로 연장된 지침(110)과, 그 방향의 각도 범위를 나타내는 방향 눈금(111)이 덮어쓰어 표시되어 있다. 또한 방위 어긋남의 허용 범위를 나타내는 경계선(112)도 표시되어 있다. 방위 어긋남의 디지털 값도 표시 가능하다. 운전자는, 액정 디스플레이(48)를 통해, 목표 주행 경로(LM)에 대한 주행 차체(C)의 어긋남량으로서, 횡방향 어긋남 및 방위 어긋남을 시인할 수 있다. 또한, 목표 주행 경로(LM) 중, 작업 주행 중의 목표 주행 경로(LM)는, 이해하기 쉽게 하기 위해 굵은 실선으로 묘화되어 있다. 또한, 이미 모심기가 완료된 영역은 각 식부 모를 점묘화하여 표시된다. 이에 의해, 기작업 영역과 미작업 영역이 시각적으로 명확하게 구별되어 있다. 또한, 이 식부 모 자국의 표시는, 점묘 이외에 선상의 식부 조를 나타내는 선이어도 된다.

또한, 위치 정보 영역(104)에 있어서의 어긋남량의 표시는, 당해 어긋남량의 신뢰도가 소정값 이하인 경우, 혹은 상태 검출부(56)에 의해 검출된 주행 상태가 특정 주행 상태인 경우 중지된다.

위치 정보 영역(104)의 하측에는, 메시지 표시 영역(105)이 배치되어 있다. 메시지 표시 영역(105)은 운전자에게 통지하고자 하는 정보를 나타내는 문자나 코드를 표시하는 영역이다. 메시지 표시 영역(105)에는, 산출된 어긋남량의 신뢰도, 신뢰도의 허용 범위 밖의 저하, 위성 측위 모듈(81)에 있어서의 정밀도 저하율(DOP), 특히 수평 정밀도 저하율(HDOP)에 기초하는 위성 측위 레벨(GPS 레벨) 등이 표시 가능하다.

다음으로, 도 9를 사용하여, 이 이앙기가, 포장에 있어서 수동 조타에서의 선회 주행과 자동 조타에서의 직진 주행을 반복하면서 모 식부 작업을 행할 때의, 주행 제어와 어긋남량 산출 제어의 흐름의 일례를 설명한다. 도 9의 좌측에는 주행 제어 루틴이 나타나고, 도 9의 우측에는, 신뢰도를 포함하는 어긋남량의 산출을 행하는 어긋남량 산출 루틴이 나타나 있다. 어긋남량 산출 루틴에서 생성된, 어긋남량과 신뢰도와 주행 상태를 포함하는 측위 정보는, 주행 제어 루틴에 부여된다.

이 주행 제어 루틴에 있어서, 처음에 티칭 주행이 실행된다(#01). 티칭 주행에 있어서, 상술한 바와 같이, 시점 위치(Ts)의 위치 좌표와 종점 위치(Tf)의 위치 좌표로부터, 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)를 연결하는 티칭 경로가 설정되고, 이 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)가 메모리에 저장된다. 티칭 주행이 종료되면, 수동 조타로 두렁 부근까지 더 주행하고, 거기에서 수동 조타로 선회 주행이 실행된다(#02).

티칭 경로에 평행하고, 티칭 경로가 미리 설정되어 있는 거리를 둔 위치에 임시의 목표 주행 경로가 설정된다(#03). 이 임시로 설정된 목표 주행 경로에 대한 주행 차체(C)의 어긋남량을 포함하는 측위 정보가 어긋남량 산출 루틴으로부터 취득된다(#04). 측위 정보에 포함되는 신뢰도에 기초하여, 어긋남량을 표시할지 여부가 판정된다(#05). 신뢰도가 미리 설정되어 있는 소정값(역치) 이하인 경우는(#05 "아니오" 분기), 어긋남량은 표시되지 않고, 소정값을 초과하는 경우에는(#05 "예" 분기), 어긋남량은 표시된다(#06).

선회 주행이 종료되고, 모 식부 위치가 인접 조의 위치에 왔다고 판단하면, 운전자는 목표 설정 스위치(92)와 자동 조타 스위치(93)를 조작하여, 본 설정된 목표 주행 경로를 따라 주행 차체(C)가 자동 주행하는 자동 조타를 요구한다(#10). 이에 의해, 먼저, 목표 주행 경로 LM(1)이 경로 설정부(532)에 의해 설정된다(#11).

또한, 본 설정된 목표 주행 경로에 대한 주행 차체(C)의 어긋남량을 포함하는 측위 정보가 어긋남량 산출 루틴으로부터 취득된다(#12). 여기서도, 측위 정보에 포함되는 신뢰도에 기초하여, 어긋남량을 액정 디스플레이(48)에 표시할지 여부가 판정된다(#13). 신뢰도가 미리 설정되어 있는 소정값(역치) 이하인 경우에는(#13 "아니오" 분기), 어긋남량은 표시되지 않고, 소정값을 초과하는 경우에는(#13 "예" 분기), 어긋남량이 표시된다(#14).

자동 조타가 요구되고 있으므로, 자동 조타 주행이 가능한지 여부가 체크된다(#15). 자동 조타 주행이 허가 가능하면(#15 "예" 분기), 자동 조타가 설정되어, 어긋남량에 기초하여 조타량 산출부(534)에서 산출된 조타량이 자동 주행 제어부(511)에 부여된다(#16). 자동 조타 주행이 허가되지 않으면(#15 "아니오" 분기), 수동 조타가 설정되어, 운전자에 의한 조종 레버에 대한 조작에 기초하는 조타량이 수동 주행 제어부(512)에 부여된다(#17). 자동 조타 또는 수동 조타에 의해 주행 차체(C)는 주행 제어된다(#18). 또한, 자동 조타 주행의 허가/비허가는, 어긋남량, 신뢰도, 주행 상태, 작업 상태, 제어 기기 상태, 통신 상태 등을 나타내는 데이터로부터 판정된다.

이와 같이 하여 소정 거리 또는 소정 시간의 자동 조타 주행 또는 수동 조타 주행이 행해지거나, 혹은 주행 차체(C)가 두렁가에 접근하고 있는 것이 검지되면, 설정된 목표 주행 경로 LM(1)의 주행이 종료되었는지 여부가 체크된다(#20). 목표 주행 경로 LM(1)의 주행이 종료되지 않았으면(#20 "아니오" 분기), 스텝#12로 되돌아가, 목표 주행 경로 LM(1)을 따른 주행이 속행된다. 목표 주행 경로 LM(1)의 주행이 종료되었으면(#20 "예" 분기), 자동 조타가 설정되어 있으면 자동 조타 주행으로부터 수동 조타 주행으로 이행하고(#21), 수동 조타가 설정되어 있으면 그대로, 다음으로 포장 전체 또는 계획된 영역 전체의 작업 주행이 완료되었는지 여부가 체크된다(#22). 모든 작업 주행이 완료되어, 미작업 영역이 없어졌으면(#22 "예" 분기), 작업의 종료이다. 모든 작업 주행이 완료되어 있지 않고, 미작업 영역이 남아 있으면(#22 "아니오" 분기), 스텝#02로 되돌아가 선회 주행이 행해지고, 다음 목표 주행 경로 LM(2)가 설정된다. 이와 같이, 반복하여, 목표 주행 경로 LM(3)…이 설정되어 작업 주행이 진행되어 간다.

주행 제어 루틴과 평행하여 실행되는 어긋남량 산출 루틴에서는, 먼저, 위성 측위 모듈(81)로부터의 위성 측위 데이터가 판독되어(#51), 차체 위치가 산출된다(#52). 또한, 관성 계측 모듈(82)로부터의 관성 계측 데이터가 판독되어(#53), 차체 방위가 산출된다(#54). 설정되어 있는 목표 주행 경로 LM(1)의 데이터가 메모리에 전개되고(#55), 산출되어 있는 차체 위치 또는 차체 방위 혹은 그 양쪽에 기초하여 목표 주행 경로 LM(1)에 대한 주행 차체(C)의 어긋남량이 산출된다(#56). 또한, 산출된 어긋남량의 신뢰도가 추정부(55)에 의해 추정되고(#57), 현상의 주행 상태가 상태 검출부(56)에 의해 검출된다(#58). 이어서, 어긋남량, 신뢰도, 주행 상태를 포함하는 측위 정보가 생성된다(#59). 생성된 측위 정보는, 주행 제어 루틴에 있어서의 스텝#04 및 스텝#12에서 사용된다. 이러한 스텝#51 내지 스텝#59까지의 측위 처리에 대한 중지 지령이 내려질 때까지(#60 "예" 분기), 측위 처리가 반복된다(#60 "아니오" 분기).

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

〔1〕상술한 실시 형태에서는, 어긋남량을 통지하는 통지 기기로서, 액정 디스플레이(48)가 채용되어 있었지만, 그 밖의 표시 기기나 음성 통지 기기를 채용해도 된다. 예를 들어, 어긋남량을 전자 음성으로 통지해도 되고, 램프의 색이나 점멸 간격 등에 의해 통지해도 된다.

〔2〕상술한 실시 형태에서는, 목표 주행 경로는, 목표 설정 스위치(92)의 조작을 트리거로 하여, 티칭 주행에서 얻어진 기준 경로에 기초하여 설정되었지만, 자동적으로 목표 주행 경로가 설정되는 구성을 채용해도 된다.

〔3〕상술한 실시 형태에서는, 최초에 티칭 주행을 실시하고, 티칭 주행에서 얻어진 기준 경로에 기초하여 목표 주행 경로가 설정되었다. 이 대신에, 티칭 주행은 행하지 않고, 포장의 형상 등으로부터 자동적으로 모든 목표 주행 경로를 생성하여 설정하는 구성을 채용해도 된다.

〔4〕상술한 실시 형태에서는, 어긋남량의 통지 또는 비통지의 판정은, 직진 주행, 선회 주행, 자동 조타 주행, 수동 조타 주행의 어느 경우에 있어서도 행해지고 있었지만, 운전자가 주행 차체(C)의 어긋남량을 확인할 필요성이 큰 주행 영역, 예를 들어 선회 주행으로부터 직선 주행으로 이행하는 수동 주행 영역에서는, 어긋남량을 통지하고, 그 밖의 영역에서는, 통지하지 않는 실시 형태를 채용해도 된다.

본 발명은, 작업지에 설정된 주행 경로를 따라 작업 주행이 행해지는 작업차에 적용 가능하다.

48 : 액정 디스플레이(통지 기기)
53 : 자동 조타 제어부
532 : 경로 설정부
533 : 어긋남량 산출부
534 : 조타량 산출부
54 : 주행 모드 관리부
55 : 추정부
56 : 상태 검출부
57 : 자동 조타 관리부
70 : 상태 검출기군
72 : 통지 유닛
720 : 통지 제어부
74 : 주행 기기 상태 검출기
75 : 작업 기기 상태 검출기
80 : 자차 위치 산출부
81 : 위성 측위 모듈
82 : 관성 계측 모듈
92 : 목표 설정 스위치
93 : 자동 조타 스위치
101 : 위치 어긋남 정보 영역
103 : 조타 상태 정보 영역
104 : 위치 정보 영역
105 : 메시지 표시 영역

Claims

주행 차체와,
상기 주행 차체의 위치를 산출하는 자차 위치 산출부와,
주행 목표가 되는 목표 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와,
상기 주행 차체의 상기 목표 주행 경로에 대한 어긋남량을 산출하는 어긋남량 산출부와,
상기 어긋남량을 통지하는 통지 기기와,
상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를, 통지 조건에 기초하여 제어하는 통지 제어부를 구비한, 작업차.
제1항에 있어서,
상기 어긋남량의 신뢰도를 추정하는 추정부가 구비되고,
상기 통지 제어부는, 상기 어긋남량의 신뢰도를 상기 통지 조건으로 하여, 상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를 제어하는, 작업차.
제2항에 있어서,
상기 자차 위치 산출부는, 위성 측위 데이터 또는 관성 계측 데이터 혹은 그 양쪽에 기초하여 상기 주행 차체의 위치를 산출하고,
상기 추정부는, 위성 측위 데이터의 신뢰도 또는 관성 계측 데이터의 신뢰도 혹은 그 양쪽의 신뢰도에 기초하여 상기 어긋남량의 신뢰도를 추정하는, 작업차.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 통지 제어부는, 상기 신뢰도가 소정값 이하인 경우, 상기 어긋남량을 비통지로 하는, 작업차.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 차체의 상태를 검출하는 상태 검출부가 구비되고,
상기 통지 제어부는, 상기 주행 차체의 상태를 상기 통지 조건으로 하여, 상기 통지 기기에서의 상기 어긋남량의 통지 또는 비통지를 제어하는, 작업차.
제5항에 있어서,
상기 주행 차체의 상태가 상기 주행 차체의 선회 주행인 경우, 상기 통지 제어부는, 상기 어긋남량을 통지로 하는, 작업차.