CN203996890U - 多旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多旋翼无人机，包括呈长条流线型的机身，所述机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的桨臂，每一个桨臂的外端部设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述桨臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。由此，通过本实用新型的技术方案一方面可以降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力，另一方面可以提高机身腔内体积的利用率，有利于对多旋翼无人机进行升级改造；此外，这种结构形式的多旋翼无人机在飞行过程中的平衡及姿态变化控制更为简单，其平衡性能高，从而提高了多旋翼无人机的适航能力。

Description

多旋翼无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种多旋翼无人机。

背景技术

无人机(无人驾驶飞机)，是目前开始逐渐实用化的一种飞行器，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点。在无人机上装载多类传感器，例如摄像头，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，广泛应用于消防、军事、交通、警务、勘探以及气象等领域，以实现对指定区域的巡航拍摄和监视。目前，无人机大多是基于直升机的飞行原理进行设计制造的，可实现垂直升降和高空悬停，从而满足航拍和监控的要求，最普遍的是单轴单桨、单轴共桨以及多旋翼(例如，四旋翼)形式。无人机的机体上一般没有设置外壳或者仅设置有简单的外壳，未设置外壳或者仅设置简单的外壳的无人机在飞行过程中抗风性差、飞行阻力大，增加了无人机的能耗，缩短了无人机的巡航时间。此外，对于设置了外壳的无人机，其外壳大多呈圆盘状或者其他不规则形状，这种结构形式的外壳内腔体积利用率低，不利于后期对无人机进行升级改造，拓展能力差。

上述内容仅用于辅助理解本实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种多旋翼无人机，旨在降低其在飞行过程中的阻力以及提高外壳内腔体积的利用率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种多旋翼无人机，包括呈长条流线型的机身，所述机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的桨臂，每一个桨臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述桨臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的 旋转轴线均位于同一圆柱面上。

优选地，所述桨臂包括可拆卸地连接成一体的第一段桨臂和第二段桨臂，所述第一段桨臂与所述机身一体成型，所述桨叶组件设置在所述第二段桨臂的外端部上；所述第一段桨臂远离所述机身的一端设有供所述多旋翼无人机的公头插接的公头孔，所述第二段桨臂上与所述第一段桨臂连接的端部设有供所述多旋翼无人机的母头插接的母头孔，所述公头与所述母头插接适配。

优选地，所述多旋翼无人机还包括起落架组件，所述起落架组件设置在位于所述机身四周边角附近的桨臂上且靠近所述机身设置，所述起落架组件包括起落架和起落架固定装置，所述起落架通过所述起落架固定装置连接在对应的桨臂上；所述起落架固定装置包括第一固定件和第一锁紧件；所述第一固定件具有与对应的桨臂粘接的第一粘接部、与所述起落架连接的第一连接部和第二连接部、及对所述起落架进行限位的第一限位部和第二限位部，所述第一连接部和第二连接部呈相对设置，所述第一限位部和第二限位部设于所述第一连接部和第二连接部之间且相互连接，所述第一连接部上开设有第一通孔，所述第二连接部上开设有与所述第一通孔正对的第二通孔；所述起落架的一端部包括与所述第一限位部相对的第一被限位面及与所述第二限位部相对的第二被限位面，所述第一锁紧件穿过第一通孔、开设在所述起落架的该端部的第三通孔以及第二通孔将所述起落架的该端部固定在所述第一连接部与第二连接部之间。

优选地，所述起落架组件还包括第一缓冲件，所述第一缓冲件为中空结构，其包括第一缓冲件本体和凸设在该第一缓冲件本体外周壁的非圆形凸缘；所述第一通孔与所述第二通孔至少有一个为沉头孔；所述第一锁紧件包括锁紧螺钉和与所述锁紧螺钉适配的锁紧螺母，在所述第一锁紧件将所述起落架锁紧在所述第一固定件的状态，所述第一缓冲件套设在所述锁紧螺钉上，且所述第一缓冲件插入在所述第一通孔及/或第二通孔内。

优选地，所述多旋翼无人机还包括弹簧脚架组件，所述弹簧脚架组件设置在所述桨臂及/或机身上，所述弹簧脚架组件包括弹簧脚架和弹簧脚架固定装置，所述弹簧脚架通过所述弹簧脚架固定装置连接在所述桨臂及/或机身上；在所述弹簧脚架未受压缩力时，所述弹簧脚架远离所述机身的一端到所述机身上一平面的距离，大于所述起落架远离所述机身的一端到上述平面的距离。

优选地，所述弹簧脚架包括依次连接的第一段、第二段以及第三段，所述第一段卷绕成螺旋状，所述第二段为自所述第一段的一端延伸而形成的长直杆，所述第三段为自所述第二段的端部弯折延伸形成的具有与着落面接触的接触杆；所述弹簧脚架固定装置包括第二固定件和第二锁紧件，所述第二固定件具有与所述桨臂及/或机身粘接的第二粘接部、定位所述第一段的定位部及容置所述第一段的固定部，所述固定部为中空结构，且其外周面设有连接螺纹；所述第二锁紧件具有与所述固定部螺接适配的螺母本体及连接所述螺母本体其中一端的闷盖，所述闷盖开设有供所述第二段和第三段穿过的通孔。

优选地，所述第一段上与所述第二段相离的一端延伸出一呈直杆状的定位段，所述定位段位于所述第一段的端面上，所述定位部具有供所述定位段卡入的卡槽；或者，所述定位部与所述固定部的内侧壁之间具有间隔而形成定位槽，呈螺旋状的第一段至少有一部分容置在所述定位槽中。

优选地，所述桨叶组件还包括第一螺钉和呈中空结构的软胶件，所述桨臂远离所述机身的一端设有容置所述电机的电机腔，所述电机的底端开设有至少两个电机安装孔，所述电机安装孔为螺纹孔，所述桨臂上开设有与每一个电机安装孔的位置对应的桨臂安装孔；所述软胶件至少一部分设置在所述电机与所述桨臂上开设有所述桨臂安装孔的平面之间，且与各个桨臂安装孔一一对应，所述第一螺钉穿过所述桨臂安装孔、软胶件并旋入所述电机安装孔中，将所述电机及软胶件固定在所述桨臂上。

优选地，所述电机腔中设有至少两块支撑板，所述支撑板的四周侧与所述电机腔的壁面固定连接，所述桨臂安装孔设置在其中一块支撑板上。

优选地，所述软胶件包括第一软胶垫、第二软胶垫以及连接所述第一软胶垫和第二软胶垫的连接柱，所述第一软胶垫、第二软胶垫以及连接柱均为中空结构；所述桨叶组件还包括设置在所述软胶件与所述第一螺钉的螺帽之间的垫片，所述垫片包括为中空结构的垫片本体和自所述垫片本体的端面凸伸出的环套；所述环套插入至所述软胶件中，所述垫片本体卡接在所述软胶件的端面上，所述第一螺钉在与所述电机安装孔旋紧时，所述第一螺钉的螺帽压紧在所述垫片本体上

本实用新型所提供的一种多旋翼无人机，通过采用空气动力学原理，将机身的外壳部分设计成长条流线型，由此，一方面可以降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力，另一方面可以提高机身腔内体积的利用率，有利于对多旋翼无人机进行升级改造；此外，桨臂相对于机身中的对称平面呈对称分布，且每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上，这种结构形式的多旋翼无人机在飞行过程中的平衡及姿态变化控制更为简单，其平衡性能高，从而提高了多旋翼无人机的适航能力。

附图说明

图1为本实用新型多旋翼无人机一实施例的立体组装示意图；

图2为图1中所示的一桨臂的部分分解示意图；

图3为图1中所示的起落架组件的分解示意图；

图4为图3中所示的第一固定件的结构示意图；

图5为图3中所示的第一缓冲件的结构示意图；

图6为图1中所示的弹簧脚架组件的立体组装示意图；

图7为图6中所示的弹簧脚架的结构示意图；

图8为图6中所示的第二固定件的结构示意图；

图9为图6中所示的第二锁紧件的结构示意图；

图10为图1中所示的桨叶组件的电机安装结构的分解示意图；

图11为本实用新型电机安装结构第一实施例的内部结构示意图；

图12为图11中所示A处的放大示意图；

图13为图10中所示的软胶件的结构示意图；

图14为本实用新型电机安装结构中的电机安装板的结构示意图；

图15为本实用新型电机安装结构中的垫片的结构示意图；

图16为本实用新型电机安装结构第二实施例的内部结构示意图；

图17为图16中所示B处的放大示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供一种多旋翼无人机，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六且为偶数的无人机，参见图1，在一实施例中，该多旋翼无人机包括呈长条流线型的机身100，比如，图1所示出的机身100大致为长方体结构，其边角及转角处均为流线型过渡，以使得空气在机身100的表面流过时表现为层流，从而降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力。值得一提的是，本实施例的机身100由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身100的重量，从而降低多旋翼无人机的动力需求以及提高多旋翼无人机的机动性，当然，在本实用新型的其他实施例中，机身100还可以由塑料或者其他任意适用的材料制成，在此不作赘述。机身100上设有多个相对于该机身100中的对称平面呈对称分布的桨臂(对应图1分别为长桨臂200和短桨臂300)，以下以具有两个个长桨臂200和四个短桨臂300的六旋翼无人机为例进行说明：如上所述，机身100呈长条流线型，长桨臂200设置在机身100的中部位置，而短桨臂300设置在靠近机身100四个边角的位置，每一个长桨臂200和短桨臂300的外端部均设有桨叶组件400，该桨叶组件400包括安装在桨臂上的电机410和连接在电机410的输出轴上的桨叶420，通过电机410驱动对应的桨叶420转动而使六旋翼无人机升空飞行，并且每一片桨叶420的旋转轴线均位于同一圆柱面上，即长桨臂200的臂长应当较短桨臂300的臂长大，由此使得六旋翼无人机在飞行过程中所涉及的平衡及姿态变化控制更简单，具有更加优异的平衡性能，从而提高了六旋翼无人机的适航能力。

本实施例中，为了降低结构设计的难度和生产成本并简化包装运输，长桨臂200和短桨臂300均由两段可拆卸地连成一体的桨臂组成，其中一段桨臂一体成型于机身100，其长度较短、结构简单，对于采用碳纤维材料制成的机身100，这种拆分结构的长桨臂200和短桨臂300，可以降低机身100的制模成本以及使得机身100的生产工艺更加简单。

结合图2，以下以长桨臂200为例对本实用新型多旋翼无人机的桨臂进行详细说明：长桨臂200包括可拆卸地连接成一体的第一段桨臂210和第二段 桨臂220(第一段桨臂210与第二段桨臂220可拆卸连接的实现结构可参照本申请人于2013年09月26日申请的实用新型专利(201320599924.9))，其中第一段桨臂210与机身100一体成型，第二段桨臂220则通过螺钉、卡扣结构以及其他任意适用的可拆卸连接结构固定在第一段桨臂210的端部，桨叶组件400设置在第二段桨臂220的外端部上。由于桨叶组件400的电机410需与机身100内配置的电控系统电连接，因此实现对电机410的控制。考虑到第一段桨臂210与第二段桨臂220为拆分结构，为了使得电机410的电连接结构简单易实现，从而简化装配工序，以提高装配效率，本实施例中，第一段桨臂210的端部设有用于电连接的公头211，第二段桨臂220上与第一段桨臂210对应连接的端部设有用于电连接的母头221，公头211与母头221插接适配且两者的接触面形成电连接。具体地，第一段桨臂210的端面向内凹陷形成适于安装公头211的公头孔(图中未示出)，同理，第二段桨臂220的端面亦向内凹陷形成适于安装母头221的母头孔(图中未示出)。公头211大致呈圆柱状，其头部具有与母头221形成电接触的第一导电部，母头221亦呈圆柱状，但是为了使公头211与母头221插接适配而构成电连接，母头221为中空结构，其具有供公头211插入的插孔，且插孔内设有与所述第一导电部电连接的第二导电部，比如，本实施例中，第一导电部和第二导电部均由导电性能优异的铜材制成。需要说明的是，图中示出的公头211和母头221的数目仅为举例，在实际应用时该数目可灵活选择，比如，如图2所示，第一段桨臂210通过两对公头211和母头221与第二段桨臂220电连接，以实现电机410的供电及转速控制。当第一段桨臂210与第二段桨臂220装配到位时，相对应的公头211与母头221即可插接在一起，从而实现电连接；当第一段桨臂210与第二段桨臂220分拆开时，相对应的公头211与母头221即可脱离，从而断开电连接。由此，第一段桨臂210与第二段桨臂220之间的电连接结构不仅简单耐用，而且适用于第一段桨臂210与第二段桨臂220之间的可拆卸结构，极大地方便了六旋翼无人机的装配以及后期维修操作。

本实施例中，上述六旋翼无人机还包括起落架组件500，该起落架组件500设置在位于机身100四周边角附近的短桨臂300上且靠近机身100设置。该起落架组件500包括起落架510和起落架固定装置520，起落架510通过起落架固定装置520连接在短桨臂300上。当六旋翼无人机着陆时，起落架510 与地面相接触的瞬间会产生较大的冲击力，而为了使六旋翼无人机得到平稳的支撑，起落架510通常为刚性结构，因此六旋翼无人机着陆时所产生的冲击力绝大部分通过起落架510传递至短桨臂300上，如上所述，短桨臂300的结构形式优选为可拆卸地连接成一体的两段桨臂，也即图中示出的第一段桨臂310和第二段桨臂320，其中第一段桨臂310一体成型于机身100，具有较高的强度和刚度，因此将起落架组件500设置在第一段桨臂310上，从而提高了六旋翼无人机着陆时抗冲击的能力。需要说明的是，在实际应用中，起落架组件500的数量可以根据多旋翼无人机的具体结构形式确定，只要满足将多旋翼无人机稳定地支撑起即可，例如，在本实用新型的其他实施例中，还可以在每一个桨臂上设置有起落架组件500，对于六旋翼无人机，即在长桨臂200和短桨臂300上均设置有起落架组件500。

结合图3和图4，具体地，起落架固定装置520包括第一固定件521和第一锁紧件522。其中，第一固定件521具有与第一段桨臂310粘接固定的第一粘接部5211及与起落架510连接的安装部5212，该安装部5212包括相对设置的第一连接部5213、第二连接部5215、及对起落架510进行限位的第一限位部5217和第二限位部5218，其中第一连接部5213和第二连接部5215呈相对设置，第一限位部5217和第二限位部5218设于第一连接部5213和第二连接部5215之间且相互连接，从而形成供起落架510的连接端插入且稳定起落架510的开口腔。第一连接部5213上开设有第一通孔5214，第二连接部5215上开设有与第一通孔5214正对的第二通孔5216。于较佳实施方式中，起落架510呈T字形，其包括支撑杆511和缓冲杆512，支撑杆511与缓冲杆512可以是一体结构，也可以是分体结构。

如图3所示，支撑杆511为长直杆件，其包括第一端部511a和第二端部511b，第一端部511a开设有第三通孔5111，缓冲杆512固定连接在第二端部511b上。在安装起落架510时，为了实现起落架510的快速定位，从而使起落架510的安装更加便捷，第一端部511a包括与第一限位部5217相对的第一被限位面(图中未示出)及与第二限位部5218相对的第二被限位面(图中未示出)，其中第一被限位面为第一端部511a的一侧面，第二被限位面为第一端部511a的端面。在将起落架510固定至第一固定件521上时，第一限位部5217与第一被限位面相对，第二限位部5218对第二被限位面相对，即第一限位部 5217和第二限位部5218可在除第一连接部5213和第二连接部5215方向外的另外两个方向限定起落架510的自由度，这样就达到了将起落架510定位在预安装位上的目的。于较佳实施方式中，缓冲杆512亦为直杆，且其中间部位与第二端部511b连接。又或者，起落架510呈L字形，缓冲杆512的一端与支撑杆511的第二端部511b相连。再或者，起落架510呈“凵”字形，缓冲杆512为呈“凵”字形的起落架510的“一”字部。

当安装起落架510时，先将支撑杆511的第一端部511a置于第一连接部5213与第二连接部5215之间，且使第三通孔5111的两端分别对齐第一通孔5214和第二通孔5216，再藉由穿过第一通孔5214、第三通孔5111以及第二通孔5216的第一锁紧件522将支撑杆511固定在第一连接部5213与第二连接部5215之间。由此，本实施例的起落架510增大了其与地面的接触面积，使得多旋翼无人机着陆时更加平稳。此外，这种结构形式的起落架固定装置520，在起落架510还未被第一锁紧件522锁紧之前，起落架510可相对机身100旋转以调整起落架510着陆时与地面的夹角大小，因此起落架510的倾角调节范围大，适用范围广。

在一实施例中，第一段桨臂310的外形呈扁平的弧形体，即第一段桨臂310的横截面大致呈椭圆形，为了使第一固定件521更加牢靠地连接在第一段桨臂310上，应当增大第一粘接部5211与第一段桨臂310的粘接面积，因此第一粘接部5211为呈一定弧度的弯板结构；而安装部5212为自第一粘接部5211的侧面凸伸形成圆柱，且该圆柱为中空结构，以减轻重量，但是，应当理解，安装部5212的形状并不限于中空结构的圆柱，还可以是方形柱体，以及其他任意适用的结构形状。

进一步地，起落架组件500还包括第一缓冲件530和第二缓冲件540，第一缓冲件530和第二缓冲件540均为中空结构，为了更好地起到缓冲作用，第一缓冲件530和第二缓冲件540可以由具有良好缓冲性能的软质橡胶件制成，例如硅胶。第一锁紧件522包括锁紧螺钉5221和配套使用的锁紧螺母5222，第一缓冲件530套设在锁紧螺钉5221上，且当锁紧螺钉5221装配到位后，应当使第一缓冲件530插入至第一通孔5214及/或第二通孔5216内，从而吸收由起落架510传递上来的冲击力并转化成第一缓冲件530的弹性势能，减少对短桨臂300的冲击。第二缓冲件540套设在缓冲杆512上，具体 地，每一个缓冲杆512上设置有两个第二缓冲件540，且两个第二缓冲件540相对于支撑杆511对称分布，为了简化第二缓冲件540的安装结构，第二缓冲件540与缓冲杆512之间为过盈配合，因此不仅节省了用于紧固第二缓冲件540的锁紧件，而且装配更加便捷。需要说明的是，由锁紧螺钉5221和锁紧螺母5222组成的第一锁紧件522还可以由螺钉替代，相应地，第一通孔5214及/或第二通孔5216为螺纹孔。

参见图5，为了使第一锁紧件522同时具有径向和轴向缓冲性能，第一缓冲件530包括中空圆柱状的第一缓冲件本体531和凸设在该第一缓冲件本体531外周壁的非圆形凸缘532，第一缓冲件本体531具有一贯穿其两端的通孔533，凸缘532位于第一缓冲件本体531的一端处，例如本实施例的凸缘532的横截面呈正六边形，为了对第一缓冲件530进行限位，防止第一缓冲件530绕其轴中心线转动，第一通孔5214与第二通孔5216至少有一个为沉头孔，且沉头的形状与凸缘532的形状相适配，以供凸缘532嵌入该沉头中且被限制转动。本实施例中，起落架组件500包括两个第一缓冲件530，其中一个第一缓冲件530的第一缓冲件本体531插在第一通孔5214中，而其凸缘532被夹持在锁紧螺钉5221与第一连接部5213之间；同理，另一个第一缓冲件530的第一缓冲件本体531插在第二通孔5216中，而其凸缘532被夹持在锁紧螺母与第二连接部5215之间。由此，起落架组件500具有更好的缓冲性能，同时，位于锁紧螺钉5221两端处的第一缓冲件530还可以防止多旋翼无人机在升降时所产生的震动将锁紧螺钉5221和锁紧螺母5222震松。

本实施例中，第一连接部5213或第二连接部5215上与锁紧螺母5222的位置对应的一侧，设有与锁紧螺母5222的形状相适配且容纳锁紧螺母5222的螺母槽5219。通过将锁紧螺母5222放置在螺母槽5219中，一方面可以进一步稳固锁紧螺母5222，防止锁紧螺钉5221和锁紧螺母5222在震动的作用下松脱开；另一方面，在锁紧起落架510时，由于锁紧螺母5222卡接在螺母槽5219中，在未使用工具夹紧锁紧螺母5222的前提下，锁紧螺母5222也不会随锁紧螺钉5221转动，因此装配操作更加简单，效率更高。

结合图1和图6，本实施例中，该六旋翼无人机还包括弹簧脚架组件600，该弹簧脚架组件600设置在桨臂(例如长桨臂200及/或短桨臂300)及/或机身100上。在本实施例中，以弹簧脚架组件600设置在长桨臂200上为例进 行说明，如图所示，弹簧脚架组件600位于机身100中部的桨臂(也即长桨臂200)上且靠近机身100设置。其中，该弹簧脚架组件600包括弹簧脚架610和弹簧脚架固定装置620，弹簧脚架610通过弹簧脚架固定装置620连接在长桨臂200上，参考起落架组件500的布置方式，将弹簧脚架组件600设置在长桨臂200的第一段桨臂210上，从而提高了六旋翼无人机的抗冲击能力。由于设置弹簧脚架组件600的主要作用在于使六旋翼无人机在降落时得到缓冲，因此，在弹簧脚架610未受压缩力时，弹簧脚架610远离机身100的一端到机身100一平面的距离，大于起落架510远离机身100的一端到上述平面的距离。由此可知，当六旋翼无人机降落时，先是弹簧脚架610与地面接触，然后才是起落架510与地面接触，通过弹簧脚架610所产生的弹性压缩将冲力能量转化弹性势能，从而减小对起落架510的冲击力，可起到保护起落架510的作用。

当然，在其他变形实施例中，该弹簧脚架组件600也可以不设置在桨臂上，如设置在机身100上。即，对于六旋翼无人机来说，也不一定要每个桨臂上都设置起落架组件500，如机身100的四边角附近的短桨臂300上设置起落架组件500，而机身100的中部的长桨臂200既不设置弹簧脚架组件600，也不设置起落架组件500，弹簧脚架组件600设置在机身100上，易于理解的是，在这种情况下，可以在机身100的中部的长桨臂200上也设置起落架组件500。另外，弹簧脚架组件600也可与起落架组件500设在同一桨臂上。

参见图7，具体地，弹簧脚架610包括依次连接的第一段611、第二段612以及第三段613。可以理解的是，为了使弹簧脚架610满足使用要求，其应当具有一定的弹性形变的能力，又具有一定的强度和硬性，也就是弹簧脚架610宜采用弹簧钢丝及其他任意适用的金属材料制成。其中，第一段611卷绕成螺旋状，第二段612为自第一段611的一端向下延伸形成的长直杆，第三段613为自第二段612的端部弯折延伸形成的具有与着落面接触的接触杆，例如第三段613呈U形。但是，应当理解，第二段612和第三段613的结构形状并不限于长直杆和U形杆，例如，第二段612还可以是曲折或者弯曲的杆件，而第三段613还可以是直杆，宜使第三段613与地面形成线接触或者面接触，从而增大第三段613与地面的接触面积，达到更好的缓冲效果。

结合参见图8和图9，弹簧脚架固定装置620包括第二固定件621和第二 锁紧件622，第二固定件621具有与长桨臂200的第一段桨臂210粘接的第二粘接部6211、定位弹簧脚架610的第一段611的定位部6213及容置第一段611的固定部6212，该固定部6212为中空结构，且其外周面设有连接螺纹；第二锁紧件622具有与固定部6212螺接适配的螺母本体6221及连接在该螺母本体6221其中一端的闷盖6222，该闷盖6222开设有供第二段612和第三段613穿过的通孔6223。弹簧脚架固定装置620通过粘接的连接方式固定在长桨臂200的第一段桨臂210上，具有连接强度高，结构简单的特点，此外，由于不需要使用紧固件，还可以减轻六旋翼无人机的整机重量，满足轻量化的设计要求。

本实施例中，定位部6213与固定部6212的内周面具有间隔以形成定位槽6216，第一段611至少一部分容置在该定位槽6216中，即第一段611被定位在定位槽6216。

在变形实施例中，第一段611上与第二段612相离的一端延伸出一呈直杆状的定位段6111，该定位段6111位于第一段611的端面上。相应的，定位部6213上开设有供该定位段6111卡入的卡槽6214，即第一段611通过定位段6111容置在卡槽6214中而被定位在定位槽6216。

于较佳实施方式中，定位段6111沿第一段611的径向延伸，且与第一段611的中轴线垂直且相交；定位部6213由设置在固定部6212内的两正交的筋板构成，上述卡槽6214的大小以定位段6111恰好卡入为宜，从而限制弹簧脚架610的转动。

当然，在优选实施例中，定位部6213上开设有供该定位段6111卡入的卡槽6214，同时，定位部6213与固定部6212的内周面具有间隔，这样定位部6213可以更稳定的将第一段611定位。

装配时，先将第二锁紧件622套在弹簧脚架610上，再将弹簧脚架610的第一段611放入固定部6212内，并使第一段611的定位段6111卡入卡槽6214中，且第一段611至少一部分容置在该定位槽6216中，最后通过将第二锁紧件622旋合在固定部6212上，并将第一段611紧压在其内即可。需要说明的是，当第二锁紧件622装配到位后，第一段611应当处于压缩状态，从而达到稳固弹簧脚架610的目的；此外，闷盖6222的通孔6223的内径应当比弹簧脚架610的外径大，一方面满足装配要求，另一方面满足弹簧脚架610 的活动要求，使冲击力作用在第一段611上，起到缓冲作用。

参见图10和图11，本实施例中，桨叶组件400还包括第一螺钉430和呈中空结构的软胶件440，以下实施例仍将以长桨臂200为例进行说明。具体地，第二段桨臂220远离机身100的一端设有容置电机410的电机腔221，电机410的底端开设有至少两个电机安装孔(图中未示出)，并且该电机安装孔为螺纹孔，第二段桨臂220上开设有与每一个电机安装孔的位置对应的桨臂安装孔(图中未示出)。为了减轻六旋翼无人机的整机重量，从而提高机动性，如图10所示，电机410通过三颗第一螺钉430固定在电机腔221内。软胶件440至少一部分设置在电机410与第二段桨臂220上开设有桨臂安装孔的平面之间(当软胶件440为片状时，整个软胶件440设置在电机410与第二段桨臂220上开设有桨臂安装孔的平面之间；当软胶件440呈“T”或“工”字形时，软胶件440仅部分设置在电机410与第二段桨臂220上开设有桨臂安装孔的平面之间)，且与各个桨臂安装孔一一对应，第一螺钉430穿过桨臂安装孔、软胶件440并旋入电机安装孔中而将电机410及软胶件440固定在第二段桨臂220上。可以理解的是，软胶件440上与电机410和第二段桨臂220接触的部分为软质弹性材质，因此，一方面可以吸收电机410运行时产生的震动，减少电机410所产生的震动传递至长桨臂200上，进而避免影响无人机的姿态及设置在机身100上的传感器的采集精度；另一方面给桨叶420的偏摆提供了变形量，防止损坏桨叶420与电机410之间的连接结构，提高了无人机的适应能力。

本实施例中，为了提高连接强度，防止电机410所产生的震动对支撑板222与第二段桨臂220之间的连接造成影响，电机腔221中可设置两块或者两块以上平行布置的支撑板222(对应参见图12、图16和图17)，支撑板222的四周侧与电机腔221的壁面固定连接，对于由碳纤维材料制成的长桨臂200，支撑板222通过粘接结构固定在长桨臂200上，桨臂安装孔设置在其中一支撑板222上，因此电机410安装在其中一支撑板222上。此外，支撑板222还可以是镂空结构的，从而减少重量。

参见图13，具体地，软胶件440包括第一软胶垫441、第二软胶垫442以及连接第一软胶垫441和第二软胶垫442的连接柱443，并且第一软胶垫441、第二软胶垫442以及连接柱443均为中空结构，从而供第一螺钉430穿 过。第一软胶垫441和第二软胶垫442均由同一种软质弹性材料制成，例如硅胶，从而保证良好的缓冲性能。此外，将软胶件440设置为上述“工”字形结构，一方面可进一步达到缓冲及提供变形量的作用，另一方面还可保护第一螺钉430。另外，第一软胶垫441与第二软胶垫442的厚度可以相同也可以不相同，优选的，第一软胶垫441与第二软胶垫442的厚度不相同，这样在软胶件440安装在电机410和第二段桨臂220之间时，不仅可起到缓冲的作用，还可以起到调节桨叶420平衡的作用，如在靠近机身100中心的软胶件440的设置方式是，较厚的第一软胶垫441位于第二软胶垫442的上方，而在远离机身100中心的软胶件440的设置方式是，较厚的第一软胶垫441位于第二软胶垫442的下方，这样设置可以达到的好处是：多旋翼无人机在飞行的过程中，当外侧受到的环境力较大时，即桨叶420在远离机身100中心处受到的来自环境的外力要稍大于桨叶420在靠近机身100中心处受到的来自环境的外力，这样与桨叶420固定在一起的电机410会向靠近机身100中心地方向倾斜，较厚的第一软胶垫441可提供足够的变形量来满足电机410的倾斜。

当第一螺钉430锁紧到位后，考虑到第一螺钉430的螺帽与第一软胶垫441或者第二软胶垫442的接触面积较小，且第一软胶垫441和第二软胶垫442的质地较软，第一螺钉430在受到震动的情况下容易松脱，连接可靠性较差。结合图12，本实施例中，桨叶组件400还包括设置在软胶件440与第一螺钉430的螺帽之间的垫片480，该垫片480由硬质材料制成，因此可进一步提高电机410安装结构的连接强度，防止第一螺钉430在震动的作用下从电机安装孔中松脱。参见图15，具体地，该垫片480包括为中空结构的垫片本体481和自该垫片本体481的端面凸伸出的环套482，例如，对于呈环状的垫片480，垫片本体481的外径应当比环套482的外径大，并且环套482的中心轴线与垫片本体481的中心轴线重合。装配时，将环套482从软胶件440的下方插入至软胶件440中，且垫片本体481卡接在软胶件440的端面上，因此第一螺钉430的螺帽压接在垫片本体481上，从而使得第一螺钉430与电机410之间的连接更加牢靠。

参见图14、图16及图17，本实施例给出了电机410的另一种安装结构，桨叶组件400包括第二螺钉450、设置在电机410底端的电机安装板470、第 三螺钉460、螺母461和中空结构的软胶件440，该电机安装板470与电机410相对的端面上于对应各个电机安装孔的位置设有限高柱471，图中示出的限高柱471的数目仅为举例，在实际应用时该数目可灵活选择。电机410的底端开设有至少两个电机安装孔(图中未示出)，并且该电机安装孔为螺纹孔，限高柱471上设有贯穿限高柱471及电机安装板470的电机安装板锁紧孔472，第二段桨臂220上开设有与每一个电机安装孔的位置对应的避让孔，第二螺钉450经避让孔插入电机安装板锁紧孔472并与电机安装孔旋紧锁合，即将电机安装板470和电机410固定在一起。此外，第二段桨臂220的支撑板222上开设有至少两个桨臂安装孔(图中未标示)，电机安装板470上开设有与各个桨臂安装孔的位置对应的电机安装板安装孔473，第三螺钉460依次穿过桨臂安装孔、电机安装板安装孔473及中空结构的软胶件440与螺母461锁合，即将电机安装板470和第二段桨臂220的支撑板222固定在一起。通过设置电机安装板470，在增强电机410的连接强度的同时改善了软胶件440的缓冲性能。可以理解的是，为了减轻无人机的重量，电机安装板470也可设计成镂空结构。

其中，软胶件440的结构可根据需要设置，如软胶件440为片状时，整个软胶件440设置在螺母461与电机安装板470之间；又如软胶件440为“T”字形时，软胶件440的“一”部位于螺母461与电机安装板470之间，其“1”部位于电机安装板安装孔473中；再如软胶件440为“工”字形时，软胶件440的上“一”部位于螺母461与电机安装板470之间，其“1”部位于电机安装板安装孔473中，其下“一”部位于电机安装板470与第二段桨臂220的支撑板222之间。

作为优选的，电机安装板470上的电机安装板安装孔473的边侧开设有连通电机安装板安装孔473的开口474，因此方便将软胶件440装入电机安装板安装孔473中。

结合图15，进一步地，在上述电机安装结构实施例的基础上，桨叶组件400还包括设置在软胶件440与螺母461之间的垫片480，本实施例的垫片480的具体结构形式及其变形结构在上述电机410的安装结构中已作详细说明，在此不再赘述。通过在软胶件440与螺母461之间设置垫片480，因此螺母461压接在垫片480上，从而使得第三螺钉460与螺母461锁得更紧。

应当理解的是，以上仅为本实用新型的优选实施例，不能因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括呈长条流线型的机身，所述机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的桨臂，每一个桨臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述桨臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

2.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述桨臂包括可拆卸地连接成一体的第一段桨臂和第二段桨臂，所述第一段桨臂与所述机身一体成型，所述桨叶组件设置在所述第二段桨臂的外端部上；所述第一段桨臂远离所述机身的一端设有供所述多旋翼无人机的公头插接的公头孔，所述第二段桨臂上与所述第一段桨臂连接的端部设有供所述多旋翼无人机的母头插接的母头孔，所述公头与所述母头插接适配。

3.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括起落架组件，所述起落架组件设置在位于所述机身四周边角附近的桨臂上且靠近所述机身设置，所述起落架组件包括起落架和起落架固定装置，所述起落架通过所述起落架固定装置连接在对应的桨臂上；所述起落架固定装置包括第一固定件和第一锁紧件；所述第一固定件具有与对应的桨臂粘接的第一粘接部、与所述起落架连接的第一连接部和第二连接部、及对所述起落架进行限位的第一限位部和第二限位部，所述第一连接部和第二连接部呈相对设置，所述第一限位部和第二限位部设于所述第一连接部和第二连接部之间且相互连接，所述第一连接部上开设有第一通孔，所述第二连接部上开设有与所述第一通孔正对的第二通孔；所述起落架的一端部包括与所述第一限位部相对的第一被限位面及与所述第二限位部相对的第二被限位面，所述第一锁紧件穿过第一通孔、开设在所述起落架的该端部的第三通孔以及第二通孔将所述起落架的该端部固定在所述第一连接部与第二连接部之间。

4.如权利要求3所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述起落架组件还 包括第一缓冲件，所述第一缓冲件为中空结构，其包括第一缓冲件本体和凸设在该第一缓冲件本体外周壁的非圆形凸缘；所述第一通孔与所述第二通孔至少有一个为沉头孔；所述第一锁紧件包括锁紧螺钉和与所述锁紧螺钉适配的锁紧螺母，在所述第一锁紧件将所述起落架锁紧在所述第一固定件的状态，所述第一缓冲件套设在所述锁紧螺钉上，且所述第一缓冲件插入在所述第一通孔及/或第二通孔内。

5.如权利要求3所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机还包括弹簧脚架组件，所述弹簧脚架组件设置在所述桨臂及/或机身上，所述弹簧脚架组件包括弹簧脚架和弹簧脚架固定装置，所述弹簧脚架通过所述弹簧脚架固定装置连接在所述桨臂及/或机身上；在所述弹簧脚架未受压缩力时，所述弹簧脚架远离所述机身的一端到所述机身上一平面的距离，大于所述起落架远离所述机身的一端到上述平面的距离。

6.如权利要求5所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述弹簧脚架包括依次连接的第一段、第二段以及第三段，所述第一段卷绕成螺旋状，所述第二段为自所述第一段的一端延伸而形成的长直杆，所述第三段为自所述第二段的端部弯折延伸形成的具有与着落面接触的接触杆；所述弹簧脚架固定装置包括第二固定件和第二锁紧件，所述第二固定件具有与所述桨臂及/或机身粘接的第二粘接部、定位所述第一段的定位部及容置所述第一段的固定部，所述固定部为中空结构，且其外周面设有连接螺纹；所述第二锁紧件具有与所述固定部螺接适配的螺母本体及连接所述螺母本体其中一端的闷盖，所述闷盖开设有供所述第二段和第三段穿过的通孔。

7.如权利要求6所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述第一段上与所述第二段相离的一端延伸出一呈直杆状的定位段，所述定位段位于所述第一段的端面上，所述定位部具有供所述定位段卡入的卡槽；

或者，所述定位部与所述固定部的内侧壁之间具有间隔而形成定位槽，呈螺旋状的第一段至少有一部分容置在所述定位槽中。

8.如权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述桨叶组件还包括第一螺钉和呈中空结构的软胶件，所述桨臂远离所述机身的一端设有容置所述电机的电机腔，所述电机的底端开设有至少两个电机安装孔，所述电机安装孔为螺纹孔，所述桨臂上开设有与每一个电机安装孔的位置对应的桨臂安装孔；所述软胶件至少一部分设置在所述电机与所述桨臂上开设有所述桨臂安装孔的平面之间，且与各个桨臂安装孔一一对应，所述第一螺钉穿过所述桨臂安装孔、软胶件并旋入所述电机安装孔中，将所述电机及软胶件固定在所述桨臂上。

9.如权利要求8所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述电机腔中设有至少两块支撑板，所述支撑板的四周侧与所述电机腔的壁面固定连接，所述桨臂安装孔设置在其中一块支撑板上。

10.如权利要求8或9所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述软胶件包括第一软胶垫、第二软胶垫以及连接所述第一软胶垫和第二软胶垫的连接柱，所述第一软胶垫、第二软胶垫以及连接柱均为中空结构；所述桨叶组件还包括设置在所述软胶件与所述第一螺钉的螺帽之间的垫片，所述垫片包括为中空结构的垫片本体和自所述垫片本体的端面凸伸出的环套；所述环套插入至所述软胶件中，所述垫片本体卡接在所述软胶件的端面上，所述第一螺钉在与所述电机安装孔旋紧时，所述第一螺钉的螺帽压紧在所述垫片本体上。