JP6566375B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
[1−1.飛行体の構成]
[1−1−1.飛行体の全体構成]
以下、図1〜図4を参照しつつ、実施の形態1に係る飛行体100の全体構成を説明する。なお、図1は、実施の形態1に係る飛行体100の一状態を斜め上方から見た斜視図である。図2は、図1の飛行体100を上方から見た平面図である。図3は、実施の形態1に係る飛行体100の別の状態を斜め上方から見た斜視図である。図4は、図3の飛行体100を上方から見た平面図である。図1及び図2は、後述するバルーン30が収縮格納状態にある飛行体100を示し、図3及び図4は、バルーン30が膨張状態にある飛行体100を示す。
図1、図2、図5及び図6を参照して、飛行体100のフレーム10及びフレーム10に搭載される構成要素の構成を説明する。なお、図5は、図2の飛行体100のV−V線に沿った断面図であり、図2の飛行体100のフレーム10における本体11を挟んで互いに反対側に位置する2つのアーム12の中央を通り且つ本体11の軸方向に沿った断面図である。図6は、実施の形態1に係る飛行体100の構成要素のブロック図である。
図1、図2及び図5〜図8を参照して、ロータユニット20の構成を説明する。なお、図7は、図2の飛行体100の4つのロータユニット20のうちの第1のタイプのロータユニット201を拡大して示す斜視図である。図8は、図2の飛行体100の4つのロータユニット20のうちの第2のタイプのロータユニット202を拡大して示す斜視図である。
図1〜図5及び図9を参照して、バルーン30の構成を説明する。図9は、図4の飛行体100のIX−IX線に沿った断面図であり、バルーン30が膨張状態にある図5の飛行体100を示す。
飛行体100の動作を説明する。図1〜図5及び図9を参照すると、飛行体100は、操縦器101から受信する指令に従い飛行する。飛行体100の制御器41は、操縦器101から受信する上昇、下降、ホバリング、前進、後進、右旋回、左旋回、右進、左進、上下回転等の飛行動作の指令に従って、各ロータユニット20のプロペラ21の回転を制御することによって、姿勢検出センサ44から検出する飛行体100の姿勢を制御しつつ各飛行動作を実施する。また、飛行体100の制御器41は、操縦器101から受信する指令に従い、カメラ48の撮像動作及びジンバル雲台49によるカメラ48の向きの変更動作を実施する。飛行体100の制御器41は、操縦器101から受信する指令に従い、照明灯、発光体、プロジェクタ、スピーカ、マイク、各種計測機器等の動作も実施し得る。
上述したように、本開示に係る飛行体100は、プロペラ21と、プロペラ21を駆動するモータ22とをそれぞれが有する複数のロータユニット20と、気室30bを有する袋状体としてのバルーン30と、気室30bにガスを注入してバルーン30を膨張させるガスボンベ43及び弁43aとを備え、バルーン30は、膨張したときにロータユニット20を覆う。
以下、図10〜図12を用いて、実施の形態2に係る飛行体200を説明する。なお、図10は、実施の形態2に係る飛行体200を、図1と同様に示す斜視図である。図11は、実施の形態2に係る飛行体200を、図3と同様に示す斜視図である。図12は、実施の形態2に係る飛行体200を、図9と同様に示す断面図である。以下の実施の形態の説明において、前出した図における参照符号と同一の符号の構成要素は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。さらに、実施の形態1と同様の点に関しては説明を省略する。
以上のように、本開示における技術の例示として、上記の実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置換、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
20 ロータユニット
21 プロペラ
22 モータ
30 第一バルーン(袋状体)
30b,30ba,30bb,230b 気室
41 制御器
43 ガスボンベ(注入部)
43a 弁(注入部)
46 GPS用通信器(測位装置)
47 距離センサ
51 液面検知センサ
100,200,300,400 飛行体
230 第二バルーン(袋状体)
Claims (6)
- 飛行体であって、
プロペラと、前記プロペラを駆動するモータとをそれぞれが有する複数のロータユニットと、
気室を有する袋状体と、
前記気室にガスを注入して前記袋状体を膨張させる注入部と、
前記注入部を制御する制御器と、
前記飛行体の位置を検出する測位装置と
を備え、
前記袋状体は、膨張したときに前記ロータユニットを覆い、
前記制御器は、前記測位装置が検出する前記飛行体の位置が所定の位置となると、収縮している前記袋状体の前記気室にガスを注入するように前記注入部を制御する
飛行体。 - 前記袋状体は、前記ロータユニットに設けられる
請求項1に記載の飛行体。 - 前記複数のロータユニットを支持するフレームをさらに備え、
前記袋状体は、膨張したときに前記ロータユニットを覆う第1の袋状体と、膨張したときに前記フレームを覆う第2の袋状体とを含む
請求項1または2に記載の飛行体。 - 前記第2の袋状体は、前記フレームに設けられる
請求項3に記載の飛行体。 - 前記飛行体と前記飛行体の周囲の物体との距離を検知する距離センサをさらに備え、
前記制御器は、前記距離センサが検知する前記距離が、所定の距離以下となると、前記気室にガスを注入するように前記注入部を制御する
請求項1に記載の飛行体。 - 液体の表面を検知する液面検知センサをさらに備え、
前記制御器は、前記液面検知センサが液体の表面への接近又は接触を検知すると、前記気室にガスを注入するように前記注入部を制御する
請求項1に記載の飛行体。
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