WO2017154551A1 - 飛行体 - Google Patents

Abstract

飛行体（１００）は、プロペラ（２１）と、プロペラ（２１）を駆動するモータ（２２）とをそれぞれが有する複数のロータユニット（２０）と、複数のロータユニット（２０）に配置される複数のバルーン（３０）と、複数のロータユニット（２０）が取り付けられるフレーム（１０）とを備え、複数のロータユニット（２０）及び複数のバルーン（３０）は、フレーム（１０）に着脱可能である。

Description

飛行体

　本開示は、複数のロータユニットを備えた飛行体に関する。

　特許文献１には、それぞれがプロペラを有する複数のロータユニットを備えた飛行体が開示されている。特許文献１に記載されるような飛行体は、マルチコプター又はドローンと呼ばれている。

特開２０１１－０４６３５５号公報

　本開示は、接触時に受ける影響を低減することにより飛行の安定性を向上し且つ複数のロータユニットを備えながらもその運搬性を向上する飛行体を提供する。

　本開示における飛行体は、プロペラと、前記プロペラを駆動するモータとをそれぞれが有する複数のロータユニットと、前記複数のロータユニットに配置される複数の緩衝体と、前記複数のロータユニットが取り付けられる本体とを備え、前記複数のロータユニット及び前記複数の緩衝体は、前記本体に着脱可能である。

　本開示における飛行体によれば、接触時における飛行の安定性を向上し且つ複数のロータユニットを備えながらもその運搬性を向上することが可能になる。

図１は、実施の形態１に係る飛行体を斜め上方から見た斜視図である。 図２は、図１の飛行体を上方から見た平面図である。 図３は、図２の飛行体のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面側面図である。 図４は、図２の飛行体の４つのロータユニットのうちの第１のタイプのロータユニットを拡大して示す斜視図である。 図５は、図２の飛行体の４つのロータユニットのうちの第２のタイプのロータユニットを拡大して示す斜視図である。 図６は、実施の形態１に係る飛行体の構成要素のブロック図である。 図７は、図１の飛行体を分離して形成される５つの構成ユニットが積み重ねられた状態を示す斜視図である。 図８は、図７の積み重ねられた５つの構成ユニットを上方から見た平面図である。 図９は、図３の第一アーム部分と第二アーム部分との連結部分を拡大して示す斜視図である。 図１０は、図３の第一アーム部分と第二アーム部分との連結部分の別例を図９と同様に示す斜視図である。 図１１は、図３の第一アーム部分と第二アーム部分との連結部分のさらなる別例を図９と同様に示す斜視図である。 図１２は、実施の形態２に係る飛行体を、図２と同様に示す平面図である。 図１３は、図１２の飛行体のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面側面図である。 図１４は、実施の形態３に係る飛行体を、図３と同様に示す断面側面図である。 図１５は、実施の形態３に係る飛行体の構成要素のブロック図である。 図１６は、実施の形態１に係る飛行体の変形例を図３と同様に示す断面側面図である。 図１７は、実施の形態に係る飛行体の別の変形例を図１と同様に示す斜視図である。

　以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。また、以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。なお、発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

　［実施の形態１］
　［１－１．飛行体の構成］
　［１－１－１．飛行体の全体構成］
　以下、図１～図３を参照しつつ、実施の形態１に係る飛行体１００の全体構成を説明する。なお、図１は、実施の形態１に係る飛行体１００を斜め上方から見た斜視図である。図２は、図１の飛行体１００を上方から見た平面図である。図３は、図２の飛行体１００のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面側面図である。なお、飛行体１００の上方とは、飛行体１００が通常の飛行姿勢にあるときの飛行体１００の上方を意味する。

　図１～図３を参照すると、本実施の形態に係る飛行体１００は、フレーム１０と、フレーム１０に設けられた４つのロータユニット２０と、各ロータユニット２０に取り付けられた緩衝体である中空のバルーン３０とを備えている。本実施の形態では、飛行体１００は、飛行体１００から離れて位置する操縦器１０１と無線通信し、操縦器１０１から送信される指令信号に従って動作するが、これに限定されない。フレーム１０は、両端が閉鎖された円筒状のフレーム本体１１と、４つの中空棒状のアーム１２とを備えている。４つのアーム１２は、フレーム本体１１の円筒状の側壁１１ａの外周面からその径方向外側に放射状に延びる。４つのアーム１２は、フレーム本体１１の側壁１１ａの外周方向に沿って略等間隔に配置され、十字状の平面形状を形成している。なお、平面形状とは、円筒状のフレーム本体１１の軸方向で飛行体１００を見たときの形状である。４つのアーム１２のそれぞれの先端に、４つのロータユニット２０が取り付けられている。これにより、４つのロータユニット２０は、フレーム本体１１を中心とする略９０°の中心角を互いの間に形成するように配置される。なお、４つのロータユニット２０の配置は、上記配置に限定されない。ここで、フレーム１０は、飛行体の本体の一例である。

　各ロータユニット２０は、プロペラ２１と、プロペラ２１を回転駆動するモータ２２と、モータ２２をその内側で支持する円筒状のロータフレーム２３とを備えている。各ロータフレーム２３が各アーム１２に固定されている。４つのロータユニット２０は、それぞれのプロペラ２１の回転面が同様の向きに向くように、つまり、それぞれのプロペラ２１の回転軸が互いに略平行となるように、配置されている。各ロータフレーム２３の円筒状の外周面２３ａ上には、バルーン３０が、この外周面２３ａを囲むようにして取り付けられている。バルーン３０は、膨張及び収縮可能な袋状体の構成を有している。バルーン３０は、内部にガスが充填されることによって膨張し、直方体状の外形を形成する。膨張状態の各バルーン３０は、同等の外形及び外形寸法を有している。

　［１－１－２．ロータユニット］
　図１、図２、図４及び図５を参照して、ロータユニット２０の構成を説明する。なお、図４は、図２の飛行体１００の４つのロータユニット２０のうちの第１のタイプのロータユニット２０１を拡大して示す斜視図である。図５は、図２の飛行体１００の４つのロータユニット２０のうちの第２のタイプのロータユニット２０２を拡大して示す斜視図である。

　図１、図２、図４及び図５を参照すると、４つのロータユニット２０は、第１のタイプのロータユニットである２つの第一ロータユニット２０１と、第２のタイプのロータユニットである２つの第二ロータユニット２０２とから構成されている。図２に特に示すように、第一ロータユニット２０１と第二ロータユニット２０２とは、フレーム本体１１の側壁１１ａの外周に沿って、交互に配置されている。つまり、フレーム１０の４つのアーム１２のうちのフレーム本体１１を挟んで対向する位置にある２つのアーム１２１及び１２３に、第一ロータユニット２０１が設けられている。さらに、４つのアーム１２のうちのフレーム本体１１を挟んで別の位置で対向する位置にある２つのアーム１２２及び１２４に、第二ロータユニット２０２が設けられている。なお、図２に示すように、アーム１２１、１２２、１２３及び１２４は、フレーム本体１１を中心とする時計回りの方向に、この順序で配置されている。

　図４及び図５に示すように、第一ロータユニット２０１と第二ロータユニット２０２とは、それぞれのプロペラ２１の構成を除き、同様の構成を有している。ロータユニット２０１及び２０２のロータフレーム２３はいずれも、軸方向に扁平な円筒部２３ｂと、円筒部２３ｂの内周面から径方向内側に向かって延びる複数の棒状の支持アーム２３ｃとを一体的に有している。なお、本実施の形態では、３つの支持アーム２３ｃが設けられているが、支持アーム２３ｃの数量はこれに限定されない。ロータユニット２０１及び２０２のモータ２２はいずれも、円筒部２３ｂの内部に配置され、支持アーム２３ｃによって円筒部２３ｂの軸心位置で支持され、それにより円筒部２３ｂに固定されている。また、ロータユニット２０１及び２０２の円筒部２３ｂの外周面は、外周面２３ａを構成し、外周面２３ａ上に、アーム１２の端部が接合されている。

　第一ロータユニット２０１のモータ２２の回転駆動軸には、プロペラ２１のうちの第１のタイプのプロペラである第一プロペラ２１１が取り付けられている。第二ロータユニット２０２のモータ２２の回転駆動軸には、プロペラ２１のうちの第２のタイプのプロペラである第二プロペラ２１２が取り付けられている。第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２はいずれも、それぞれの回転軸を円筒部２３ｂの軸方向に沿う向きにした状態で、円筒部２３ｂに設置されている。第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２はいずれも、飛行体１００が通常の飛行姿勢にあるとき、モータ２２の上方に位置するように配置されている。本実施の形態では、第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２はいずれも、２枚羽根のプロペラである。なお、第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２の羽根つまりブレードの数量は、２つに限定されない。

　また、第一プロペラ２１１のブレードの捩れの方向と、第二プロペラ２１２のブレードの捩れの方向とが、互いに逆方向となっている。つまり、第一プロペラ２１１のブレードと、第二プロペラ２１２のブレードとは、互いに反転した構成となっている。このため、図２において時計回りの方向に第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２が回転すると、第一プロペラ２１１は上方への推力を生じ、第二プロペラ２１２は下方への推力を生じる。同様に、反時計回りの方向に第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２が回転すると、第一プロペラ２１１が下方への推力を生じ、第二プロペラ２１２が上方への推力を生じる。

　上述のような第一ロータユニット２０１及び第二ロータユニット２０２では、飛行体１００を上昇させる場合も下降させる場合も、第一プロペラ２１１と第二プロペラ２１２とが互いに逆方向に回転される。これにより、第一プロペラ２１１が回転駆動される際にフレーム１０に与えるカウンタートルクと、第二プロペラ２１２が回転駆動される際にフレーム１０に与えるカウンタートルクとが、相殺される。

　なお、本実施の形態では、各ロータユニット２０のモータ２２の回転駆動軸に、１つのプロペラ２１が配置されているが、２つ以上のプロペラ２１が配置されてもよい。モータ２２の回転駆動軸に２つのプロペラ２１が配置される場合、２つのプロペラ２１は互いに逆回転するように構成されていてもよい。つまり、２つのプロペラ２１は、二重反転プロペラを構成してもよい。この場合、２つのプロペラ２１がロータフレーム２３に与えるカウンタートルクが互いに相殺される。

　［１－１－３．バルーン］
　バルーン３０の構成を説明する。図１～図３を参照すると、飛行体１００の各ロータユニット２０のロータフレーム２３に取り付けられたバルーン３０は、袋状の構造を有しており、その内部に、密閉された空間である気室３０ｂを形成している。気室３０ｂが膨張又は収縮して容積を変化させることによって、バルーン３０は、膨張又は収縮する。つまり、気室３０ｂ及びバルーン３０は一緒に膨張及び収縮する。各バルーン３０は、ロータフレーム２３の外周面２３ａ上で、外周面２３ａを全周にわたって囲むように配置されている。

　各バルーン３０の気室３０ｂ内には、ガスが注入されておりバルーン３０を膨張させている。注入されるガスは、気化状態であってもよく、気液混合状態であってもよい。注入されるガスには、ヘリウムガス等の空気よりも小さい比重のガスが用いられる。これにより、各バルーン３０は、フレーム１０つまり飛行体１００に空気中での浮力を与える。その結果、飛行体１００の飛行時におけるロータユニット２０のモータ２２に要求される出力が低減する。しかしながら、ガスの種類は、上述に限定されるわけでなく、例えば、バルーン３０による空気中での浮力が要求されない場合では、ガスは、空気であってもよく、炭酸ガス等の空気よりも大きい比重のガスであってもよい。この場合、バルーン３０は、後述するようなクッション性を有する飛行体１００の緩衝体として機能し得る。

　バルーン３０は、可撓性を有するシート状の材料によって形成される。例えば、バルーン３０は、塩化ビニル等で構成される柔軟なシート状の材料によって形成されてもよい。上述のようなバルーン３０を形成するシート状の材料として、不織布が用いられてもよい。さらに、バルーン３０は、ポリウレタン等で構成される弾性を有するシート状の材料によって形成されてもよい。さらにまた、バルーン３０は、ゴム等で構成される伸縮性に富むシート状の材料によって形成されてもよい。上述のようなシート状の材料によって形成され且つ注入されたガスによって膨張しているバルーン３０は、クッション性を有し、飛行体１００の緩衝体として機能し得る。

　本実施の形態では、ガスの注入を受けて膨張状態にある各バルーン３０は、扁平な直方体状の外形を有している。各バルーン３０では、円筒状の貫通孔３０ａが、バルーン３０を貫通して形成されている。貫通孔３０ａは、互いに対向する位置にある２つの表面３０ｃ及び３０ｄそれぞれでの開口端３０ａａ及び３０ａｂで開口している。２つの表面３０ｃ及び３０ｄは、バルーン３０を扁平にする方向に位置している。なお、このような表面３０ｃ及び３０ｄ間の距離は、互いに対向する位置にある２つの表面によって形成される他の２対の表面それぞれにおける表面間の距離よりも小さい。バルーン３０の気室３０ｂは、貫通孔３０ａを周方向に囲む１つの連続した空間を、シート状の材料の内側に形成している。

　貫通孔３０ａは、ロータユニット２０のロータフレーム２３の外径に整合する内径を有している。そして、ロータユニット２０の全体が貫通孔３０ａ内に位置し、ロータユニット２０は、そのプロペラ２１の回転軸及びモータ２２の回転駆動軸を貫通孔３０ａの軸方向に沿う向きにして、配置されている。つまり、ロータユニット２０の側方全体は、円筒状のロータフレーム２３の軸方向の高さである上下方向の高さに関して、ロータフレーム２３を上下に超える領域にわたって、バルーン３０によって覆われている。フレーム１０のアーム１２は、貫通孔３０ａの内周壁面からバルーン３０を貫通してバルーン３０の外部に延びる。ロータフレーム２３及びアーム１２とバルーン３０の気室３０ｂとは、バルーン３０を形成するシート状の材料によって隔てられている。

　上述のように、貫通孔３０ａは、開口端３０ａａ及び３０ａｂで開放し且つ内側にロータユニット２０を含む。このような貫通孔３０ａは、バルーン３０におけるロータユニット２０の通気孔を構成している。ロータユニット２０のプロペラ２１が回転することによって、貫通孔３０ａ及びロータユニット２０を通過する空気の流れが、形成される。この空気の流れは、貫通孔３０ａの外部から開口端３０ａａ又は３０ａｂを通って貫通孔３０ａに流入し、さらに貫通孔３０ａ及びロータユニット２０を通過し、その後、開口端３０ａｂ又は３０ａａを通って貫通孔３０ａの外部に流出する流れである。このため、ロータユニット２０は、プロペラ２１が回転したときに、貫通孔３０ａの一方の開口端３０ａａから他方の開口端３０ａｂに向かう方向又はその反対方向の推力を、飛行体１００に与えることができる。飛行体１００の通常飛行時、開口端３０ａａは、貫通孔３０ａの下方の端部に位置し、開口端３０ａｂは、貫通孔３０ａの上方の端部に位置する。

　なお、膨張状態のバルーン３０の外形は、略直方体に限定されるものでない。膨張状態のバルーン３０の外形は、例えば、球体、楕円体、柱状体、多面体若しくはドーナツ形状であってもよく、球体、楕円体、柱状体、多面体及びドーナツ形状のうちの少なくとも２つの組み合わせであってもよく、その他のいかなる形状であってもよい。膨張状態のバルーン３０の外形は、空気抵抗を低くする滑らかな面によって形成されてもよい。さらに、バルーン３０は、ロータフレーム２３の外周面２３ａを全周にわたって囲む形状を有していなくてもよく、外周面２３ａの一部に沿う形状を有していてもよい。又は、バルーン３０は、ロータフレーム２３を覆わず、ロータユニット２０に直接的又は間接的に取り付けられる又は配置されてもよい。

　［１－１－４．フレーム及びその搭載要素］
　図１～図３及び図６を参照して、飛行体１００のフレーム１０及びフレーム１０に搭載される構成要素の構成を説明する。なお、図６は、実施の形態１に係る飛行体１００の構成要素のブロック図である。

　図１～図３及び図６を参照すると、フレーム１０は、フレーム本体１１と、フレーム本体１１の側壁１１ａから放射状に延びる４つの中空棒状のアーム１２とを備えている。フレーム本体１１及びアーム１２を含むフレーム１０の構成要素は、いかなる材料で構成されていてもよい。フレーム本体１１の内部には、制御器４１、バッテリ４２及び姿勢検出センサ４３が搭載されている。さらに、フレーム本体１１の端壁１１ｂには、無線用通信器４４及びＧＰＳ（Global Positioning System）用通信器４５が設けられている。フレーム本体１１の端壁１１ｃは、その外面上に、カメラ４６のジンバル雲台４７が取り付けられている。端壁１１ｂ及び１１ｃは、フレーム本体１１の円筒状の側壁１１ａの両端を閉鎖する２つの円板状の端壁である。飛行体１００は、通常、端壁１１ｂを上方とし端壁１１ｃを下方として、飛行する。

　バッテリ４２は、充放電可能な二次電池であり、飛行体１００の電力源である。バッテリ４２は、リチウムイオン電池、ナトリウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池、キャパシタ等のいかなる二次電池であってもよい。飛行体１００の電力源として、バッテリ４２の代わりに、乾電池などの一次電池等のいかなる電池が用いられてもよい。

　姿勢検出センサ４３は、フレーム１０の姿勢つまり飛行体１００の姿勢を検出する。姿勢検出センサ４３は、角加速度センサ及び３軸ジャイロセンサ（３軸角速度センサとも呼ぶ）等によって構成される。姿勢検出センサ４３が検知する３軸加速度及び３軸角速度等に基づき、制御器４１が、フレーム１０つまり飛行体１００の姿勢、進行方向及び進行速度等を検出する。

　ＧＰＳ用通信器４５は、人工衛星から受信する電波を利用して飛行体１００の平面位置及び高度を含む位置情報を検出する。なお、平面位置は、地球の海面に沿った位置である。ＧＰＳ用通信器４５は、検出した位置情報をリアルタイムに制御器４１に送る。ＧＰＳ用通信器４５は、衛星通信を介して操縦器１０１と無線通信を行うように構成されてもよい。

　無線用通信器４４は、操縦器１０１と無線通信を行う。無線用通信器４４は、通信インタフェースを含む通信回路であってもよい。また、無線用通信器４４は、操縦器１０１との通信のための機能だけでなく、第３世代移動通信システム（３Ｇ）、第４世代移動通信システム（４Ｇ）、又はＬＴＥ（登録商標）等のような移動通信システムで利用されるモバイル通信規格の通信のための機能も備えてもよい。この場合、無線用通信器４４は、飛行体１００の操縦者等の通信端末と通信を行ってもよい。通信端末は、携帯電話、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、小型パーソナルコンピュータ等であってもよい。

　カメラ４６には、撮像画像をデジタルデータとして記録するデジタルカメラ及びデジタルビデオカメラ等が用いられ得る。ジンバル雲台４７は、カメラ４６の向きを自在に変化させつつカメラ４６を支持する。ジンバル雲台４７は、その可動部分がモータ、アクチュエータ等の電気的な駆動装置によって駆動されるように構成されてもよい。

　また、フレーム１０には、照明灯、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）素子などを含む発光体、プロジェクタ、スピーカ、マイク、各種計測機器等の種々の機器が搭載されてもよい。照明灯は、飛行体１００の周囲を照明するために使用され得る。発光体は、夜間、暗所等で飛行体１００の位置を周囲に示すために使用され得る。プロジェクタは、バルーン３０が半透明又は透明な材料から形成される場合等に、膨らんだバルーン３０に映像を投影し得る。スピーカは、飛行体１００の周囲に音、音声等を発する。マイクは、飛行体１００の周囲から集音し得る。

　制御器４１は、飛行体１００の各構成要素を制御するためのものである。制御器４１は、制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。制御器４１は、例えば、マイクロコンピュータを有する回路などを含む電子制御ユニット等の専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御器４１は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御器４１は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御器４１は、集中制御を行う単独の制御器で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御器で構成されていてもよい。

　制御器４１は、ロータユニット２０のモータ２２、バッテリ４２、姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５等の飛行体１００の搭載機器の制御を行うように構成されている。さらに、制御器４１は、ジンバル雲台４７に搭載されたカメラ４６を制御するようにも構成されてもよい。

　制御器４１は、バッテリ４２の電力を使用した、飛行体１００の電気的な構成要素それぞれへの電力供給を制御する。制御器４１は、電力系統等の飛行体１００の外部の電源の電力を使用したバッテリ４２の充電も制御する。制御器４１は、バッテリ４２の充電を制御するコンバータを備えてもよく、バッテリ４２の放電を制御するインバータを備えてもよい。

　さらに、制御器４１は、姿勢検出センサ４３から取得する情報に基づき飛行体１００の姿勢、進行方向及び進行速度等を検出する。制御器４１は、検出した飛行体１００の姿勢、進行方向及び進行速度等に基づき、飛行体１００の動作が操縦器１０１から受信する指令信号に従うように、４つのロータユニット２０のモータ２２の動作を制御する。制御器４１等と各ロータユニット２０のモータ２２とを接続する電力及び通信用配線５０（図３参照）が、フレーム１０の中空の各アーム１２内を通って配設される。

　制御器４１は、ＧＰＳ用通信器４５からリアルタイムに受け取る飛行体１００の平面位置及び高度を含む位置情報を、無線用通信器４４を使用した無線通信又はＧＰＳ用通信器４５を使用した衛星通信を介して、リアルタイムに又は適宜に操縦器１０１に送信する。操縦器１０１は、無線用通信器４４を使用した無線通信だけでなく、衛星通信を行うことができるように構成されてもよい。また、制御器４１は、飛行体１００の位置情報を、飛行体１００の操縦者等の通信端末に送信してもよい。

　操縦器１０１は、飛行体１００の飛行目的地の入力が可能であるように構成されており、入力された飛行目的地の平面位置及び高度を含む位置情報を、飛行体１００の制御器４１に送信する。制御器４１は、受信した飛行目的地の位置情報と飛行体１００のリアルタイムな位置情報とに基づき、飛行目的地にまで飛行体１００を自動で飛行させる制御を実施し得る。

　また、制御器４１は、カメラ４６と接続された場合に、カメラ４６の動作を制御する。さらに、制御器４１は、ジンバル雲台４７の可動部分が電気的な駆動装置によって駆動される場合、この電気的な駆動装置を制御することによって、ジンバル雲台４７の動作も制御してもよい。このとき、制御器４１は、操縦器１０１から受信するカメラ４６の動作及びジンバル雲台４７の動作に関する指令に従い、カメラ４６及びジンバル雲台４７の動作を制御してもよい。

　フレーム１０の各アーム１２は、その長手方向である軸方向に２つに分離可能であるように構成されている。具体的には、各アーム１２は、フレーム１０のフレーム本体１１と一体化されている中空棒状の第一アーム部分１２ａと、ロータユニット２０のロータフレーム２３と一体化されている中空棒状の第二アーム部分１２ｂとに分離可能である。第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとは、それぞれの端部１２ａａ及び１２ｂａ（図３参照）で同軸上に一列に並ぶかたちで連結される。第一アーム部分１２ａの端部１２ａａと第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａとの接続部を構成する連結部分１３（図３参照）は、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂの連結及び分離が自在であるように構成されている。

　図２及び図３に示すように、連結部分１３は、バルーン３０内に位置する。具体的には、連結部分１３における端部１２ａａと端部１２ｂａとの境界が、バルーン３０内に位置する。そして、第二アーム部分１２ｂの全体が、バルーン３０に形成された側方貫通孔３０ｅ内に位置する、つまりバルーン３０の内部に位置する。なお、側方貫通孔３０ｅは、貫通孔３０ａからその軸方向と略垂直な方向に延びてバルーン３０を貫通する。本実施の形態では、側方貫通孔３０ｅは、バルーン３０における表面３０ｃ及び３０ｄの間の４つの側面３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ及び３０ｉによって形成される４つの角部のうちの１つの角部で開口している。なお、連結部分１３の位置は、上記位置に限定されるものでない。例えば、アーム１２は、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとに分離されずに、アーム１２がロータユニット２０のロータフレーム２３に直接接続される位置に連結部分１３が配置されるように構成されてもよい。

　図２及び図７に示すように、上述のような飛行体１００では、連結部分１３で互いに連結及び分離が自在である５つの構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅが、形成される。なお、図７は、図１の飛行体１００を分離して形成される５つの構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅが積み重ねられた状態を示す斜視図である。図７では、下方から上方に向かって、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅの順序で、積み重ねが実施されている。

　第一構成ユニット１００ａは、１つのロータユニット２０と、このロータユニット２０のバルーン３０及び第二アーム部分１２ｂとを含む。第一構成ユニット１００ａの第二アーム部分１２ｂは、４つのアーム１２のうちの図２に示すアーム１２１を構成する。

　第二構成ユニット１００ｂは、１つのロータユニット２０と、このロータユニット２０のバルーン３０及び第二アーム部分１２ｂとを含む。第二構成ユニット１００ｂの第二アーム部分１２ｂは、４つのアーム１２のうちの図２に示すアーム１２２を構成する。

　第三構成ユニット１００ｃは、１つのロータユニット２０と、このロータユニット２０のバルーン３０及び第二アーム部分１２ｂとを含む。第三構成ユニット１００ｃの第二アーム部分１２ｂは、４つのアーム１２のうちの図２に示すアーム１２３を構成する。

　第四構成ユニット１００ｄは、１つのロータユニット２０と、このロータユニット２０のバルーン３０及び第二アーム部分１２ｂとを含む。第四構成ユニット１００ｄの第二アーム部分１２ｂは、４つのアーム１２のうちの図２に示すアーム１２４を構成する。

　第五構成ユニット１００ｅは、フレーム１０のフレーム本体１１と４つの第一アーム部分１２ａとを含む。ここで、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄは、第一ユニットの一例であり、構成ユニット１００ｅは、第二ユニットの一例である。

　図７及び図８を参照すると、本実施の形態では、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれにおいて、バルーン３０から第二アーム部分１２ｂが突出していない。このため、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄの輪郭は、それぞれのバルーン３０の輪郭に一致する。なお、図８は、図７の積み重ねられた５つの構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅを、上方からつまり構成ユニット１００ｅから構成ユニット１００ａに向かって見た平面図である。

　構成ユニット１００ｅは、バルーン３０の表面３０ｃ又は３０ｄ上に置かれたとき、バルーン３０の輪郭内に収まるような形状及び寸法を有している。つまり、表面３０ｃ又は３０ｄからその上に置かれた構成ユニット１００ｅを見たとき、構成ユニット１００ｅの４つの第一アーム部分１２ａが、側面３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ及び３０ｉによって形成されるバルーン３０の輪郭内に収まることができる。具体的には、本実施の形態では、４つの第一アーム部分１２ａをそれぞれ、側面３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ及び３０ｉによって形成されるバルーン３０の４つの角部に位置させるように、構成ユニット１００ｅが表面３０ｃ又は３０ｄ上に置かれたとき、構成ユニット１００ｅはバルーン３０の輪郭内に収まる。

　よって、全ての構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅは、表面３０ｃから表面３０ｄに向かって見たときに１つのバルーン３０の輪郭内に収まるように、バルーン３０の表面３０ｃ又は３０ｄ上に載せて一列に積み重ねられることができる。これにより、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅの運搬、保管等の際、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅの占有面積が低減する。また、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅの全てを収容する容器の小型化も可能になる。

　さらに、図３及び図９を参照して、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとの連結部分１３の構成の詳細を説明する。なお、図９は、図３の第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとの連結部分１３を拡大して示す斜視図である。本実施の形態では、連結部分１３は、円筒状の第一アーム部分１２ａの端部１２ａａが、円筒状の第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａ内に嵌合するように構成されている。さらに、連結部分１３は、第一コネクタ５１及び第二コネクタ５２を含む。第一コネクタ５１は、第一アーム部分１２ａの端部１２ａａの内部に埋め込まれ、第二コネクタ５２は、第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内部に埋め込まれている。第一コネクタ５１は、制御器４１等から第一アーム部分１２ａ内を通って延びる電力及び通信用配線５０と接続されている。第二コネクタ５２は、ロータユニット２０のモータ２２から第二アーム部分１２ｂ内を通って延びる電力及び通信用配線５０と接続されている。第一コネクタ５１及び第二コネクタ５２は、互いに物理的に接続されると、それぞれに接続されている電力及び通信用配線５０を互いに電気的に接続する。そして、第一コネクタ５１と第二コネクタ５２とは、第一アーム部分１２ａの端部１２ａａを第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａ内に嵌合する際に、互いに物理的に接続される。

　図９に示すように、連結部分１３は、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとのスナップ嵌合構造を含む。第一アーム部分１２ａの端部１２ａａの先端部分には、段差を伴って縮径した円筒状の嵌入部１２ａｂが形成されている。嵌入部１２ａｂは、第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内周面に整合する外周面を有している。さらに、１つの係止突起１２ａｃが、嵌入部１２ａｂの円筒状の外周面から突出して設けられている。係止突起１２ａｃは、嵌入部１２ａｂの外周面上で突出及び没入するように動作可能に設けられており、図示しない弾性部材の弾性力によって、突出するように付勢されている。係止突起１２ａｃは、例えば、嵌入部１２ａｂの先端である開口端に向かって突出高さを低くする楔状の形状を有している。

　第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａには、１つの係止穴１２ｂｃが、端部１２ｂａの円筒状の周囲壁を貫通して形成されている。係止穴１２ｂｃは、係止突起１２ａｃが係止穴１２ｂｃ内に嵌合することができるような形状及び寸法で形成されている。係止穴１２ｂｃは、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂが第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内側に挿入され、嵌入部１２ａｂの根元の段差部分が端部１２ｂａと当接したときに係止突起１２ａｃと位置が整合するように、配置されている。

　連結部分１３での接続の際、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂが、係止突起１２ａｃが第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの周囲壁によって押し引っ込められつつ、端部１２ｂａの内側に挿入される。さらに、嵌入部１２ａｂの根元の段差部分が端部１２ｂａに当接すると、係止突起１２ａｃが、係止穴１２ｂｃに突出して嵌合する。つまり、係止突起１２ａｃが、係止穴１２ｂｃにスナップ嵌合する。この結果、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとは、嵌入部１２ａｂの嵌入方向である連結方向と嵌入部１２ａｂの外周方向である捩れ方向とで互いに固定され、連結される。上記連結過程において、第一コネクタ５１と第二コネクタ５２とが、互いに物理的に及び電気的に接続される。

　各係止突起１２ａｃと各係止穴１２ｂｃとの嵌合によって、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄはそれぞれ、構成ユニット１００ｅに対して、連結方向及び捩れ方向に固定されるだけでなく、アーム１２の長手方向（つまり連結方向）とアーム１２の外周方向（つまり捩れ方向）とで位置決めされる。位置決めされた構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれのロータユニット２０のプロペラ２１の回転軸は、互いに略平行に方向付けられると共に、フレーム１０のフレーム本体１１の円筒状の側壁１１ａの軸方向と略平行に方向付けられる。

　また、係止穴１２ｂｃに嵌合している係止突起１２ａｃを押し込みつつ第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとを互いから引き離すことによって、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂの連結が解除される。同時に、第一コネクタ５１と第二コネクタ５２との接続も解除される。よって、連結部分１３での接続が解除される。なお、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂ及び係止突起１２ａｃが、第二アーム部分１２ｂに配置され、第二アーム部分１２ｂの係止穴１２ｂｃが、第一アーム部分１２ａに配置されてもよい。

　図２及び図９を参照すると、前述したように、４つのロータユニット２０は、互いに構成が異なる第一プロペラ２１１及び第二プロペラ２１２をそれぞれ有する第一ロータユニット２０１及び第二ロータユニット２０２から構成されている。この結果、４つのアーム１２、つまり、アーム１２１、１２２、１２３及び１２４には、それぞれに対応する構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄが配置される。この配置動作を容易にするために、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄの間において、係止突起１２ａｃ及び係止穴１２ｂｃの位置が、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂの外周方向で互いに異なっていてもよい。又は、係止突起１２ａｃ及び係止穴１２ｂｃの形状及び／若しくは寸法が、互いに異なっていてもよい。これにより、アーム１２１、１２２、１２３又は１２４と構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ又は１００ｄとが互いに非対応な状態で、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂが連結される場合、飛行体１００に異常な状態が発生し得る。例えば、異常な状態とは、係止突起１２ａｃが係止穴１２ｂｃに嵌合しない、嵌合した場合でも連結部分１３に大きいガタつきが生じる、嵌合後のロータユニット２０のプロペラ２１が所定の向きに向かない等の状態である。このため、当該対応の可否を容易に判別することができる。

　また、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂにはそれぞれ、複数の係止突起１２ａｃ及び複数の係止穴１２ｂｃが配置されてもよい。さらに、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄの間において、係止突起１２ａｃ及び係止穴１２ｂｃの形状、寸法、数量、位置及び／又は配置ピッチが互いに異なっていてもよい。これにより、アーム１２１、１２２、１２３及び１２４のそれぞれに対応する構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄの配置動作が容易になる。

　また、連結部分１３は、図１０に示すような構成を有していてもよい。なお、図１０は、図３の第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとの連結部分１３の別例を図９と同様に示す斜視図である。図１０に示すように、連結部分１３は、第一アーム部分１２ａの帯状突起１２ａｄと第二アーム部分１２ｂのスリット１２ｂｄとの嵌合構造を含む。第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂの外周面には、１つ以上の帯状突起１２ａｄが形成されて突出している。帯状突起１２ａｄは、嵌入部１２ａｂの軸方向を長手方向とする細長いリブを形成している。図１０に示す例では、３つの帯状突起１２ａｄが、嵌入部１２ａｂの外周方向で互いに間隔をあけて配置されている。第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａには、帯状突起１２ａｄと同数の細長いスリット１２ｂｄが、端部１２ｂａの周囲壁を貫通して形成されている。スリット１２ｂｄは、第二アーム部分１２ｂの長手方向を長手方向として延在する。スリット１２ｂｄは、第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂの連結時に帯状突起１２ａｄと対応する位置に配置され、対応する帯状突起１２ａｄが嵌合する形状及び寸法を有している。

　連結部分１３での接続の際、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂが、各帯状突起１２ａｄを各スリット１２ｂｄ内に挿入及び嵌合させつつ、第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内側に、嵌入部１２ａｂの根元の段差部分が端部１２ｂａに当接するまで挿入される。この結果、スリット１２ｂｄに嵌合する帯状突起１２ａｄによって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが、嵌入部１２ａｂの外周方向で互いに固定される。さらに、嵌入部１２ａｂ及び帯状突起１２ａｄと第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの周囲壁との間の摩擦力によって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが、嵌入部１２ａｂの嵌入方向で互いに固定される。なお、嵌入方向での第一アーム部分１２ａ及び第二アーム部分１２ｂの固定を補強する部材が設けられてもよい。上述の連結では、帯状突起１２ａｄと第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａとの係合面積が、図９の係止突起１２ａｃと端部１２ｂａとの係合面積より大きくすることができるため、捩れ強度が高くなる。また、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとを互いから引き離すことによって、連結部分１３での接続が解除される。

　帯状突起１２ａｄ及びスリット１２ｂｄの形状、寸法、数量、位置及び／又は配置ピッチは、４つのアーム１２１、１２２、１２３及び１２４の間で異ならせてもよい。また、帯状突起１２ａｄ及びスリット１２ｂｄが、係止突起１２ａｃ及び係止穴１２ｂｃと組み合わせて設けられてもよい。

　また、連結部分１３は、図１１に示すような構成を有していてもよい。なお、図１１は、図３の第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとの連結部分１３のさらなる別例を図９と同様に示す斜視図である。図１１に示すように、連結部分１３は、図１０における嵌入部１２ａｂの嵌入方向での第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとの固定に、ねじ締結を適用する構造を含む。

　第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂの根元において、環状の係止鍔１２ａｅが、嵌入部１２ａｂの外周面から径方向外側に突出し且つこの外周面を囲んで形成されている。係止鍔１２ａｅは、第一アーム部分１２ａの端部１２ａａよりも径方向外側に突出している。さらに、嵌入部１２ａｂの外周面上では、１つの帯状突起１２ａｄが、係止鍔１２ａｅから嵌入部１２ａｂの開口端にわたって、図１０に示す例と同様に形成されている。さらにまた、第一アーム部分１２ａには、袋ナットのような構成を有する有底円筒状の締結部材１２ａｆが、設けられている。第一アーム部分１２ａが貫通して通る締結部材１２ａｆの底部は、係止鍔１２ａｅに関して嵌入部１２ａｂと反対側に位置し、締結部材１２ａｆの筒部は、端部１２ａａを囲みつつ、底部から嵌入部１２ａｂの開口端に向かって延在する。また、締結部材１２ａｆの筒部の内周面には、雌ねじが形成されている。第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａには、１つのスリット１２ｂｄが、図１０に示す例と同様に形成されている。さらに、端部１２ｂａの外周面上には、締結部材１２ａｆの雌ねじと螺合可能な雄ねじ１２ｂｅが形成されている。

　連結部分１３での接続の際、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂが、帯状突起１２ａｄをスリット１２ｂｄ内に挿入及び嵌合させつつ、第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内側に、係止鍔１２ａｅが端部１２ｂａに当接するまで挿入される。さらに、締結部材１２ａｆが、その雌ねじを雄ねじ１２ｂｅに螺合させ、ねじ締結の方向に回転される。これにより、締結部材１２ａｆの底部と第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａとが、これらの間に係止鍔１２ａｅを挟みつつ互いに引き付けられる。この結果、第二アーム部分１２ｂは、嵌入部１２ａｂの挿入方向で係止鍔１２ａｅつまり第一アーム部分１２ａに固定される。第二アーム部分１２ｂがねじ結合を介して第一アーム部分１２ａに留め付けられるため、連結部分１３の分離方向の強度が高くなる。さらに、スリット１２ｂｄに嵌合する帯状突起１２ａｄによって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが、嵌入部１２ａｂの外周方向で互いに固定される。また、締結部材１２ａｆによるねじ結合を緩めることによって、連結部分１３での接続が解除される。

　帯状突起１２ａｄ及びスリット１２ｂｄの形状、寸法、数量、位置及び／又は配置ピッチは、アーム１２１、１２２、１２３及び１２４の間で異ならせてもよい。また、帯状突起１２ａｄ、スリット１２ｂｄ、係止鍔１２ａｅ及び締結部材１２ａｆが、係止突起１２ａｃ及び係止穴１２ｂｃと組み合わせて設けられてもよい。また、図１１に示される連結部分１３において、帯状突起１２ａｄ及びスリット１２ｂｄが設けられない構成としてもよい。この場合、締結部材１２ａｆのねじ結合及び締め付けによる摩擦力によって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが、嵌入部１２ａｂの嵌入方向及び外周方向で互いに固定され得る。

　なお、連結部分１３の構成は、上述で例示した構成に限定されるものでなく、いかなる構成であってよい。例えば、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂを第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａ内に圧入することによって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが、互いの間の摩擦力を介して互いに固定及び連結されてもよい。又は、外周面に雄ねじが形成された第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂを、内周面に雌ねじが形成された第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａにねじ締結することによって、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが互いに固定及び連結されてもよい。又は、図１１に示すような連結部分１３において、第一アーム部分１２ａに係止鍔１２ａｅが設けられずに、喰い込み継ぎ手の構造が採用されてもよい。具体的には、第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの開口端付近におけるテーパー状に形成された内周面と第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂの外周面との間に筒状のカラーが挟み込まれる。なお、端部１２ｂａのテーパー状の内周面は、その開口端に向かって拡径する形状を有する。端部１２ｂａの雄ねじ１２ｂｅに雌ねじを螺合させた締結部材１２ａｆをねじ締結の方向に回転することによって、テーパー状の内周面を有する端部１２ｂａの周囲壁がカラーを嵌入部１２ａｂに押圧し喰い込ませる。これにより、第一アーム部分１２ａと第二アーム部分１２ｂとが連結され且つ互いに固定される。

　又は、例えば、連結部分１３の構成は、第一アーム部分１２ａの嵌入部１２ａｂを第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａの内側に挿入する構成ではなく、第一アーム部分１２ａの端部１２ａａと第二アーム部分１２ｂの端部１２ｂａとを突き合わせる構成であってもよい。この場合、端部１２ａａと端部１２ｂａとを固定する別の部材が設けられてもよい。さらに、突き合わせ部分で、端部１２ａａと端部１２ｂａとが嵌合してもよい。

　［１－２．効果等］
　上述したように、本開示に係る飛行体１００は、プロペラ２１と、プロペラ２１を駆動するモータ２２とをそれぞれが有する複数のロータユニット２０と、複数のロータユニット２０に配置される複数の緩衝体としてのバルーン３０と、複数のロータユニット２０が取り付けられるフレーム１０とを備え、複数のロータユニット２０及び複数のバルーン３０は、フレーム１０に着脱可能である。

　上述の構成において、飛行体１００は、緩衝体として複数のバルーン３０を複数のロータユニット２０に備えるため、飛行中に接触等を起こした場合、複数のバルーン３０によってロータユニット２０が受ける衝撃及び損傷を低減することができる。このため、飛行体１００の飛行の安定性が向上する。さらに、飛行体１００の運搬、格納等の際、複数のバルーン３０及び複数のロータユニット２０は、飛行体１００のフレーム１０から分離することができる。これにより、飛行体１００の構成要素が占めるスペースの低減が可能になる。つまり、飛行体１００の運搬性が向上する。

　本開示に係る飛行体１００では、緩衝体として内部にガスが充填されたバルーン３０が用いられる。上述の構成において、ガスが充填されたバルーン３０は、飛行体１００の外部の物体と衝突した際、自身が変形することによって衝撃を緩和することができる。また、ガスが充填されたバルーン３０は、自身を軽量にすることができるため、飛行体１００の軽量化に貢献する。さらに、バルーン３０に充填されるガスの比重が空気よりも小さい場合、バルーン３０は、飛行体１００に浮力を与える。よって、飛行体１００の飛行の際にロータユニット２０が消費するエネルギーの低減が可能になる。

　本開示に係る飛行体１００では、バルーン３０は、ロータユニット２０の上下方向の高さにわたって、ロータユニット２０の側方を覆う。上述の構成において、飛行体１００が飛行中に物体と接触する場合、ロータユニット２０の上下方向の高さに亘ってロータユニット２０の側方を覆うバルーン３０は、自身が物体と接触し、ロータユニット２０が物体と接触するのを効果的に抑える。また、バルーン３０は、外部の物体又は人等がロータユニット２０の側方からプロペラ２１に至って接触し互いに損傷を受けることを、低減する。

　本開示に係る飛行体１００は、ロータユニット２０とロータユニット２０に配置されるバルーン３０とをそれぞれ含む構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄと、フレーム１０を含む構成ユニット１００ｅと、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄと構成ユニット１００ｅとをそれぞれ接続する複数の連結部分１３とを備える。上述の構成において、ロータユニット２０とバルーン３０との組を含む構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれが、１つのユニットとして取り扱われ、フレーム１０を含む構成ユニット１００ｅが、１つのユニットとして取り扱われる。そして、構成ユニット間で連結部分１３による接続及び接続解除が行われる。よって、取り扱われる部品点数、つまり構成ユニット点数が低減するため、構成ユニット１００ａ～１００ｅの組み立て及び分離が簡易になる。

　本開示に係る飛行体１００において、連結部分１３は、バルーン３０内に位置する。上述の構成において、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄでは、バルーン３０からの連結部分１３の突出が抑制される。これにより、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれの外形は、ロータユニット２０及びバルーン３０によって実質的に形成され得る。よって、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄが占めるスペースの低減が可能になる。

　本開示に係る飛行体１００において、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄが分離されている構成ユニット１００ｅの平面上での占有エリアは、構成ユニット１００ｅから分離された構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれの平面上での占有エリアに含まれる形状及び寸法を有する。上述の構成において、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄと構成ユニット１００ｅとを一列に積み重ねたとき、構成ユニット１００ｅは、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄよりも側方に突出しないように配置されることができる。よって、積み重ねられた構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅが占めるスペースの低減が可能になる。

　本開示に係る飛行体１００において、複数の構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄは、同等の外形及び外形寸法を有する。上述の構成において、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄは、一列に揃った状態で積み重ねられることができ、占有スペースの低減を可能にする。

　本開示に係る飛行体１００において、連結部分１３では、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれと構成ユニット１００ｅとが物理的に且つ電気的に接続される。上述の構成において、連結部分１３の連結動作のみによって、物理的な接続及び電気的な接続が確立されるため、接続動作が簡易になる。

　［実施の形態２］
　以下、図１２及び図１３を用いて、実施の形態２に係る飛行体２００を説明する。なお、図１２は、実施の形態２に係る飛行体２００を、図２と同様に示す平面図である。図１３は、図１２の飛行体２００のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面側面図である。以下の実施の形態の説明において、図１～図１１における参照符号と同一の符号の構成要素は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。さらに、既出の実施の形態と同様の点に関しては説明を省略する。

　図１２及び図１３を参照すると、飛行体２００は、実施の形態１に係る飛行体１００において、主にフレーム１０のフレーム本体１１に緩衝体である第二バルーン２３０が設けられた構成を有している。第二バルーン２３０は、第一バルーンであるバルーン３０と同様の材料によって形成されている。１つの第二バルーン２３０が、４つのアーム１２を避けつつ、フレーム本体１１の側壁１１ａ及び端壁１１ｃを外方から囲むようにして取り付けられている。第二バルーン２３０は、４つの第一バルーン３０の間に位置している。膨張状態の第二バルーン２３０は、第一バルーン３０と同様に、扁平な直方体状の外形を有している。フレーム本体１１の端壁１１ｂから端壁１１ｃに向かう方向で見た第二バルーン２３０の輪郭は、表面３０ｄから表面３０ｃに向かう方向で見た第一バルーン３０の輪郭に含まれる形状及び寸法を有している。

　第二バルーン２３０には、フレーム本体１１の端壁１１ｃから延びる円筒状の孔２３０ａが形成されている。孔２３０ａは、フレーム本体１１の円筒状の側壁１１ａの軸方向に沿って端壁１１ｃから離れる方向へ延び、その先端で開口している。本実施の形態では、孔２３０ａの内径は、端壁１１ｃの径よりも小さく、これにより、第二バルーン２３０は、端壁１１ｃを部分的に覆っている。しかしながら、孔２３０ａの内径は、端壁１１ｃの径と同等であってもよい。孔２３０ａは、その内側にカメラ４６及びジンバル雲台４７が配置できるような形状及び寸法を有して形成されている。第二バルーン２３０の孔２３０ａの軸方向は、第一バルーン３０の貫通孔３０ａの軸方向に沿っている。

　第二バルーン２３０は、フレーム本体１１の側壁１１ａ及び孔２３０ａを周方向に囲む１つの連続した空間である気室２３０ｂを、シート状の材料の内側に形成している。本実施の形態では、第二バルーン２３０における孔２３０ａが開口する表面２３０ｃが、第一バルーン３０の表面３０ｃと略面一に並ぶように、第二バルーン２３０は配置されている。これにより、第二バルーン２３０は、貫通孔３０ａ及び孔２３０ａの軸方向での緩衝作用を、第一バルーン３０と共に生じ得る。フレーム１０の４つのアーム１２はそれぞれ、第二バルーン２３０の４つの側方孔２３０ｅを通って、第二バルーン２３０の外部に延びる。４つの側方孔２３０ｅは、フレーム本体１１から側方に向かって、第二バルーン２３０を貫通して放射状に形成されている。

　また、本実施の形態では、構成ユニット１００ｅは、第二バルーン２３０、フレーム本体１１及びアーム１２の第一アーム部分１２ａを含む。構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅを一列に積み重ねた場合、構成ユニット１００ｅは、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄよりも側方に突出しないように配置されることができる。

　また、実施の形態２に係る飛行体２００におけるその他の構成及び動作は、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。さらに、実施の形態２に係る飛行体２００によると、実施の形態１に係る飛行体１００と同様の効果が得られる。さらにまた、実施の形態２に係る飛行体２００では、フレーム１０に、第二バルーン２３０が設けられている。上述の構成において、ロータユニット２０に第一バルーン３０が設けられるだけでなく、フレーム１０にも第二バルーン２３０が設けられるため、バルーン３０及び２３０が飛行体１００に与える浮力が増加する。さらに、バルーン３０及び２３０によって、ロータユニット２０だけでなくフレーム１０も緩衝作用を受けることができる。

　なお、実施の形態２に係る飛行体２００では、バルーン３０及び２３０の間に間隙があり、フレーム１０のアーム１２の一部が露出していたが、バルーン３０及び２３０が互いに接触し、アーム１２を露出させないように完全に覆ってもよい。この場合、飛行体２００は、物体あるいは人等と接触した場合に、飛行体２００のロータユニット２０、フレーム１０のフレーム本体１１に加え、アーム１２に対しても緩衝作用を受け、飛行体２００と物体あるいは人等との双方に生じ得る損傷を低減することができる。

　［実施の形態３］
　以下、図２、図１４及び図１５を用いて、実施の形態３に係る飛行体を説明する。なお、図１４は、実施の形態３に係る飛行体を、図３と同様に示す断面側面図である。図１５は、実施の形態３に係る飛行体１００の構成要素のブロック図である。

　図２、図１４及び図１５を参照すると、実施の形態３に係る飛行体において、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれが、構成ユニット１００ｅから分離した状態で単独で、操縦器１０１と無線通信しつつ、飛行することができるように構成されている。構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれでは、ロータユニット２０のロータフレーム２３が中空構造を有している。そして、各ロータユニット２０は、ロータフレーム２３内又はその上に、ユニット制御器２４１、バッテリ４２、姿勢検出センサ４３及び無線用通信器４４を搭載している。さらに、各ロータユニット２０は、ロータフレーム２３に、ＧＰＳ用通信器４５を備えてもよい。さらにまた、各ロータユニット２０のロータフレーム２３は、カメラ４６のジンバル雲台４７が取り付けられるように構成されてもよい。

　各ユニット制御器２４１は、実施の形態１に係る飛行体１００の制御器４１と同様にして、操縦器１０１と無線通信しつつ、ロータユニット２０のモータ２２等の構成要素を制御し、それにより、各構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄの飛行を制御する。

　また、フレーム１０のフレーム本体１１には、制御器４１の代わりに統括制御器３４１が設けられている。統括制御器３４１は、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄが構成ユニット１００ｅに接続されると、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれのユニット制御器２４１を制御するように構成されている。統括制御器３４１は、フレーム本体１１の姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５等を用いて、操縦器１０１と無線通信しつつ、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれのユニット制御器２４１を制御し、４つのロータユニット２０のモータ２２を協働させるように制御する。これにより、統括制御器３４１は、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ及び１００ｅを備える飛行体の飛行を制御する。なお、統括制御器３４１は、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄのうちの少なくとも１つが構成ユニット１００ｅに接続された状態の飛行体の飛行も制御するように構成されてもよい。

　統括制御器３４１は、フレーム本体１１のバッテリ４２の電力のみを用いて飛行体を飛行させてもよく、各ロータユニット２０のバッテリ４２の電力のみを用いて飛行体を飛行させてもよく、フレーム本体１１のバッテリ４２の電力と各ロータユニット２０のバッテリ４２の電力との両方を用いて飛行体を飛行させてもよい。各ロータユニット２０のバッテリ４２の電力のみを用いる場合、フレーム本体１１は、バッテリ４２を搭載しなくてもよい。これにより、飛行体の軽量化が可能になる。一方、フレーム本体１１のバッテリ４２の電力を使用することによって、飛行体の航行時間を長くすることが可能になる。

　統括制御器３４１は、フレーム本体１１の姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５を用いずに、各ロータユニット２０の姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５を全て又は選択して用いて、飛行体の飛行を制御してもよい。この場合、フレーム本体１１は、姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５を備えなくてもよい。又は、統括制御器３４１は、フレーム本体１１の姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５と、各ロータユニット２０の姿勢検出センサ４３、無線用通信器４４及びＧＰＳ用通信器４５とから選択したものを組み合わせて使用して、飛行体の飛行を制御してもよい。

　また、統括制御器３４１は、各ロータユニット２０のモータ２２等の構成要素を、ユニット制御器２４１を介して制御してもよく、ユニット制御器２４１を介さずに直接制御してもよい。

　また、実施の形態３に係る飛行体におけるその他の構成及び動作は、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。さらに、実施の形態３に係る飛行体によると、実施の形態１に係る飛行体１００と同様の効果が得られる。さらにまた、実施の形態３に係る飛行体では、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄは、ロータユニット２０を制御するユニット制御器２４１を有し、構成ユニット１００ｅは、構成ユニット１００ｅに接続された複数の構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄを協働させて制御する統括制御器３４１を有する。上述の構成において、構成ユニット１００ｅから分離した構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄそれぞれを、１つの小型の飛行体として単独で飛行させることが可能になる。一方、構成ユニット１００ｅと構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄとを接続することによって、高い飛行能力を有する飛行体が得られる。

　なお、各ユニット制御器２４１は、統括制御器３４１からの制御信号を無線用通信器４４で受信するとしてもよい。このような構成にすることで、構成ユニット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ及び１００ｄが構成ユニット１００ｅに接続されるときに、電気接続を省略することができる。

　［他の実施の形態］
　以上のように、本開示における技術の例示として、上記の実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置換、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体は、中空のバルーン３０及び２３０により構成された緩衝体を備えるように構成されていたが、この構成に限定されない。例えば、緩衝体は、スポンジ、ゴムなどの中実の材料から構成されていてもよい。つまり、緩衝体は、物体に衝突したときに衝撃を吸収できる材料で構成されていれば、いかなる材料を用いて作製されてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、第一バルーン３０の１つの貫通孔３０ａに１つのロータユニット２０が設けられていたが、これに限定されるものでなく、２つ以上のロータユニット２０が設けられてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、４つのロータユニット２０のそれぞれに１つの第一バルーン３０が配置されていたが、これに限定されるものでなく、複数のロータユニット２０の全てに第一バルーン３０が配置されていなくてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、第一バルーン３０はロータユニット２０の側部を外側から覆い、第二バルーン２３０はフレーム１０のフレーム本体１１の側部及び下部を外側から覆っていたが、これに限定されるものでない。第一バルーン３０及び第二バルーン２３０は、どのように配置されてもよい。

　例えば、第一バルーン３０は、ロータユニット２０を外側から覆うのではなく、ロータユニット２０を内側から覆ってもよく、ロータユニット２０を外側及び内側から覆ってもよい。また、第一バルーン３０は、ロータユニット２０の下部及び／又は上部に配置されてもよく、ロータユニット２０の下部及び側部にわたって配置されてもよく、ロータユニット２０の上部及び側部にわたって配置されてもよく、ロータユニット２０の上部、側部及び下部にわたって配置されてもよい。第二バルーン２３０は、フレーム本体１１の下部及び／又は上部にのみ配置されてもよく、フレーム本体１１の側部にのみ配置されてもよい。第二バルーン２３０は、フレーム本体１１の上部及び側部にわたって配置されてもよく、フレーム本体１１の上部、側部及び下部にわたって配置されてもよい。また、第二バルーン２３０は、フレーム本体１１ではなくフレーム１０のアーム１２に配置されてもよく、フレーム本体１１からアーム１２にわたって配置されてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、４つのロータユニット２０のそれぞれに、１つの第一バルーン３０が配置されていたが、２つ以上のバルーンが配置されてもよい。また、フレーム１０のフレーム本体１１に１つの第二バルーン２３０が配置されていたが、２つ以上のバルーンが配置されてもよい。又は、第一バルーン３０の気室３０ｂが、２つ以上の気室に分割されていてもよい。同様に、第二バルーン２３０の気室２３０ｂも、２つ以上の気室に分割されてもよい。バルーンが２つ以上の気室を備えることによって、バルーンを構成するシート状の材料の破損時に、バルーン内のガスの全てが抜けてしまうのを抑えることが可能になる。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体において、第一バルーン３０の貫通孔３０ａを、図１６に示すような軸方向長さを有するように構成してもよい。なお、図１６は、実施の形態１に係る飛行体１００の変形例を図３と同様に示す断面側面図である。図１６に示される飛行体の第一バルーン３０では、貫通孔３０ａの開口端３０ａａからロータユニット２０のプロペラ２１までの貫通孔３０ａの軸方向の距離Ｄ１が、貫通孔３０ａの内径以上であり、且つ、貫通孔３０ａの開口端３０ａｂからプロペラ２１までの貫通孔３０ａの軸方向の距離Ｄ２が、貫通孔３０ａの内径以上であるように、ロータユニット２０は位置付けられている。つまり、貫通孔３０ａは、距離Ｄ１及びＤ２が上述の要件を満たすような軸方向長さを有する。

　なお、距離Ｄ１及びＤ２それぞれと比較される貫通孔３０ａの内径寸法は、貫通孔３０ａのいかなる部位の内径寸法であってもよく、例えば、開口端３０ａａ及び３０ａｂでの内径寸法であってもよい。又は、距離Ｄ１及びＤ２それぞれと比較される対象が、ロータユニット２０のロータフレーム２３の外径つまり円筒部２３ｂ（図４及び図５参照）の外径であってもよい。このとき、距離Ｄ１及びＤ２が、円筒部２３ｂの外径以上であるように、ロータユニット２０が位置付けられている。また、貫通孔３０ａの開口端３０ａａ及び３０ａｂの内周の角部分が隅切られている場合、距離Ｄ１及びＤ２はそれぞれ、ロータユニット２０のプロペラ２１と開口端３０ａａ及び３０ａｂを貫通孔３０ａの外側から塞ぐ平坦面との間の距離としてもよい。開口端３０ａａ及び３０ａｂを塞ぐ平坦面が貫通孔３０ａの軸方向と垂直な方向から傾斜している場合、距離Ｄ１及びＤ２は、平坦面におけるプロペラ２１から最も近い位置とプロペラ２１との間の距離としてもよい。

　貫通孔３０ａの断面形状が円形でない場合、距離Ｄ１及びＤ２と比較される内径寸法は、貫通孔３０ａの軸方向に垂直な断面における種々の横断寸法のうちの最大の横断寸法とされてもよい。また、距離Ｄ１及びＤ２はそれぞれ、貫通孔３０ａの軸方向でのロータフレーム２３の中央の位置から、開口端３０ａａ及び３０ａｂまでの距離であってもよい。

　上述のように、第一バルーン３０は、ロータユニット２０の側方を、貫通孔３０ａの軸方向でのロータユニット２０の高さを超える領域にわたって覆う。このような第一バルーン３０は、貫通孔３０ａの開口端３０ａａ又は３０ａｂの近傍で人の手、草木、物体等の異物と接触した場合、貫通孔３０ａの内径よりも大きい寸法を有する異物が貫通孔３０ａ内へ侵入することを抑える。異物が貫通孔３０ａ内に侵入する場合、異物における貫通孔３０ａ内に侵入している部分の寸法は、貫通孔３０ａの内径以下である。このため、貫通孔３０ａ内で内径以上の深い位置にあるプロペラ２１に異物が接触することは、抑えられる。また、ロータユニット２０に対して衝撃が加えられる、又はロータユニット２０が故障した場合、ロータユニット２０のプロペラ２１の回転駆動軸が、貫通孔３０ａの軸方向に対して９０度回転した状態となったとしても、ロータユニット２０が貫通孔３０ａの外に飛び出すことが抑えられる。よって、第一バルーン３０は、ロータユニット２０の側方を、ロータユニット２０が物体に接触し難い程度に覆うことができる。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、膨張状態の第一バルーン３０及び第二バルーン２３０の外形は、直方体状であったが、これに限定されるものでない。膨張状態の第一バルーン３０及び第二バルーン２３０の外形は、例えば、球体、楕円体、柱状体、多面体若しくはドーナツ形状であってもよく、球体、楕円体、柱状体、多面体及びドーナツ形状の少なくとも２つの組み合わせであってもよく、その他のいかなる形状であってもよい。例えば、図１７には、楕円体状の外形を有する第一バルーン３０を備えた飛行体が示されている。なお、図１７は、実施の形態１に係る飛行体１００の別の変形例を図１と同様に示す斜視図である。図１７に示される第一バルーン３０は、楕円体状の外形を有しており、この楕円体は、貫通孔３０ａの軸方向に沿った短軸周りに楕円を回転させて形成される。第一バルーン３０の形状は、楕円体の短軸が位置する中心部から、楕円体の長軸の端部が位置する周縁部に向かって、短軸方向に沿った上下方向の高さが次第に低くなる形状である。これにより、第一バルーン３０は、側方から見て流線形状を有しており、空気抵抗を抑えることができる。なお、図１７に示されるような第一バルーン３０も、図１６について上述した距離Ｄ１及びＤ２に関する条件を満たし得る。また、第二バルーン２３０も、楕円体状の外形を有していてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、第一バルーン３０の貫通孔３０ａの開口端３０ａａ及び３０ａｂは開放されていたが、開口端３０ａａ及び３０ａｂの少なくとも一方が保護ネットで覆われていてもよい。保護ネットは、貫通孔３０ａへの空気の流入及び流出を可能にしながら、貫通孔３０ａ内への異物の侵入を抑制する。これにより、貫通孔３０ａ内へ侵入した異物との接触に起因するロータユニット２０のプロペラ２１の破損が抑制される。さらに、貫通孔３０ａにおける保護ネットとプロペラ２１との距離が、第一バルーン３０及び／又は保護ネットが変形した場合でも保護ネットとプロペラ２１とが接触しないような距離であるように、貫通孔３０ａの長さが設定されてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、フレーム１０のアーム１２は、その途中に位置する連結部分１３において、フレーム本体１１に一体化されている第一アーム部分１２ａと、ロータユニット２０のロータフレーム２３に一体化されている第二アーム部分１２ｂとに分離可能であるように構成されていた。しかしながら、フレーム本体１１と第一アーム部分１２ａとが、さらに分離可能であるように構成されてもよい。これにより、構成ユニット１００ａ～１００ｄが分離された構成ユニット１００ｅの小型化が可能になる。フレーム本体１１と第一アーム部分１２ａとの連結部分には、連結部分１３に採用され得る構造と同様の構造が採用されてもよい。又は、アーム１２が、連結部分１３で分離されず、アーム１２とロータフレーム２３との接続部分と、アーム１２とフレーム本体１１との接続部分とおいて分離可能であるように構成されてもよい。この場合も、分離可能な部分には、連結部分１３に採用され得る構造と同様の構造が採用されてもよい。

　上記実施の形態１、２及び３に係る飛行体では、４つのロータユニット２０が設けられていたが、これに限定されるものでなく、ロータユニット２０は１つ以上であってよい。

　以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。

　したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

　また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

　以上説明したように、本開示は、複数のロータユニットとバルーンとを備えた飛行体について有用である。

　１０　フレーム（本体）
　１３　連結部分（接続部）
　２０　ロータユニット
　２１　プロペラ
　２２　モータ
　３０　第一バルーン（緩衝体）
　１００，２００　飛行体
　１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ　構成ユニット（第一ユニット）
　１００ｅ　構成ユニット（第二ユニット）
　２３０　第二バルーン（緩衝体）
　２４１　ユニット制御器
　３４１　統括制御器

Claims (11)

1. 　プロペラと、前記プロペラを駆動するモータとをそれぞれが有する複数のロータユニットと、
   　前記複数のロータユニットに配置される複数の緩衝体と、
   　前記複数のロータユニットが取り付けられる本体と
   を備え、
   　前記複数のロータユニット及び前記複数の緩衝体は、前記本体に着脱可能である
   　飛行体。
2. 　前記ロータユニットと前記ロータユニットに配置される前記緩衝体とを含む第一ユニットと、
   　前記本体を含む第二ユニットと、
   　複数の前記第一ユニットと前記第二ユニットとを接続する複数の接続部とをさらに備える
   　請求項１に記載の飛行体。
3. 　前記接続部は、前記緩衝体内に位置する
   　請求項２に記載の飛行体。
4. 　前記第一ユニットが分離されている前記第二ユニットの平面上での占有エリアは、前記第二ユニットから分離された前記第一ユニットの平面上での占有エリアに含まれる形状及び寸法を有する
   　請求項２または３に記載の飛行体。
5. 　複数の前記第一ユニットは、同等の外形及び外形寸法を有する
   　請求項２～４のいずれか一項に記載の飛行体。
6. 　前記第一ユニットは、前記第一ユニットが含む前記ロータユニットを制御するユニット制御器を有し、
   　前記第二ユニットは、前記第二ユニットに接続された複数の前記第一ユニットの前記ロータユニットを協働させて制御する統括制御器を有する
   　請求項２～５のいずれか一項に記載の飛行体。
7. 　前記接続部では、前記第一ユニットと前記第二ユニットとが物理的に且つ電気的に接続される
   　請求項２～６のいずれか一項に記載の飛行体。
8. 　前記ユニット制御器は、前記統括制御器から制御信号を無線で受信する
   　請求項６に記載の飛行体。
9. 　前記本体は、緩衝体を有する
   　請求項１～８のいずれか一項に記載の飛行体。
10. 　前記緩衝体は内部にガスが充填されたバルーンである
    　請求項１～９のいずれか一項に記載の飛行体。
11. 　前記緩衝体は、前記ロータユニットの上下方向の高さにわたって、前記ロータユニットの側方を覆う
    　請求項１～１０のいずれか一項に記載の飛行体。

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