KR20190021430A - 물체 추적 방법 및 물체 추적 장치 - Google Patents

물체 추적 방법 및 물체 추적 장치 Download PDF

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KR20190021430A
KR20190021430A KR1020197002533A KR20197002533A KR20190021430A KR 20190021430 A KR20190021430 A KR 20190021430A KR 1020197002533 A KR1020197002533 A KR 1020197002533A KR 20197002533 A KR20197002533 A KR 20197002533A KR 20190021430 A KR20190021430 A KR 20190021430A
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

물체 검출부(10)에 의해 검출된 복수의 물체가, 은폐 영역 산출부(32)에 의해 산출된 은폐 영역에 들어간 경우, 위치 관계 추정부(33)는 복수의 물체의 정보나, 루트 산출부(34)에 의해 산출된 물체가 진로 변경 가능한 차선이나 경로에 기초하여 은폐 영역 내에서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정한다. 은폐 영역으로부터 물체가 나왔을 때, 식별 번호 부여부(35)는, 위치 관계 추정부(33)에 의해 추정된 위치 관계에 기초하여, 물체의 식별 정보를 결정한다.

Description

물체 추적 방법 및 물체 추적 장치
본 발명은 물체 추적 방법 및 물체 추적 장치에 관한 것이다.
종래부터, 물체가 다른 물체와 겹쳐져 은폐된 경우의 추적 방법이 알려져 있다(특허문헌 1). 특허문헌 1은, 은폐된 물체의 예측 정보에 기초하여 물체가 재출현했는지 여부를 판단하여, 재출현한 물체에 동일한 식별 번호를 부여한다.
일본 특허 공개 제2007-334631호 공보
그러나, 복수의 물체가 동시에 은폐되고, 또한 은폐되어 있는 동안에 복수의 물체의 상태가 변화된 경우, 특허문헌 1의 기술에서는, 예측 정보에 어긋남이 생겨 버려, 재출현된 물체에 잘못된 식별 번호를 부여할 우려가 있다.
본 발명은 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그의 목적은, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보가 부여되는 것을 방지할 수 있는 물체 추적 방법 및 물체 추적 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 형태에 관한 물체 추적 방법은, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어간 경우, 은폐 영역에서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정하고, 은폐 영역으로부터 물체가 나왔을 때, 추정된 위치 관계에 기초하여, 물체의 식별 정보를 결정한다.
본 발명에 따르면, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체 추적 장치의 구성도이다.
도 2a는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 추적 방법을 설명하는 도면이다.
도 2b는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 추적 방법을 설명하는 도면이다.
도 2c는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 추적 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 은폐 영역을 설명하는 도면이다.
도 4a는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 4b는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 4c는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 4d는, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 은폐 영역으로부터 나온 물체의 트래커를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 물체 추적 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
도 7a는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 7b는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 7c는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 7d는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 8a는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 8b는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 8c는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 은폐 영역으로부터 나온 물체의 트래커를 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 물체 추적 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
도 11a는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 11b는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 11c는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 12a는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 12b는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명하는 도면이다.
도 13은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 물체 추적 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일 부분에는 동일 부호를 부여하고 설명을 생략한다.
[제1 실시 형태]
도 1을 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 대해 설명한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 물체 추적 장치(100)는, 물체 검출부(10)와, 지도 정보 취득부(20)와, 컨트롤러(30)를 구비한다.
물체 검출부(10)는, 주기적으로 이동체(차량)의 주위의 물체를 검출하는 센서이며, 예를 들어 레이저 레인지 파인더이다. 레이저 레인지 파인더는, 이동체인 자차량의 주위(예를 들어 30m 이내)에 존재하는 물체(보행자, 자전거, 이륜차, 타 차량 등)를 검출한다. 보다 상세하게는, 레이저 레인지 파인더는, 레이저광을 일정 각도 범위 내에서 주사하고, 그때의 반사광을 수광하여, 레이저 발사 시점과 반사광의 수광 시점의 시간차를 검출한다. 이 때문에, 레이저 레인지 파인더는, 자차량에 대한 물체의 상대 거리나 상대 속도, 물체의 이동 방향 등을 검출한다. 물체 검출부(10)는, 검출된 물체의 정보를 컨트롤러(30)에 출력한다. 또한, 물체 검출부(10)로서, 적외선 센서나 초음파 센서, 카메라 등을 사용해도 된다. 물체 검출부(10)는, 검출 결과를 컨트롤러(30)에 출력한다.
지도 정보 취득부(20)는, 지도 정보를 취득하는 장치이며, 예를 들어 내비게이션 장치이다. 지도 정보란, 예를 들어 도로의 차선수, 합류 지점, 교통 룰 등이다. 지도 정보 취득부(20)는, 취득된 지도 정보를 컨트롤러(30)에 출력한다. 또한, 지도 정보 취득부(20)는, 기억 매체로부터 지도 정보를 취득해도 되고, 서버로부터 지도 정보를 취득해도 된다.
컨트롤러(30)는, 물체 검출부(10)와 지도 정보 취득부(20)로부터 취득된 데이터를 처리하는 회로이며, 예를 들어 IC, LSI 등에 의해 구성된다. 컨트롤러(30)는, 이것을 기능적으로 파악한 경우, 물체 추적부(31)와, 은폐 영역 산출부(32)와, 위치 관계 추정부(33)와, 루트 산출부(34)와, 식별 번호 부여부(35)로 분류할 수 있다.
물체 추적부(31)는, 현재 검출된 물체의 파라미터와, 과거에 검출된 물체의 파라미터를 대응짓기하여, 물체를 추적한다. 물체의 파라미터는, 물체의 위치, 물체의 속도, 물체의 크기, 물체의 이동 방향, 물체의 색 등이다. 물체 추적부(31)는, 물체의 파라미터 대응짓기를 할 수 없는 경우, 그 물체는 소멸되었다고 판단한다. 또한, 물체 추적부(31)는, 센서의 검출 범위 내에서 물체가 소멸된 경우, 그 물체는 은폐 영역에 들어갔다고 판단한다.
은폐 영역 산출부(32)는, 은폐 영역을 산출한다. 은폐 영역이란, 장해물에 의해 물체가 은폐되어 버려, 물체 검출부(10)가 그 물체를 검출할 수 없는 영역이다. 은폐 영역의 상세에 대해서는 후술한다.
위치 관계 추정부(33)는, 물체 추적부(31)에 의해 복수의 물체가 소멸되었다고 판단된 경우, 소멸되기 전에 있어서의 복수의 물체의 파라미터를 사용하여, 은폐되어 있는 복수의 물체의 위치 관계를 추정한다.
루트 산출부(34)는, 지도 정보 취득부(20)로부터 취득된 지도 정보에 기초하여, 은폐되어 있는 물체가 진로 변경 가능한 차선이나 경로를 산출한다.
식별 번호 부여부(35)는, 물체 검출부(10)에 의해 검출된 물체에 식별 번호를 부여한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 물체 추적부(31)에 의해 대응지어진 물체에는 계속해서 동일한 식별 번호를 부여하고, 새롭게 검출된 물체에는 새로운 식별 번호를 부여한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 위치 관계 추정부(33) 및 루트 산출부(34)로부터 취득된 복수의 물체의 위치 관계나 진로 변경 가능한 경로 등에 기초하여, 은폐 영역으로부터 나온 물체에 식별 번호를 부여한다.
다음에, 도 2a 내지 2c를 참조하여, 물체의 추적 방법이나 물체가 소멸된 경우의 처리를 설명한다. 도 2a에 나타내는 바와 같이, 시각 t에 있어서 물체 검출부(10)가 물체(11 내지 13)를 검출한 경우, 물체 추적부(31)는 물체(11 내지 13)에 트래커 T1 내지 T3을 설정한다. 트래커란, 물체의 위치나 속도를 나타내는 정보이다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 물체(11 내지 13)에 식별 번호 ID1 내지 ID3을 부여한다. 또한, 제1 실시 형태에 있어서, 트래커 및 식별 번호는, 물체를 추적하기 위한 식별 정보이다.
계속해서, 도 2b에 나타내는 바와 같이, 물체 추적부(31)는, 물체(11 내지 13)의 위치 정보나 속도 정보에 기초하여, 시각 t+1에 있어서의 물체(11 내지 13)의 위치를 예측한다. 다음에, 도 2c에 나타내는 바와 같이, 물체 추적부(31)는, 예측한 위치에 기초하여 트래커 T1 내지 T3을 천이시킨다. 그리고, 물체 추적부(31)는, 시각 t+1에서 검출된 물체(11 내지 12, 14)의 정보와, 시각 t에서 천이시킨 트래커 T1 내지 T3을 매칭한다. 물체 추적부(31)는, 일정 거리(예를 들어 6m) 이내에 대응되는 트래커가 보이지 않는 물체(14)에 대해, 새로운 트래커 T4를 설정한다. 또한, 물체 추적부(31)는, 일정 거리 내에 대응되는 물체가 존재하지 않고, 일정 횟수 이상 존재하고 있는 트래커 T3에 대해, 플래그를 0 내지 1로 설정한다. 그리고, 물체 추적부(31)는, 트래커 T3이 갖는 위치 정보나 속도 정보를 사용하여 예측을 계속한다. 제1 실시 형태에 있어서, 트래커에 설정되는 플래그에는 0과 1의 2종류가 있다. 플래그가 1이란, 그 트래커의 일정 거리 내에 물체가 존재하지 않는 상태를 의미한다. 또한, 플래그가 0이란, 그 트래커의 일정 거리 내에 물체가 존재하는 상태를 의미한다. 도 2c에 나타내는 예에 있어서, 트래커 T1 및 T2의 플래그는 0이다.
다음에, 도 3을 참조하여, 은폐 영역에 대해 설명한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 실시 형태에 있어서, 물체 검출부(10)의 검출 범위는, 자차량의 전방의 160°이다. 또한, 이 검출 범위는 일례이며, 센서를 차량측방이나 후방에 장착함으로써 검출 범위는 확대된다. 도 3에 나타내는 검출 범위에 있어서, 은폐 영역 산출부(32)는, 은폐 영역 R을 산출한다. 구체적으로는, 물체 검출부(10)가 자차량의 좌측 전방쪽에 타 차량 M1을 검출한 경우, 은폐 영역 산출부(32)는, 자차량 M0로부터 타 차량 M1의 코너부 P1, P2를 향하여 연장된 직선에 의해 형성된 영역 중, 타 차량 M1에 의해 은폐된 영역을 은폐 영역 R로서 산출한다. 또한, 타 차량 M1의 코너부 P1, P2는, 자차량 M0으로부터 가장 떨어져 있는 두 지점이다.
다음에, 도 4a 내지 4d, 도 5를 참조하여, 복수의 물체가 은폐 영역 R에 들어간 경우에 있어서의 식별 정보의 결정 방법에 대해 설명한다. 도 4a 내지 4d의 화살표는, 각 차량의 진행 방향을 나타낸다.
도 4a에 나타내는 바와 같이, 시각 t에 있어서, 물체 추적부(31)는, 자차량 M0의 주위에 존재하는 타 차량 M1 내지 M3에 대해, 트래커 T1 내지 T3을 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M1 내지 M3에 대해 식별 번호 ID1 내지 ID3을 부여한다. 또한, 은폐 영역 산출부(32)는, 타 차량 M3에 의해 은폐된 은폐 영역 R을 산출한다. 또한, 도 4a에서는 트래커 T1 내지 T3의 도시는 생략한다. 또한, 이후의 도면에서도 트래커의 도시는 생략한다.
다음에, 도 4b에 나타내는 바와 같이, 시각 t+1에 있어서, 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R에 들어가고, 물체 추적부(31)가 타 차량 M1 및 M2를 추적할 수 없게 된 경우, 물체 추적부(31)는, 타 차량 M1 및 M2에 설정한 트래커 T1 및 T2에 대해, 플래그를 1로 설정한다. 다음에, 루트 산출부(34)는, 지도 정보에 기초하여 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R로부터 나올 가능성이 있는 존을 산출한다. 도 4b에 나타내는 예에서는, 타 차량 M1과 M2가 은폐 영역 R로부터 나올 가능성이 있는 존은, 존 X, Y이다.
다음에, 위치 관계 추정부(33)는, 은폐 영역 R 내에서의 타 차량 M1 및 M2의 위치 관계를 추정한다. 제1 실시 형태에 있어서, 은폐 영역 R 내의 복수의 물체의 위치 관계란, 은폐 영역 R 내의 위치의 관계뿐만 아니라, 존으로부터 나오는 순서도 포함된다. 도 4b에 나타내는 예에서는, 타 차량 M1 및 M2의 위치 관계는, 타 차량 M1의 전방에 타 차량 M2가 존재하고 있다. 위치 관계 추정부(33)는, 시각 t에 있어서의 타 차량 M1 및 M2의 위치 정보로부터, 도 4b에 나타내는 위치 관계를 추정할 수 있다. 다음에, 위치 관계 추정부(33)는, 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R로부터 존 X, Y로 나오는 순서를 추정한다. 은폐 영역 R로부터 존 X로 나오는 순서는, 타 차량 M1, M2의 순서이다. 또한, 은폐 영역 R로부터 존 Y로 나오는 순서는, 타 차량 M2, M1의 순서이다. 위치 관계 추정부(33)는, 추정된 순서를 사용하여 도 5에 나타내는 테이블을 작성한다. 도 5에 나타내는 테이블에 있어서, 1번째 존 Y라 함은, 첫번째로 존 Y로부터 나오는 것은 트래커 T2임을 나타낸다. 또한, 두번째 존 Y(1번째 존 Y)라 함은, 첫번째로 존 Y로부터 나온 물체를 검출한 후에 두번째로 존 Y로부터 나오는 것은 트래커 T1임을 나타낸다.
다음에, 물체 검출부(10)는, 은폐 영역 R로부터 나오는 물체를 검출한다. 도 4c에 나타내는 바와 같이, 시각 t+2에 있어서, 타 차량 M2가 첫번째로 은폐 영역 R로부터 존 Y로 나온 경우, 물체 추적부(31)는, 도 5에 나타내는 테이블을 대조하고, 타 차량 M2에 대해 트래커 T2의 정보를 계속 관련짓는다. 그리고 물체 추적부(31)는, 트래커 T2의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M2에 대해 식별 번호 ID2를 계속 부여한다.
다음에, 도 4d에 나타내는 바와 같이, 시각 t+3에 있어서, 타 차량 M1이 두번째로 은폐 영역 R로부터 존 Y로 나온 경우, 물체 추적부(31)는, 도 5에 나타내는 테이블을 대조하여, 타 차량 M1에 대해 트래커 T1의 정보를 계속 관련짓고, 트래커 T1의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M1에 대해 식별 번호 ID1을 계속 부여한다.
다음에, 도 6에 나타내는 흐름도를 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)의 일 동작예에 대해 설명한다. 이 흐름도는, 이그니션 스위치가 온되었을 때에 개시된다.
스텝 S101에서, 물체 검출부(10)는, 자차량의 주위 물체를 검출한다.
스텝 S103에서, 물체 추적부(31)는, 물체에 트래커를 설정하고, 물체를 추적한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 물체에 식별 번호를 부여한다.
스텝 S105에서, 물체 추적부(31)는, 복수의 물체가 소멸되었는지 여부를 판단한다. 복수의 물체가 소멸된 경우(스텝 S105에서 "예"), 처리가 스텝 S107로 진행한다. 한편, 복수의 물체가 소멸되어 있지 않은 경우(스텝 S105에서 "아니오"), 처리가 스텝 S103으로 되돌아간다. 또한, 물체 추적부(31)는, 복수의 물체가 소멸되었다고 판단한 경우, 복수의 물체의 트래커 플래그를 1로 설정한다.
스텝 S107에서, 은폐 영역 산출부(32)는 은폐 영역을 산출한다.
스텝 S109에서, 지도 정보 취득부(20)는 지도 정보를 취득한다.
스텝 S111에서, 루트 산출부(34)는 지도 정보에 기초하여 물체가 은폐 영역으로부터 나올 가능성이 있는 존을 산출한다.
스텝 S113에서, 위치 관계 추정부(33)는 은폐 영역 내에 있어서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정한다. 또한, 위치 관계 추정부(33)는 추정된 위치 관계에 기초하여, 복수의 물체가 은폐 영역으로부터 존으로 나오는 순서를 추정한다.
스텝 S115에서, 물체 검출부(10)에 의해 은폐 영역으로부터 나온 물체가 검출된 경우(스텝 S115에서 "예"), 처리가 스텝 S117로 진행된다. 한편, 물체가 검출되지 않는 경우(스텝 S115에서 "아니오"), 처리는 대기한다.
스텝 S117에서, 물체 추적부(31)는 위치 관계 추정부(33)가 생성된 테이블을 대조한다.
스텝 S119에서, 물체 추적부(31)는 테이블의 대조 결과에 기초하여 트래커의 정보를 계속 관련짓는다.
스텝 S121에서, 물체 추적부(31)는 계속 관련지은 트래커의 플래그를 0으로 설정한다.
스텝 S123에서, 식별 번호 부여부(35)는 물체의 식별 번호를 결정한다.
스텝 S125에서, 물체 추적 장치(100)는, 이그니션 스위치가 오프인지 여부를 판정한다. 이그니션 스위치가 온인 경우(스텝 S125에서 "아니오"), 스텝 S101로 처리가 되돌아간다. 이그니션 스위치가 오프인 경우(스텝 S125에서 "예"), 물체 추적 장치(100)는, 일련의 처리를 종료한다.
이상 설명한 바와 같이, 제1 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어간 경우, 은폐 영역 내에서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정하고, 은폐 영역으로부터 물체가 나왔을 때, 추정된 위치 관계에 기초하여, 물체의 식별 정보를 결정한다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있어, 물체 추적의 성능 향상을 도모할 수 있다.
또한, 물체 추적 장치(100)는 은폐 영역 내에서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 있는 경우, 은폐 영역에 들어가기 전의 식별 정보를, 물체가 은폐 영역으로부터 나왔을 때 계속 관련짓는다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있어, 물체 추적의 성능 향상을 도모할 수 있다.
[제2 실시 형태]
다음에, 본 발명의 제2 실시 형태에 대해 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)는, 제1 실시 형태와 구성은 동일하다. 제2 실시 형태에서는, 복수의 물체의 위치 관계가 상이하다. 제1 실시 형태에서는, 위치 관계 추정부(33)가 은폐 영역 내의 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 있는 경우를 설명하였다. 한편, 제2 실시 형태에서는, 위치 관계 추정부(33)가 은폐 영역 내의 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 없는 경우를 설명한다.
도 7a에 나타내는 바와 같이, 시각 t에 있어서, 물체 추적부(31)는, 자차량 M0의 주위에 존재하는 타 차량 M1 내지 M3에 대해, 트래커 T1 내지 T3을 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M1 내지 M3에 대해 식별 번호 ID1 내지 ID3을 부여한다.
다음에, 도 7b에 나타내는 바와 같이, 시각 t+1에 있어서, 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R에 들어가, 물체 추적부(31)가 타 차량 M1 및 M2를 추적할 수 없게 된 경우, 물체 추적부(31)는, 타 차량 M1 및 M2에 설정한 트래커 T1 및 T2에 대해, 플래그를 1로 설정한다. 다음에, 루트 산출부(34)는, 지도 정보에 기초하여 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R로부터 나올 가능성이 있는 존으로서, 존 X, Y, Z를 산출한다.
다음에, 위치 관계 추정부(33)는 은폐 영역 R 내에서의 타 차량 M1 및 M2의 위치 관계를 추정한다. 위치 관계 추정부(33)는, 은폐 영역 R로부터 존 X, Y, Z로 나오는 타 차량이나, 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R로부터 존 Z로 나오는 순서를 추정한다. 은폐 영역 R로부터 존 X로 나오는 것은, 타 차량 M1이다. 또한, 은폐 영역 R로부터 존 Y로 나오는 것은, 타 차량 M2이다. 여기서 도 7b에 나타내는 예에서는, 위치 관계 추정부(33)는 은폐 영역 R로부터 존 Z로 나오는 순서를 추정할 수 없다. 그 이유는, 타 차량 M1 또는 M2가 차선 변경하여 은폐 영역 R로부터 나올 가능성이 있기 때문이다. 위치 관계 추정부(33)는, 추정된 위치 관계를 사용하여 도 9에 나타내는 테이블을 작성한다.
다음에, 물체 검출부(10)는 은폐 영역 R로부터 나오는 물체를 검출한다. 도 7c에 나타내는 바와 같이, 시각 t+2에 있어서, 타 차량 M1이 첫번째로 은폐 영역 R로부터 존 X로 나온 경우, 물체 추적부(31)는, 도 9에 나타내는 테이블을 대조하여, 타 차량 M1에 대해 트래커 T1의 정보를 계속 관련지어, 트래커 T1의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M1에 대해 식별 번호 ID1을 계속 부여한다.
다음에, 도 7d에 나타내는 바와 같이, 시각 t+3에 있어서, 타 차량 M2가 두번째로 은폐 영역 R로부터 존 Z로 나온 경우, 물체 추적부(31)는, 도 9에 나타내는 테이블을 대조하여, 타 차량 M2에 대해 트래커 T2의 정보를 계속 관련짓고, 트래커 T2의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M2에 대해 식별 번호 ID2를 계속 부여한다.
한편, 도 8a에 나타내는 바와 같이, 시각 t+2에 있어서, 물체 검출부(10)가 첫번째로 은폐 영역 R로부터 존 Z로 나온 물체(11)를 검출한 경우, 물체 추적부(31)는 이 물체(11)가 타 차량 M1인지 타 차량 M2인지 판단할 수 없다. 그래서, 물체 추적부(31)는, 도 9에 나타내는 테이블을 대조하고, 물체(11)에 대해 새로운 트래커 T4를 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 물체(11)에 대해 새로운 식별 번호 ID4를 부여한다. 이 때, 물체 추적부(31)는, 트래커 T1 및 T2의 정보를 삭제하지 않고 유지한다.
다음에, 도 8b에 나타내는 바와 같이, 시각 t+3에 있어서, 물체 검출부(10)가 두번째로 은폐 영역 R로부터 존 Z로 나온 물체(12)를 검출한 경우, 물체 추적부(31)는 이 물체(12)가 타 차량 M1인지 타 차량 M2인지 판단할 수 없다. 그래서, 물체 추적부(31)는 도 9에 나타내는 테이블을 대조하고, 물체(12)에 대해 새로운 트래커 T5를 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 물체(12)에 대해 새로운 식별 번호 ID5를 부여한다. 이 때, 새로운 식별 번호가 은폐 영역 R 내에 있던 물체의 수(2개)만큼 부여되었기 때문에, 물체 추적부(31)는 은폐 영역 R 내에는 물체가 존재하지 않는다고 판단하여, 유지하고 있던 트래커 T1 및 T2의 정보를 삭제한다. 즉, 물체 추적부(31)는, 은폐 영역 R 내에 들어간 물체의 수만큼 새로운 식별 번호가 부여된 경우, 유지 정보를 삭제한다.
한편, 도 8c에 나타내는 바와 같이, 시각 t+3에 있어서, 물체 검출부(10)가 두번째로 은폐 영역 R로부터 존 Y로 나온 물체(12)를 검출한 경우, 물체 추적부(31)는, 도 9에 나타내는 테이블을 대조함으로써, 물체(12)가 타 차량 M2라고 판단할 수 있다. 이 때문에, 물체 추적부(31)는, 물체(11)는 타 차량 M1이라고 판단할 수 있다. 그래서, 물체 추적부(31)는, 타 차량 M1 및 M2에 대해 트래커 T1 및 T2의 정보를 계속 관련짓고, 트래커 T1 및 T2의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 시각 t+2에 있어서, 타 차량 M1에 새롭게 부여된 식별 번호 ID4를 삭제하고, 식별 번호 ID1을 계속하여 부여한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 타 차량 M2에 대해 식별 번호 ID2를 계속 부여한다.
다음에, 도 10에 나타내는 흐름도를 참조하여, 제2 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 일 동작예에 대해 설명한다. 이 흐름도는, 이그니션 스위치가 온되었을 때 개시된다. 단, 스텝 S201 내지 스텝 S217, 스텝 S221 내지 스텝 S223, 스텝 S233의 동작은 각각 도 6의 스텝 S101 내지 117, 스텝 S121 내지 스텝 S123, 스텝 S125의 동작과 같기 때문에 상세한 설명을 생략하고, 상이점만 설명한다.
스텝 S219에서, 물체 추적부(31)는, 트래커의 정보를 계속 관련지을지 여부를 판단한다. 물체 추적부(31)가 트래커의 정보를 계속 관련지을 수 있는 경우(스텝 S219에서 "예"), 처리가 스텝 S221로 진행된다. 한편, 물체 추적부(31)가 트래커의 정보를 계속 관련지을 수 없는 경우(스텝 S219에서 "아니오"), 처리가 스텝 S225로 진행된다.
스텝 S225에서, 식별 번호 부여부(35)는 은폐 영역으로부터 나온 물체에 대해, 새로운 식별 번호를 부여한다.
스텝 S227에서, 은폐 영역 R에 들어간 모든 물체가 검출된 경우(스텝 S227에서 "예"), 처리가 스텝 S229로 진행된다. 한편, 은폐 영역 R에 들어간 물체 중, 검출되지 않은 물체가 존재하는 경우(스텝 S227에서 "아니오"), 처리는 스텝 S225로 되돌아간다.
스텝 S229에서, 물체 추적부(31)는 다시 트래커의 정보를 계속 관련지을지 여부를 판단한다. 은폐 영역으로부터 나오는 순서에 따라서는, 물체 추적부(31)는 트래커의 정보를 계속 관련지을 수 있다. 물체 추적부(31)가 트래커의 정보를 계속 관련지을 수 있는 경우(스텝 S229에서 "예"), 처리가 스텝 S221로 진행한다. 한편, 물체 추적부(31)가 트래커의 정보를 계속 관련지을 수 없는 경우(스텝 S229에서 "아니오"), 처리가 스텝 S231로 진행한다.
스텝 S231에서, 물체 추적부(31)는 유지하고 있던 트래커의 정보를 삭제한다.
이상 설명한 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
물체 추적 장치(100)는, 은폐 영역 내에서의 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 없는 경우, 물체가 은폐 영역을 나왔을 때 새로운 식별 정보를 물체에 부여한다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 도 8a에 나타내는 예에 있어서, 특허문헌 1에서는, 첫번째로 은폐 영역 R로부터 나온 것이 타 차량 M1임에도 불구하고, 타 차량 M2가 나왔다고 판단할 우려가 있다. 이 경우, 자차량 M0은, 타 차량 M3을 앞질러서 좌측 차선으로 차선 변경할 수 있다고 판단한다. 타 차량 M2는 은폐 영역 R로부터 나왔다고 판단하고 있기 때문이다. 그러나, 실제로는 타 차량 M2는 은폐 영역 R 내에 있고, 타 차량 M2가 우측 차선으로 차선 변경하고자 하면, 자차량 M0의 진로와 교착될 우려가 있다. 한편, 제2 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)는, 나온 물체(11)에 대해, 새로운 식별 정보를 부여하고, 타 차량 M1 및 M2의 정보는 삭제되지 않는다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 확실한 운전 행동을 취할 수 있다.
또한, 물체 추적 장치(100)는, 은폐 영역 내에 있던 물체의 수만큼 새로운 식별 정보를 부여할 때까지 은폐 영역 내에 물체가 존재한다고 판정한다. 그리고, 물체 추적 장치(100)는, 은폐 영역 내에 있던 물체의 수만큼 새로운 식별 정보를 부여하면, 오래된 식별 정보를 삭제한다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있어, 물체 추적의 성능 향상을 도모할 수 있다.
[제3 실시 형태]
다음에, 본 발명의 제3 실시 형태에 대해 설명한다. 제3 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)는, 제1 실시 형태와 구성은 동일하다. 제3 실시 형태에서는, 주행 씬이 상이하다. 제1 실시 형태에서는 주행 씬으로서 분기가 없는 직선 도로를 설명했지만, 제3 실시 형태에서는 충돌 포인트가 존재하는 도로에 대해 설명한다.
도 11a 내지 11c를 참조하여, 합류 지점과 같이 충돌 포인트가 있는 도로에서의 물체 추적을 설명한다. 또한, 제3 실시 형태에서 충돌 포인트란 타 차량 M1 및 M2의 궤적의 충돌 위치이다.
도 11a에 나타내는 바와 같이, 시각 t에 있어서, 물체 추적부(31)는 자차량 M0의 주위에 존재하는 타 차량 M1 내지 M3에 대해, 트래커 T1 내지 T3을 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 타 차량 M1 내지 M3에 대해 식별 번호 ID1 내지 ID3을 부여한다.
다음에, 도 11b에 나타내는 바와 같이, 시각 t+1에 있어서, 타 차량 M1 및 M2가 은폐 영역 R에 들어가, 물체 추적부(31)가 타 차량 M1 및 M2를 추적할 수 없게 된 경우, 물체 추적부(31)는, 타 차량 M1 및 M2로 설정된 트래커 T1 및 T2에 대해, 플래그를 1로 설정한다. 다음에, 루트 산출부(34)는, 지도 정보에 기초하여 타 차량 M1과 타 차량 M2가 충돌될 가능성이 있는 충돌 포인트 P를 산출한다. 다음에, 위치 관계 추정부(33)는 타 차량 M1 및 M2가 충돌 포인트 P에 도달할 때까지의 시간 T를 추정한다. 이 시간 T는, (1) 식으로 나타낸다.
T=L/V …(1)
여기서, L은 충돌 포인트 P까지의 거리이며, V는 은폐 영역 R에 들어가기 전의 물체 속도이다. 또한, 제3 실시 형태에 있어서 복수의 물체의 위치 관계는 은폐 영역 R 내의 위치의 관계뿐만 아니라, 복수의 물체가 충돌 포인트에 도달할 때까지의 시간도 포함한다.
물체 추적부(31)는, 시간 T를 사용하여 트래커를 계속 관련지을지 여부를 판단한다. 타 차량 M1이 충돌 포인트 P에 도달할 때까지의 시간을 시간 TM1라 하고, 타 차량 M2가 충돌 포인트 P에 도달할 때까지의 시간을 시간 TM2라 하면, 충돌 포인트 P에 도달할 때까지의 시간차는, 시간 TM2-시간 TM1이 된다. 물체 추적부(31)는, 이 시간차가 소정 시간(예를 들어 2초) 이상인지 여부를 판단한다. 시간차가 소정 시간 이상인 경우, 물체 추적부(31)는, 우선 차선에 있는 타 차량 M2가 먼저 충돌 포인트 P에 도달한다고 판단한다. 즉, 도 11c에 나타내는 바와 같이, 시각 t+2에 있어서, 물체 추적부(31)는 은폐 영역 R로부터 나온 물체는, 타 차량 M2라고 판단한다. 물체 추적부(31)는, 타 차량 M2에 대해 트래커 T2의 정보를 계속 관련짓고, 트래커 T2의 플래그를 0으로 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 타 차량 M2에 대해 식별 번호 ID2를 계속 부여한다.
한편, 시간차가 소정 시간보다 작은 경우, 도 12a에 나타내는 바와 같이, 첫번째로 은폐 영역 R로부터 나온 물체(11)가 검출되었을 때, 물체 추적부(31)는 물체(11)가 타 차량 M1인지 타 차량 M2인지 판단할 수 없다. 그 이유는, 물체 추적부(31)는, 어느 쪽 차량이 길을 양보한 것인지 판단할 수 없기 때문이다. 그래서, 물체 추적부(31)는, 물체(11)에 대해 새로운 트래커 T4를 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는, 물체(11)에 대해 새로운 식별 번호 ID4를 부여한다. 이 때, 물체 추적부(31)는, 트래커 T1 및 T2의 정보를 삭제하지 않고 유지한다.
다음에, 도 12b에 나타내는 바와 같이, 시각 t+3에 있어서, 물체 검출부(10)가 두번째로 은폐 영역 R로부터 나온 물체(12)를 검출한 경우, 물체 추적부(31)는,이 물체(12)가 타 차량 M1인지 타 차량 M2인지 판단할 수 없다. 그래서, 물체 추적부(31)는 물체(12)에 대해 새로운 트래커 T5를 설정한다. 또한, 식별 번호 부여부(35)는 물체(12)에 대해 새로운 식별 번호 ID5를 부여한다. 이 때, 새로운 식별 번호가 은폐 영역 R 내에 있던 물체의 수(2개)만큼 부여되었기 때문에, 물체 추적부(31)는, 은폐 영역 R 내에는 물체가 존재하지 않는다고 판단하여, 유지하고 있던 트래커 T1 및 T2의 정보를 삭제한다.
다음에, 도 13에 나타내는 흐름도를 참조하여, 제3 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 일 동작예에 대해 설명한다. 이 흐름도는, 이그니션 스위치가 온되었을 때 개시된다. 단, 스텝 S301 내지 스텝 S309, 스텝 S321 내지 스텝 S327의 동작은 각각 도 6의 스텝 S101 내지 109, 스텝 S119 내지 스텝 S125의 동작과 같기 때문에 상세한 설명을 생략하고, 상이점만 설명한다.
스텝 S311에서 위치 관계 추정부(33)는 복수의 물체가 충돌 포인트에 도달할 때까지의 시간을 추정한다.
스텝 S313에서 물체 추적부(31)는 복수의 물체가 충돌 포인트에 도달할 때까지의 시간차가 소정 시간 이상인지 여부를 판단한다. 시간차가 소정 시간 이상인 경우(스텝 S313에서 "예"), 처리가 스텝 S321로 진행한다. 한편, 시간차가 소정 시간 미만인 경우(스텝 S313에서 "아니오"), 처리가 스텝 S315로 진행한다.
스텝 S315에서, 식별 번호 부여부(35)는 은폐 영역으로부터 나온 물체에 대해, 새로운 식별 번호를 부여한다.
스텝 S317에서, 은폐 영역 R에 들어간 모든 물체가 검출된 경우(스텝 S317에서 "예"), 처리가 스텝 S319로 진행한다. 한편, 은폐 영역 R에 들어간 물체 중, 검출되지 않는 물체가 존재하는 경우(스텝 S317에서 "아니오"), 처리는 스텝 S315로 되돌아간다.
스텝 S319에서, 물체 추적부(31)는 유지하고 있던 트래커의 정보를 삭제한다.
이상 설명한 바와 같이, 제3 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
물체 추적 장치(100)는, 충돌 포인트까지의 시간차를 추정하고, 시간차가 소정 시간보다 작은 경우, 물체가 은폐 영역을 나왔을 때 새로운 식별 정보를 물체에 부여한다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어가 일시적으로 소멸된 경우에도, 은폐되는 전후에 있어서 잘못된 식별 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 도 12a에 나타내는 예에 있어서, 특허문헌 1에서는, 첫번째로 은폐 영역 R로부터 나온 것이 타 차량 M1임에도 불구하고, 타 차량 M2가 나왔다고 판단될 우려가 있다. 이 경우, 자차량 M0은 타 차량 M3을 앞질러서 좌측 차선으로 차선 변경할 수 있다고 판단한다. 타 차량 M2는 은폐 영역 R로부터 나왔다고 판단되기 때문이다. 그러나, 실제로는 타 차량 M2는 은폐 영역 R에 있고, 타 차량 M2가 우측 차선으로 차선 변경하고자 하면, 자차량 M0의 진로와 교착될 우려가 있다. 한편, 제3 실시 형태에 관한 물체 추적 장치(100)는, 나온 물체(11)에 대해, 새로운 식별 정보를 부여하고, 타 차량 M1 및 M2의 정보는 삭제하지 않는다. 이 때문에, 물체 추적 장치(100)는, 확실한 운전 행동을 취할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시 형태를 기재했지만, 본 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해되어서는 안된다. 본 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시의 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
또한, 상술한 실시 형태의 각 기능은, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장될 수 있다. 처리 회로는, 전기 회로를 포함하는 처리 장치와 같은 프로그램된 처리 장치를 포함한다. 처리 회로는, 또한, 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형의 회로 부품과 같은 장치를 포함한다.
또한, 본 발명은 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 적용할 수 있다.
100: 물체 추적 장치
10: 물체 검출부
20: 지도 정보 취득부
30: 컨트롤러
31: 물체 추적부
32: 은폐 영역 산출부
33: 위치 관계 추정부
34: 루트 산출부
35: 식별 번호 부여부

Claims (6)

  1. 이동체 주위의 물체를 검출하는 센서와, 상기 물체의 검출 결과에 기초하여 상기 물체를 추적하는 컨트롤러를 구비한 물체 추적 장치의 물체 추적 방법이며,
    상기 센서의 검출 범위에서, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어간 경우, 상기 은폐 영역 내에서의 상기 복수의 물체의 위치 관계를 추정하고, 상기 은폐 영역으로부터 상기 물체가 나왔을 때, 추정된 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 물체의 식별 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 은폐 영역 내에서의 상기 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 있는 경우, 상기 물체가 상기 은폐 영역에 들어가기 전의 식별 정보를 상기 물체가 상기 은폐 영역으로부터 나왔을 때에 계속 부여하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 은폐 영역 내에서의 상기 복수의 물체의 위치 관계를 추정할 수 없는 경우, 상기 물체가 상기 은폐 영역을 나왔을 때에 새로운 식별 정보를 상기 물체에 부여하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 복수의 물체의 궤적의 충돌 위치까지 도달하는 시간차가 소정 시간보다 작은 경우, 상기 물체가 상기 은폐 영역을 나왔을 때 새로운 식별 정보를 상기 물체에 부여하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 새로운 식별 정보가 상기 은폐 영역 내에 있던 물체의 수만큼 부여될 때까지 상기 은폐 영역 내에 물체가 존재한다고 판정하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 방법.
  6. 이동체 주위의 물체를 검출하는 센서와,
    상기 센서에 의해 검출된 결과에 기초하여 상기 물체를 추적하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 센서의 검출 범위에서, 복수의 물체가 은폐 영역에 들어간 경우, 상기 은폐 영역 내에서의 상기 복수의 물체의 위치 관계를 추정하고, 상기 은폐 영역으로부터 상기 물체가 나왔을 때, 추정한 상기 위치 관계에 기초하여, 상기 물체의 식별 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 물체 추적 장치.
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