KR102114171B1

KR102114171B1 - Tmr 사료 급이장치

Info

Publication number: KR102114171B1
Application number: KR1020180134948A
Authority: KR
Inventors: 최영경
Original assignee: 주식회사 다운
Priority date: 2018-11-06
Filing date: 2018-11-06
Publication date: 2020-05-25
Also published as: KR20200051967A

Abstract

본 발명은 공기순환장치에 관한 것으로, 저면 전단에 단일의 조향바퀴를 형성하되, 후단에 주행바퀴를 형성한 이동대차를 구비하고, 이동대차 상부에 일면에 토출구를 형성한 사료수용부를 형성하며, 사료수용부 바닥면에 다단 구조로 형성된 교반장치를 구비하고, 교반장치 외면에 절단칼날을 형성하며, 이동대차 일 측면에 사료를 이동대차 일측 방향으로 이동시키는 사료공급컨베이어를 형성함으로써, 조향바퀴로 이동대차의 주행방향을 자유롭게 결정하면서, 사료수용부 내의 사료를 교반장치로 교반함과 동시에 절단칼날로 절단하여, 토출구를 통해 사료가 토출되도록 하고, 이때, 토출구를 통해 토출된 사료가 사료공급컨베이어에 의해 사료통 방향으로 이동되게 하여, 사료통으로 사료를 자동 공급한다.
본 발명에 따르면, 360도 회전가능한 단일의 조항바퀴가 이동대차의 이동 방향을 결정하여 회전반경이 축소되고, 회전반경 축소로 이동대차를 협소한 공간에서 손쉽게 회전시킬 수 있으며, 특히, 이동대차의 방향 변경이 자유로워 이동대차의 주행 거리가 짧아지고, 또한, 사료수용부 내에서 사료의 교반 및 절단 작업을 진행하여, 가축에게 공급가능한 사료를 즉석에서 신속하게 제작할 수 있으며, 가축에게 사료수용부 내에서 즉석 제작된 사료를 공급하여, 사료의 위생이 청결함과 동시에 영양 가치가 상승되는 장점이 있다.

Description

TMR 사료 급이장치{TMR Feed feeder}

본 발명은 사료 급이장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 360도 회전되는 단일의 조향바퀴로 이동대차의 회전반경을 축소하여 주행방향을 자유롭게 결정하고, 사료수용부 내의 교반장치 및 절단칼날로 사료를 교반 절단하되, 이 절단된 사료가 사료공급컨베이어에 의해 사료통 내로 낙하되도록 하여, 사료통에 사료를 자동 공급하는 TMR 사료 급이장치에 관한 것이다.

일반적으로, 농장에서 사용되는 사료 급이장치는 사료통 주변에 설치되어 정해진 시간에 사료통 내로 사료를 공급하는 장치이다.

이때, 이러한 사료 급이장치는 제어부에 의해 자동 제어되어, 가축의 상태(예컨대, 중량, 영양상태등)에 따라 서로 다른 양의 사료를 공급할 수 있다.

특허문헌 1은 종래의 사료 공급장치를 나타낸 것으로서 이를 참조하면, 저면 모서리에 바퀴를 형성한 주행부와, 주행부 상면에 설치되고, 주행부의 일측 방향으로 사료를 이동시키는 사료배출수단과, 사료배출수단 상부에 회전가능하게 설치되고, 외면에 정해진 간격 이격된 복수개의 개폐문을 형성하여, 그 내부에 사료를 수용하는 사료통을 구성된다.

여기서, 사료통은 그 내부가 복수개의 사료실로 구획되어 있고, 개폐문의 개방에 의해 사료실 내의 사료가 개폐문을 통해 사료배출수단 상면으로 낙하된다.

그리고, 사료배출수단으로 낙하된 사료는 사료배출수단에 의해 일 방향으로 이동되어 막사 내에 설치된 사료조 내로 공급되는 것이다.

특히, 주행부의 전단에는 좌측 또는 우측 방향으로 정해진 각도로 기울어져 회전작동되면서 사료조 바닥을 청소하는 회전브러쉬가 설치되어 있고, 이 회전브러쉬가 사료조 바닥의 먼지 또는 이물질을 제거한 후, 사료조 내로 사료를 공급하는 것이다.

이후, 사료통의 사료실에 수용된 사료가 소진되면, 회전구동수단이 회전작동되어 사료통을 회전시키고, 이에따라, 다른 사료실이 사료조 방향을 향하도록 위치된 후, 상기와 동일한 방법에 의해 사료조 내로 사료를 공급하는 것이다.

하지만, 상기와 같은 특허문헌 1은 사료통 내에 가축에게 공급 가능한 사료가 단순 저장되어, 사료실 내의 사료 소진시 가축에게 공급가능한 사료를 사료통 내에 재공급해야 하고, 공급가능한 사료를 수시로 재공급하여 사용에 큰 불편함이 있으며, 또한, 주행부 저면 각 모서리에 설치된 바퀴에 의해 주행부의 회전반경이 넓게 형성되어 협소한 공간 내에서 회전이 불가하고, 이에따라, 주행부의 이동방향 경로가 길어져 주행시간이 오래걸리는 문제점이 있다.

KR

10-1614884

B1

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 저면 전단에 단일의 조향바퀴를 형성하되, 후단에 주행바퀴를 형성한 이동대차를 구비하고, 이동대차 상부에 일면에 토출구를 형성한 사료수용부를 형성하며, 사료수용부 바닥면에 다단 구조로 형성된 교반장치를 구비하고, 교반장치 외면에 절단칼날을 형성하며, 이동대차 일 측면에 사료를 이동대차 일측 방향으로 이동시키는 사료공급컨베이어를 형성함으로써, 조향바퀴로 이동대차의 주행방향을 자유롭게 결정하면서, 사료수용부 내의 사료를 교반장치로 교반함과 동시에 절단칼날로 절단하여, 토출구를 통해 사료가 토출되도록 하고, 이때, 토출구를 통해 토출된 사료가 사료공급컨베이어에 의해 사료통 방향으로 이동되게 하여, 사료통으로 사료를 자동 공급하는 TMR 사료 급이장치를 제공하는 것이다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치는, 저면 전단에 360도 각도로 회전되어 주행방향을 결정하는 단일의 조향바퀴를 형성하고, 후단에 주행을 가능하게 하는 주행바퀴를 형성하여, 정해진 방향으로 주행하는 이동대차와; 상부가 개방된 중공형상으로 상기 이동대차 상부에 설치되어 사료를 수용하고, 일면에 사료를 외부로 토출하는 토출구를 형성한 사료수용부; 상기 사료수용부 바닥면에 회전가능하게 설치되고, 다단 구조로 형성되어 상기 사료수용부 내에 수용된 사료를 교반하는 교반장치; 상기 교반장치 외면을 따라 정해진 간격 이격되게 형성되어, 상기 교반장치에 의해 교반되는 사료를 절단하는 절단칼날; 상기 이동대차 일 측면에 설치되어 상기 사료수용부의 토출구를 통해 토출되는 사료를 공급받고, 이 사료를 상기 이동대차의 일측 방향으로 이동시켜 사료통으로 사료를 공급하는 사료공급컨베이어;로 구성된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치에 있어서, 상기 이동대차는, 저면 전단에 바닥면에 설치된 마그네틱선을 인식하여, 상기 이동대차가 상기 마그네틱선을 따라 이동하도록 안내하는 마그네틱센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치에 있어서, 상기 이동대차는, 주행 방향에 대응하는 일면에 주변 지형지물 및 장애물을 감지하여, 상기 이동대차의 주행 방향을 제어하는 레이져스캔센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치에 있어서, 상기 이동대차는, 외면 내측에 상기 이동대차와의 접촉 여부를 감지하여, 상기 이동대차의 주행 및 교반장치의 작동을 제어하는 터치감지센서를 더 형성한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치에 있어서, 상기 교반장치는, 상기 사료수용부 바닥에 수용된 사료를 상기 사료수용부 중심으로 집결시키되, 상방으로 끌어올리면서 교반하도록 스크류 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치에 있어서, 상기 사료수용부는, 바닥면 내측에 설치되어 상기 사료수용부 내에 수용된 사료량을 감지하는 전자저울을 더 형성한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 360도 회전가능한 단일의 조항바퀴가 이동대차의 이동 방향을 결정하여 회전반경이 축소되고, 회전반경 축소로 이동대차를 협소한 공간에서 손쉽게 회전시킬 수 있으며, 특히, 이동대차의 방향 변경이 자유로워 이동대차의 주행 거리가 짧아지고, 또한, 사료수용부 내에서 사료의 교반 및 절단 작업을 진행하여, 가축에게 공급가능한 사료를 즉석에서 신속하게 제작할 수 있으며, 가축에게 사료수용부 내에서 즉석 제작된 사료를 공급하여, 사료의 위생이 청결함과 동시에 영양 가치가 상승되고, 이에따라, 즉석 제작된 사료를 섭취한 가축이 질병을 앓을 위험성이 감소되어, 제품의 신뢰성이 향상되는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치의 개략 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치를 저면에서 바라본 개략 저면 사시도.
도 3은 도 1의 부분 분해 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치를 평면에서 바라본 개략 사시도.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 이동대차(100)는 저면 전단에 360도 각도로 회전되어 주행방향을 결정하는 단일의 조향바퀴(101)를 형성하고, 후단에 주행을 가능하게 하는 주행바퀴(102)를 형성하여, 정해진 방향으로 주행한다.

상기 이동대차(100)는 상기 사료수용부(200)를 정해진 장소로 이동시킨다.

상기 조향바퀴(101)는 상기 이동대차(100)가 정해진 방향으로 주행하도록 하거나 혹은 상기 이동대차(100)가 정해진 방향으로 회전되도록 안내한다.

상기 주행바퀴(101)의 회전속도는 사용자에 의해 조절될 수 있다.

상기 이동대차(100)는 상기 조향바퀴(101) 및 서로 대칭되게 형성된 한 쌍의 주행바퀴(102)에 의해 3륜 구동으로 작동된다.

상기 이동대차(100)는 저면 전단에 바닥면에 설치된 마그네틱선(L)을 인식하여, 상기 이동대차(100)가 상기 마그네틱선(L)을 따라 이동하도록 안내하는 마그네틱센서(103)를 더 형성한다.

상기 이동대차(100)는 주행 방향에 대응하는 일면에 주변 지형지물 및 장애물을 감지하여, 상기 이동대차(100)의 주행 방향을 제어하는 레이져스캔센서(104)를 더 형성한다.

상기 레이져스캔센서(104)는 상기 이동대차(100)의 주행 방향 주변의 지형지물 및 장애물을 감지하여, 상기 조향바퀴(101)의 주행방향을 변경하거나 혹은 상기 주행바퀴(101)의 구동을 제한한다.

상기 이동대차(100)는 외면 내측에 상기 이동대차(100)와의 접촉 여부를 감지하여, 상기 이동대차(100)의 주행 및 교반장치(300)의 작동을 제어하는 터치감지센서(105)를 더 형성한다.

상기 터치감지센서(105)는 가축 또는 외부요인에 의해 상기 이동대차(100)에 접촉이 감지되면, 상기 주행바퀴(102) 및 교반장치(300)의 작동을 제한한다.

상기 터치감지센서(105)는 정해진 시간동안 상기 이동대차(100)에 접촉이 감지되지 않는 경우, 상기 주행바퀴(102) 및 교반장치(300)의 작동을 재개한다.

사료수용부(200)는 상부가 개방된 중공형상으로 상기 이동대차(100) 상부에 설치되어 사료를 수용하고, 일면에 사료를 외부로 토출하는 토출구(201)를 형성한다.

상기 사료수용부(200)는 상기 이동대차(100)에 의해 정해진 장소로 이동된다.

상기 사료수용부(200)는 그 내부에 사료를 수용하여, 상기 교반장치(300)에 의해 사료가 교반되도록 한다.

상기 사료수용부(200)는 상광하협 구조로 형성되어, 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료가 상기 교반장치(300)에 의해 중앙부로 집결되면서 교반되도록 한다.

상기 토출구(201)는 뚜껑(201a)의 개폐작동에 의해 개방되거나 혹은 차단된다.

상기 사료수용부(200)는 바닥면 내측에 설치되어 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료량을 감지하는 전자저울(202)을 더 형성한다.

상기 전자저울(202)은 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료량에서 상기 사료수용부(200)의 토출구(201)를 통해 배출되는 사료 감소량을 산출하여, 사료통(10) 으로 공급되는 사료량을 산출한다.

상기 전자저울(202)은 로드셀 인 것이 바람직하다.

교반장치(300)는 상기 사료수용부(200) 바닥면에 회전가능하게 설치되고, 다단 구조로 형성되어 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료를 교반한다.

상기 교반장치(300)는 상기 사료수용부(200) 바닥에 수용된 사료를 상기 사료수용부(200) 중심으로 집결시키되, 상방으로 끌어올리면서 교반하도록 스크류 형상으로 형성된다.

상기 교반장치(300)는 상협하광 구조의 스크류 형상으로 돌출 형성되어 사료를 교반하는 것이 바람직하다.

상기 교반장치(300)는 모터(미도시)의 구동에 의해 회전작동되어 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료를 교반한다.

상기 교반장치(300)는 회전작동되면서 상기 사료수용부(200) 바닥면에 수용된 사료를 중앙부로 집결시키되, 상기 교반장치(300) 하방으로 낙하되는 사료에 원심력을 부여하여 상기 사료수용부(200)의 토출구(201)로 배출되도록 한다.

절단칼날(400)은 상기 교반장치(300) 외면을 따라 정해진 간격 이격되게 형성되어, 상기 교반장치(300)에 의해 교반되는 사료를 절단한다.

상기 절단칼날(400)은 그 말단에 톱니형상의 칼날을 형성한 것이 바람직하다.

상기 절단칼날(400)은 상기 사료수용부(200) 내에서 상기 교반장치(300)에 의해 상방으로 끌어 올려지거나 혹은 상기 사료수용부(200) 내에 쌓여지도록 저장된 사료를 절단한다.

상기 절단칼날(400)은 상기 교반장치(300) 외면을 따라 복수개로 형성된다.

사료공급컨베이어(500)는 상기 이동대차(100) 일 측면에 설치되어 상기 사료수용부(200)의 토출구(201)를 통해 토출되는 사료를 공급받고, 이 사료를 상기 이동대차(100)의 일측 방향으로 이동시켜 사료통(10)으로 사료를 공급한다.

상기 사료공급컨베이어(500)는 상기 이동대차(100) 양 방향 중 어느 한 방향으로 순환 작동되어 사료를 이동시킨다.

상기 사료공급컨베이어(500)의 순환 작동 방향은 상기 사료통(10) 방향에 대응하는 것이 바람직하다.

상기 사료공급컨베이어(500)는 양단 중 어느 한 단에서 사료를 하방으로 낙하시켜, 상기 사료통(10) 내로 공급한다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 TMR 사료 급이장치는 다음과 같이 사용된다.

먼저, 사료수용부(200) 내에 정해진 량의 사료를 공급하고, 그 상태에서 상기 이동대차(100)를 구동시킨다.

이때, 상기 사료수용부(200)의 바닥면 내측에 설치된 전자저울(202)이 상기 사료수용부(200) 내로 공급된 사료량을 산출한다.

그러면, 상기 이동대차(100)의 마그네틱센서(103)가 바닥에 형성된 마그네틱선(L)을 감지하여, 상기 이동대차(100)가 상기 마그네틱선(103)을 따라 이동하도록 안내한다.

여기서, 상기 마그네틱선(103)은 농장의 사료통(10)과 나란하게 형성되고, 상기 이동대차(100)에 의해 사료공급컨베이어(500) 말단이 상기 사료통(10) 상방에 위치되도록 한다.

이때, 상기 이동대차(100)의 주행바퀴(102)가 회전작동되어 상기 이동대차(100)를 이동시키되, 단일의 상기 조향바퀴(101)가 정, 역방향으로 회전되어 상기 이동대차(100)의 이동 방향을 결정하는 것이다.

그리고, 상기 이동대차(100)가 이동됨에 따라, 상기 사료수용부(200) 내에 설치된 교반장치(300)가 일 방향으로 회전작동되면서 상기 사료수용부(200) 내에 정해진 량으로 쌓여지도록 수용된 사료를 중앙부로 집결시키거나 혹은 사료수용부(200) 내에 수용된 사료를 고르게 교반한다.

이때, 상기 교반장치(300) 외면을 따라 형성된 절단칼날(400)은 상기 교반장치(300)에 회전작동되면서, 상기 교반장치(300)에 의해 상방으로 끌어 올려지거나 혹은 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료를 절단하여, 상기 사료수용부(200) 내에서 상기 교반장치(300)에 의해 사료가 고르게 혼합되도록 한다.

이어서, 상기 사료수용부(200) 내에서 고르게 혼합된 사료는 상기 교반장치(300)의 회전력에 의해 원심력을 부여받고, 이때, 상기 사료수용부(200)의 뚜껑(201a)을 개방하여 상기 토출구(201)가 개방되도록 하면, 상기 토출구(201)를 통해 사료가 토출되는 것이다.

그리고, 상기 토출구(201)를 통해 토출된 사료는 상기 사료공급컨베이어(500) 상에 안착된 후, 상기 사료통(10) 방향을 향해 순환 작동되는 상기 사료공급컨베이어(500)에 의해 이동되어 상기 사료통(10)으로 낙하된다.

여기서, 상기 토출구(201)가 개방된 상태를 유지하도록 하고, 그 상태에서 상기 교반장치(30)를 연속되게 작동시키면, 상기 토출구(201)를 통해 사료가 연속 토출된 후 상기 사료공급컨베이어(500)에 의해 상기 사료통(10)으로 연속공급된다.

만약, 상기 뚜껑(201a)으로 상기 토출구(201)를 차단하게 되면, 상기 교반장치(300)에 의해 상기 사료수용부(200) 내에서 사료 제작이 연속되되, 상기 사료통(10)으로의 사료 공급은 차단된다.

이후, 상기 이동대차(100)는 상기 마그네틱선(L)을 따라 이동하다가, 상기 이동대차(100)의 주행방향에 대응하는 일면에 형성된 레이져스캔센서(104)가 이동대차(100) 주행방향 주변의 장애물을 감지하게 되면, 상기 조향바퀴(101)의 주행 방향을 변경하여 상기 이동대차(100)가 주변 장애물을 회피하여 주행하도록 한다.

즉, 상기 레이져스캔세서(104)는 주변의 장애물 및 지형상태를 감지하여, 상기 이동대차(100)가 주변 장애물에 충돌하는 것을 방지하도록 상기 조향바퀴(100)의 주행 방향을 결정한다.

또한, 상기 이동대차(100)가 주행하는 동안 상기 이동대차(100)에 장애물이 충돌하거나 혹은 가축, 작업자가 이동대차(100)를 접촉하는 순간, 상기 이동대차(100)의 터치감지센서(105)가 상기 이동대차(100)의 접촉여부를 감지하여 상기 주행바퀴(102) 및 상기 교반장치(300)의 작동을 제한한다.

그리고, 상기 이동대차(100)에 정해진 시간 동안 접촉이 발생되지 않으면, 상기 터치감지센서(105)가 상기 주행바퀴(102) 및 교반장치(300)의 작동을 재개하여, 상기 이동대차(100)가 주행되면서 상기 사료수용부(200) 내에서 사료를 제작하는 것이다.

만약, 상기 이동대차(100)를 "U"턴 하거나 혹은 협소한 공간에서 그 방향을 변경하고자 하는 경우에는, 상기 이동대차(100)의 주행바퀴(102)가 정지된 상태에서 상기 조향바퀴(101)가 정해진 각도로 회전되면서 구동되어, 상기 이동대차(100)의 주행 방향을 변경할 수 있는 것이다.

상기와 같이 조향바퀴(101)를 360도 회전시켜 이동대차(100)의 주행방향을 변경하고, 사료수용부(200) 내의 사료를 교반장치(300)로 교반함과 동시에 절단하여, 사료공급컨베이어(500)를 통해 사료통(10)으로 사료를 자동 공급하는 구조는, 360도 회전가능한 단일의 조항바퀴(101)가 이동대차(100)의 이동 방향을 결정하여 회전반경이 축소되고, 회전반경 축소로 이동대차(100)를 협소한 공간에서 손쉽게 회전시킬 수 있으며, 특히, 이동대차(100)의 방향 변경이 자유로워 이동대차(100)의 주행 거리가 짧아지고, 또한, 사료수용부(200) 내에서 사료의 교반 및 절단 작업을 진행하여, 가축에게 공급가능한 사료를 즉석에서 신속하게 제작할 수 있으며, 가축에게 사료수용부(200) 내에서 즉석 제작된 사료를 공급하여, 사료의 위생이 청결함과 동시에 영양 가치가 상승된다.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 공기순환장치는 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.

10 : 사료통 100 : 이동대차
101 : 조향바퀴 102 : 주행바퀴
103 : 마그네틱센서 104 : 레이져스캔센서
105 : 터치감지센서 200 : 사료수용부
201 : 토출구 201a : 뚜껑
202 : 전자저울 300 : 교반장치
400 : 절단칼날 500 : 사료공급컨베이어
L : 마그네틱선

Claims

저면 전단에 360도 각도로 회전되어 주행방향을 결정하는 단일의 조향바퀴(101)를 형성하고, 후단에 주행을 가능하게 하는 주행바퀴(102)를 형성하여, 정해진 방향으로 주행하는 이동대차(100)와;
상부가 개방된 중공형상으로 상기 이동대차(100) 상부에 설치되어 사료를 수용하고, 일면에 사료를 외부로 토출하는 토출구(201)를 형성한 사료수용부(200);
상기 사료수용부(200) 바닥면에 회전가능하게 설치되고, 다단 구조로 형성되어 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료를 교반하는 교반장치(300);
상기 교반장치(300) 외면을 따라 정해진 간격 이격되게 형성되어, 상기 교반장치(300)에 의해 교반되는 사료를 절단하는 절단칼날(400);
상기 이동대차(100) 일 측면에 설치되어 상기 사료수용부(200)의 토출구(201)를 통해 토출되는 사료를 공급받고, 이 사료를 상기 이동대차(100)의 일측 방향으로 이동시켜 사료통(10)으로 사료를 공급하는 사료공급컨베이어(500);
로 구성되고,
상기 이동대차(100)는,
저면 전단에 바닥면에 설치된 마그네틱선(L)을 인식하여, 상기 이동대차(100)가 상기 마그네틱선(L)을 따라 이동하도록 안내하는 마그네틱센서(103)를 형성하고, 외면 내측에 상기 이동대차(100)와의 접촉 여부를 감지하여, 상기 이동대차(100)의 주행 및 교반장치(300)의 작동을 제어하는 터치감지센서(105)를 형성하며,
상기 교반장치(300)는,
상기 사료수용부(200) 바닥에 수용된 사료를 상기 사료수용부(200) 중심으로 집결시키되, 상방으로 끌어올리면서 교반하도록 스크류 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이장치.
삭제
제 1항에 있어서,
상기 이동대차(100)는,
주행 방향에 대응하는 일면에 주변 지형지물 및 장애물을 감지하여, 상기 이동대차(100)의 주행 방향을 제어하는 레이져스캔센서(104)를 더 형성한 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이장치.
삭제
삭제
제 1항에 있어서,
상기 사료수용부(200)는,
바닥면 내측에 설치되어 상기 사료수용부(200) 내에 수용된 사료량을 감지하는 전자저울(202)을 더 형성한 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이장치.