KR20180066246A - 무인기 이착륙 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

무인기 이착륙 제어 시스템 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 출원은 무인기 이착륙 제어 시스템을 개시한다. 상기 시스템은, 무인기 측에 설치된 자석 모듈 및 에이프런 측에 설치된 자기장 모듈을 포함하며, 상기 자기장 모듈에는 통전 코일이 설치되어 있고, 상기 통전 코일에 전류가 공급되고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 지지 자기장을 발생시켜, 무인기에 작용하는 추력을 형성하며, 상기 추력은 무인기의 이륙 또는 착륙 과정에서의 양력 또는 무인기에 작용하는 항력과 함께 합력이 형성되어, 상기 양력 또는 항력을 보완한다. 본 출원은 무인기의 이륙 및 착륙 과정에서 통전 코일의 전류를 변경하는 것을 통해, 균일한 자기장을 형성하여, 무인기에 작용하는 추력을 생성하여, 무인기의 이륙 및 착륙 과정에서의 양력 또는 항력을 균형시켜, 무인기의 안전 성능을 제고하고, 무인기의 에너지 소비를 줄이며, 무인기의 수명을 연장한다.

Description

무인기 이착륙 제어 시스템 및 제어 방법
본 출원은 무인기 기술분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인기 이착륙 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
무인기은 수사/감시, 통신 중계, 전자전, 재난 방지 및 응급 수색 등 응용 분야에서 수요가 광범위하다. 종래 기술에서 누군가는 무인기을 자동차에 적용하여, 자동차의 이동 가능한 “눈”이 되도록 하는 개념 설계를 제안하였다. 무인기은 작동하지 않을 경우 자동차 지붕 위의 에이프런에 주차하고, 동시에 무선 충전이 가능하다. 작동하는 경우, 사람들은 무인기을 제어하여 전방 도로의 교통 상황을 감지하고, 동시에 주차 센서용 카메라로도 작동할 수 있다.
그러나, 작업 환경, 공기 흐름 또는 작동의 어려움에 대한 이유 때문에, 상기 설계 개념은 아직 달성 될 수 없다. 여기서 가장 중요한 문제 중 하나는 무인기가 이륙 또는 착륙 중에 쉽게 충돌되거나 미끄러지기 때문에, 무인기의 수명이 짧고, 실행 가능성이 낮은 것이다. 또한, 무인기가 이륙하는 경우, 기익은 에이프런에서 탈출하기 위해 많은 양의 에너지를 소모해야 하며, 에너지 소비가 비교적 크고, 지속적인 사용에 불리하다.
본 출원은 무인기 이착륙 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하며, 무인기가 이륙 및 착륙 과정에서 쉽게 손상되는 문제를 해결하도록 한다.
본 출원에서 제공한 무인기 이착륙 제어 시스템은,
무인기 측에 설치된 자석 모듈 및 에이프런 측에 설치된 자기장 모듈을 포함하며, 상기 자기장 모듈에는 통전 코일이 설치되어 있고,
상기 통전 코일에 전류가 공급되고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 지지 자기장（supporting magnetic field）을 발생시켜, 무인기에 작용하는 추력을 형성하며, 상기 추력은 무인기의 이륙 또는 착륙 과정에서의 양력 또는 무인기에 작용하는 항력과 함께 합력이 형성되어, 상기 양력 또는 항력을 보완한다.
더 나아가, 회전 속도 측정 장치, 거리 측정 장치 및 제어기를 더 포함하며, 상기 회전 속도 측정 장치는 무인기 기익의 회전 속도를 측정하고, 상기 거리 측정 장치는 무인기와 미리 결정된 파킹 위치 사이의 거리를 측정하고, 상기 제어기는 회전 속도 측정 장치에 의해 측정된 회전 속도 및 거리 측정 장치 중의 적어도 하나에 의해 측정된 거리에 따라 상기 통전 코일에 흐르는 전류의 방향 및 크기를 변경한다.
더 나아가, 제어기는 이륙 명령를 받고, 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 정방향 전류를 계속 증가시키도록 제어하고, 상기 지지 자기장은 무인기에 작용하는 상향 추력을 발생시키며, 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력이 무인기의 중력과 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류가 가장 크며, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된다.
더 나아가, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 무인기의 기익이 회전하기 시작하고, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류는 무인기 기익의 회전 속도의 증가함에 따라 감소하고, 무인기 기익의 회전 속도가 설정 속도와 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 전류는 0으로 떨어진다.
더 나아가, 상기 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시키도록 제어하고; 무인기의 기익 회전 속도가 0이고 또한 상기 거리 측정 장치가 무인기와 에이프런 사이의 거리가 0인 것을 감지하는 경우, 상기 제어기는 통전 코일에 대한 전원 공급을 중단하도록 제어한다.
더 나아가, 상기 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 상기 거리 측정 장치는 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위인지 여부를 검측하고, 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위 내에 있는 경우, 무인기 기익의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 제어기는 상기 통전 코일에 역방향 전류를 공급하도록 제어하고, 무인기를 미리 설정된 파킹 위치 바로 위로 견인한다.
더 나아가, 무인기 내에 설치된 에너지 저장 장치 및 상기 무인기의 이착륙 기어에 설치된 충전 코일을 더 포함하며, 에너지 저장 장치는 충전 코일에 연결되고, 무인기가 비행 상태인 경우, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 분리되고, 무인기가 에이프런에 주차되는 경우, 제어기는 상기 통전 코일에 충전 전류를 공급하도록 제어하고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 변화하는 충전 자기장이 생성되고, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 연결되어 에너지 장치에 충전한다.
더 나아가, 상기 거리 측정 장치는 무인기에 설치된 적외선 거리 측정 장치와 에이프런 측에 설치된 적외선 수신 장치를 포함하며; 상기 적외선 수신 장치의 폭은 적외선 거리 측정 장치의 폭보다 크다.
바람직하게, 상기 자석 모듈은 영구 자석을 포함하고, 상기 영구 자석은 무인기 이착륙 기어와 에리프런의 접촉면에 설치되어 있고, 상기 자기장 모듈은 에이프런에 설치된 철심을 포함하고, 상기 통전 코일은 상기 철심 외측에 권취되어 있다.
본 출원에 따른 실시예에서 공개된 무인기 이착륙 제어 시스템은, 무인기의 이륙 및 착륙 과정에서 통전 코일의 전류를 변경하는 것을 통해, 균일한 자기장을 형성하여, 무인기에 작용하는 추력을 생성하여, 무인기의 이착륙 과정에서의 수력을 균형시켜, 무인기의 안전 성능을 제고하고, 무인기의 에너지 소비를 줄이며, 무인기의 수명을 연장한다.
본 출원에서 제공한 무인기 이착륙 제어 방법은, 단계 S1에서, 제어기는통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 정방향 전류를 계속 증가시키도록 제어하고, 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력이 무인기의 중력과 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류가 가장 크며, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성고,
단계 S2에서, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 제어기는 상기 통전 코일에 공급하는 최대 정방향 전류를 일정하게 제어하며, 무인기 기익은 회전하기 시작하고, 제어기 한쪽 입력단에는 회전 속도 측정 장치가 피드백한 회전 속도 검측 신호를 입력하고, 또한 입력된 회전 속도 검측 신호에 따라 제어 신호를 출력하여 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 무인기 기익 회전 속도의 증가에 따라 감소하도록 제어하며, 무인기의 기익 회전 속도가 설정된 회전 속도와 동일한 경우, 제어기는 상기 통전 코일에 흐르는 전류를 0으로 떨어지도록 제어하고,
단계 S3에서, 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 거리 측정 장치는 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위인지 여부를 검측하고,
단계 S4에서, 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위 내에 있는 경우, 제어기는 제어 신호를 입력하여 무인기 기익의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 또한 통전 코일에 역방향 전류를 공급하고, 무인기를 미리 설정된 파킹 위치 바로 위로 견인하고,
단계 S5에서, 제어기는 통전 코일에 정방향 전류를 공급하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시켜, 무인기에 작용되는 추력을 형성하여 무인기 기익의 회전 속도가 감소하여 발생한 항력 손실을 보완하도록 하며, 무인기의 기익 회전 속도가 0이고 또한 상기 거리 측정 장치가 무인기와 에이프런 사이의 거리가 0인 것을 감지하는 경우, 상기 제어기는 제어 신호를 입력하여 상기 통전 코일에 대한 전원 공급을 중단하도록 제어하고
단계 S6에서, 무인기가 작동 상태인 경우, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 분리되고, 무인기가 에이프런에 주차되는 경우, 제어기는 제어 신호를 출력하고, 상기 통전 코일에 충전 전류를 공급하도록 제어하고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 변화하는 충전 자기장이 생성되고, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 연결되어 에너지 장치에 충전한다.
본 출원에서 공개한 제어 방법은, 무인기의 이착륙 과정에서의 에너지 소비를 줄이고, 무인기의 안전 성능을 제고하여, 조작성이 좋은 장점을 구비한다.
도 1은 본 출원에서 제공한 무인기 이착륙 제어 시스템의 일 실시예의 구조도이다.
도 2는 본 출원에서 제공한 무인기 이착륙 제어 시스템의 일 실시예의 개략도이다.
도 3은 본 출원에서 제공한 무인기 이착륙 제어 시스템의 일 실시예의 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 출원에서 공개한 이착륙 제어 시스템은 무인기(1) 측에 설치된 자석 모듈 및 에이프런 측에 설치된 자기장 모듈을 포함한다. 구체적으로 말하자면, 자기 모듈은 무인기 이착륙 기어 및 에이프런 접촉면에 설치된 영구 자석(5)이다. 영구 자석(5)은 가볍고 안정된 자력을 가지고 있다. 자기장 모듈은 에이프런 측에 설치된 철심과 철심 외부에 감겨진 통전 코일(2)을 포함한다. 지붕과 같은 특별한 환경에 설치된 자기장 모듈인 경우, 통전 코일(2)은 스프링 와셔 사이에 설치되어 있으며, 바닥 자기 누설이 기타 물품에 대한 영향을 방지한다. 통전 코일(2)은 통전한 다음 무인기 측에 자기장을 형성한다. 통전 코일(2)은 통전한 다음 무인기 측에 자기장이 형성된다. 에이프런 측의 자기장 강도가 영구 자석(5)에 의해 형성된 자기장 강도보다 훨씬 크기 때문에, 자기장 모듈이 형성한 자기장은 무인기에 대해 균일한 자기장이며, 무인기가 티핑하거나 추락하는 현상이 없다.
통전 코일(2)에 정방향 전류가 통전되는 경우, 자기장 모듈은 에이프런 측에 하나의 지지 자기장을 형성하여, 무인기에 작용하는 추력을 형성한다. 이륙하는 과정에서, 지지 자기장이 형성된 추력과 무인기가 이륙하는 양력은 함께 합력이 형성되어, 기익 회전에 의해 생성된 양력을 보충하고, 따라서 무인기 이륙 과정의 에너지 소비를 줄인다. 허나 착륙 과정에서, 무인기 자신의 무게가 비교적 가볍기 때문에, 비행 속도가 비교적 높은 경우 수직으로 하락하여, 양력이 빠르게 떨어진다. 착륙시 낙하하는 경우를 방지하기 위하여, 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력과 항력은 함께 합력이 형성되어, 무인기가 균일하게 응력을 받도록 한다.
본 실시예에서 서술한 무인기 이착륙 제어 시스템에서, 무인기 측에는 회전 속도 측정 장치(6), 및 적외선 거리 측정 장치(7)가 설치되어 있고, 에이프런 측에는 신호 송수신 모듈(10) 및 제어기(9)가 설치되어 있다. 회전 속도 측정 장치(6)에 의해 생성된 회전 속도 검측 신호 및 적외선 거리 측정 장치(7)에 의해 생성된 거리 신호는 신호 송수신 모듈(10)을 통해 제어기(9)로 출력하여, 제어기(9)의 두 개의 독립적인 제어 변수로 한다.
구체적으로 말하자면, 무인기(1)는 이륙 명령을 수신하여 이륙 신호를 출력하고, 신호 송수신 모듈(10)은 이륙 신호를 수신하여 제어기(9)로 출력한다. 제어기(9)는 통전 코일(2)로 정방향 전류를 공급하도록 제어한다. 이때 무인기(1) 기익은 회전하지 않는다. 정방향 전류에 의해 형성된 지지 자기장은 무인기에 작용하는 상향 추력을 발생시킨다. 제어기(9)는 통전 코일(2)에 흐르는 정방향 전류를 계속 증가하도록 제어한다. 상향 추력이 무인기(1)의 중력과 동일한 경우, 통전 코일(2)로 흐르는 정방향 전류는 가장 크며, 무인기(1)와 에이프런(4) 사이에 에어 갭이 형성되어, 무인기(1)가 자기 부상 상태가 되도록 한다. 무인기(1)와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 적외선 거리 측정 장치(7)는 무인기(1)와 미리 결정된 파킹 위치 사이의 거리의 거리 검측 값을 생성하고 또한 신호 송수신 유닛(10)을 통해 제어기(9)의 입력단으로 피드백한다.
무인기(1)와 에이프런(4) 사이에 에어 갭이 형성된 경우, 무인기 기익이 회전하기 시작하며, 회전 속도 측정 장치(6)는 회전 속도 검측 값을 생성하고 또한 신호 송수신 유닛(10)을 통해 제어기(9)의 입력단으로 피드백한다. 또한 적외선 거리 측정 장치(7)가 측정한 무인기(1)와 미리 설정된 파킹 위치 사이의 거리의 거리 측정 값이 일정한 값인 경우 무인기의 기익를 회전하기 시작하도록 제어하며, 안정성을 제고하기 위하여 바람직하게 0.5미터로 한다. 무인기 기익이 회전하기 시작한 다음, 제어기(9)는 통전 코일(2)로 공급한 정방향 전류가 무인기 기익 회적 속도의 증가에 따라 감소하도록 제어한다. 무인기 기익의 회전 속도가 설정된 회전 속도와 동일한 경우, 제어기(9)는 통전 코일(2)로 흐르는 전류를 0으로 떨어 뜨리도록 제어한다. 이때, 에이프런 측에서 발생하는 지지 자기장은 사라지고, 무인기(1)는 기존의 제어 모드에 따라 작동한다.
무인기(1)가 착륙 준비할 경우, 리모컨은 착륙 명령을 내린다. 무인기(1)는 착륙 명령을 수신하고 또한 착륙 신호를 출력하고, 신호 송수신 모듈(10)은 착륙 신호를 수신하고 또한 제어기(9)로 출력한다. 제어기(9)는 적외선 거리 측정 장치(7)가 생성한 무인기(1)와 에이프런(4) 사이 거리의 거리 측정 값에 따라 무인기(1)가 착륙 가능한 범위에 속하는 여부를 판단한다. 착륙 가능 범위는 에이프런(4)에서 미리 설정된 파킹 위치를 중심으로, 특정 거리를 반경으로 한정한 하나의 특정 구역이다. 제어기(9)가 무인기(1)가 착륙 가능한 범위에 속하는 것을 판단한 경우, 제어 신호를 출력하여, 무인기 기익 회전 속도를 유지하고, 통전 코일(2)에 역방향 전류를 공급하여, 흡인 자기장이 형성되어, 무인기(1)를 미리 설정된 위치 바로 위로 견인한다. 무인기(1)가 미리 설정된 위치 바로 위에 있을 경우, 적외선 수신 장치(8)는 적외선 거리 측정 유닛(7)이 발송한 적외선 신호를 수신하여, 이는 무인기(1)가 파킹 위치 바로 위에 있어, 착륙할 수 있는 것을 표시하며, 무인기(1) 구체적 위치를 보지 못하는 사용자에게 쉽게 액세스 할 수 있도록 한다. 적외선 수신 장치(8)의 폭은 적외선 거리 측정 유닛(7)의 폭보다 약간 크며, 일정한 정지(landing) 오차를 허용한다.
계속해서, 제어기(9)는 통전 코일(2)로 정방향 전류를 공급하도록 제어하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시킨다. 동시에, 회전 속도 측정 장치(6)는 무인기(1)의 기익 회전 속도 검측 신호를 제어기(9)에 연속적으로 피드백한다. 정방향 전류가 시간에 따라 대수적으로 증기하기 때문에, 로그 함수의 특성에 따라, 지지 자기장의 강도 증가 속도가 가장 빠르고, 무인기(1)에 작용하는 추력이 급격히 상승하여, 착륙 과정의 양력 손실의 균형을 맞추도록 하고; 지지 자기장의 강도 증가 속도는 시간에 따라 느려지면, 무인기가 미리 결정된 파킹 위치에 접근 할 때 받는 추력이 최대화하고 안정하다. 무인기의 기익 속도가 0으로 감소되고 적외선 거리 측정 장치에 의해 검측된 무인기(1)와 에이프런(4) 사이의 거리가 0인 경우, 제어기(9)는 통전 코일 (2)에 대한 전력 공급을 중단하도록 제어하고, 지지 자기장은 사라지며, 평온히 착륙한다.
제어 시스템은 무인기(1)에 설치된 에너지 저장 장치(11) 및 충전 코일(3)을 더 포함하며, 충전 코일(3)은 무인기 이착륙 기어에 설치된다. 무인기(1)가 비행 상태에 있을 경우, 에너지 저장 장치(11)는 충전 코일(3)로부터 분리된다. 무인기가 에이프런에 주차한 경우, 에너지 저장 장치(11)는 충전 코일(3)에 전기적으로 접속되고, 제어기(9)는 통전 코일(2)에 충전 전류를 공급하도록 제어하고, 자기장 모듈은 에이프런(4) 측에 변화하는 충전 자기장을 생성한다. 변화하는 자기장을 통해, 충전 코일(3)에 유도 전류가 나타나, 무인기(1)의 전력 공급 규격을 만족하는 기전력을 얻음으로써, 무인기(1)에 대한 무선 충전을 달성한다.
본 출원에 따른 실시예에서 공개된 무인기 이착륙 제어 시스템은, 무인기의 이륙 및 착륙 과정에서 통전 코일의 전류를 변경하는 것을 통해, 균일한 자기장을 형성하여, 무인기에 작용하는 추력을 생성하여, 무인기의 이착륙 과정에서의 양력 또는 항력을 보충하여, 무인기의 안전 성능을 제고하고, 무인기의 에너지 소비를 줄이고, 무인기의 수명을 연장한다.
동시에 본 출원은 상기 실시예에서 공개한 무인기 이착륙 제어 시스템이 무인기 이륙 착륙을 제어하는 제어 방법을 더 제공하였으며, 구체적으로 도 3에서 도시된 바와 같이 아래 단계를 포함한다.
단계 S1에서, 제어기는 이륙 명령를 받고, 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 정방향 전류를 계속 증가시키도록 제어하고; 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력이 무인기의 중력과 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류가 가장 크며, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된다.
단계 S2에서, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 제어기는 상기 통전 코일에 공급하는 최대 정방향 전류를 일정하게 제어하며, 무인기 기익은 회전하기 시작한다. 제어기 한쪽 입력단에는 회전 속도 측정 장치가 피드백한 회전 속도 검측 신호를 입력하고, 또한 입력된 회전 속도 검측 신호에 따라 제어 신호를 출력하여 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 무인기 기익 회전 속도의 증가에 따라 감소하도록 제어한다. 무인기의 기익 회전 속도가 설정된 회전 속도와 동일한 경우, 제어기는 상기 통전 코일에 흐르는 전류를 0으로 떨어지도록 제어한다.
단계 S3에서, 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 거리 측정 장치는 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위인지 여부를 검측한다.
단계 S4에서, 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위 내에 있는 경우, 제어기는 제어 신호를 입력하여 무인기 기익의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 또한 통전 코일에 역방향 전류를 공급하고, 무인기를 미리 설정된 파킹 위치 바로 위로 견인한다.
단계 S5에서, 제어기는 통전 코일에 정방향 전류를 공급하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시켜, 무인기에 작용되는 추력을 형성하여 무인기 기익의 회전 속도가 감소하여 발생한 항력 손실을 보완하도록 한다. 무인기의 기익 회전 속도가 0이고 또한 상기 거리 측정 장치가 무인기와 에이프런 사이의 거리가 0인 것을 감지하는 경우, 상기 제어기는 제어 신호를 입력하여 상기 통전 코일에 대한 전원 공급을 중단하도록 제어한다.
단계 S6에서, 무인기가 작동 상태인 경우, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 분리되고; 무인기가 에이프런에 주차되는 경우, 제어기는 제어 신호를 출력하여 상기 통전 코일에 충전 전류를 공급하도록 제어하고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 변화하는 충전 자기장이 생성되고, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 연결되어 에너지 장치에 충전한다.
본 출원에서 공개한 제어 방법은, 무인기의 이착륙 과정에서의 에너지 소비를 줄이고, 무인기의 안전 성능을 제고하여, 조작성이 좋은 장점을 구비한다.
마지막으로 설명해야 할 것은, 상기 실시예는 본 출원의 기술적 수단을 설명하기 위한 것일 뿐, 그에 대해 한정하지 않으며, 비록 본 출원은 상기 실시예를 참조하여 상세히 설명되었지만, 본 영역의 기술자들이 이해해야 하는 것은: 본 출원에 따른 실시예에서 기록된 기술적 수단에 대해 수정할 수 있거나, 또는 일부 기술적 수단에 대해 동등한 대체를 실시할 수 있는 것이며, 이러한 수정 또는 대체에 의해, 상응한 기술적 수단의 본질이 본 출원의 각 실시예의 사상 및 범위를 벗어나는 것은 아니다.

Claims (10)

  1. 무인기 측에 설치된 자석 모듈 및 에이프런 측에 설치된 자기장 모듈을 포함하며,
    상기 자기장 모듈에는 통전 코일이 설치되어 있고,
    상기 통전 코일에 전류가 공급되고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 지지 자기장을 발생시켜, 무인기에 작용하는 추력을 형성하며, 상기 추력은 무인기의 이륙 또는 착륙 과정에서의 양력 또는 무인기에 작용하는 항력과 함께 합력이 형성되어, 상기 양력 또는 항력을 보완하는 것을 특징으로 하는 무인기 이착륙 제어 시스템에 있어서.
  2. 제1 항에 있어서,
    회전 속도 측정 장치, 거리 측정 장치 및 제어기를 더 포함하며,
    상기 회전 속도 측정 장치는 무인기 기익의 회전 속도를 측정하고, 상기 거리 측정 장치는 무인기와 미리 결정된 파킹 위치 사이의 거리를 측정하고,
    상기 제어기는 회전 속도 측정 장치에 의해 측정된 회전 속도 및 거리 측정 장치 중의 적어도 하나에 의해 측정된 거리에 따라 상기 통전 코일에 흐르는 전류의 방향 및 크기를 변경하는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제어기는 이륙 명령를 받고, 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 정방향 전류를 계속 증가시키도록 제어하고, 상기 지지 자기장은 무인기에 작용하는 상향 추력을 발생시키며, 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력이 무인기의 중력과 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류가 가장 크며, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성되는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 무인기의 기익이 회전하기 시작하고, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류는 무인기 기익의 회전 속도의 증가함에 따라 감소하고, 무인기 기익의 회전 속도가 설정 속도와 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 전류는 0으로 떨어지는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시키고, 무인기의 기익 회전 속도가 0이고 또한 상기 거리 측정 장치가 무인기와 에이프런 사이의 거리가 0인 것을 감지하는 경우, 제어기는 상기 통전 코일에 대한 전원 공급을 중단하도록 제어하는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 거리 측정 장치는 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위인지 여부를 검측하고, 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위 내에 있는 경우, 무인기 기익의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 상기 통전 코일에 역방향 전류를 공급하고, 무인기를 미리 설정된 파킹 위치 바로 위로 견인하는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    무인기 내에 설치된 에너지 저장 장치 및 상기 무인기의 이착륙 기어에 설치된 충전 코일을 더 포함하며, 에너지 저장 장치는 충전 코일에 연결되고, 무인기가 비행 상태인 경우, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 분리되고, 무인기가 에이프런에 주차되는 경우, 상기 제어기는 상기 통전 코일에 충전 전류를 공급하고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 변화하는 충전 자기장이 생성되고, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 연결되어 에너지 장치에 충전하는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 거리 측정 장치는 무인기에 설치된 적외선 거리 측정 장치와 에이프런 측에 설치된 적외선 수신 장치를 포함하며, 상기 적외선 수신 장치의 폭은 적외선 거리 측정 장치의 폭보다 큰 무인기 이착륙 제어 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 자석 모듈은 영구 자석을 포함하고, 상기 영구 자석은 무인기 이착륙 기어와 에리프런의 대응되는 접촉면에 설치되어 있고, 상기 자기장 모듈은 에이프런에 설치된 철심을 포함하고, 상기 통전 코일은 상기 철심 외측에 권취되어 있는 무인기 이착륙 제어 시스템.
  10. 제9 항에 기재된 무인기 이착륙 제어 시스템을 이용하여 무인기 이착륙을 제어하는 제어 방법에 있어서,
    단계 S1에서, 제어기는 이륙 명령를 받고, 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 정방향 전류를 계속 증가시키도록 제어하고, 지지 자기장이 무인기에 작용하는 추력이 무인기의 중력과 동일한 경우, 상기 통전 코일에 흐르는 정방향 전류가 가장 크며, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성되고,
    단계 S2에서, 무인기와 에이프런 사이에 에어 갭이 형성된 다음, 제어기는 상기 통전 코일에 공급하는 최대 정방향 전류를 일정하게 제어하며, 무인기 기익은 회전하기 시작하고, 제어기 한쪽 입력단에는 회전 속도 측정 장치가 피드백한 회전 속도 검측 신호를 입력하고, 또한 입력된 회전 속도 검측 신호에 따라 제어 신호를 출력하여 상기 통전 코일에 정방향 전류를 공급하여 무인기 기익 회전 속도의 증가에 따라 감소하도록 제어하며; 무인기의 기익 회전 속도가 설정된 회전 속도와 동일한 경우, 제어기는 상기 통전 코일에 흐르는 전류를 0으로 떨어지도록 제어하고,
    단계 S3에서, 제어기는 착륙 명령을 수신하고, 거리 측정 장치는 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위인지 여부를 검출하고,
    단계 S4에서, 무인기와 에이프런 사이의 거리가 착륙 가능한 범위 내에 있는 경우, 제어기는 제어 신호를 입력하여 무인기 기익의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 또한 통전 코일에 역방향 전류를 공급하고, 무인기를 미리 설정된 파킹 위치 바로 위로 견인하고,
    단계 S5에서, 제어기는 통전 코일에 정방향 전류를 공급하고 또한 정방향 전류를 연속적으로 증가시켜, 무인기에 작용되는 추력을 형성하여 무인기 기익의 회전 속도가 감소하여 발생한 항력 손실을 보완하도록 하며, 무인기의 기익 회전 속도가 0이고 또한 상기 거리 측정 장치가 무인기와 에이프런 사이의 거리가 0인 것을 감지하는 경우, 상기 제어기는 제어 신호를 입력하여 상기 통전 코일에 대한 전원 공급을 중단하도록 제어하고,
    단계 S6에서, 무인기가 작동 상태인 경우, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 분리되고; 무인기가 에이프런에 주차되는 경우, 제어기는 제어 신호를 출력하여 상기 통전 코일에 충전 전류를 공급하도록 제어하고, 상기 자기장 모듈은 에이프런 측에서 변화하는 충전 자기장이 생성되고, 에너지 저장 장치는 충전 코일과 연결되어 에너지 장치에 충전하는 상기 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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