KR101886666B1

KR101886666B1 - 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법

Info

Publication number: KR101886666B1
Application number: KR1020160119092A
Authority: KR
Inventors: 장영수
Original assignee: 장영수
Priority date: 2016-09-19
Filing date: 2016-09-19
Publication date: 2018-08-09
Also published as: KR20180031134A

Abstract

본 발명은 가축의 발육상태나 영양상태에 따라 각각 제조된 혼합사료를 일괄 또는 선택적으로 공급하여 가축의 발육을 최적화시킬 수 있을 뿐만 아니라 협소한 축사에서 대차라인을 따라 공급대상 막사를 선택하여 무인으로 사료를 공급할 수 있도록 하여 축산농가의 사육비용을 대폭 절감할 수 있는 ㅍ에 관한 것이다.
본 발명은 전원부(60)로부터 구동전원을 공급받아 구동되는 무인대차부(40)가 다수의 사육실로 구성된 축사 내에서 일정한 경로로 형성된 대차라인(120)을 라인검출부(71)를 통해 검출하여 이동하며, 상기 무인대차부(40)의 구동과 사료의 투입을 제어하기 위한 제어신호를 입력받는 제어부(50)에서 조작부(25)를 통해 사육실선택부(81)에서 상기 사육실의 개수와 사육실의 대차라인(120)이 한쪽 또는 양쪽으로 구성되어 있는지를 설정하고 사료공급대상이 되는 사육실을 선택하는 사육실선택단계와, 상기 무인대차부(40)에 장착되어 조사료를 저장하기 위한 건초저장부(11)와 상기 무인대차부(40)에 장착되어 혼합사료를 각각 저장하기 위한 다수의 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장된 사료를 투출하기 위한 개폐도어(20)를 포함한 사료저장부(10)를 통해 투출하기 위한 사료종류 및 투입량을 선택하는 사료종류 및 투입량선택단계와, 상기 라인검출부(71) 내지 상기 사육실의 일측에 형성된 공급점을 공급점 검출부(71)로 검출하는 공급점 검출단계와, 상기 공급점이 검출되면 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하고, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점이 아닐 경우에는 통과하며, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점일 경우에는 상기 입력된 사료종류 및 투입량을 투입하는 사료공급단계를 포함하는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법에 있어서, 사육되는 가축의 출산부터 출하까지 이력을 저장 및 출력하기 위한 가축등록부(80)를 통해 상기 사육되는 가축의 사육실 내지 성장시기에 대한 정보를 입력하고 등록하는 가축등록단계와, 상기 대차라인(120)의 일측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급한 후 상기 대차라인(120)의 타측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급하기 위해 상기 무인대차부(40)를 후진시키는 단계와, 상기 무인대차부(40)가 상기 대차라인(120)을 따라 진행하는 도중에 장애물감지부(74)에서 상기 무인대차부(40)의 일정거리 이내에 위치한 장애물을 검출하면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 상기 무인대차부(40)를 일정기간 동안 정지하고, 일정기간 동안 장애물이 제거되지 않을 경우에는 안전사고의 방지를 위해 구동을 정지하는 단계를 더 포함하고, 상기 가축등록단계는, 상기 등록된 가축의 사육실이 변경되는 경우에는 변경된 사육실에 상기 가축의 정보를 변경하여 저장하는 가축정보변경과정를 포함하며, 상기 사료종류 및 투입량선택단계는, 상기 가축등록단계에서 입력된 가축의 성장시기에 따라 사료종류선택부(82)를 통해 상기 건초저장부(11) 내지 혼합사료저장부(12 ~ 16) 중 투입되는 사료종류를 선택하고, 공급량 설정부(83)를 통해 투입량을 선택하고, 상기 공급점 검출단계는, 상기 선택된 사육실에 사료의 공급이 완료되면 공급점 카운터부(73)를 통해 상기 선택된 사육실의 공급점을 카운트하고, 상기 공급점의 순번을 카운팅하여 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하는 공급점 카운팅과정을 포함하며, 상기 무인대차부(40)는, 이미지센서를 이용하여 특수도료로 미리 도색된 대차라인(120)과 공급점을 검출하고, 상기 사료종류 및 투입량선택단계에서 가축의 성장시기별로 각각 제조된 혼합사료는, 상기 건초저장부(11)와 상기 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장되는 것을 특징으로 한다.

Description

축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법{CONTROL METHOD OF A MOVABLE UNMANNED FOOD FEEDING APPARATUS FOR CATTLE BARNS}

본 발명은 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가축의 발육상태나 영양상태에 따라 각각 제조된 혼합사료를 일괄 또는 선택적으로 공급하여 가축의 발육을 최적화시킬 수 있을 뿐만 아니라 협소한 축사에서 대차라인을 따라 공급대상 막사를 선택하여 무인으로 사료를 공급할 수 있도록 하여 축산농가의 사육비용을 대폭 절감할 수 있는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 축산농가에서는 소, 젖소 또는 기타 가축을 사육하기 위해서 가을에 수확하여 얻은 볏짚 등의 건초를 모아 두었다가 일정한 사이즈로 절단하여서 단독적으로 혹은 여러 가지 사료, 음식물 찌꺼기 등과 혼합하여 가축을 사육하는 방법을 주로 이용한다.

한편, 젖소/비육우에게 제공되는 혼합사료는 건초/볏짚/엔시레지와 같은 조사료에 농후사료/미네랄사료/첨가제 등을 혼합하여 만들며, 우군의 발육상태나 영양상태에 따라 혼합사료 공급량과 조사료의 배합비율 등이 결정된다.

이런 이유로 혼합사료(Total Mixed Ration: ＴＭＲ)의 제조 시 사료혼합장치(feed mixer)가 사용된다.

이러한 조사료나 혼합사료는 사료가 수용되어 있는 배합장치 등의 시설물로부터 작업자가 직접 손수레로 사료를 싣고 끌고 다니며 사료를 직접 수작업으로 공급하였다. 따라서, 사료를 공급하는 시간이 많이 소요될 뿐만 아니라, 작업에 많은 노동력이 필요로 함으로서 사육하는 가축의 사육두수가 늘어날수록 작업에 더 많은 어려움이 있었다.

이에, 축사 내에서의 이동 여부 및 이동방식에 따라 고정형과 견인형으로 구분할 수 있는 사료혼합장치가 개발되어 사용되고 있는데, 고정형은 혼합사료를 사람이 일일이 손수레로 실어 날라 가축에게 공급해야 하기 때문에 작업속도가 더디고 인력이 많이 소요되는 단점이 있다.

견인형은 트랙터 등의 견인차량에 사료혼합장치를 연결하여 다닐 수 있으므로 단 한 명의 작업자에 의해 사료공급이 완결되는 장점이 있다.

그러나 고정형이나 견인형의 종래의 사료혼합장치에서는 혼합사료를 공급할 때에는 반드시 사람이 개입해야 하는 문제점이 있고, 사료공급이 작업자의 눈대중이나 감에 의존해서 이루어지므로 농장주나 작업자 또는 축산전문가가 심사숙고해서 결정한 최적의 공급량을 제때에 정확하게 주기 어려운 단점이 있다.

또한, 사료공급을 관리하는 데 있어서 가축에게 공급되는 사료의 양이 적절치 못하면 등급이 높은 가축의 사육이 되지 못하여 축산농가의 소득에도 영향을 미친다.

국내 공개특허 제10-2015-0068656호(공개일: 2015년 6월 22일)는, "무인 사료 공급장치"로, 구동모터의 구동에 의해 이동 가능하게 설치되는 운반대차와, 상기 운반대차의 상부 일측에 설치되며 내부에 사료가 저장되어 있는 사료저장조와, 상기 운반대차의 일측에 설치되어 상기 사료저장조와 먹이사료통 사이의 이격거리를 측정하기 위한 거리측정부와, 상기 사료저장조의 내측에 설치되어 사료저장조의 내부에 저장된 사료의 잔량을 측정하기 위한 잔량측정부와, 상기 운반대차의 전후방에 각각 설치되어 장애물의 유무를 감지하기 위한 장애물감지부와, 상기 운반대차의 일측에 설치되어 상기 구동모터의 작동을 제어하고 상기 거리측정부, 잔량측정부, 장애물감지부로부터 각각 출력되는 감지신호에 대응하여 미리 설정된 프로그램에 따라 회로의 설정된 제반동작을 제어하는 마이크로프로세서를 포함하는 장치가 개시되어 있다.

상기와 같은 공개기술은 가축에게 공급되는 사료의 공급시간, 공급량을 무인으로 자동 제어함으로써 축사 현장에서의 작업인력을 필요로 하지 않을 뿐만 아니라, 가축에게 정량의 사료를 공급시간에 정확하게 공급하여 가축 건강에 도움을 주는 효과가 있었다.

그러나, 가축의 발육상태나 영양상태에 따라 선택적으로 사료를 공급할 수 없기 때문에 가축의 발육을 최적화할 수 없는 단점이 있다. 또한, 다수로 구획된 막사별로 특정한 사료를 공급할 수 없기 때문에 가축의 발육을 위한 무인사료공급장치를 제고할 필요가 절실히 요구되고 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 다양한 재료를 선택적으로 혼합하여 제조된 혼합사료를 해당 사육실에 대하여 선택적으로 공급할 수 있도록 하여 가축의 발육을 개별적으로 최적화시킬 수 있는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법을 제공하는 목적이 있다.

또한, 협소한 축사에서 대차라인을 따라 공급대상 사육실을 선택하여 무인으로 사료를 공급할 수 있도록 하여 축산농가의 사육비용을 대폭 절감할 수 있는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법을 제공하는 목적이 있다.

본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법은, 전원부(60)로부터 구동전원을 공급받아 구동되는 무인대차부(40)가 다수의 사육실로 구성된 축사 내에서 일정한 경로로 형성된 대차라인(120)을 라인검출부(71)를 통해 검출하여 이동하며, 상기 무인대차부(40)의 구동과 사료의 투입을 제어하기 위한 제어신호를 입력받는 제어부(50)에서 조작부(25)를 통해 사육실선택부(81)에서 상기 사육실의 개수와 사육실의 대차라인(120)이 한쪽 또는 양쪽으로 구성되어 있는지를 설정하고 사료공급대상이 되는 사육실을 선택하는 사육실선택단계와, 상기 무인대차부(40)에 장착되어 조사료를 저장하기 위한 건초저장부(11)와 상기 무인대차부(40)에 장착되어 혼합사료를 각각 저장하기 위한 다수의 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장된 사료를 투출하기 위한 개폐도어(20)를 포함한 사료저장부(10)를 통해 투출하기 위한 사료종류 및 투입량을 선택하는 사료종류 및 투입량선택단계와, 상기 라인검출부(71) 내지 상기 사육실의 일측에 형성된 공급점을 공급점 검출부(71)로 검출하는 공급점 검출단계와, 상기 공급점이 검출되면 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하고, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점이 아닐 경우에는 통과하며, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점일 경우에는 상기 입력된 사료종류 및 투입량을 투입하는 사료공급단계를 포함하는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법에 있어서, 사육되는 가축의 출산부터 출하까지 이력을 저장 및 출력하기 위한 가축등록부(80)를 통해 상기 사육되는 가축의 사육실 내지 성장시기에 대한 정보를 입력하고 등록하는 가축등록단계와, 상기 대차라인(120)의 일측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급한 후 상기 대차라인(120)의 타측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급하기 위해 상기 무인대차부(40)를 후진시키는 단계와, 상기 무인대차부(40)가 상기 대차라인(120)을 따라 진행하는 도중에 장애물감지부(74)에서 상기 무인대차부(40)의 일정거리 이내에 위치한 장애물을 검출하면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 상기 무인대차부(40)를 일정기간 동안 정지하고, 일정기간 동안 장애물이 제거되지 않을 경우에는 안전사고의 방지를 위해 구동을 정지하는 단계를 더 포함하고, 상기 가축등록단계는, 상기 등록된 가축의 사육실이 변경되는 경우에는 변경된 사육실에 상기 가축의 정보를 변경하여 저장하는 가축정보변경과정를 포함하며, 상기 사료종류 및 투입량선택단계는, 상기 가축등록단계에서 입력된 가축의 성장시기에 따라 사료종류선택부(82)를 통해 상기 건초저장부(11) 내지 혼합사료저장부(12 ~ 16) 중 투입되는 사료종류를 선택하고, 공급량 설정부(83)를 통해 투입량을 선택하고, 상기 공급점 검출단계는, 상기 선택된 사육실에 사료의 공급이 완료되면 공급점 카운터부(73)를 통해 상기 선택된 사육실의 공급점을 카운트하고, 상기 공급점의 순번을 카운팅하여 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하는 공급점 카운팅과정을 포함하며, 상기 무인대차부(40)는, 이미지센서를 이용하여 특수도료로 미리 도색된 대차라인(120)과 공급점을 검출하고, 상기 사료종류 및 투입량선택단계에서 가축의 성장시기별로 각각 제조된 혼합사료는, 상기 건초저장부(11)와 상기 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장되는 것을 특징으로 한다.

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상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 가축의 발육상태나 영양상태에 따라 각각 제조된 혼합사료를 일괄 또는 선택적으로 공급할 수 있도록 하여 개별적인 가축의 발육을 최적화시킬 수 있다. 즉, 가축에게 공급되는 사료의 공급시간, 공급량을 무인으로 자동 제어함으로써 축사 현장에서의 작업인력을 최소화하고, 사육실별로 정량의 사료를 적절한 시간에 정확하게 공급하여 가축 사육에 도움을 주는 효과가 있다.

또한, 협소한 축사에서 대차라인을 따라 공급대상 사육실을 선택하여 무인으로 사료를 공급할 수 있도록 하여 축산농가의 가축 사육비용을 대폭 절감하여 농가소득을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 의한 개략적인 축사용 이동식 무인사료공급장치,
도 2는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치에서 사료공급부의 단면구성도,
도 3은 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 개략적인 제어블럭도,
도 4는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 사용상태도,
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치에서 조작부의 설정입력화면,
도 6은 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어순서도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 의한 개략적인 축사용 이동식 무인사료공급장치이고, 도 2는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치에서 사료공급부의 단면구성도이며, 도 3은 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 개략적인 제어블럭도이다.

또한, 도 4는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 사용상태도이고, 도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치에서 조작부의 설정입력화면이며, 도 6은 본 발명의 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어순서도이다.

상기 도면의 구성 요소들에 인용부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, '상부', '하부', '앞', '뒤', '선단', '전방', '후단' 등과 같은 방향성 용어는 개시된 도면(들)의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시 예의 구성요소는 다양한 배향으로 위치설정될 수 있기 때문에 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다.

본 발명의 바람직한 일실시 예에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치는, 상기 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 미리 도색된 대차라인(120)을 따라 이동하는 무인대차부(40)와, 상기 무인대차부(40)에 장착되어 조사료와 혼합비가 상이한 다수의 혼합사료를 각각 저장하는 사료저장부(10)와, 상기 무인대차부(40)의 구동과 상기 사료저장부(10)에 저장된 사료의 투입을 제어하기 위한 제어신호를 조작부(25)를 통해 입력받는 제어부(50)와, 구동전원을 공급하기 위한 전원부(60)를 포함하여 구성된다.

상기 무인대차부(40)는, 내측에 각종 장치가 장착되고, 하단부에는 회전될 수 있는 바퀴(41)가 장착되어 이동될 수 있다. 상기 바퀴(41)는 상기 전원부(60)의 전원을 공급받아 모터의 구동으로 이동되는 것이 바람직하며, 조향과 기동 및 정지는 무선으로 조종될 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다.

즉, 상기 전원부(60)의 전원을 공급받아 무인대차를 구동하기 위한 무인대차구동부(70)와, 상기 대차라인(120)을 검출하기 위한 라인검출부(71)와, 상기 라인검출부(71) 또는 특정 사육실의 일측에 미리 도색되어 있는 공급점을 검출하기 위한 공급점 검출부(72)와, 상기 검출된 공급점을 카운터하기 위한 공급점 카운터부(73)와, 상기 무인대차와 일정거리 이내에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(74)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 외부와 무선통신을 할 수 있는 무선송수신장치, 조향장치, 기동 및 정지를 위한 장치를 포함하지만, 공지된 기술구성으로 그 상세한 설명은 생략한다.

상기 라인검출부(71)는, 이미지센서로 구성될 수 있으며, 상기 대차라인(120)을 검출한다. 여기서, 상기 대차라인(120)은 공지된 바와 같이 특수도료를 사용하는 것이 바람직하다. 또한 상기 공급점도 특수도료를 사용하는 것이 바람직하고, 상기 이미지센서로 충분히 감지가 가능하여야 한다.

상기 공급점 카운터부(73)는, 검출된 공급점을 카운트하여 특정한 사육실을 식별하게 된다.

상기 장애물 감지부(74)는, 초음파센서로 구성할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

상기 라인검출부(71), 공급점 검출부(72), 장애물 감지부(74)는 각각 이미지센서, 초음파센서로 구성될 수 있으나, 적외선센서, 자석센서 등으로 구성할 수 있을 것이다.

상기 사료저장부(10)는, 조사료를 저장하여 투출하기 위한 건초저장부(11)와, 각각 특성에 맞게 혼합된 혼합사료를 각각 저장하여 투출하기 위한 다수의 혼합사료저장부(12 ~ 16)를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 각각의 저장부는 저장된 사료를 투출하기 위한 개폐도어(20)가 장착되고, 상부에는 사료를 투입받기 위한 덮개(21, 22)가 구성될 수 있다.

한편, 상기 개폐도어(20)의 하측으로 투출되는 사료가 원활이 공급될 수 있도록 기울어진 유도판(30)이 구성될 수 있고, 상기 유도판(30)에는 상기 혼합사료저장부(12 ~ 16)로부터 원활하게 사료가 투출되어 공급되도록 공급로(32)가 각각 형성되며, 상기 공급로(32)는 일정 높이로 돌출되어 연장된 가이드벽(33)이 장착되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 건초저장부(11)에 대응되는 유도판(30)에는 컨베이어(31)가 장착되는 것이 바람직하다.

상기와 같이 구성되는 사료저장부(10)는, 상기 무인대차부(40)의 일측으로 배열된 다수의 사육실에 대응되도록 구성될 수 있지만, 상기 무인대차부(40)의 타측으로 배열된 다수의 사육실에 대응되도록 타측 사료저장부를 더 구성되는 것이 바람직하다.

상기 제어부(50)는, 상기 조작부(25)를 통해 제어신호를 입력받아 제어신호를 출력하게 된다.

상기 조작부(25)는, 상기 사료저장부(10)의 일측에 장착되거나, 독립적인 무선송수신장치로 구성될 수 있다.

상기 조작부(25)는, 상기 무인대차부(40)와 사료저장부(10)의 동작을 제어하기 위한 제어신호를 입출력하여 상기 제어부(50)를 통해 제어를 수행하게 된다. 이러한 조작부(25)는, 가축등록부(80), 사육실선택부(81), 사료종류선택부(82), 공급량설정부(83)를 포함할 수 있는데, 터치스크린으로 구성하는 것이 바람직하다.

상기 조작부(25)는, 메인메뉴와 다양한 서브메뉴를 포함한다. 먼저, 상기 도 5a에 도시된 바와 같이, 사육되는 가축을 등록할 수 있는 가축등록부(80)를 구성할 수 있다.

상기 가축등록부(80)는, 예로서 출산에서 출하까지 이력을 저장 및 출력할 수 있는 것으로, 등록된 정보를 반영하여 혼합사료의 공급량과 종류를 사육실이 변경되거나 성장시기가 변동되는 경우에는 이를 자동으로 반영할 수 있도록 한다. 즉, 사육실 내지 성장시기가 변동되어 이를 가축등록부(80)에 입력하면, 사료의 공급량과 종류가 자동으로 변경되어 저장 및 출력되게 된다.

상기 가축등록부(80)는, 상기 도 5a에 도시된 바와 같이 등록번호, 출산일시, 종류, 입실번호, 출하일시, 메모 등을 포함할 수 있다.

상기 도 5b는, 사육실의 개수와 사육실이 대차라인의 한쪽으로 구성되어 있는지, 양쪽으로 구성되어 있는지를 설정할 수 있는 화면구성도이다. 즉, 축사가 대차라인(120)의 한쪽으로 구성되어 있는지 양쪽으로 구성되어 있는지를 선택하고, 사료를 공급하여야 하는 사육실의 수를 설정하고, 이를 저장하게 된다.

또한, 도 5c에 도시된 바와 같이, 사료저장부(10)에 저장된 모든 사료를 투입하는 경우에는 상기 건초저장부(11)와 혼합사료저장부(12 ~ 16)를 통해 투입되는 투입량을 설정하게 된다. 즉, 1개의 사육실에 성장시기에 따라 임신소용, 22개월이상용, 13~21개월용, 7~12개월용, 1~6개월용 등의 다수의 가축이 사육되고 있는 경우로, 모든 경우와 사육수에 따른 조사료의 량을 설정할 수 있다.

한편, 도 5d에 도시된 바와 같이, 사료저장부(10)에서 선택적으로 공급되는 사료를 제어할 수 있다. 즉, 건초저장부(11)에 해당하는 F와, 제2혼합사료저장부(13)에 해당하는 D와, 제4혼합사료저장부(15)에 해당하는 B를 선택하고, 각각의 투입량을 설정하게 된다. 이는 해당 사육실에 22개월 이상령, 7~12개월령에 해당하는 가축이 사육되는 경우인 것이다.

상기 제어부(50)는 상기 사료저장부(10)의 개폐도어(20)를 개폐도어 구동부(91)를 통해 제어한다. 이때, 상기 개폐도어(20)는 모터의 동작에 의해 구동되고, 상기 모터는 상기 개폐도어 구동부(91)를 통해 제어된다. 또한, 상기 개폐도어(20)를 통해 투출되는 사료는 정량감지부(92)에 의해 검출되는 미리 입력된 사료량이 배출되도록 한다.

한편, 상기 개폐도어 구동부(91), 정량감지부(92)는 사료투입부(90)를 통해 상기 제어부(50)와 제어신호를 입출력하게 된다.

상술한 바와 같이, 사료의 종류는 건초저장부(11)에 저장되는 것으로 건초에 해당하는 조사료(F), 제1혼합사료저장부(12)에 저장되는 임신소용 배합사료(E), 제2혼합사료저장부(13)에 저장되는 22개월이상용(D), 제3혼합사료저장부(14)에 저장되는 13~21개월용(C), 제4혼합사료저장부(15)에 저장되는 7~12개월용(B), 제5혼합사료저장부(16)에 저장되는 1~6개월용(A) 등으로 구분할 수 있다. 그러나, 이러한 사료의 종류는 상기 사료저장부(10)와 사육환경에 따라 적절하게 변경시킬 수 있을 것이다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법을 살펴본다.

먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 2열로 구성된 축사(130) 사이에 대차라인(120) 및 다수의 공급점(121 ~ 123)이 도색되어 있는 것을 전제한다. 또한, 상기 축사(130)는 제1사육실(131)부터 제n사육실(133)로 구성된다. 한편, 상기 대차라인(120)의 출발점과 종착점에는 무인사료공급장치(100)가 파킹할 수 있는 파킹지역이 있고, 이러한 파킹지역에는 상기 무인사료공급장치(100)에 사료 내지 건초를 투입하기 위한 사료/건초 공급기(110)가 구비되어 있다.

먼저, 조작부(25)를 통해 각 사육실에 비육되고 있는 가축을 등록한다. 그리고 공급유형을 설정한다. 즉, 대차라인의 한쪽에 있는 축사(130)를 공급의 대상으로 할 것인지, 대차라인의 양쪽에 있는 축사를 공급의 대상으로 할 것인지를 선택한다. 또한, 각 축사(130)의 사육실 수를 입력하여 저장한다.

그 후 사료의 종류와 공급량을 선택하여 설정을 완료한다.

상기와 같이 조작패널(25)을 통해 설정을 완료하게 되면 무인사료공급장치(100)를 구동한다.

상기 무인사료공급장치(100)는 무인대차부(40)를 통해 대차라인(120)을 센싱하여(S10), 대차라인(120)을 따라 진행한다(S20).

대차라인(120)을 따라 진행하는 도중에 제1공급점(121)을 검출하게 되면(S30), 제1사육실(131)에 사료를 공급하기 위하여 정지를 하고 입력된 내용에 따라 사료를 공급하게 된다(S40).

제1사육실(131)에 사료의 공급이 완료되면, 제1공급점(121)의 검출을 공급점 카운터부(73)를 통해 카운트하고(S50), 제2공급점(122)에 도달할 때까지 대차라인(120)를 따라 진행하게 된다.

제2공급점(122)에 도달하면, 입력된 내용에 따라 사료를 공급하고, 제2공급점을 카운트하는 동작을 수행하게 된다.

그 후 마지막 공급점인 제n공급점(123)을 검출하면(S60), 입력된 내용에 따라 사료를 제n사육실(133)에 공급한 후 파킹지역에 파킹을 하여 작업을 종료하게 된다(S70).

상술한 바와 같은 경우는, 상기 대차라인(120)의 일측으로 구성된 축사(130)에 사료를 공급하는 경우이고, 상기 대차라인(120)의 양측으로 구성된 축사에 사료를 공급하기 위해서는 상기 제n공급점(123)을 검출하고 제n사육실(133)에 사료를 공급한 후 상기 무인사료공급장치(100)는 후진으로 진행하여 상기 대차라인(120)의 타측으로 구성된 축사에 사료를 공급하게 된다.

또한, 여기서 건초저장부(11)에 저장된 건초는 상기 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 있는 혼합사료를 공급한 후 약 20분이 경과되어 공급하도록 제어하는 것이 바람직하다.

한편, 파킹지역에 파킹된 무인사료공급장치(100)는 사료/건초 공급기(110)를 통해 사료 내지 건초를 재공급받고, 상술한 바와 같은 일련의 사료공급을 재시작할 수 있다.

또한, 상기와 같이 대차라인(120)를 따라 진행하는 도중에 무인대차부(40)로부터 일정 거리 이내에서 장애물 감지부(74)를 통해 장애물을 검출하게 되면(S80), 충돌을 방지하기 위해 일정 기간(예로서 5초) 동안 정지하고, 장애물감지가 계속적으로 이루어지는 경우에는 무인사료공급장치(100)의 구동을 정지하게 된다. 즉, 일정 기간동안 장애물이 제거되지 않으면, 안전사고의 방지를 위해 무인사료공급장치(100)의 구동을 정지하게 된다(S90). 여기서, 상기 장애물이 검출되는 경우에는 관리자가 이를 인식할 수 있도록 경보음을 울리거나, 무선송신부를 통해 장애물의 검출을 통지할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 일련의 성장시기에 따라 비육되고 있는 특정 사육실의 가축의 발육상태나 영양상태에 따라 각각 제조된 혼합사료를 일괄 또는 선택적으로 공급하여 가축의 발육을 최적화시킬 수 있다.

또한, 협소한 축사에서 대차라인을 따라 공급대상 사육실을 선택하여 무인으로 사료를 공급할 수 있도록 하여 축산농가의 가축 사육비용을 대폭 절감할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 실시 예에서는 상기 대차라인(120)을 일방향으로 설정된 경우를 설명하였지만, 무한궤도가 되도록 설정할 수도 있을 것이다.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 경우에는 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.

10: 사료저장부 11: 건초저장부
12 ~ 16: 혼합사료저장부 20: 개폐도어
21, 22: 덮개 25: 조작부
30: 유도판 31: 컨베이어
32: 공급로 33: 가이드벽
40: 무인대차부 41: 바퀴
50: 제어부 60: 전원부
70: 무인대차구동부 71: 라인검출부
72: 공급점 검출부 73: 공급점 카운터부
74: 장애물 감지부 80: 가축등록부
81: 사육실 선택부 82: 사료종류 선택부
83: 공급량 설정부 90: 사료투입부
91: 개폐도어 구동부 92: 정량감지부
100: 무인사료공급장치 110: 사료/건초 공급기
120: 대차라인 121: 제1공급점
122: 제2공급점 123: 제n공급점
130: 축사 131: 제1사육실
132: 제2사육실 133: 제n사육실

Claims

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전원부(60)로부터 구동전원을 공급받아 구동되는 무인대차부(40)가 다수의 사육실로 구성된 축사 내에서 일정한 경로로 형성된 대차라인(120)을 라인검출부(71)를 통해 검출하여 이동하며, 상기 무인대차부(40)의 구동과 사료의 투입을 제어하기 위한 제어신호를 입력받는 제어부(50)에서 조작부(25)를 통해 사육실선택부(81)에서 상기 사육실의 개수와 사육실의 대차라인(120)이 한쪽 또는 양쪽으로 구성되어 있는지를 설정하고 사료공급대상이 되는 사육실을 선택하는 사육실선택단계와, 상기 무인대차부(40)에 장착되어 조사료를 저장하기 위한 건초저장부(11)와 상기 무인대차부(40)에 장착되어 혼합사료를 각각 저장하기 위한 다수의 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장된 사료를 투출하기 위한 개폐도어(20)를 포함한 사료저장부(10)를 통해 투출하기 위한 사료종류 및 투입량을 선택하는 사료종류 및 투입량선택단계와, 상기 라인검출부(71) 내지 상기 사육실의 일측에 형성된 공급점을 공급점 검출부(71)로 검출하는 공급점 검출단계와, 상기 공급점이 검출되면 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하고, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점이 아닐 경우에는 통과하며, 상기 검출된 공급점이 선택된 사육실의 공급점일 경우에는 상기 입력된 사료종류 및 투입량을 투입하는 사료공급단계를 포함하는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법에 있어서,
사육되는 가축의 출산부터 출하까지 이력을 저장 및 출력하기 위한 가축등록부(80)를 통해 상기 사육되는 가축의 사육실 내지 성장시기에 대한 정보를 입력하고 등록하는 가축등록단계와, 상기 대차라인(120)의 일측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급한 후 상기 대차라인(120)의 타측에 구성된 다수의 사육실 중 선택된 사육실에 사료를 공급하기 위해 상기 무인대차부(40)를 후진시키는 단계와, 상기 무인대차부(40)가 상기 대차라인(120)을 따라 진행하는 도중에 장애물감지부(74)에서 상기 무인대차부(40)의 일정거리 이내에 위치한 장애물을 검출하면 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 상기 무인대차부(40)를 일정기간 동안 정지하고, 일정기간 동안 장애물이 제거되지 않을 경우에는 안전사고의 방지를 위해 구동을 정지하는 단계를 더 포함하고,
상기 가축등록단계는, 상기 등록된 가축의 사육실이 변경되는 경우에는 변경된 사육실에 상기 가축의 정보를 변경하여 저장하는 가축정보변경과정를 포함하며,
상기 사료종류 및 투입량선택단계는, 상기 가축등록단계에서 입력된 가축의 성장시기에 따라 사료종류선택부(82)를 통해 상기 건초저장부(11) 내지 혼합사료저장부(12 ~ 16) 중 투입되는 사료종류를 선택하고, 공급량 설정부(83)를 통해 투입량을 선택하고,
상기 공급점 검출단계는, 상기 선택된 사육실에 사료의 공급이 완료되면 공급점 카운터부(73)를 통해 상기 선택된 사육실의 공급점을 카운트하고, 상기 공급점의 순번을 카운팅하여 상기 선택된 사육실의 공급점인지 판단하는 공급점 카운팅과정을 포함하며,
상기 무인대차부(40)는, 이미지센서를 이용하여 특수도료로 미리 도색된 대차라인(120)과 공급점을 검출하고,
상기 사료종류 및 투입량선택단계에서 가축의 성장시기별로 각각 제조된 혼합사료는, 상기 건초저장부(11)와 상기 혼합사료저장부(12 ~ 16)에 저장되는 것을 특징으로 하는 축사용 이동식 무인사료공급장치의 제어방법.
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