KR102435296B1 - Tmr/사료 급이로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 축사 내 외부를 이동하며 수동 운전, 원격 제어 또는 자동 주행이 가능하며 배합된 사료를 급이하고 가축의 섭식 및 상태 관리가 가능한 TMR 사료 급이로봇에 관한 것이다.
본 발명은 몸체 프레임과, 사료통과, 사료 처리부와, 사료 공급부를 포함하며, 사료 처리부는 사료통의 내부에 세워져 회전하는 교반 회전축과, 교반 회전축의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 교반 나선 날개와, 교반 나선 날개의 가장자리를 따라 배치된 복수의 절단 칼날과, 교반 나선 날개의 최하단에서 사료통 바닥판의 반경방향으로 연장되어 저류하는 사료를 모아 회전하면서 사료 배출구로 용이하게 배출되게 하는 배출 가이드와, 절단 칼날에 의해 사료가 쉽게 절단되게 하는 사료 걸림판을 포함한다.
본 발명에 의하면, 사료통 내에서 사료의 배합과 교반 및 절단을 용이하게 하고 배출구를 통해 사료를 원활히 배출되게 하는 효과가 있다.

Description

TMR/사료 급이로봇{TMR/feed feeding robot}

본 발명은 TMR 사료 급이로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수동 운전, 원격 제어 또는 자동 주행이 가능하며 축사 내 외부를 이동하며 배합된 사료를 급이하고 가축의 섭식 및 상태 관리가 가능한 TMR 사료 급이로봇에 관한 것이다.

국내 농업은 과거 2000년대 초반까지 지속적으로 성장해 왔으나 최근 농가소득의 정체, 곡물자급률 하락, 농촌인구의 감소와 고령화, 더 나아가 기후변화 등으로 인한 어려움을 겪고 있다. 이에 따라 농작물과 가축의 생육정보와 환경정보 등에 대한 정확한 데이터를 기반으로 언제 어디서나 농작물과 가축의 생육환경을 점검하고, 적기에 처방함으로써 노동력, 에너지, 양분 등을 종전보다 덜 투입하고도 농산물의 생산성과 품질 제고를 위한 스마트 축사 개발이 큰 주목을 받고 있다. 특히, 가축을 키우는 농가의 경우 노동력 부족, 경작지 감소, 노령화로 인해 축사의 환경을 인식하여 자동으로 사료를 배합하고, 배합한 사료를 공급하는 장치가 개발되고 있다.

TMR(Total Mixed Ration)사료는 가축에게 공급하고자 하는 영양소에 따라 조사료, 농산부산물 및 농후사료 따위를 배합하는 사료다. 이러한 TMR 사료는 부피가 크고 배합에 어려움이 있어 사람이 직접 사료를 공급하는 데 어려움이 있으므로, 급이로봇이 도입되어 사료를 공급하고 있다.

종래 사료 공급장치로서, 한국등록특허 제10-1614884호는 저면 모서리에 바퀴가 설치된 주행부와, 주행부의 상면에 설치되고 주행부의 일측 방향으로 사료를 이동시키는 사료배출수단과, 사료배출수단 상부에 회전가능하게 설치되고 외면에 정해진 간격으로 이격된 복수개의 개폐문을 형성하며 그 내부에 사료를 수용하는 사료통을 포함하는 구성을 개시하고 있다.

또한, 한국공개특허 제2020-0051967호는 저면 전단에 단일의 조향바퀴를 형성하되, 후단에 주행바퀴를 형성한 이동대차를 구비하고, 이동대차 상부에 일면에 토출구를 형성한 사료수용부를 형성하며, 사료수용부 바닥면에 다단 구조로 형성된 교반장치를 구비하고, 교반장치 외면에 절단칼날을 형성하며, 이동대차 일 측면에 사료를 이동대차 일측 방향으로 이동시키는 사료공급컨베이어를 형성함으로써, 조향바퀴로 이동대차의 주행방향을 자유롭게 결정하면서, 사료수용부 내의 사료를 교반장치로 교반함과 동시에 절단칼날로 절단하여, 토출구를 통해 사료가 토출되도록 하고, 이때, 토출구를 통해 토출된 사료가 사료공급컨베이어에 의해 사료조 방향으로 이동되게 하여, 사료조로 사료를 자동 공급하는 TMR 사료 급이장치를 개시하고 있다.

한국등록특허 제10-1614884호 (등록일: 2016.04.18.)

한국공개특허 제2020-0051967호 (공개일: 2020.05.14.)

본 발명의 목적은 사료통 내에서 사료의 배합과 교반 및 절단을 용이하게 하고 배출구를 통해 사료를 원활히 배출되게 하는 TMR 사료 급이로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 축사의 사료조에 사료 배급이 완료된 후 축사를 지속적으로 이동하며 가축이 사료섭취시에 밀어내는 사료를 사료조에 밀어넣어 섭식 및 상태를 관리하는 TMR 사료 급이로봇을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 수동 운전, 원격 제어 또는 자동 주행이 가능하며 축사마다 가축의 종류와 상태를 모니터링하여 각기 다른 사료를 배합하여 사료조에 공급할 수 있는 TMR 사료 급이로봇을 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 TMR 사료 급이로봇은 주행 바퀴가 달린 몸체 프레임과, 몸체 프레임의 상부에 설치되고 사료가 담기며 사료 배출구가 형성된 사료통과, 사료통에 설치되어 사료를 교반하며 절단 처리하는 사료 처리부와, 사료 처리부에서 처리된 사료를 사료 배출구를 통해 축사의 사료조에 공급하는 사료 공급부를 포함하며, 사료 처리부는 사료통의 내부에 세워져 회전하는 교반 회전축과, 교반 회전축의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 교반 나선 날개와, 교반 나선 날개의 가장자리를 따라 배치된 복수의 절단 칼날과, 교반 나선 날개의 최하단에서 사료통 바닥판의 반경방향으로 연장되어 저류하는 사료를 모아 회전하면서 사료 배출구로 용이하게 배출되게 하는 배출 가이드와, 사료통의 내면에서 교반 나선 날개의 중심을 향하여 돌출되게 설치되어 절단되어야 할 큰 사료(짚 등)가 걸리게 함으로써 절단 칼날에 의해 사료가 쉽게 절단되게 하는 사료 걸림판을 포함한다.

배출 가이드의 단부에는 사료를 모아주는 배출 보조 가이드가 설치된다.

사료 공급부는 사료통의 외면에 설치되어 사료 배출구에서 배출되는 사료를 받아 축사의 사료조로 안내하여 공급하는 슈트와, 사료 배출구를 여닫는 도어와, 도어를 개폐하며 개폐정도를 조절하는 개폐 조절 실린더를 포함한다.

몸체 프레임의 앞측에는 가축이 사료섭취시에 밀어내는 사료를 사료조에 밀어넣는 피드 푸셔가 설치된다.

피드 푸셔는 몸체 프레임의 폭방향으로 눕혀져 설치되어 회전하는 푸셔 회전축과, 푸셔 회전축의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 푸셔 나선 날개와, 푸셔 나선 날개를 씌워 사료가 피드 푸셔의 상측 및 몸체 프레임 측으로 이탈하지 않게 하는 한편 안전성을 확보하는 안전 커버를 포함한다.

TMR 사료 급이로봇은 주행 바퀴에 설치되어 주행 바퀴의 회전에 따라 급이로봇의 이동거리 또는 속도를 파악하기 위한 제1거리센서와, 사료통의 사료 배출구 측에 설치되어 축사의 위치를 인식하는 위치센서와, 몸체 프레임 또는 사료통에 설치되어 주변상황을 파악하기 위한 복수의 카메라와, 몸체 프레임의 전후에 설치되어 급이로봇과 대상물과의 거리측정 및 장애물을 감지하기 위한 제2거리센서와, 사료통의 저부에 설치되어 사료통에 담긴 사료의 양을 측정하는 하중 센서와, 몸체 프레임에 설치되어 급이로봇의 원격조종 주행 제어와 주행 보조기능을 수행하며 급이로봇의 상태 및 위치정보를 제공하는 제어부와, 사용자가 급이로봇을 수동으로 조종하는 조종부를 추가로 포함한다.

본 발명에 의한 TMR 사료 급이로봇에 의하면, 사료통 내에서 사료의 배합과 교반 및 절단을 용이하게 하고 사료 배출구를 통해 사료를 원활히 배출되게 하고, 축사의 사료조에 사료 배급이 완료된 후 축사를 지속적으로 이동하며 가축이 사료섭취시에 밀어내는 사료를 사료조에 밀어넣어 섭식 및 상태를 관리하며, 수동 운전, 원격 제어 또는 자동 주행이 가능하며 축사마다 가축의 종류와 상태를 모니터링하여 각기 다른 사료를 배합하여 사료조에 공급할 수 있다는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 입면도이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 도 1에서 사료통의 우측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇를 사료 배출구측에서 본 사시도(사진)이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 사료통 내부에 설치된 사료 처리부를 나타내는 사시도(사진)이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 앞측(피드 푸셔측)에서 바라본 사시도(사진)이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 제어 블록도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 사료 배출구에 가림막이 설치된 상태를 나타내는 사시도(사진)이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇의 입면도이고, 도 2는 도 1의 평면도이며, 도 3은 도 1에서 사료통의 우측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇를 사료 배출구측에서 본 사시도(사진)이다.

도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 TMR 사료 급이로봇(100)은 몸체 프레임(110)과, 사료통(120)과, 사료 처리부(130)와, 사료 공급부(140)와, 피드 푸셔(150)를 포함한다.

본 발명의 TMR 사료 급이로봇(100)은 수동 운전, 원격 제어 또는 자동 주행이 가능하며, 동력원은 유압 시스템이고, 엔진(E)의 동작으로 유압 동력이 생성되며, 유압 펌프(P) 및 제어 밸브를 통해 각 구동부의 유압 모터 또는 유압 실린더를 작동시키게 된다.

본 발명의 TMR 사료 급이로봇(100)은 위치센서(RFID) 범위 내에서는 자동 주행이 가능한데, 예를 들어 소가 여물을 다 먹을 때까지 축사 복도를 왕복하며 피드 푸셔(feed pusher)를 이용해 자동 주행이 가능하고, 초기 위치에서 지정된 우사로 자동으로 이동, 사료 지급, 복귀 기능 구현이 가능하다.

몸체 프레임(110)에는 앞쪽에 주행 바퀴(111)가 설치되고, 뒤쪽에 캐스터(112)가 달린다. 몸체 프레임(110)에서 주행 바퀴(111)가 설치된 상측 위치에 사료통(120)이 설치되며, 주행 바퀴(111)의 앞쪽에 피드 푸셔(150)가 설치되며, 주행 바퀴(111)의 뒤쪽에 유압 시스템의 엔진(E) 및 유압 펌프(P) 등이 배치된다. 유압 펌프(P)는 2종이 직렬로 연결되어 있다. 주행 바퀴(111)와 피드 푸셔(150) 사이에는 몸체 프레임(110)에는 유압 시스템의 작동유를 냉각시키기 위한 팬(F)이 설치된다. 그리고, 캐스터(112)가 설치된 상측에는 후술하는 조종부가 배치되어 사용자가 타고 수동으로도 운전을 할 수 있게 되어 있다.

사료통(120)은 몸체 프레임(110)의 상부에 설치되고 사료가 담기며 일측(주행시 축사측) 하부에는 사료 배출구(121)가 형성된다. 사료통(120)은 하단이 원형이며, 상부로 갈수록 TMR 사료 급이로봇(100)의 전후 방향으로 벌어져 내부 공간이 넓어지고 상측이 트인 통형태로 되어 있다. 사료통(120)의 하단에서 사료통 전체 높이의 1/3가량 위치에는 사료 처리부(130)의 후술하는 2개의 사료 걸림판이 180도 로 서로 반대방향 위치에서 외부에서 내부로 끼워져 고정된다. 사료통(120)의 상부 외면에는 후술하는 위치센서 및 복수의 카메라가 설치된다.

사료 처리부(130)는 도 5에 도시한 바와 같이, 사료통(120)에 설치되어 사료를 교반하며 절단 처리하는 부분으로서, 사료통(120)의 내부에 세워져 회전하는 교반 회전축(131)과, 교반 회전축(131)의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 교반 나선 날개(132)와, 교반 나선 날개(132)의 가장자리를 따라 배치된 복수의 절단 칼날(133)과, 교반 나선 날개(132)의 최하단에서 사료통 바닥판의 반경방향으로 연장되어 저류하는 사료를 모아 회전하면서 사료 배출구(121)로 용이하게 배출되게 하는 배출 가이드(134)와, 사료통(120)의 내면에서 교반 나선 날개(132)의 중심을 향하여 돌출되게 설치되어 절단되어야 할 큰 사료(짚 등)가 걸리게 함으로써 절단 칼날(133)에 의해 사료가 쉽게 절단되게 하는 사료 걸림판(135)을 포함한다.

교반 회전축(131)의 상단은 뾰족하게 되어 사료의 교반 및 이동이 용이하게 되어 있으며, 절단 칼날(133)은 원판의 외주면을 따라 톱니가 형성된 형태다. 절단 칼날(133)은 다양한 형태로 형성될 수 있다.

배출 가이드(134)는 교반 나선 날개(132)의 최하단에서 상측으로 기울어져 내부에 공간이 형성됨으로서, 그 내부 공간에 사료가 모여 회전하면서 사료 배출구(121)로 용이하게 배출되게 한다. 배출 가이드(134)의 단부에는 사료를 모아주는 배출 보조 가이드(136)가 설치된다. 배출 보조 가이드(136)의 끝단변에는 톱니가 형성된다. 배출 보조 가이드(136)는 사료통 하부의 조사료(다양한 곡류의 짚)를 절단하는 역할도 겸한다.

사료 걸림판(135)은 사료통(120)의 하단에서 사료통의 전체 높이의 1/3가량 위치에 설치되며, 사료통(120)의 외부에서 180도로 서로 반대방향 위치에서 사료통(120)의 외부에서 내부로 끼워져 고정되는데, 내부로 끼워지는 정도를 조절할 수 있게 되어 있으며, 외부에는 설치 및 끼움 정도를 조절하기 용이하도록 손잡이가 달려 있으며, 내부로 끼워지는 부분은 부채꼴 형태의 판으로 되어 있다.

사료 공급부(140)는 처리된 사료를 사료 배출구(121)를 통해 축사의 사료조에 공급하는 부분으로서, 사료통(140)의 외면에 설치되어 사료 배출구(121)에서 배출되는 사료를 받아 축사의 사료조로 안내하여 공급하는 슈트(141)와, 사료 배출구(121)를 여닫는 도어(142)와, 도어(142)를 개폐하며 개폐정도를 조절하는 개폐 조절 실린더(143)를 포함한다. 슈트(141)는 도어(142)와 일체로 되어 개폐조절 실린더(143)에 의해 구동될 수도 있다.

한편, 도 8에 도시한 바와 같이, 사료 배출구(121)에는 가림막(122)이 설치될 수 있다. 가림막(122)은 사료 배출구(121)의 상측에 형성되는 고리(도시 안됨)에 롤형태로 말려 있다가 사료 배출시에 내려서 활용하는 것으로서, 사료 급이시에 사료가 너무 멀리 배출되지 않고 아래쪽으로 배출되게 하는 역할을 한다. 도 8은 가림막(122)이 펴져서 내려진 상태를 나타낸다.

피드 푸셔(150)는 몸체 프레임(110)의 앞측에 설치되어 가축이 사료섭취시에 밀어내는 사료를 사료조에 밀어넣는 부분이다. 피드 푸셔(150)는 도 6에 도시한 바와 같이, 몸체 프레임(110)의 폭방향으로 눕혀져 설치되어 회전하는 푸셔 회전축(151)과, 푸셔 회전축(151)의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 푸셔 나선 날개(152)와, 푸셔 나선 날개(152)를 씌워 사료가 피드 푸셔(150)의 상측 및 몸체 프레임(110) 측으로 이탈하지 않게 하는 한편 안전성을 확보하는 안전 커버(153)를 포함한다.

피드 푸셔(150)는 바닥에서 떨어지는 높이가 조절이 가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 푸셔 나선 날개(152)의 끝부분에는 성능 향상을 위해 고무 부재가 장착될 수도 있다.

한편, 본 발명의 TMR 사료 급이로봇(100)는 도 7의 제어 블록도에 도시된 바와 같이, 주행 바퀴(111)에 설치되어 주행 바퀴(111)의 회전에 따라 급이로봇의 이동거리 또는 속도를 파악하기 위한 제1거리센서(161)와, 사료통(120)의 사료 배출구(121) 측에 설치되어 축사의 위치를 인식하는 위치센서(162)와, 몸체 프레임(110) 또는 사료통(120)에 설치되어 주변상황을 파악하기 위한 복수의 카메라(163)와, 몸체 프레임(110)의 전후에 설치되어 급이로봇과 대상물과의 거리측정 및 장애물을 감지하기 위한 제2거리센서(164)와, 사료통(120)의 저부에 설치되어 사료통(120)에 담긴 사료의 양을 측정하는 하중 센서(165)와, 몸체 프레임(110)에 설치되어 급이로봇의 원격조종 주행 제어와 주행 보조기능을 수행하며 급이로봇의 상태 및 위치정보를 제공하는 제어부(171)와, 사용자가 급이로봇을 수동으로 조종하는 핸들(172a) 및 콘트롤 판넬(172b)을 구비하는 조종부(172)를 포함한다.

제1거리센서(161)는 엔코더(encoder) 또는 오도미터(odometer) 등의 센서로 되어 있다. 위치센서(162)는 RFID(Radio Frequency Identification)나 실내GPS나 IMU등과 같은 위치를 알 수 있는 센서이면 무관하나, 본 실시예에서는 RFID로 되어 있다. RFID(Radio Frequency Identification)는 무선 주파수를 이용하여 태그가 부착된 부분을 자동으로 식별하는 것으로서, 태그를 인식하는 리더(Reader), 및 안테나를 포함한다. 리더에는 안테나를 통해 무선통신을 하는 무선통신부가 구비된다. 리더(Reader)가 안테나를 통해 태그로 전파를 송신하면, 태그는 수신전파로부터 에너지를 얻어서 활성화된다.

카메라(163)는 주변상황을 파악하기 위한 시각 센서로, 급이로봇 주행을 위한 시각정보와 급이로봇 주변의 장애물 파악 및 자기 위치 추정을 위한 것이며, 본 실시예에서는 사료통(120) 상부의 전방(1대)과 후방(1대) 및 사료 배출구측(2대)에 각각 설치되며, 전체 4대가 설치된다.

제2거리센서(164)는 급이로봇과 대상물과의 거리측정 및 장애물을 감지하기 위한 라이다(Lidar) 센서로서, 빛을 이용해서 물체를 감지하고 거리를 측정하는 기술(light detection and ranging)에 의한 센서이다. 제2거리센서(164)는 몸체 프레임(110)의 전방과 후방에 각각 설치되는데, 필요에 따라 급이로봇 몸체(110)의 측면에 설치되어 측면에서 대상물과의 거리를 측정할 수도 있다. 제2거리센서(164)는 는 초음파 센서로 대체될 수 있다.

제어부(171)는 안테나를 통해 무선통신을 하는 무선통신부를 구비하며, 몸체 프레임(110)에 설치되어 급이로봇의 원격조종 주행 제어와 주행 보조기능을 수행하며 급이로봇의 상태 및 위치정보를 제공한다.

구체적으로 제어부(171)는 위치센서(162, RFID)의 센싱 정보를 이용하여 축사별 영역을 구분하여 급이로봇(100)의 위치를 파악하는 한편, 제1거리센서(161)의 센싱 정보를 이용하여 이동거리를 계산하여 급이로봇(100)의 위치를 파악한다.

제어부(171)의 자동수행 제어는 먼저 자동수행 시작 명령과 함께 자동주행이 시작되며, 주행에 방해가 되는 장애물의 정보를 제2거리센서(164)로부터 받아서 판단을 하게 된다. 만약 정적인 장애물이 있다면, 장애물과의 거리를 고려하여 일시 정지를 한다. 만약 동적인 장애물이 있다면, 장애물과의 거리를 판단하여 장애물과 일정한 거리를 두고 주행을 한다. 주행을 하다가 긴급 정지가 필요하거나, 급이로봇(100)의 사료통(120)에 사료가 없으면 조종부(172)에 알림을 하여 추가 사료급이 여부와 급이로봇(100)의 이동여부를 결정하게 된다.

또한, 제어부(171)는 축사 내에 장착된 태그(tag)의 번호를 인식하여, 급이로봇(100)이 축사의 몇 번째 펜스(Fence)에 있는지를 확인하게 되는데, 먼저 급이로봇(100)에 장착된 RFID(162)의 리더와 안테나를 활용하여 축사의 태그를 인식하여 현재 위치를 파악한다. 따라서, 확인된 펜스(Fence)에 가축의 종류에 따라 각기 다른 사료를 급이할 수 있으며, 조종부(172)와 무선제어기(173)를 통해 원격지에서 사료의 공급상태와 가축의 상태를 실시간으로 확인 가능하다.

조종부(172)는 사용자가 급이로봇을 수동으로 조종하는 핸들(172a) 및 콘트롤 판넬(172b)을 구비하는 부분이지만, 별도로 사용자가 급이로봇을 조종하는 호스트 컴퓨터를 구비하며, 모니터와 키보드 등의 컴퓨터 주변기기를 포함하며, 무선통신을 하기 위한 무선통신부를 구비할 수 있다. 무선제어기(173)은 스마트폰 등으로서 조종부(172)를 수동으로 원격 제어한다. 조종부(172)는 다양한 무선제어기(173)에 의해 원격 제어될 수 있다.

본 실시예에서 주행 구동부(181)는 주행 바퀴(111)를 구동하는 유압 모터 부분이고, 비례 제어밸브를 통한 양 주행바퀴(111)의 속도 제어를 통해 전후 좌우, 제자리 회전 등의 동작이 가능하게 한다. 비례 제어 밸브에는 무거운 중량의 TMR 사료 급이로봇(100)의 급발진 동작 오류로 인한 전복 사고 방지를 위해 로드 센싱(load sensing) 기능이 포함되어 있다. 그리고, 경사로 밀림이나 의도치 않은 움직임 제어를 위해 오버 센터 밸브(over center valve)가 적용되어 있다.

교반 구동부(182)는 사료 처리부(130)의 교반 회전축(131)를 구동하는 유압 모터 부분이며, 사료 공급 구동부(183)는 사료 공급부(140)의 도어를 구동하는 개폐 조절 (유압) 실린더(143) 부분이다. 푸셔 구동부(184)는 피드 푸셔(150)의 푸셔 회전축(151)을 구동하는 유압 모터 부분이다. 이들 구동부들은 솔레노이드 밸브의 온/오프 제어를 통해 회전 또는 슬라이딩 동작이 가능하게 한다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100: TMR 사료 급이로봇
110: 몸체 프레임 111: 주행 바퀴
112: 캐스터 120: 사료통
121: 사료 배출구 122: 가림막
130: 사료처리부 131: 교반 회전축
132: 교반 나선 날개 133: 절단 칼날
134: 배출 가이드 135: 사료 걸림판
136: 배출 보조 가이드 140: 사료 공급부
141: 슈트 142: 도어
143: 개폐 조절 실린더 150: 피드 푸셔
151: 푸셔 회전축 152: 푸셔 나선 날개
153: 안전 커버 E: 엔진
F: 팬 P: 유압 펌프

Claims (6)

1. 주행 바퀴가 달린 몸체 프레임과,
   상기 몸체 프레임의 상부에 설치되고 사료가 담기며 사료 배출구가 형성된 사료통과,
   상기 사료통에 설치되어 사료를 교반하며 절단 처리하는 사료 처리부와,
   상기 사료 처리부에서 처리된 사료를 상기 사료 배출구를 통해 축사의 사료조에 공급하는 사료 공급부를 포함하며,
   상기 사료 처리부는 상기 사료통의 내부에 세워져 회전하는 교반 회전축과, 상기 교반 회전축의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 교반 나선 날개와, 상기 교반 나선 날개의 가장자리를 따라 배치된 복수의 절단 칼날과, 상기 교반 나선 날개의 최하단에서 상기 사료통 바닥판의 반경방향으로 연장되어 저류하는 사료를 모아 회전하면서 상기 사료 배출구로 용이하게 배출되게 하는 배출 가이드와, 상기 사료통의 내면에서 상기 교반 나선 날개의 중심을 향하여 돌출되게 설치되어 절단되어야 할 큰 사료가 걸리게 함으로써 상기 절단 칼날에 의해 사료가 쉽게 절단되게 하는 사료 걸림판을 포함하고,
   상기 몸체 프레임의 앞측에는 가축이 사료섭취시에 밀어내는 사료를 사료조에 밀어넣는 피드 푸셔가 설치되고,
   상기 피드 푸셔는,
   상기 몸체 프레임의 폭방향으로 눕혀져 설치되어 회전하는 푸셔 회전축과,
   상기 푸셔 회전축의 외주면을 따라 나선을 이루며 형성된 푸셔 나선 날개와,
   상기 푸셔 나선 날개를 씌워 사료가 상기 피드 푸셔의 상측 및 상기 몸체 프레임 측으로 이탈하지 않게 하는 한편 안전성을 확보하는 안전 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 배출 가이드의 단부에는 사료를 모아주는 배출 보조 가이드가 설치되는 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 사료 공급부는
   상기 사료통의 외면에 설치되어 상기 사료 배출구에서 배출되는 사료를 받아 축사의 사료조로 안내하여 공급하는 슈트와,
   상기 사료 배출구를 여닫는 도어와,
   상기 도어를 개폐하며 개폐정도를 조절하는 개폐 조절 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이로봇.
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 주행 바퀴에 설치되어 상기 주행 바퀴의 회전에 따라 급이로봇의 이동거리 또는 속도를 파악하기 위한 제1거리센서와,
   상기 사료통의 상기 사료 배출구 측에 설치되어 축사의 위치를 인식하는 위치센서와,
   상기 몸체 프레임 또는 상기 사료통에 설치되어 주변상황을 파악하기 위한 카메라와,
   상기 몸체 프레임의 전후에 설치되어 급이로봇과 대상물과의 거리측정 및 장애물을 감지하기 위한 제2거리센서와,
   상기 사료통의 저부에 설치되어 사료통에 담긴 사료의 양을 측정하는 하중 센서와,
   몸체 프레임에 설치되어 급이로봇의 원격조종 주행 제어와 주행 보조기능을 수행하며 급이로봇의 상태 및 위치정보를 제공하는 제어부와,
   사용자가 급이로봇을 수동으로 조종하는 조종부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 TMR 사료 급이로봇.

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