KR20180051985A

KR20180051985A - 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템

Info

Publication number: KR20180051985A
Application number: KR1020160148992A
Authority: KR
Inventors: 홍영기; 김상철; 김국환
Original assignee: 대한민국(농촌진흥청장)
Priority date: 2016-11-09
Filing date: 2016-11-09
Publication date: 2018-05-17
Also published as: KR101889407B1

Abstract

본 발명은 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및 상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;를 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 축사의 일반 노면을 자율 주행함에 따라, 축사 내부 바닥에 철판 또는 자석을 매립하여 레일을 형성하는 작업 없이도, 신속하게 이동하여 사료를 공급함으로써, 설치 비용 및 사료 공급에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.

Description

가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템{feeding apparatus and operation method using the same, feeding system for domestic animal}

본 발명은 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 축사에서 기르는 가축에게 생명 유지 및 성장에 필요한 영양소가 포함된 사료를 효율적으로 공급할 수 있는 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것이다.

젖소, 한우 등과 같은 초식 가축은 생명활동을 유지하고 젖, 고기 등의 생산물을 생산하기 위한 영양소를 사료로부터 공급받는다. 이러한 초식 가축의 사료는 곡류의 혼합 형태인 배합사료와 풀(청초), 건초(말린 풀), 사일리지(풀 담근먹이) 및 섬유질배합사료(TMR, 조사료와 곡류의 혼합사료) 등으로 분류된다.

이러한 초식 가축의 사료 섭취 행동을 살펴보면, 혀와 입만을 사용하는데, 특히, 혀로 사료를 끌어당겨 입으로 물은 후 고개를 양쪽 또는 상하로 흔드는 버릇이 있어 급이한 사료를 주변으로 흩뿌리는 습성이 있다. 이처럼, 흩어진 사료는 가축이 자신의 발로 짓밟거나 또는 가축이 먹을 수 없는 장소로 이동하여, 결국 급이한 사료를 가축이 충분히 먹지 못하고 버려지는데, 이때 버려지는 사료의 양을 허실량이라고 한다. 특히, 가축의 허실량은 사료 종류별로 총 급이량의 최소 10% 내지 최대 50%에 이르며, 그 중에서도 특히 길이가 긴 풀(건초, 청초, TMR 등)에서 허실률이 가장 많이 발생한다.

이에 따라, 축사 관리자가 직접 주기적으로 가축의 입으로부터 멀리 떨어진 사료를 먹이통 내부로 옮기거나, 수시로 먹이통에 사료를 채워야 함에 따라, 보다 많은 노동력이 필요하며, 이를 위한 관리 비용 또한 증가한다는 문제점이 발생했다.

한국 등록특허공보 10-0640088호(2006.10.24.) 한국 등록특허공보 10-0915170호(2009.08.26.)

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 축사에서 기르는 가축의 사료조에 효율적으로 사료를 공급할 수 있는 가축용 사료 급이장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및 상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;를 포함한다.

상기 제어부는 전방에 사료조, 사람, 장애물의 존재여부를 측정하는 레이저 센서; 현재 자신의 위치를 측정하는 지자기 센서; 및 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조의 후단에 각각 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하는 초음파 센서; 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하고, 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하여, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 사료배출부는 사료조로 급이하고자 하는 사료를 저장하는 저장부; 상기 저장부 내 사료의 저장량을 측정하여 그 측정결과를 상기 제어부로 전송하는 무게 측정부; 상기 저장부의 일측 하단에 배출구 방향으로 기울어져 위치하여, 상기 저장부에 저장된 사료를 배출구로 이송시키는 컨베이어; 및 상기 컨베이어를 통해 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 배출구; 를 포함할 수 있다.

상기 저장부는 내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동시키는 회전날개를 더 포함하고, 상기 회전날개를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어의 상부로 투하할 수 있다.

상기 컨베이어는 상기 배출구 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 구비된 컨베이어 바퀴를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴의 외면을 둘러싸도록 돌기가 형성되어, 상기 컨베이어 바퀴에 의해 상기 돌기가 회전함에 따라 상기 회전날개의 내측에 끼인 사료를 모아 상기 배출구로 이송할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이 시스템은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이 시스템에 있어서, 급이하고자 하는 사료에 대한 소정의 비율로 배합하는 사료 배합기; 배합된 사료의 미리 설정된 양을 사료 급이장치로 이송하는 사료 상차기; 및 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하며, 생성된 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하고, 상기 사료 상차기로부터 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료 급이장치;를 포함할 수 있다.

상기 사료 급이장치는 상기 사료 상차기로부터 이송되어 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 측정하고, 그 측정 결과가 기설정된 기준량보다 적은 경우에는 상기 기준량에서 측정한 상기 저장량을 차감한 양을 추가 이송하도록 상기 사료 상차기로 제어신호를 전송할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서, 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계; 상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계; 주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계; 사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및 상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계는 레이저 센서를 통해 전방에 사람, 사료조, 장애물의 존재여부를 측정하는 단계; 지자기 센서를 통해 현재 자신의 위치를 측정하는 단계; 및 상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계는 상기 초음파 센서를 통해 하나의 임의의 사료조의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하여, 상기 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정할 수 있다.

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 제1 주행신호를 생성하는 단계; 및 상기 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성하는 단계; 를 포함할 수 있다.

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조에 대한 사료 급이가 완료된 경우에, 동일 축사 내 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는 축사 내 사람 또는 장애물이 측정되는 경우, 측정된 사람 또는 장애물을 회피하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 제4 주행신호를 생성하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서, 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계; 상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계; 상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계; 주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계; 사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및 상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계는 상기 다수의 사료조 중 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량보다 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우, 사료조로부터 급이 요청신호를 수신할 수 있다.

상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는 상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다.

상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는 상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 다수의 사료조에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 축사의 일반 노면을 자율 주행함에 따라, 축사 내부 바닥에 철판 또는 자석을 매립하여 레일을 형성하는 작업 없이도, 신속하게 이동하여 사료를 공급함으로써, 설치 비용 및 사료 공급에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.

또한, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 사료조에 사료를 공급하기 전, 가축용 사료 급이장치의 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 관리자가 매번 확인해야 하는 번거로움을 없애고, 이에 더하여 사료 공급 시, 관리자가 운전할 필요 없이 자율 주행함에 따라 노동력 소모를 크게 줄일 수 있다.

더불어, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 각각의 사료조 마다 미리 할당된 우선순위 순서에 따르거나, 또는 먼저 사료의 급이가 필요하다고 요청한 사료조부터 신속하게 사료를 공급할 수 있으므로, 가축에게 보다 신속하게 사료를 공급할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 정면 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 측면 사시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이 시스템을 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 이들 실시 예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범위가 이에 의하여 제한되지 않는다는 것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결 방안을 명확하게 하기 위한 발명의 구성을 본 발명의 바람직한 실시 예에 근거하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하되, 도면의 구성요소들에 참조번호를 부여함에 있어서 동일 구성요소에 대해서는 비록 다른 도면상에 있더라도 동일 참조번호를 부여하였으며 당해 도면에 대한 설명 시 필요한 경우 다른 도면의 구성요소를 인용할 수 있음을 미리 밝혀둔다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

아울러 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명 그리고 그 이외의 제반 사항이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 구성 요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

특별히 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

젖소 또는 한우와 같은 초식 가축을 원활하게 사육하기 위해, 섬유질 배합사료(TMR: Total Mixed Rotation)가 초식 가축에게 공급된다. 이러한 섬유질 배합사료는 해당 가축이 하루 동안 섭취해야 할 영양소를 균형에 맞춰 하루에 섭취해야 할 양으로 혼합한 사료를 말한다. 이때, 하루에 섭취해야 할 양은 해당 가축의 영양소 요구량에 따라 달라진다. 예를 들어, 젖소의 영양소 요구량은 젖소의 체중, 산유량, 유지율, 산차, 비유단계, 계절 등에 따라 달라지며, 이러한 영양소 요구량은 젖소의 개체 수를 기반으로 선정한 것이므로, 축사 내에서 젖소 한 마리가 아닌 여러 무리의 젖소를 사육하는 경우에는 각각의 젖소에게 정확한 양의 섬유질 배합사료를 공급하기 어렵다.

이에 따라, 본 발명은 각 개체별 가축에게 필요한 정확한 양의 섬유질 배합사료를 공급하고, 이러한 과정에서 소모되는 노동력을 현저히 감소시킬 수 있는 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템에 관한 것이다.

이하에서는 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치에 대하여 자세히 살펴보도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 정면 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 측면 사시도이다.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)는 제어부(120), 주행부(140) 및 사료배출부(160)를 포함한다.

제어부(120)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중에서 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성한다. 이러한 제어부(120)는 레이저 센서, 지자기 센서, 초음파 센서, 터치 센서 및 근접 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

레이저 센서는 축사 내 전방의 지형지물 예를 들면, 사료조, 사람, 장애물이 존재하는지 여부를 측정한다.

지자기 센서는 현재 자신의 위치를 측정한다.

초음파 센서는 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조의 후단에 각각 위치하는 가축용 목 잠금장치(스탄천)와의 간격을 실시간으로 측정한다.

이때, 상기 가축용 목 잠금장치(20)는 각각의 사료조(10)의 후단에 대응하도록 위치하며, 복수 개의 수평 프레임과 수직 프레임을 사각형태로 연결하며 형성되고, 특히 가축의 목 부분이 삽입될 수 있을 정도의 크기를 갖는 홀이 내부에 형성된다. 이에 따라, 상기 초음파 센서는 상기 가축용 목 잠금장치(20)를 구성하는 수평 프레임과 거리를 초음파 송수신을 통해 측정한다.

터치 센서는 가축 또는 관리자의 신체 접촉 여부를 측정한다. 예를 들어, 상기 터치 센서가 가축의 혀를 센싱하거나, 관리자의 손을 센싱하는 경우에, 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치(100)의 동작이 중지할 수 있다.

근접 센서는 축사의 외부에서 해당 축사로 이동하거나, 축사와 축사간 이동 시, 주행의 효율성을 위해 축사 외부의 바닥에 매립된 철판 또는 자석을 따라 주행부(140)가 주행하도록 유도한다.

또한, 이러한 제어부(120)는 급이가 필요한 사료조(10)로부터 무선통신을 통해 급이 요청신호를 수신하고, 이에 응답하여 내부에 저장 중인 사료를 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)로 배출할 수 있다. 이때, 상기 제어부(120)는 상기 다수의 사료조 중에서 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우에, 해당하는 사료조로부터 급이 요청신호를 수신할 수 있다. 이와 같이, 상기 제어부(120)가 다수의 사료조로부터 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우에는 급이 요청신호를 수신한 시간 순서 또는 다수의 사료조에 미리 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인할 수 있다.

주행부(140)는 복수 개의 바퀴를 포함하며, 상기 제어부(120)로부터 생성된 주행신호에 응답하여 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하고, 이동한 사료조로 사료 배출이 완료된 이후 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 축사 내부에서 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동한다.

사료배출부(160)는 상기 주행부(140)의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 상기 주행부(140)를 통해 이동한 사료조로 배출한다. 이러한 사료배출부(160)는 저장부(162), 무게 측정부(미도시), 컨베이어(166) 및 배출구(168)를 포함한다.

저장부(162)는 약 500kg 내지 750kg의 사료를 담을 수 있는 통에 사료조로 배출하고자 하는 사료를 저장하며, 내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동하도록 하는 회전날개(162a)를 더 포함하고, 상기 회전날개(162a)를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어(166)의 상부로 투하할 수 있다.

무게 측정부는 상기 저장부(162) 내 사료에 대한 현재 저장량을 측정하고, 그 측정결과를 상기 제어부(120)로 전송한다. 이러한 무게 측정부는 상기 저장부(162)의 사료에 대한 현재 저장량의 무게를 측정할 수 있도록 고중향 로드셀 4조를 사용하여 초당 4회에 걸쳐 무게를 측정할 수 있다.

컨베이어(166)는 상기 저장부(162)의 일측 하단에 배출구(168) 방향으로 기울어져 위치하며, 상기 저장부(162)에 저장된 사료를 배출구(168)로 이송시킨다. 이러한 컨베이어(166)는 상기 배출구(168) 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 컨베이어 바퀴(166a)를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴(166a)의 외면을 둘러싸도록 돌기(166b)가 형성되는데, 상기 컨베이어 바퀴(166a)에 의해 상기 돌기(166b)가 회전함에 따라 상기 회전날개(162a)를 통해 이동한 사료 뿐만 아니라, 상기 회전날개(162a)를 통해 이동했지만 상기 회전날개(162a)의 내측에 끼어 배출되지 못한 사료를 상기 돌기(166b)가 회전을 통해 긁어냄으로써, 배출구(168)로 이송할 수 있다.

배출구(168)는 상기 컨베이어(166)의 일단 하부에 위치하여, 상기 컨베이어(166)를 통해 이송된 사료를 주행부(140)를 통해 이동한 사료조로 배출한다.

이하에서는 상술한 가축용 사료 급이장치를 이용하여 가축에게 사료를 급이하는 가축용 사료 급이 시스템에 대하여 도 3을 참조하여 자세히 살펴보도록 한다.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이 시스템을 나타낸 개략도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이 시스템은 축사 내부에 사료 배합기(300), 사료 상차기(200) 및 사료 급이장치(100)를 포함한다.

사료 배합기(300)는 가축에게 급이하고자 하는 사료 예를 들면, 조사료와 곡류를 미리 설정된 소정의 비율로 배합한다.

사료 상차기(200)는 컨베이어로 이루어져, 상기 사료 배합기(300)에서 배합된 사료 즉, 섬유질 배합사료를 미리 설정된 양만큼 사료 급이장치(100)로 이송한다. 이러한 사료 상차기(200)는 사료 급이장치(100)로부터 사료의 이송량과 관련된 제어신호를 수신하고, 수신한 제어신호에 응답하여 해당 양만큼의 사료를 추가 또는 감소시켜 상기 사료 급이장치(100)로 이송할 수 있다.

사료 급이장치(100)는 앞서 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명한 구성요소와 유사한 바, 이하에서는 차이점이 존재하는 구성을 중심으로 설명하도록 한다. 사료 급이장치(100)는 상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 하나의 임의의 사료조(10)에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조(10)로 주행하기 위한 주행신호를 생성하며, 생성된 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 일정 방향으로 이동하고, 상기 사료 상차기(200)로부터 이송되어 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출한다. 특히, 상기 사료 급이장치(100)는 초음파 센서를 이용해 상기 다수의 사료조(10)의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치(20)와의 간격을 실시간으로 측정하고, 그 측정결과를 통해 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 일정하게 유지하며 이동할 수 있다.

또한, 이러한 사료 급이장치(100)는 상기 사료 상차기(200)로부터 이송되어 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 측정하고, 그 측정 결과가 기설정된 기준량보다 적은 경우에는 상기 기준량에서 측정한 상기 저장량을 차감한 양만큼 사료가 추가 이송되도록 상기 사료 상차기(200)로 제어신호를 전송할 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 가축용 사료 급이 시스템은 사료 급이장치(100)가 축사 내 사료조(10)에 사료를 배출하는 도중에도 사료 급이장치(100)의 내부에 저장된 사료의 양을 실시간으로 측정하여 측정량이 미리 설정된 기준량보다 적으면, 현재 사료를 배출 중인 사료조의 사료 배출 과정이 완료되고 난 후, 이어지는 다음 사료조에 대한 사료 배출 과정을 수행하기 전에, 사료 배합기(300)로 이동하여 사료 상차기(200)를 통해 사료 급이장치(100)에 추가 사료를 이송받을 수 있다.

이하에서는 앞서 도 1 내지 도 2를 통해 설명한 가축용 사료 급이장치에 대한 동작 방법을 도 4를 참조하여 자세히 살펴보도록 한다.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 동작방법은 먼저, 제어부(120)가 적어도 하나의 센서를 통해 축사 내부에서 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중에서 하나의 임의의 사료조(10)에 대한 위치를 확인한다(S410).

예를 들어, 상기 제어부(120)가 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)가 축사 내부로 진입한 상태에서 레이저 센서를 통해 전방에 사료조, 사람, 장애물 등이 존재하는지 측정하고, 이후, 지자기 센서를 이용하여 현재 자신의 위치를 측정한다. 이때 만약, 상기 제어부(120)가 전방에 사료조가 존재한다고 측정한 경우에는 측정된 사료조(10)의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치(스탄천, 20)와의 거리를 초음파 센서를 이용하여 실시간으로 측정한다.

이처럼, 레이저 센서, 지자기 센서 및 초음파 센서를 통해 제어부(120)가 전방에 위치한 사료조(10)의 존재 여부를 측정하고, 이어서 자신의 위치를 측정한 후, 전방의 사료조(10)와의 거리를 측정하여 사료조(10)의 위치를 확인할 수 있다.

이와 같이, 사료조(10)의 위치를 확인한 상기 제어부(120)가 해당 사료조(10)로 이동하기 위한 주행신호를 생성한다(S420).

이후, 주행부(140)가 상기 제어부(120)로부터 수신한 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한다(S430).

이에 따라, 사료배출부(160)가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출한다(S440).

이후, 이동한 사료조에 대한 사료 배출이 완료되면, 상기 제어부(120)가 상기 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성할 수 있다.

따라서, 상기 주행부(140)가 상기 제어부(120)로부터 생성된 제2 주행신호를 수신한 후, 이에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 일정 방향으로 이동한다(S450).

이어서, 처음 사료 급이를 수행한 사료조가 포함된 열에 위치하는 다수의 사료조(10)에 대한 사료 급이가 완료된 경우에는 상기 제어부(120)가 동일 축사 내 현재 급이를 수행한 사료조의 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 위치를 확인한 사료조(10)로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성할 수 있다.

하지만 상술한 바와 달리, 상기 제어부(120)가 레이저 센서를 통해 사료조가 아닌 사람 또는 장애물을 측정한 경우에는 측정한 사람 또는 장애물을 회피하면서, 이어서 측정되는 사료조(10)의 위치로 이동하는 제4 주행신호를 생성할 수 있다.

상술한 과정을 통해 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치가 사료 급이를 완료한 후에는 축사 내 지정된 전원공급장소로 이동하여 충전을 수행할 수 있다.

또한, 상술한 실시 예 외에도 본 발명의 가축용 사료 급이장치가 축사 내 위치하는 다수의 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하여 해당하는 사료조에 사료를 배출할 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 가축용 사료 급이장치의 동작 방법의 순서도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 동작 방법은 제어부(120)가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10) 중 급이가 필요한 사료조(10)로부터 급이 요청신호를 수신한다(S510).

이때, 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)는 잔여 사료량이 미리 설정된 기준량 미만이거나, 사료조(10) 내 잔여 사료량의 감소속도가 미리 설정된 기준속도를 초과한 경우에, 사료의 추가 급이를 위한 급이 요청신호를 본 발명의 가축용 사료 급이장치의 제어부로 전송할 수 있다. 즉, 동일한 사료조(10)에서 미리 할당된 가축의 수 보다 많은 수의 가축이 동시에 사료를 섭취하는 경우에 사료조(10) 내부의 잔여 사료량이 기준량보다 적거나, 잔여 사료량의 감소속도가 기준 속도보다 빠를 수 있으므로, 이런 경우에 해당하는 사료조(10)가 사료의 추가 급이를 위한 급이 요청신호를 본 발명의 가축용 사료 급이장치(100)로 전송할 수 있다.

이와 같이, 급이 요청신호를 수신한 사료조에 대하여 상기 제어부(120)가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 확인한다(S520).

이때 만약, 상기 제어부(120)가 다수의 사료조(10)로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. 예를 들어, 축사 내 총 3개의 사료조(제1 내지 제3 사료조)가 존재하는 경우에, 제1 사료조가 잔여 사료량이 기준량보다 적어 가축용 사료 급이장치로 급이 요청신호를 오후 4시에 송신하고, 제3 사료조가 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하여 가축용 사료 급이장치로 급이 요청신호를 오후 4시 5분에 송신한다고 가정한다. 이러한 경우에, 가축용 사료 급이장치는 제1 사료조로부터 오후 4시에 급이 요청신호를 수신하였고, 이어서 오후 4시 5분에는 제3 사료조로부터 급이 요청신호를 수신함에 따라, 먼저 급이 요청신호를 수신한 시간 순서, 즉, 급이 요청신호를 가장 먼저 오후 4시에 송신한 제1 사료조의 위치를 먼저 확인하고, 이어서 오후 4시 5분에 급이 요청신호를 송신한 제3 사료조의 위치를 두 번째로 확인하며, 마지막으로 급이 요청신호를 송신하지 않은 제2 사료조의 위치를 확인할 수 있다.

또는 상기 제어부(120)가 다수의 사료조(10)로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우에, 다수의 사료조(10)에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 내림차순으로 급이 요청신호를 송신한 사료조(10)의 위치를 연속하여 확인할 수 있다. 예를 들어, 축사 내 총 3개의 사료조(제1 내지 제3 사료조)가 일렬로 위치한다고 가정할 때, 제3 사료조를 임신 중인 가축이 사료를 섭취하는 곳으로 설정한 경우에, 상기 제3 사료조는 고영양의 사료를 집중적으로 빈번하게 가축에게 급이해야 하므로, 우선 순위 1번이 할당된다. 또한 제1 사료조는 생후 5개월 이상 10개월 미만의 성장기에 있는 가축이 사료를 섭취하는 곳으로 설정하고, 우선순위 2번이 할당된다. 나머지 제2 사료조에는 성장이 완료한 가축이 사료를 섭취하는 곳으로, 우선순위 3번이 할당된다.

따라서, 이러한 경우에 본 발명의 가축용 사료 급이장치가 상기 제1 내지 제3 사료조로부터 모두 급이 요청신호를 수신하면, 우선순위가 가장 높은 순서인 제3 사료조, 제1 사료조, 이어서 제2 사료조의 순서로 사료조의 위치를 확인할 수 있다.

이후, 제어부(120)가 위치를 확인한 사료조(10)로 주행하기 위한 주행신호를 생성하고(S530), 주행부(140)가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조(10)로 이동한다(S540).

이어서, 사료배출부(160)가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조(10)로 배출하고(S550), 상기 주행부(140)가 상기 위치를 확인한 사료조(10)를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조(10)와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동한다(S560).

이후, 본 발명에 따른 가축용 사료 급이장치가 사료 급이를 완료한 후에는 축사 내 지정된 전원공급장소로 이동하여 충전을 수행할 수 있다.

더불어, 본 발명에 의한 가축용 사료 급이장치 및 이의 동작방법, 가축용 사료 급이 시스템은 각각의 사료조 마다 미리 할당된 우선순위 순서에 따르거나, 또는 먼저, 사료의 급이가 필요하다고 요청한 사료조부터 신속하게 사료를 공급할 수 있으므로, 가축에게 보다 신속하게 사료를 공급할 수 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

100: 사료 급이장치 120: 제어부
140: 주행부 160: 사료배출부
162: 저장부 162a: 회전날개
166: 컨베이어 166a: 컨베이어 바퀴
166b: 돌기 168: 배출구
200: 사료 상차기 300: 사료 배합기
10: 사료조 20: 가축용 목 잠금장치

Claims

적어도 하나의 센서를 이용하여 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 제어부;
상기 제어부로부터 생성된 주행신호에 응답하여 상기 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하는 주행부; 및
상기 주행부의 상부에 위치하여, 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료배출부;
를 포함하는 가축용 사료 급이장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는
전방에 사료조, 사람, 장애물의 존재여부를 측정하는 레이저 센서;
현재 자신의 위치를 측정하는 지자기 센서; 및
상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조의 후단에 각각 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하는 초음파 센서;
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하고, 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하여, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
제1항에 있어서,
상기 사료배출부는
사료조로 배출하고자 하는 사료를 저장하는 저장부;
상기 저장부 내 사료의 저장량을 측정하여 그 측정결과를 상기 제어부로 전송하는 무게 측정부;
상기 저장부의 일측 하단에 배출구 방향으로 기울어져 위치하여, 상기 저장부에 저장된 사료를 배출구로 이송시키는 컨베이어; 및
상기 컨베이어를 통해 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 배출구;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
제4항에 있어서,
상기 저장부는
내부에 저장된 사료의 미리 설정된 양을 회전시켜 이동시키는 회전날개를 더 포함하고,
상기 회전날개를 통해 이동한 사료를 상기 컨베이어의 상부로 투하하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
제5항에 있어서,
상기 컨베이어는
상기 배출구 방향으로 기울어져 위치하는 양 끝단에 컨베이어 바퀴를 포함하고, 상기 컨베이어 바퀴의 외면을 둘러싸도록 돌기가 형성되어, 상기 컨베이어 바퀴에 의해 상기 돌기가 회전함에 따라 상기 회전날개의 내측에 끼인 사료를 모아 상기 배출구로 이송하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치.
축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이 시스템에 있어서,
급이하고자 하는 사료에 대한 소정의 비율로 배합하는 사료 배합기;
배합된 사료의 미리 설정된 양을 사료 급이장치로 이송하는 사료 상차기; 및
상기 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하고, 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하며, 생성된 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동한 후, 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하고, 상기 사료 상차기로부터 이송된 사료를 이동한 사료조로 배출하는 사료 급이장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이 시스템.
제7항에 있어서,
상기 사료 급이장치는
상기 사료 상차기로부터 이송되어 내부에 저장 중인 사료의 저장량을 측정하고, 그 측정 결과가 기설정된 기준량보다 적은 경우에는 상기 기준량에서 측정한 상기 저장량을 차감한 양을 추가 이송하도록 상기 사료 상차기로 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이 시스템.
축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서,
제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계;
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계;
주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계;
사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및
상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 일정 방향으로 이동하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제9항에 있어서,
상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 하나의 임의의 사료조에 대한 위치를 확인하는 단계는
레이저 센서를 통해 전방에 사람, 사료조, 장애물의 존재여부를 측정하는 단계;
지자기 센서를 통해 현재 자신의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제10항에 있어서,
상기 레이저 센서를 통해 적어도 하나의 사료조를 측정한 경우, 초음파 센서를 통해 측정한 적어도 하나의 사료조 중 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 단계는
상기 초음파 센서를 통해 하나의 임의의 사료조의 후단에 위치하는 가축용 목 잠금장치와의 간격을 실시간으로 측정하여, 상기 하나의 임의의 사료조와의 간격을 측정하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제9항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 제1 주행신호를 생성하는 단계; 및
상기 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며, 상기 위치를 확인한 사료조를 기준으로 일정 방향으로 이동하도록 제2 주행신호를 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제12항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조에 대한 사료 급이가 완료된 경우에, 동일 축사 내 맞은편에 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 위치를 확인한 사료조로 이동하기 위한 제3 주행신호를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제13항에 있어서,
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계는
축사 내 사람 또는 장애물이 측정되는 경우, 측정된 사람 또는 장애물을 회피하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 제4 주행신호를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
축사 내 가축의 사료조로 사료를 급이하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법에 있어서,
제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계;
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계;
상기 제어부가 위치를 확인한 사료조로 주행하기 위한 주행신호를 생성하는 단계;
주행부가 상기 주행신호에 응답하여 위치를 확인한 사료조로 이동하는 단계;
사료배출부가 내부에 저장 중인 사료를 이동한 사료조로 배출하는 단계; 및
상기 주행부가 사료 배출이 완료된 사료조를 기준으로 하여 일렬로 위치하는 다수의 사료조와 소정 거리의 간격을 유지하며 이동하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제15항에 있어서,
상기 제어부가 축사 내 일렬로 위치하는 다수의 사료조 중 급이가 필요한 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 단계는
상기 다수의 사료조 중 사료조 내부에 존재하는 잔여 사료량이 기준량보다 미만이거나, 사료조 내 잔여 사료량의 감소속도가 기준속도를 초과하는 경우, 사료조로부터 급이 요청신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제16항에 있어서,
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는
상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 급이 요청신호를 수신한 시간 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.
제16항에 있어서,
상기 제어부가 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 확인하는 단계는
상기 제어부가 다수의 사료조로부터 각각 복수 개의 급이 요청신호를 수신한 경우, 다수의 사료조에 미리 설정되어 할당된 우선순위 순서에 따라 급이 요청신호를 송신한 사료조의 위치를 연속하여 확인하는 것을 특징으로 하는 가축용 사료 급이장치의 동작 방법.