CN115136901B - 一种牧场用智能饲喂机器人及饲喂方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及畜牧行业智能饲喂技术领域，公开了一种牧场用智能饲喂机器人与饲喂方法，智能饲喂机器人包括底盘系统及安装于底盘上面的料箱装置，底盘的前、后两端均装有推料装置，底盘的边缘装有激光测距系统；料箱装置包括上端开口的箱体及安装于箱体底部的饲料加工装置、安装于箱体前壁上的出料门；箱体的前部设有与出料门相连的撒料皮带机，箱体的后部安装有智能控制系统，智能控制系统上部安装有激光导航系统；推料装置、激光导航系统及激光测距系统均由智能控制系统控制连接；智能饲喂机器人依据控制中心发布饲喂指令实现备料过程、撒料过程、推料过程；不仅饲喂质量有保障，工作效率高，而且确保动物们的身体健康，降低了饲喂成本。

Description

一种牧场用智能饲喂机器人及饲喂方法

技术领域

本发明涉及畜牧行业智能饲喂技术领域，尤其涉及一种牧场用智能饲喂机器人及饲喂方法。

背景技术

目前国内反刍类动物牧场中，根据饲喂动物规模的不同，对于小型牧场，一般采用人工驾驶装载机向TMR饲料制备机中加入粗饲料和精饲料，由TMR制备机对粗饲料进行切割和搅拌，然后将混合好饲料输送到撒料车内，工人再驾驶撒料车进入圈舍，对动物进行饲料的播撒工作。

对于大中型牧场，由工人将各种饲草料通过铲车等设备装入移动式的TMR制备机内，由拖拉机PTO输出轴为动力驱动TMR制备机中的搅龙转动将饲料进行切割、搅拌和混合，之后工人驾驶拖拉机牵引TMR制备机，进入圈舍撒料饲喂动物；或者使用TMR中央厨房加撒料车模式，TMR中央厨房可以通过自动化控制系统，实现饲料按照配方的自动上料和搅拌，之后员工驾驶撒料车，进入圈舍完成撒料和饲喂工作。

但现有牧场的饲喂方式中，无论是TMR搅拌车还是TMR中央厨房形式，都离不开牧场员工的现场操作，不仅工作环境粉尘及气味严重影响工作人员的身体健康影响，而且搅拌切割的过程中没有定刀板的夹持，切割饲料较慢，另外，由于撒料皮带不能双向撒料，导致工作效率低，再者由于人员频繁流动，也会对动物身体健康产生不良影响。

另外，圈舍内部需要配备专门的推料设备和人员，在动物进食一段时间后，需及时将出栏的饲料重新推到动物面前，以方便采食，但由于员工推料不及时，常常造成饲料发酵变质，不仅威胁到动物们的身体健康，而且浪费了饲料，增加了饲喂成本。

发明内容

本发明公开了一种牧场用智能饲喂机器人及饲喂方法，旨在解决现有技术中存在的技术问题。

本发明采用下述技术方案：

一种牧场用智能饲喂机器人，包括安装在行走车轮上部的底盘系统及安装于所述底盘系统上面的料箱装置，所述底盘系统包括底盘及安装在所述底盘下部的电动装置，所述底盘的前、后两端均装有推料装置，所述底盘的边缘装有激光测距系统；

所述料箱装置包括上端开口的箱体、安装于所述箱体底部的饲料加工装置、安装于所述箱体壁上至少设有一对对称安装的定刀板单元及安装于所述箱体前壁上的出料门；

所述箱体的前部设有与所述出料门相连的撒料皮带机；所述箱体的后部安装有智能控制系统，所述智能控制系统上部安装有激光导航系统；

其中，所述智能控制系统与所述电动装置、所述料箱装置、所述撒料皮带机、所述推料装置、所述激光导航系统及所述激光测距系统均控制连接。

在一些实施例中，所述电动装置包括用于驱动车轮行走的行走电机、用于与充电区的充电器匹配连接充电的自动充电刷及配置的手动充电口。

在一些实施例中，所述推料装置包括推料板单元、带动所述推料板单元移动的驱动单元及防尘单元，所述驱动单元包括连杆及与所述连杆连接的电动缸；所述推料板单元包括位于中部的前推板及由所述前推板两端逐渐向两侧外展的侧推板。

在一些实施例中，所述料箱装置还包括：底部安装有重量传感器；所述定刀板单元包括可活动进出箱体内腔的定刀板及控制所述定刀板移动的气缸；所述箱体的侧壁上设有应急出料门，所述应急出料门由电机驱动。

在一些实施例中，所述饲料加工装置包括水平旋转的用于搅拌饲料的搅龙及驱动所述搅龙转动的电机，且所述搅龙上分布安装有若干刀板。

在一些实施例中，所述撒料皮带机包括撒料皮带及驱动所述撒料皮带可双向传动的电机，使得所述撒料皮带依据要求向一侧撒料，或向另一侧撒料。

本发明还公开了一种牧场用智能饲喂方法，由上述牧场用智能饲喂机器人执行，步骤包括：

备料过程：

智能控制系统获取饲喂指定圈舍的信息，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入中央物料库，依次进入指定位置，通过上端开口的箱体分别接收预设种类及重量的饲料原料；

所述料箱装置设有的饲料加工装置依据指令将所述饲料原料搅拌、切割至标准饲料；

撒料过程：

智能饲喂机器人在加工饲料过程中在激光导航系统的指引下进入指定圈舍预设位置，智能控制系统控制箱体上的出料门开启、撒料皮带依据指定的撒料方向旋转，实施定向撒料；

推料过程：

智能控制系统获取指定圈舍的推料指令，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入指定圈舍的指定位置；

控制推料装置设有的推料板下降与地面接触，依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料，推料结束后控制所述推料板回位。

在一些实施例中，备料过程中，还包括如下步骤：

当饲料加工装置对饲料原料中的草料进行切割时，智能控制系统控制箱体壁上的定刀板同时伸出至箱体内，定刀板阻止草料的转动，使得草料易于切断；当草料较细短时，控制定刀板撤出箱体，使得切割后的饲料原料易于搅拌。

在一些实施例中，撒料过程中，还包括如下步骤：

智能控制系统依据预设的撒料重量、撒料时间及所述圈舍的撒料长度计算撒料效率值，依据所述撒料效率值实时计算并调整智能饲喂机器人单位时间的撒料量。

在一些实施例中，当撒料过程完成后，或推料过程完成后，智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入充电区通过自动充电刷充电，并等候指令；

当智能饲喂机器人工作过程电量不足时，智能控制系统控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入充电区自动充电，当电量达到预设目标时，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下到达原工作位置，使智能饲喂机器人继续工作。

有益效果：

本发明公开了一种牧场用智能饲喂机器人与饲喂方法，与现有技术相比，本发明具有以下优点：

通过智能饲喂机器人的智能化操控，针对目标圈舍，通过料箱装置设有饲料加工装置，能够在去往目标圈舍的路上自动切割搅拌，同时，由于料箱壁上装有可活动进出箱体内腔的定刀板，在切割草料时定刀板阻止草料的转动，使得草料易于切断，当需要搅拌时，控制定刀板撤出箱体，大大提高了标准饲料的制作速度，提高了工作效率高，而且，有效避免了工人在粉尘环境中工作易患粉尘病的风险；另一方面，通过控制智能饲喂机器人依据指令对至少一个目标圈舍依次饲喂，依据目标圈舍的撒料长度信息、时间信息及撒料重量信息实时调整撒料速度，以实现均匀撒料，且在导航信息、激光测距信息的辅助下在预设通道上精准行驶，确保撒料准确；通过依据撒料指令可切换撒料方向，不需要智能饲喂机器人掉头作业，有效提高了饲喂效率，确保了高质量精准饲喂。通过在饲喂一段时间后，智能控制智能饲喂机器人依据指令对目标圈舍依次进行推料，不仅能够及时将出栏饲料推回，方便动物采食，有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，而且有效避免了浪费饲料，降低了饲喂成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明解释本发明，并不构成对本发明的不当限定；在附图中：

图1为本发明实施例提供的牧场用智能饲喂机器人技术方案结构示意图；

图2为图1的A向视图；

图3为图1的B向视图；

图4为本发明实施例提供的牧场用智能饲喂机器人立体图一；

图5为本发明实施例提供的牧场用智能饲喂机器人立体图二；

图6为本发明实施例提供的推料装置技术方案结构示意图；

图7为本发明实施例提供的牧场用智能饲喂方法的技术方案流程图；

图8为本发明实施例提供的牧场用智能饲喂机器人备料过程示意图。

图中：

料箱装置1；箱体11；出料门电动缸12；应急出料门13-1；出料门13-2；定刀板电缸14；定刀板15；搅龙传动箱16；搅龙电动机17；搅龙18；刀板19；

撒料皮带机2；撒料皮带21；皮带电机22；护罩23；激光导航系统3;智能控制系统4;底盘系统5;自动充电刷 51; 手动充电口52；行走电机53; 底盘54；

推料装置6；推料板单元61；前推料板611；侧推料板612；连杆62；电动缸63；防尘罩64；激光测距系统7;重量传感器8；车轮9。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。在本发明的描述中，需要说明的是，说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“若干个”指多于2个。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图6所示，本发明公开了一种牧场用智能饲喂机器人，包括料箱装置1、撒料皮带机2、激光导航系统3、智能控制系统4、底盘系统5、推料装置6、激光测距系统7、重量传感器8、车轮9。

底盘系统5固定安装在车轮9上，底盘系统5设有底盘54及安装在所述底盘54下面的行走电机53，行走电机53连接并驱动车轮9转动，行走电机53与智能控制系统4连接，底盘54上还安装有自动充电刷51，所述自动充电刷51与充电区内设置的充电器相匹配; 底盘54上还安装有手动充电口52。

料箱装置1通过紧固件固定安装在底盘54上面，所述料箱装置1包括上端开口的箱体11及安装于所述箱体11底部的饲料加工装置、安装于所述箱体11前壁上的出料门13-2、安装于所述箱体11侧壁上的应急出料门13-1，在箱体11的底部安装有重量传感器8。

饲料加工装置包括位于箱体11底部水平旋转的搅龙18，搅龙18底部与搅龙传动箱16连接，搅龙传动箱16由搅龙电动机17驱动，搅龙传动箱16及搅龙电动机17均通过紧固件安装在底盘54上；搅龙18叶片上通过紧固件牢固安装刀板19，刀板19分布安装有若干个；出料门13-2与出料门电动缸12连接控制，出料门电动缸12通过紧固件安装在箱体11侧壁上，出料门电动缸12与智能控制系统4连接，出料门13-2开启后，箱体11内的标准饲料在搅龙18的搅动下进入到撒料皮带21上，由撒料皮带21传输撒料。

所述箱体11的一个侧壁上设有应急出料门13-1，所述应急出料门13-1由出料门电动缸12驱动连接。当出料门13-2电缸故障，皮带电机故障，皮带断裂等突发事情下，通过应急出料门13-1出料，保证牛羊的饲喂工作，不影响生产。

所述箱体11壁上对称安装有两个定刀板单元，所述定刀板单元包括可活动进出箱体11内腔的定刀板15及控制所述定刀板15移动的定刀板电缸14，每个定刀板电缸14均由智能控制系统4控制连接。

当切割草料时，智能控制系统4控制定刀板15伸出进入箱体1内阻止草料的转动，易于切割，当需要搅拌时，控制定刀板15撤出至箱体壁，易于搅拌。

重量传感器8均匀安装在箱体11底部的四个角上，与智能控制系统4连接，且重量传感器8安装在底盘54上，即箱体11通过重量传感器8安装在底盘54上。

所述底盘54下部的前、后两端均装有推料装置6，所述底盘54的边缘位于相对两侧均固定安装有激光测距系统7；位于所述箱体11的前部设有与所述出料门13-2相连通的撒料皮带机2，撒料皮带机2固定安装在所述底盘54上，所述箱体11的后部安装有智能控制系统4，所述智能控制系统4上部安装有激光导航系统3；其中，所述智能控制系统4与所述撒料皮带机2、所述推料装置6、所述激光导航系统3及所述激光测距系统7均控制连接。

所述撒料皮带机2包括撒料皮带21及驱动所述撒料皮带21的皮带电机22，所述撒料皮带机2包括安装在外部的护罩23；皮带电机22可依据智能控制系统4的控制进行双向传动，例如，撒料皮带21依据要求向右侧传动，实施右侧撒料，当智能控制系统4控制向左侧撒料时，控制皮带电机22驱动撒料皮带21向左侧传动，实施向左侧撒料，不需要智能饲喂机器人调头转向即可实现针对两侧围栏的任一侧撒料。

所述推料装置6包括推料板单元61、带动所述推料板单元61上下移动的驱动单元及防尘罩64，所述推料板单元61包括位于中部的前推料板611及由所述前推料板611的两端逐渐向两侧外展的侧推料板612；所述驱动单元包括连杆62及与所述连杆62连接的电动缸63。

本发明提供的优选实施例，如图1-图8所示：

一种牧场用智能饲喂方法，由智能饲喂机器人执行，包括下列步骤：

备料过程：

牧场的控制中心200同时发布饲喂指令至智能饲喂机器人及中央物料库100, 包括预饲喂圈舍的信息，当需要去一个圈舍撒料饲喂时，只发送一个所述圈舍的编码，当需要去多个圈舍撒料饲喂时，发送多个所述圈舍的编码，且包括依次撒料的所述圈舍的顺序信息。

智能饲喂机器人设有的智能控制系统4通过通信模块获取饲喂指定，控制行走电机53驱动智能饲喂机器人前往，智能饲喂机器人在激光导航系统3及激光测距系统7的指引下进入中央物料库100，依次进入指定位置，同时，中央物料库100的控制室110依据指令中圈舍的编码及预设的配料种类信息、重量信息，分别控制指定的各储料仓，储料仓包括若干种草料仓120、液体料罐130、精饲料仓140，各储料仓的出料控制门（图中未示出）按照预设的出料顺序、出料量及出料时间出料至智能饲喂机器人的料箱装置1设有的上端开口的箱体11中。

箱体11在接料完成后，智能控制系统4控制行走电机53驱动智能饲喂机器人前往预设的圈舍，并获取激光导航系统3发射的导航信息指引，同时，智能控制系统4控制搅龙电动机17工作，通过搅龙传动箱16传递动力至搅龙18旋转工作，将混合的饲料原料搅拌、切割，当饲料加工初期，刀板19对饲料原料中的草料进行切割时，智能控制系统4控制对称设置的定刀板电缸14启动，本示例中，在箱体11壁上对称安装定刀板15，两个定刀板电缸14分别控制一对定刀板15同时伸出至箱体11内，由于定刀板15阻止草料的转动，使得草料易于切断，当搅龙18旋转的时间到达预设时间时，草料已被加工为较细短，此时，控制定刀板15撤出箱体11至箱体壁，使得切割后的饲料易于被搅拌充分。

在搅拌过程中，智能控制系统4控制行走电机53驱动车轮9转动，智能饲喂机器人到达圈舍的指定撒料开始位置，当形成预设重量的标准饲料时，开启撒料过程。

撒料过程：

智能饲喂机器人依据获取的撒料重量及所述圈舍的撒料长度，自动计算运行速度，并实时调整智能饲喂机器人的撒料速度和撒料量。

本示例中，智能饲喂机器人配置的箱体11容积为12m³，根据工作数据采集，混合好的标准饲料的密度约为350kg/m³，满载情况下的标准饲料总重为12X350=4200kg，约为一个牛圈舍的饲喂量。

根据工作数据采集，箱体11的出料门13-2的开启高度与出料速度之间的关系如下：

当出料门13-2打开1/3时，出料速度检测数值为600kg/min；

当出料门13-2打开1/2时，出料速度检测数值为1000kg/min；

当出料门13-2打开2/3时，出料速度检测数值为1200kg/min；

当出料门13-2完全打开时，出料速度检测数值为1300kg/min。

智能饲喂机器人的智能控制系统4储存有电缸行程与撒料重量数值。

本牛圈舍内部长度为200米，需要饲喂一个来回的距离，总计撒料距离为400米；根据牧场饲喂工作计划，一个牛圈舍的撒料时间约为5分钟，计算出智能饲喂机器人撒料的行走速度为80m/min。智能饲喂机器人装配无级变速直流电机，可通过智能控制系统4进行计算分析，控制电机的转速，从而控制整机运行的前进速度。

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，智能饲喂机器人设有的智能控制系统4控制行走电机53驱动前往，获取激光导航系统3的导航信息及激光测距系统7的测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的撒料开始位置；智能饲喂机器人接收到箱体11底部的重量传感器8检测到的标准饲料总重为4200kg，并根据输入的饲喂时间5分钟，可以计算分析出每分钟的撒料量为840kg/min。在撒料开始时，智能饲喂机器人配置的智能控制系统4根据计算分析撒料效率值，并与预置数据进行分析，预先将出料门13-2开启到1/3位置和1/2位置之间，控制行走电机53驱动智能饲喂机器人前往进行撒料工作，在撒料过程中，智能控制系统4会实时获取重量传感器8发送的剩余标准饲料重量值及撒料时间，进行实时同步分析计算，并实时控制出料门电动缸12的伸长和收缩量，即控制出料门13-2的开度，以控制单位时间的撒料量为840kg/min，当计算分析出料重量大于840kg/min时，智能控制系统4会控制出料门电动缸12伸长，减少出料门13-2的开度，减少出料量；当计算分析出料重量小于840kg/min时，智能控制系统4会控制出料门电动缸12缩短，加大出料门13-2的开口，增大出料量，达到饲喂通道内均匀撒料的要求。

撒料时，还包括：智能饲喂机器人在激光导航系统3及激光测距系统7的导航指引沿预设路线行走，智能控制系统4控制箱体11上的出料门电动缸12，出料门电动缸12控制出料门13-2开启，标准饲料流程至撒料皮带机2的皮带电机22；与此同时，控制撒料皮带机2的皮带电机22带动撒料皮带21旋转撒料，撒料皮带21依据指定的撒料方向旋转，实施撒料，如向右侧围栏中撒料，撒料皮带21旋转将饲料抛向右侧围栏; 向左侧围栏中撒料，撒料皮带21反向旋转，将饲料抛向左侧围栏。智能控制系统4将智能饲喂机器人撒料信息实时通信发送至控制中心200，完成预设圈舍的撒料工作。

需要说明的是，当出料门13-2出现故障，或撒料皮带机2出现故障，或皮带断裂等突发事情发生时，通过应急出料门13-1出料，保证牛羊的饲喂工作，不影响生产。

当智能饲喂机器人获取一个圈舍的编码时，完成撒料工作后，则智能饲喂机器人执行指令，在导航系统的辅助下进入充电区，自行充电并等待下一个工作指令。

当智能饲喂机器人获取多个圈舍的编码时，如获取三个圈舍的编码，且饲喂圈舍的顺序为①→②→③时，首先进入①号圈舍进行撒料，智能饲喂机器人将撒料信息实时通信发送至控制中心200，当撒料完成后，则智能饲喂机器人执行指令，在导航系统的辅助下进入②号圈舍撒料，智能饲喂机器人依据获取的撒料重量及②号圈舍的撒料长度，自动计算运行速度，并实时调整智能饲喂机器人的撒料速度，以保持撒料尽量均匀,完成②号圈舍的撒料工作再完成③号圈舍的撒料工作。智能饲喂机器人撒料工作完成后，依据指令，在激光导航系统3的辅助下进入充电区，到达指定位置后自动充电刷51与充电区设置的充电器匹配后自行充电并等待下一个工作指令。

推料过程：

当饲喂一段时间后，部分饲料会被牛羊等动物拱出围栏，为方便动物采食，有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，而且有效避免了浪费饲料，需及时将出栏饲料推回。

控制中心200发布推料指令至正在充电区充电等待指令的智能饲喂机器人，智能控制系统4获取推料指令，所述推料指令包括所述圈舍的编码;当需要去一个圈舍推料饲喂时，只发送一个所述圈舍的编码；当需要去多个圈舍推料时，发送多个所述圈舍的编码，且包括依次推料的所述圈舍的顺序信息。

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，设有的智能控制系统4控制位于底盘54的行走电机53驱动车轮9转动，智能饲喂机器人前往，获取激光导航系统3及激光测距系统7发射的导航信息，进入指定圈舍的推料起始位置，当获取向前推料的信息时，智能饲喂机器人前行，且智能控制系统4控制前方推料装置6设置的电动缸63工作，电动缸63控制连杆62移动，带动推料板单元61从防尘罩64中落下，与地面接触，智能饲喂机器人沿预设路线前行时，前推料板611及两侧的侧推料板612向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能控制系统4控制所述推料装置6回位；当获取向后推料的信息时，智能饲喂机器人后退并控制后方设置的推料装置6工作，推料板单元61下降与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人控制推料装置6回位至防尘罩64中。

当智能饲喂机器人获取一个圈舍的编码时，完成推料工作后，则智能饲喂机器人执行指令，在激光导航系统3、激光测距系统7的辅助导航下进入充电区，到达指定位置后自动充电刷51与充电区设置的充电器匹配后自行充电并等待下一个工作指令。

当智能饲喂机器人获取多个圈舍的编码时，如获取四个圈舍的编码，且饲喂圈舍的顺序为①→②→③→④时，首先进入①号圈舍进行推料，智能饲喂机器人将推料信息实时通信发送至控制中心200，当推料完成后，则智能饲喂机器人执行指令，在激光导航系统3、激光测距系统7的辅助导航下进入②号圈舍推料,依次完成后，依据控制中心200指令，在导航系统的辅助下进入充电区，自行充电并等待下一个工作指令。

需要说明的是，当智能饲喂机器人工作过程电量不足时，智能控制系统4控制智能饲喂机器人在激光导航系统3、激光测距系统7的辅助导航下进入充电区自动充电，当电量达到预设目标时，控制智能饲喂机器人在激光导航系统3、激光测距系统7的辅助导航下到达原工作位置，使智能饲喂机器人继续工作。当智能饲喂机器人无电时，需要人工通过手动充电口52充电。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (9)

1.一种牧场用智能饲喂机器人，包括安装在行走车轮上部的底盘系统及安装于所述底盘系统上面的料箱装置，所述底盘系统包括底盘及安装在所述底盘下部的电动装置，其特征在于：

所述底盘的前、后两端均装有推料装置，所述底盘的边缘装有激光测距系统；

所述料箱装置包括上端开口的箱体、安装于所述箱体底部的饲料加工装置、安装于所述箱体壁上至少设有一对对称安装的定刀板单元、安装于所述箱体前壁上的出料门、安装于所述箱体的侧壁上设有由电机驱动的应急出料门；

所述饲料加工装置包括水平旋转的用于搅拌饲料的搅龙及驱动所述搅龙转动的电机，且所述搅龙上分布安装有若干刀板，所述定刀板单元包括可活动进出箱体内腔的定刀板及控制所述定刀板移动的气缸；

所述箱体的前部设有与所述出料门相连的可双向撒料的撒料皮带机；所述箱体的后部安装有智能控制系统，所述智能控制系统上部安装有激光导航系统；

其中，所述智能控制系统与所述电动装置、所述料箱装置、所述撒料皮带机、所述推料装置、所述激光导航系统及所述激光测距系统均控制连接。

2.根据权利要求1所述的牧场用智能饲喂机器人，其特征在于：所述电动装置包括用于驱动车轮行走的行走电机、用于与充电区的充电器匹配连接充电的自动充电刷及配置的手动充电口。

3.根据权利要求1所述的牧场用智能饲喂机器人，其特征在于：所述推料装置包括推料板单元、带动所述推料板单元移动的驱动单元及防尘单元，所述驱动单元包括连杆及与所述连杆连接的电动缸；所述推料板单元包括位于中部的前推板及由所述前推板两端逐渐向两侧外展的侧推板。

4.根据权利要求1所述的牧场用智能饲喂机器人，其特征在于：所述料箱装置还包括：底部安装有重量传感器。

5.根据权利要求1所述的牧场用智能饲喂机器人，其特征在于：所述撒料皮带机包括撒料皮带及驱动所述撒料皮带可双向传动的电机，使得所述撒料皮带依据要求向一侧撒料，或向另一侧撒料。

6.一种牧场用智能饲喂方法，其特征在于：由权利要求1-5任一项所述牧场用智能饲喂机器人执行，步骤包括：

备料过程：

智能控制系统获取饲喂指定圈舍的信息，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入中央物料库，依次进入指定位置，通过上端开口的箱体分别接收预设种类及重量的饲料原料；

所述料箱装置设有的饲料加工装置依据指令将所述饲料原料搅拌、切割至标准饲料；

撒料过程：

智能饲喂机器人在加工饲料过程中在激光导航系统的指引下进入指定圈舍预设位置，智能控制系统控制箱体上的出料门开启、撒料皮带依据指定的撒料方向旋转，实施定向撒料；

推料过程：

智能控制系统获取指定圈舍的推料指令，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入指定圈舍的指定位置；

控制推料装置设有的推料板下降与地面接触，依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料，推料结束后控制所述推料板回位。

7.根据权利要求6所述的牧场用智能饲喂方法，其特征在于：备料过程中，还包括如下步骤：

当饲料加工装置对饲料原料中的草料进行切割时，智能控制系统控制箱体壁上的定刀板同时伸出至箱体内，定刀板阻止草料的转动，使得草料易于切断；当草料较细短时，控制定刀板撤出箱体，使得切割后的饲料原料易于搅拌。

8.根据权利要求6所述的牧场用智能饲喂方法，其特征在于：撒料过程中，还包括如下步骤：

智能控制系统依据预设的撒料重量、撒料时间及所述圈舍的撒料长度计算撒料效率值，依据所述撒料效率值实时计算并调整智能饲喂机器人单位时间的撒料量。

9.根据权利要求6所述的牧场用智能饲喂方法，其特征在于：当撒料过程完成后，或推料过程完成后，智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入充电区通过自动充电刷充电，并等候指令；

当智能饲喂机器人工作过程电量不足时，智能控制系统控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下进入充电区自动充电，当电量达到预设目标时，控制智能饲喂机器人在激光导航系统的指引下到达原工作位置，使智能饲喂机器人继续工作。

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