JP6458231B2 - 無人航空機 - Google Patents
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Description
図1は本実施形態にかかるマルチコプター100の外観を示す斜視図である。図1に示すように、マルチコプター100は、その機体中央部10から水平に延びる6本のアーム21〜26(以下、これらを総称して「アーム20」という。)を有している。これらアーム20は、機体中央部10を中心として周方向等間隔に配置されており、機体中央部10から放射状に延出している。
フロート40はその内部に、中空の密閉空間である空気室51(後述)を有している。フロート40はこの空気室51を備えていることにより、マルチコプター100を水面に浮かせるための浮き部材として作用する。フロート40は、ローター30を支持するアーム20に配置されており、これにより、マルチコプター100が着水したときに、アーム20上のローター30が水中に沈むことが防止されている。
図5はフロート40の変形例であるフロート40´の構造を示す側面視断面図である。フロート40´は、フロート40のスキッドとしての機能を拡張した構成である。なお、以下の説明では、フロート40と同一または同様の機能を有する構成については、フロート40と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
フロート40を除くマルチコプター100の構成は、公知のマルチコプターと同様である。図4はマルチコプター100の機能構成を示すブロック図である。マルチコプター100の機体には、主に、フライトコントローラFC、6基のローター30、これらローター30の回転を制御するESC141(Electric Speed Controller)、及びこれらに電力を供給するバッテリー190が搭載されている。
Claims (6)
- 複数の回転翼を有する無人航空機であって、
前記無人航空機は、前記回転翼を支持する複数のアームがその機体中央部から延びており、
前記各アームは、該アームから下方に延出した縦長形状の浮き部を有しており、
前記各浮き部は、該浮き部の下端に向かって外径寸法が小さくなる先細形状とされており、
前記各浮き部の内部には、中空の密閉空間である空気室が設けられていることを特徴とする無人航空機。 - 前記各浮き部は、その上下方向における下側が前記先細形状に形成されていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
- 前記各浮き部は、該浮き部を有する前記アームの先端部に配置されており、
前記各浮き部の上部には前記回転翼がそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記各浮き部の前記空気室には空気弁が設けられており、
前記空気弁は、前記空気室内の空気の膨張または収縮に伴う圧力で変形することにより、前記空気室内の圧力が所定の閾値を超えて上昇したときには該空気室内の空気を逃がし、前記空気室内の圧力が所定の閾値を超えて降下したときには該空気室内に空気を取り込み、前記空気室内の圧力を一定の範囲内に維持することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記各浮き部にはさらに、その径方向中心に沿って上下方向に延びる空間である脚部収容室が形成されており、
前記脚部収容室は前記空気室と隔てられ、前記浮き部を下方に貫通しており、
前記脚部収容室には、弾性部材と、該弾性部材により下方に付勢された棒状部材と、が収容されており、
前記棒状部材は、その下端部が前記脚部収容室から下方に露出していることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記複数のアームは、前記機体中央部を中心として周方向に3本以上配置されていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
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