ES2533199B1 - Sistema automático de fijación a superficie móvil para vehículos aéreos de despegue y aterrizaje vertical, y procedimientos de despegue y aterrizaje - Google Patents

Sistema automático de fijación a superficie móvil para vehículos aéreos de despegue y aterrizaje vertical, y procedimientos de despegue y aterrizaje Download PDF

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Abstract

Sistema automático de fijación a superficie móvil para vehículos aéreos (1) de despegue y aterrizaje vertical, y procedimientos de despegue y aterrizaje. El sistema comprende:#- un tren de aterrizaje (2) con unos medios de succión (3) situados sobre su parte inferior,#- al menos un medio generador de vacío conectado con dichos medios de succión mediante un circuito neumático principal,#- al menos una electroválvula de accionamiento (6), para accionar o desactivar el medio generador de vacío en el circuito neumático principal (11),#- un sensor de proximidad (10) del vehículo aéreo (1) a la superficie de aterrizaje,#- un sensor de carga (14) (o un mecanismo de contacto o una banda extensométrica) situado sobre el vehículo aéreo (1), y#- un controlador lógico programable (PLC) (9).#También comprende un sensor de presión (15), un reductor de presión (5), un regulador de presión (5’) y un altímetro (8).

Description

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DESCRIPCION
Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlcuios aereos de despegue y aterrizaje vertical, y procedimientos de despegue y aterrizaje
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlcuios aereos de despegue y aterrizaje vertical, que se enmarca dentro del campo tecnico de la aeronautica y, mas en concreto, pertenece al sector de los dispositivos relacionados con el tren de aterrizaje.
Tambien se refiere a procedimientos de despegue y de aterrizaje de vehlculos aereos que incorporan dicho sistema.
Antecedentes de la invencion
El aterrizaje y despegue de un vehlculo aereo (como un helicoptero o un autogiro) en una superficie movil, caso de la cubierta de un buque, un vehlculo terrestre o un vehlculo aereo que se encuentran en movimiento, o una plataforma flotante en un mar agitado, requiere un sistema que limite el deslizamiento del vehlculo aereo sobre la superficie en movimiento que podrla ocasionar un grave accidente e incluso la perdida de el vehlculo aereo. Esta necesi- dad es mayor a medida que el vehlculo aereo es mas liviano, al estar mas afectado por el movimiento de la superficie y por el viento. Ello tiene especial relevancia en el caso particular de los vehlculos aereos no tripulados (UAV: "Unmanned Aerial Vehicles”) de despegue y aterrizaje vertical.
El requerimiento de limitacion del deslizamiento se hace extensible tanto a los instantes previos al despegue desde una superficie en movimiento, donde la sustentacion generada no es lo suficientemente alta para elevar el vehlculo aereo, como a los instantes posteriores al aterrizaje sobre una superficie en movimiento, donde la sustentacion generada no se encuentra dentro del umbral de aterrizaje que permite que el vehlculo aereo repose por su propio peso. En estos casos la normal del peso efectivo sobre la superficie en movimiento es reducida y consecuentemente tambien lo es el rozamiento entre el tren de aterrizaje del vehlculo aereo y la superficie en movimiento, por lo que el vehlculo aereo es especialmente sensible a deslizar sobre la superficie en movimiento.
Con objeto de limitar el deslizamiento, las superficies del tren de aterrizaje del vehlculo aereo, as! como las superficies de la base de aterrizaje, se dotan de un acabado antidesli- zante adecuado. Como ayuda para el aterrizaje en el caso de movimientos acentuados de la
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superficie en movimiento es comun emplear un cable o cabo que conecta el vehlculo aereo con la superficie en movimiento y es halado desde uno de sus extremos para ayudar en la fase de aproximacion y fijar a la superficie en movimiento una vez que el vehlculo aereo ha establecido contacto con la superficie en movimiento.
El documento de patente GB-1533714 A describe un helicoptero con patines de aterrizaje que comprende medios de succion dispuestos en dichos patines de aterrizaje, conectados a una unidad de generation de vaclo incorporada en el helicoptero, y cuyos medios de succion se pueden mover de forma relativa de una posicion operativa a una no operativa mediante un mecanismo que se puede accionar desde el interior del helicoptero por el piloto en situation de despegue inmediato. Se trata de un accionamiento manual que se activa mediante la accion del piloto.
Aunque el dispositivo de GB-1533714 A permite la fijacion y separation del helicoptero con respecto a superficies en movimiento, su configuration es muy basica, lo que hace que su fiabilidad y seguridad no sean del todo satisfactorias.
Las cualidades que debe tener un sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos no tripulados de despegue y aterrizaje vertical, en especial para vehlculos aereos no tripulados, son las siguientes:
- Fiabilidad en cuanto a que el funcionamiento del mismo sea el adecuado y tenga unas posibilidades reducidas de fallo.
- Seguridad en lo que respecta a que diflcilmente pueda ser causa de un accidente y que sea de aplicacion en condiciones de climatologla adversa y movimientos relati- vos entre plataforma y vehlculo acentuados.
- Independencia, al ser funcional como parte del vehlculo sin requerir una adaptation particular de la plataforma, lo cual se traduce en una mayor versatilidad de opera- cion.
- Ligereza como elemento crltico en cualquier vehlculo aereo. El peso del sistema debe suponer una fraction reducida de la carga de pago o peso muerto del vehlculo.
- El empacho debe ser moderado con objeto de que la ubicacion del dispositivo en el vehlculo presente las mayores facilidades posibles.
Sumario de la invencion
El objeto de la presente invencion es proporcionar un sistema automatico de fijacion a
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superficie movil para vehlcuios aereos de despegue y aterrizaje vertical que presente simultaneamente las cualidades indicadas anteriormente.
La invention proporciona un sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos de despegue y aterrizaje vertical que comprende
- un tren de aterrizaje con unos medios de suction situados sobre su parte inferior,
- al menos un medio generador de vaclo conectado con dichos medios de succion mediante un circuito neumatico principal,
- al menos una electrovalvula de accionamiento, para accionar o desactivar el medio generador de vaclo en el circuito neumatico principal,
- un sensor de proximidad del vehlculo aereo a la superficie de aterrizaje,
- un sensor de carga, (o un mecanismo de contacto o una banda extensometrica), situado sobre el vehlculo aereo, y
- un controlador logico programable (PLC), conectado con el sensor de proximidad, el sensor de carga (o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica), la electrovalvula de accionamiento y el medio generador de vaclo,
de modo que el medio generador de vaclo comprende un deposito de aire comprimi- do, u otro gas a presion, o un compresor, y una bomba de vaclo que funciona por efecto Venturi, situados en el circuito neumatico principal, de modo que la electrovalvula de accionamiento permite el paso de aire a la bomba de vaclo, comprendiendo adicionalmente el sistema un circuito neumatico de soplado con una electrovalvula de soplado, situado despues del deposito o del compresor, y que esta conectado a los medios de succion, que comprende adicionalmente:
- un sensor de presion que mide la presion en el interior del deposito (4) o del com-
presor,
- un reductor de presion situado a continuation del deposito o del compresor,
- un regulador de presion situado a continuacion del reductor de presion, y
- un altlmetro,
de modo que el sensor de presion, el reductor de presion, el regulador de presion y el altlmetro se encuentran conectados al controlador logico programable (PLC).
La invencion tambien proporciona un procedimiento de despegue para vehlculos aereos de
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despegue y aterrizaje vertical, que comprende las siguientes fases:
a) Fase estatica inicial, en la que el motor del vehlculo aereo esta en reposo, y en la que el controlador logico programable realiza las siguientes comprobaciones:
- El sensor de presion detecta un valor de presion por encima de la presion minima operativa.
- La electrovalvula de accionamiento se encuentra en posicion cerrada.
- La electrovalvula de soplado se encuentra en posicion cerrada.
- El sensor de carga (o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica) envla una senal al controlador logico programable correspondiente al peso en despegue, que se almacena en el controlador como valor de referencia.
b) Fase de inicio del despegue, que comprende las siguientes etapas:
- El controlador logico programable envla una senal electrica a la electrovalvula de accionamiento para que esta se abra
- Al abrirse la electrovalvula de accionamiento, la bomba de vaclo succiona el aire de los medios de succion a traves del circuito neumatico principal, con lo que los medios de succion adhieren el vehlculo aereo a la superficie
- El motor del vehlculo aereo se pone en marcha
- El rotor del vehlculo aereo comienza a girar, las palas adquieren un determinado paso y se genera sustentacion.
- El controlador logico programable detecta, mediante la senal recibida del sensor de carga (o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica), un valor del peso soportado menor que una determinada fraccion del valor de referencia
- El controlador logico programable envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula y una segunda senal electrica que abre la electrovalvula, con lo que el aire comprimido es soplado a traves del circuito neumatico de soplado en los medios de succion, de modo que estos dejan de ejercer succion sobre la superficie y el vehlculo aereo empieza a despegar.
c) Fase de vuelo, que comprende las siguientes etapas:
- El sensor de proximidad detecta que el vehlculo aereo se encuentra a una distancia de la superficie que es mayor que una distancia de referencia, y envla la senal al controla-
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dor logico programable
- El controlador logico programable envla una senal electrica que cierra la electroval- vula, quedando el sistema inactivo.
La invention tambien proporciona un procedimiento de aterrizaje para vehlculos aereos de despegue y aterrizaje vertical, que comprende las siguientes fases:
a) Fase inicial de vuelo de aproximacion, que comprende las siguientes etapas:
- El altlmetro detecta que la altura a la que se encuentra el vehlculo aereo es menor que una determinada cota y envla la senal al controlador logico programable
- El controlador logico programable activa el sensor de proximidad.
- El sensor de proximidad recibe una senal de proximidad a la superficie de aterrizaje equivalente a una distancia menor que un valor de referencia.
- El controlador logico programable abre la electrovalvula, con lo que la bomba de vaclo aspira el aire en los medios de suction a traves del circuito neumatico principal, generando succion en el mismo.
b) Fase de contacto con la superficie de aterrizaje, que comprende las siguientes etapas:
- El tren de aterrizaje del vehlculo aereo toma contacto con la superficie de aterrizaje y, simultaneamente, la fuerza de succion en los medios de succion adhiere el vehlculo aereo a la superficie de aterrizaje.
- La bomba de vaclo mantiene de forma automatica el nivel de vaclo, activandose o no en funcion de que el vaclo se mantenga o baje por debajo de un cierto valor de trabajo.
c) Fase de parada, que comprende las siguientes etapas:
- Se parte de una situation de partida en la que la electrovalvula se mantiene abierta y la bomba de vaclo activada.
- A continuation el rotor del vehlculo aereo se detiene y el motor se para.
- Pasado un cierto tiempo, el controlador logico programable envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula y una segunda senal electrica que abre la electrovalvu- la,
Otras realizaciones ventajosas de la invencion se exponen en las reivindicaciones depen- dientes.
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Breve description de los dibujos
A continuation se ilustra de manera no limitativa el objeto de la presente invention, hacien- do referencia a los dibujos que se acompanan, en los cuales:
La figura 1 muestra una section longitudinal de un vehlculo aereo de despegue y aterrizaje vertical con una primera realization del sistema automatico de fijacion a superficie movil.
La figura 2 muestra una vista en perspectiva simplificada de la figura 1, con la primera realization del sistema automatico de fijacion a superficie movil.
La figura 3 muestra una section longitudinal de un vehlculo aereo de despegue y aterrizaje vertical con una segunda realization del sistema automatico de fijacion a superficie movil.
La figura 4 muestra una vista en perspectiva simplificada de un vehlculo aereo de despegue y aterrizaje vertical con un tren de aterrizaje alternativo.
Descripcion detallada de la invention
En las figuras 1 y 2 se representa un vehlculo aereo de despegue y aterrizaje vertical con una primera realization del sistema automatico de fijacion a superficie movil.
El sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos 1 de despegue y aterrizaje vertical de esta primera realization (figuras 1 y 2) comprende como elementos principales:
- un tren de aterrizaje 2 con unos medios de suction 3 situados sobre su parte inferior,
- al menos un medio generador de vaclo conectado con dichos medios de suction mediante un circuito neumatico principal, y
- al menos una electrovalvula de accionamiento 6, para accionar o desactivar el medio generador de vaclo en el circuito neumatico principal 11,
- un sensor de proximidad 10 del vehlculo aereo 1 a la superficie de aterrizaje,
- un sensor de carga 14 (o un mecanismo de contacto o una banda extensometrica) situado sobre el vehlculo aereo 1, y
- un controlador logico programable (PLC) 9, conectado con el sensor de proximidad 10, el sensor de carga 14 (o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica), la electrovalvula de accionamiento 6 y el medio generador de vaclo.
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El medio generador de vaclo en esta primera realization de la invention comprende un deposito 4 de aire comprimido (u otro gas a presion) y una bomba de vaclo 7 que funciona por efecto Venturi, situados en el circuito neumatico principal 11, de modo que la electroval- vula de accionamiento 6 permite el paso de aire a la bomba de vaclo 7. El sistema de la primera realizacion comprende adicionalmente un circuito neumatico de soplado 13 con una electrovalvula de soplado 12, situado despues del deposito 4 o del compresor, y que esta conectado a los medios de suction 3. El vaclo tambien se puede obtener mediante un compresor en lugar del deposito 4 de aire comprimido (u otro gas a presion).
Una realizacion preferida de la invencion (correspondiente a dichas figuras 1 y 2) tambien comprende:
- un sensor de presion 15 que mide la presion en el interior del deposito 4 o del com-
presor,
- un reductor de presion 5 situado a continuation del deposito 4 o del compresor,
- un regulador de presion 5’ situado a continuacion del reductor de presion 5, y
- un altlmetro 8,
de modo que el sensor de presion 15, el reductor de presion 5, el regulador de presion 5’ y el altlmetro 8 tambien se encuentran conectados al controlador logico programable (PLC) 9.
Segun una realizacion preferida el sistema comprende adicionalmente un medio de alarma (no representado en las figuras) en el exterior del vehlculo aereo 1, estando el medio de alarma accionado por el controlador logico programable (PLC) 9 al detectar el sensor de presion 15 un valor por debajo del mlnimo operativo.
En la figura 3 se representa esquematicamente una segunda realizacion de la invencion, en la que el deposito 4 de aire comprimido (u otro gas a presion) o el compresor y el conjunto formado por el reductor de presion 5 y el regulador de presion 5’ han sido sustituidos por una bomba de vaclo 18 autonoma, con lo que esta realizacion carece de bomba de vaclo de efecto Venturi y de electrovalvula de succion.
La bomba de vaclo 18 autonoma puede ser electrica, mecanica o hidraulica.
La realizacion de la figura 3 tambien muestra una electrovalvula 20 de alivio y una tuberla 21 abierta al exterior.
El sensor de proximidad 10 empleado en ambas realizaciones de la invencion puede ser de ultrasonidos, infrarrojos, laser o electromagnetico, o bien un interruptor de contacto sobre la
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base del tren de aterrizaje 2.
El sensor de carga 14 (o, en su defecto, el mecanismo de contacto o la banda extensome- trica) de las realizaciones de la invention puede encontrarse:
- en un brazo 19 que soporta los patines 16, o
- en las fijaciones de los medios de suction 3, o
- en la union de la parte superior del brazo 19 al chasis del vehlculo aereo 1.
En la realization mostrada en la figura 2 dicho sensor de carga 14 esta en un brazo 19 que soporta un patln 16.
Segun una realizacion concreta, dicho sensor de carga 14 puede ser de fibra optica.
En las realizaciones mostradas los medios de succion 3 situados sobre la parte inferior del tren de aterrizaje 2 son ventosas.
En la figura 4 se observa una vista en perspectiva simplificada de un vehlculo aereo 1 de despegue y aterrizaje vertical con un tren de aterrizaje 2 alternativo al de las figuras anteriores, ya que carece de patines y el vehlculo aereo 1 se apoya directamente sobre los medios de succion 3 (ventosas, en dicha figura) en configuration trlpode.
A continuation se describe el procedimiento de despegue del vehlculo aereo 1 explicando la mision y secuencia de funcionamiento de los distintos elementos del sistema de la primera realizacion en estas operaciones:
a) Fase estatica inicial, en la que el motor del vehlculo aereo 1 esta en reposo, y en la que el controlador logico programable 9 realiza las siguientes comprobaciones:
- El sensor de presion 15 detecta un valor de presion por encima de la presion minima operativa.
- La electrovalvula de accionamiento 6 se encuentra en position cerrada.
- La electrovalvulas 12 de soplado se encuentra en posicion cerrada.
- El sensor de carga 14 (o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica) en- vla una senal al controlador logico programable 9 correspondiente al peso en despegue, que se almacena en el controlador 9 como valor de referencia.
b) Fase de inicio del despegue, que comprende las siguientes etapas:
- El controlador logico programable 9 envla una senal electrica a la electrovalvula de
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accionamiento 6 para que esta se abra
- Al abrirse la electrovalvula de accionamiento 6, la bomba de vaclo 7 succiona el aire de los medios de succion 3 a traves del circuito neumatico principal 11, con lo que los medios de succion 3 adhieren el vehlculo aereo 1 a la superficie
- El motor del vehlculo aereo 1 se pone en marcha
- El rotor del vehlculo aereo 1 comienza a girar, las palas 17 adquieren un determi- nado paso y se genera sustentacion.
- El controlador logico programable 9 detecta, mediante la senal recibida del sensor de carga 14 (o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica), un valor del peso soportado menor que una determinada fraccion del valor de referencia
- El controlador logico programable 9 envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula 6 y una segunda senal electrica que abre la electrovalvula 12, con lo que el aire comprimido es soplado a traves del circuito neumatico de soplado 13 en los medios de succion 3, de modo que estos dejan de ejercer succion sobre la superficie y el vehlculo aereo 1 empieza a despegar.
c) Fase de vuelo, que comprende las siguientes etapas:
- El sensor de proximidad 10 detecta que el vehlculo aereo 1 se encuentra a una distancia de la superficie que es mayor que una distancia de referencia, y envla la senal al controlador logico programable 9
- El controlador logico programable 9 envla una senal electrica que cierra la electrovalvula 12, quedando el sistema inactivo.
De manera alternativa, el procedimiento de despegue para vehlculos aereos 1 de despegue y aterrizaje vertical, puede presentar las siguientes diferencias:
- en la fase de inicio del despegue la puesta en marcha del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de carga 14 (o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica),
- en la fase de vuelo la parada del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de proximidad 10.
A continuation se describe el procedimiento de aterrizaje del vehlculo aereo 1 explicando la
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mision y secuencia de funcionamiento de los distintos elementos del sistema de la primera realization en estas operaciones:
a) Fase inicial de vuelo de aproximacion, que comprende las siguientes etapas:
- El altlmetro 8 detecta que la altura a la que se encuentra el vehlculo aereo es menor que una determinada cota y envla la senal al controlador logico programable 9
- El controlador logico programable 9 activa el sensor de proximidad 10.
- El sensor de proximidad 10 recibe una senal de proximidad a la superficie de aterrizaje equivalente a una distancia menor que un valor de referencia.
- El controlador logico programable 9 abre la electrovalvula 6, con lo que la bomba de vaclo 7 aspira el aire en los medios de suction 3 a traves del circuito neumatico principal 11, generando succion en el mismo.
b) Fase de contacto con la superficie de aterrizaje, que comprende las siguientes etapas:
- El tren de aterrizaje 2 del vehlculo aereo 1 toma contacto con la superficie de aterrizaje y, simultaneamente, la fuerza de succion en los medios de succion 3 adhiere el vehlculo aereo 1 a la superficie de aterrizaje.
- La bomba de vaclo 7 mantiene de forma automatica el nivel de vaclo, activandose o no en funcion de que el vaclo se mantenga o baje por debajo de un cierto valor de trabajo.
c) Fase de parada, que comprende las siguientes etapas:
- Se parte de una situation de partida en la que la electrovalvula 6 se mantiene abierta y la bomba de vaclo 7 activada.
- A continuation el rotor del vehlculo aereo 1 se detiene y el motor se para.
- Pasado un cierto tiempo, el controlador logico programable 9 envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula 6 y una segunda senal electrica que abre la electrovalvula 12,
De manera alternativa, el procedimiento de despegue para vehlculos aereos 1 de despegue y aterrizaje vertical, puede presentar la siguiente diferencia:
- en la fase inicial de vuelo de aproximacion la puesta en marcha del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de proximidad 10.
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Por tanto, la invention esta basada en un sistema automatico de fijacion del vehlculo aereo 1 de despegue y aterrizaje vertical basado en la action de medios de suction 3 (preferen- temente, ventosas) situados en el tren de aterrizaje 2. La accion de succion de los medios de succion 3 se obtiene mediante el vaclo relativo producido en el interior de dichos medios de succion 3 con ayuda de una bomba de vaclo 7 que funciona con gas a presion mediante efecto Venturi o bien mediante una bomba de vaclo autonoma 18 de accionamiento electrico, mecanico o hidraulico.
Asimismo, la puesta en marcha y parada se efectuan de forma automatica con la ayuda de un sensor de carga 14, mecanismo de contacto o una banda extensometrica, y de un dispositivo sensible de proximidad 10, que puede ser de ultrasonidos, rayos infrarrojos, laser o magnetico. Tambien se puede efectuar asociando la accion de succion a parametros relacionados con la potencia entregada por el motor o motores del vehlculo aereo 1 o la velocidad de rotation y paso de las palas 17 en el caso de vehlculos de alas rotatorias. Alternativamente, y como medida de seguridad, las senales de puesta en marcha y parada del sistema se podran efectuar mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja enviada desde tierra.
Cuando el vehlculo aereo 1 es tripulado, el sistema puede comprender adicionalmente una conexion manual al controlador logico programable (PLC) 9 desde el puesto de pilotaje del vehlculo aereo 1.
En este caso, en el procedimiento de despegue para vehlculos aereos 1 de despegue y aterrizaje vertical, en la fase de inicio del despegue la puesta en marcha del sistema se efectuarla mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de carga 14 (o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica). Asimismo, en la fase de vuelo la parada del sistema se efectuarla mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de proximidad 10. Igualmente, en el procedimiento de aterrizaje para vehlculos aereos 1 de despegue y aterrizaje vertical, en la fase inicial de vuelo de aproximacion la puesta en marcha del sistema se efectuarla mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de proximidad 10.
La invencion sera de especial aplicacion a vehlculos aereos 1 no tripulados, especialmente helicopteros no tripulados, aunque podrla tambien emplearse en otros tipos de vehlculos no tripulados de aterrizaje vertical, cual es el caso de los cuadropteros.
Aunque se han descrito y representado unas realizaciones de la invencion, es evidente que pueden introducirse en ellas modificaciones comprendidas dentro de su alcance, no
debiendo considerarse limitado este a dichas realizaciones, sino unicamente al contenido de las reivindicaciones siguientes.

Claims (15)

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    REIVINDICACIONES
    1.- Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlcuios aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende:
    - un tren de aterrizaje (2) con unos medios de succion (3) situados sobre su parte inferior,
    - al menos un medio generador de vaclo conectado con dichos medios de succion mediante un circuito neumatico principal, y
    - al menos una electrovalvula de accionamiento (6), para accionar o desactivar el medio generador de vaclo en el circuito neumatico principal (11),
    - un sensor de proximidad (10) del vehlculo aereo (1) a la superficie de aterrizaje,
    - un sensor de carga (14), o un mecanismo de contacto o una banda extensometrica, situado sobre el vehlculo aereo (1), y
    - un controlador logico programable (PLC) (9), conectado con el sensor de proximidad (10), el sensor de carga (14), o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica, la electrovalvula de accionamiento (6) y el medio generador de vaclo,
    de modo que el medio generador de vaclo comprende un deposito (4) de aire comprimido, u otro gas a presion, o un compresor, y una bomba de vaclo (7) que funciona por efecto Venturi, situados en el circuito neumatico principal (11), de modo que la electrovalvula de accionamiento (6) permite el paso de aire a la bomba de vaclo (7), comprendien- do adicionalmente el sistema un circuito neumatico de soplado (13) con una electrovalvula de soplado (12), situado despues del deposito (4) o del compresor, y que esta conectado a los medios de succion (3), caracterizado porque comprende adicionalmente:
    - un sensor de presion (15) que mide la presion en el interior del deposito (4) o del compresor,
    - un reductor de presion (5) situado a continuation del deposito (4) o del compresor,
    - un regulador de presion (5’) situado a continuacion del reductor de presion (5), y
    - un altlmetro (8),
    de modo que el sensor de presion (15), el reductor de presion (5), el regulador de presion (5’) y el altlmetro (8) se encuentran conectados al controlador logico programable (PLC) (9).
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  2. 2. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlcuios aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun la reivindicacion 1, caracterizado porque comprende adicional- mente un medio de alarma en el exterior del vehlculo aereo (1), estando el medio de alarma accionado por el controlador logico programable (PLC) (9) al detectar el sensor de presion (15) un valor por debajo del mlnimo operativo.
  3. 3. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque comprende adicio- nalmente una conexion manual al controlador logico programable (PLC) (9) desde un puesto de pilotaje del vehlculo aereo (1).
  4. 4. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de proximidad (10) es de ultrasonidos, infrarrojos, laser o electromagneti- co, o bien un interruptor de contacto sobre la base del tren de aterrizaje (2).
  5. 5. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de carga (14), o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica, se encuentra:
    - en un brazo (19) que soporta los patines (16), o
    - en las fijaciones de los medios de succion (3), o
    - en la union de la parte superior del brazo (19) al chasis del vehlculo aereo (1).
  6. 6. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de succion (3) situados sobre la parte inferior del tren de aterrizaje (2) son ventosas.
  7. 7. - Sistema automatico de fijacion a superficie movil para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de carga es de fibra optica.
  8. 8. -Procedimiento de despegue para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque comprende las siguientes fases:
    a) Fase estatica inicial, en la que el motor del vehlculo aereo (1) esta en reposo, y en la que
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    el controlador logico programable (9) realiza las siguientes comprobaciones:
    - El sensor de presion (15) detecta un valor de presion por encima de la presion minima operativa.
    - La electrovalvula de accionamiento (6) se encuentra en posicion cerrada.
    - La electrovalvulas (12) de soplado se encuentra en posicion cerrada.
    - El sensor de carga (14), o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica,
    envla una senal al controlador logico programable (9) correspondiente al peso en
    despegue, que se almacena en el controlador (9) como valor de referencia.
    b) Fase de inicio del despegue, que comprende las siguientes etapas:
    - El controlador logico programable (9) envla una senal electrica a la electrovalvula de accionamiento (6) para que esta se abra
    - Al abrirse la electrovalvula de accionamiento (6), la bomba de vaclo (7) succiona el aire de los medios de succion (3) a traves del circuito neumatico principal (11), con lo que los medios de succion (3) adhieren el vehlculo aereo (1) a la superficie
    - El motor del vehlculo aereo (1) se pone en marcha
    - El rotor del vehlculo aereo (1) comienza a girar, las palas (17) adquieren un determinado paso y se genera sustentacion.
    - El controlador logico programable (9) detecta, mediante la senal recibida del sensor de carga (14), o el mecanismo de contacto o la banda extensometrica, un valor del peso soportado menor que una determinada fraccion del valor de referencia
    - El controlador logico programable (9) envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula (6) y una segunda senal electrica que abre la electrovalvula (12), con lo que el aire comprimido es soplado a traves del circuito neumatico de soplado (13) en los medios de succion (3), de modo que estos dejan de ejercer succion sobre la superficie y el vehlculo aereo (1) empieza a despegar.
    c) Fase de vuelo, que comprende las siguientes etapas:
    - El sensor de proximidad (10) detecta que el vehlculo aereo (1) se encuentra a una distancia de la superficie que es mayor que una distancia de referencia, y envla la senal al controlador logico programable (9)
    - El controlador logico programable (9) envla una senal electrica que cierra la
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    electrovalvula (12), quedando el sistema inactivo.
  9. 9. - Procedimiento de despegue para vehiculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por comprender las etapas de la reivindicacion 8, con las siguientes diferencias:
    - en la fase de inicio del despegue la puesta en marcha del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de carga (14), o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica,
    - en la fase de vuelo la parada del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de proximidad (10).
  10. 10. - Procedimiento de despegue para vehiculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 3 caracterizado por comprender las etapas de la reivindicacion 8, con las siguientes diferen- cias:
    - en la fase de inicio del despegue la puesta en marcha del sistema se efectua mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de carga (14), o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica,
    - en la fase de vuelo la parada del sistema se efectua mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de proximidad (10).
  11. 11. - Procedimiento de despegue para vehiculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 2, que comprende las etapas de la reivindicacion 8, caracterizado porque la senal del sensor de carga (14), o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica, es sustituida por la senal de velocidad de rotacion de las palas del rotor y paso de las mismas, que es enviada al controlador logico programable (9).
  12. 12. - Procedimiento de aterrizaje para vehiculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque comprende las siguientes fases:
    a) Fase inicial de vuelo de aproximacion, que comprende las siguientes etapas:
    - El altimetro (8) detecta que la altura a la que se encuentra el vehiculo aereo es menor que una determinada cota y envia la senal al controlador logico programable (9)
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    - El controlador logico programable (9) activa el sensor de proximidad (10).
    - El sensor de proximidad (10) recibe una senal de proximidad a la superficie de aterrizaje equivalente a una distancia menor que un valor de referencia.
    - El controlador logico programable (9) abre la electrovalvula (6), con lo que la bomba de vaclo (7) aspira el aire en los medios de succion (3) a traves del circuito neumati- co principal (11), generando succion en el mismo.
    b) Fase de contacto con la superficie de aterrizaje, que comprende las siguientes etapas:
    - El tren de aterrizaje (2) del vehlculo aereo (1) toma contacto con la superficie de aterrizaje y, simultaneamente, la fuerza de succion en los medios de succion (3) adhiere el vehlculo aereo (1) a la superficie de aterrizaje.
    - La bomba de vaclo (7) mantiene de forma automatica el nivel de vaclo, activandose o no en funcion de que el vaclo se mantenga o baje por debajo de un cierto valor de trabajo.
    c) Fase de parada, que comprende las siguientes etapas:
    - Se parte de una situation de partida en la que la electrovalvula (6) se mantiene abierta y la bomba de vaclo (7) activada.
    - A continuation el rotor del vehlculo aereo se detiene y el motor se para.
    - Pasado un cierto tiempo, el controlador logico programable (9) envla una primera senal electrica que cierra la electrovalvula (6) y una segunda senal electrica que abre la electrovalvula (12),
  13. 13. - Procedimiento de aterrizaje para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por comprender las etapas de la reivindicacion 12, con la siguiente diferen- cia:
    - en la fase inicial de vuelo de aproximacion la puesta en marcha del sistema se efectua mediante una senal de radiofrecuencia o infrarroja emitida desde tierra, en vez de la senal del sensor de proximidad (10).
  14. 14. - Procedimiento de aterrizaje para vehlculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 3, caracterizado por comprender las etapas de la reivindicacion 12, con la siguiente diferencia:
    - en la fase inicial de vuelo de aproximacion la puesta en marcha del sistema se efectua
    mediante una senal emitida desde el puesto de pilotaje, en vez de la senal del sensor de proximidad (10).
  15. 15.- Procedimiento de aterrizaje para vehiculos aereos (1) de despegue y aterrizaje vertical, que comprende un sistema automatico de fijacion a superficie movil de la reivindicacion 1 o 5 2, que comprende las etapas de la reivindicacion 12, caracterizado porque la senal del
    sensor de carga (14), o del mecanismo de contacto o de la banda extensometrica, es sustituida por la senal de velocidad de rotacion de las palas del rotor y paso de las mismas, que es enviada al controlador logico programable (9).
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