CN115349456A - 一种智能饲喂机器人的饲喂方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及畜牧饲喂技术领域，公开了一种智能饲喂机器人的饲喂方法，通过撒料过程：控制中心发布饲喂指令，包括饲喂圈舍的编码及饲喂顺序；TMR中央厨房的控制室控制相匹配的各储料仓分别输出预设重量的饲料至搅拌车中进行切割、搅拌至预设要求的标准饲料；同时，智能饲喂机器人在导航信息的辅助下进入TMR中央厨房获取标准饲料，依据指令进行均匀撒料；推料过程：获取推料指令，依据推料指令至指定圈舍里推料；该种饲喂方法不仅饲料配置精准，饲喂质量有保障，工作效率高，而且有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，有效避免了浪费饲料，降低了饲喂成本。

Description

一种智能饲喂机器人的饲喂方法

技术领域

本发明涉及畜牧饲喂技术领域，尤其涉及一种智能饲喂机器人的饲喂方法。

背景技术

目前国内反刍类动物牧场中，根据饲喂动物规模的不同，对于小型牧场，一般采用人工驾驶装载机向TMR饲料制备机中加入粗饲料和精饲料，由TMR制备机对粗饲料进行切割和搅拌，然后将混合好饲料输送到撒料车内，工人再驾驶撒料车进入圈舍，对动物进行饲料的播撒工作。

对于大中型牧场，由工人将各种饲草料通过铲车等设备装入移动式的TMR制备机内，由拖拉机PTO输出轴为动力驱动TMR制备机中的搅龙转动将饲料进行切割、搅拌和混合，之后工人驾驶拖拉机牵引TMR制备机，进入圈舍撒料饲喂动物；或者使用TMR中央厨房加撒料车模式，TMR中央厨房可以通过自动化控制系统，实现饲料按照配方的自动上料和搅拌，之后员工驾驶撒料车，进入圈舍完成撒料和饲喂工作。

但现有牧场的饲喂方式中，无论是TMR搅拌车还是TMR中央厨房形式，都离不开牧场员工的现场操作，不仅工作环境粉尘及气味严重影响工作人员的身体健康影响，而且存在饲料配置不精准，喂养时间不确定造成饲喂质量不保障，牧场人员频繁流动，也会对动物身体健康产生不良影响，不仅效率低，工作质量没保障，而且成本高，严重影响了牧场的效益。

另外，圈舍内部需要配备专门的推料设备和人员，在动物进食一段时间后，需及时将出栏的饲料重新推到动物面前，以方便采食，但由于员工推料不及时，常常造成饲料发酵变质，不仅威胁到动物们的身体健康，而且浪费了饲料，增加了饲喂成本。

发明内容

本发明公开了一种智能饲喂机器人的饲喂方法，旨在解决现有技术中存在的技术问题。

本发明采用下述技术方案：

一种智能饲喂机器人的饲喂方法，包括下列步骤：

撒料过程：

获取控制中心发布的饲喂指令，所述饲喂指令包括预饲喂的圈舍的编码；

获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料；

依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；

推料过程：

获取推料指令，所述推料指令包括指定预推料的圈舍的编码；

获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍推料指定位置，依据所述推料指令完成指定圈舍的推料。

在一些实施例中，获取圈舍的编码，包括步骤：

获取一个所述圈舍的编码，或

获取两个及以上所述圈舍的编码，同时获取所述圈舍的顺序信息。

在一些实施例中，获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料，包括步骤：

获取导航信息及激光测距信息，依据指令进入TMR中央厨房取料位置，获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料，其中，所述标准饲料的成分、比例及重量与饲喂的圈舍相匹配。

在一些实施例中，在获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料前还包括如下步骤：

获取所述饲喂指令，TMR中央厨房的控制室控制相匹配的各储料仓分别输出预设重量的饲料至传输带，运输至搅拌车中进行切割、搅拌至预设要求的标准饲料；其中，所述储料仓设有若干种，包括草料仓、精饲料仓及液体料罐。

在一些实施例中，所述控制室还依据预设程序控制各储料仓的出料顺序及出料时间，使得所述草料仓、所述精饲料仓依据指令出料至所述传输带，所述液体料罐依据指令直接喷入搅拌车中。

在一些实施例中，依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；包括如下步骤：

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的撒料开始位置；

依据预设的撒料重量、撒料时间及所述圈舍的撒料长度计算撒料效率值，控制出料口的初始开度；

撒料过程中依据实时获取的剩余饲料重量值及撒料时间，同步分析计算，实时控制出料口的开度以控制单位时间的撒料量；

依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料；

依据预设的撒料重量及撒出的饲料重量信息，获取撒料完毕信息，完成一个预设圈舍的撒料；

依据指令预设的所述圈舍的顺序，依次对所述圈舍进行撒料，直至全部完成。

在一些实施例中，依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料，包括如下步骤：

当所述智能饲喂机器人通过撒料皮带撒料时，依据导航信息及激光测距信息辅助前行时，撒料皮带转动，朝向圈舍的一侧围栏撒料，当获取拐点信号时，撒料皮带反向转动，朝向圈舍的另一侧围栏撒料。

在一些实施例中，获取推料指令，所述推料指令包括预推料圈舍的编码；获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍指定位置,依据所述推料指令完成预设圈舍的推料,包括如下步骤：

获取至少一个预推料圈舍的编码，同时获取所述圈舍的推料顺序信息；

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的推料起始位置；

依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料；

依据指令获取推料完毕信息，完成一个预设圈舍的推料；

依据指令预设的所述圈舍的顺序，依次对所述圈舍进行推料，直至全部完成。

在一些实施例中，依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料, 包括如下步骤：

当获取向前推料的信息时，智能饲喂机器人前行并控制前方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人控制所述推料装置回位；

当获取向后推料的信息时，智能饲喂机器人后退并控制后方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人控制推料装置回位。

在一些实施例中，当智能饲喂机器人执行完任务后，依据指令及实时获取的导航信息返回至充电区自行充电，并等候工作指令。

有益效果：

本发明公开了一种智能饲喂机器人的饲喂方法，与现有技术相比，本发明具有以下优点：

通过智能化远程操控，针对目标圈舍，一方面，通过智能控制TMR中央厨房对匹配的各种饲料按照预设顺序精准出料，并运输至搅拌车中切割、搅拌至预设要求的标准饲料，由智能饲喂机器人自动接料，不仅饲料配置精准，饲喂质量有保障，工作效率高，而且，有效避免了工人在粉尘环境中工作易患粉尘病的风险；另一方面，通过控制智能饲喂机器人依据指令对至少一个目标圈舍依次饲喂，依据目标圈舍的撒料长度信息及撒料重量信息实时调整撒料速度，以实现均匀撒料，且在导航信息、激光测距信息的辅助下在预设通道上精准行驶，确保撒料准确，有效提高了饲喂效率，确保了高质量精准饲喂。通过在饲喂一段时间后，智能控制智能饲喂机器人依据指令对目标圈舍依次进行推料，不仅能够及时将出栏饲料推回，方便动物采食，有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，而且有效避免了浪费饲料，降低了饲喂成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明解释本发明，并不构成对本发明的不当限定；在附图中：

图1为本发明实施例提供的智能饲喂机器人的饲喂方法的技术方案流程图；

图2为本发明实施例提供的TMR中央厨房内部配置标准饲料并输出的技术方案流程图；

图3为本发明实施例提供的智能饲喂机器人在圈舍内饲喂或推料作业示意图。

图中：

控制中心１；TMR中央厨房2；草料仓21；精料仓22；液体料罐23；饲料运输机24；控制室25；TMR搅拌车26；出料皮带机27；智能饲喂机器人3; 智能控制系统31；导航系统32；圈舍4;围栏41;充电区5。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。在本发明的描述中，需要说明的是，说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“若干个”指多于2个。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，本发明提供的技术方案：

一种智能饲喂机器人的饲喂方法，包括下列步骤：

撒料过程：

控制中心1同时发布饲喂指令至智能饲喂机器人3及TMR中央厨房2。

智能饲喂机器人3获取控制中心1发布的饲喂指令，所述饲喂指令包括预设饲喂圈舍4的编码；

依据所述饲喂指令，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，获取导航系统32发射的导航信息，进入TMR中央厨房2。

与此同时，TMR中央厨房2设有的控制室25获取控制中心1发布的饲喂指令，依据圈舍4的编码及预设的配料信息，分别控制各储料仓按照预设的出料顺序及出料时间出料至饲料输送机24，饲料输送机24输送至TMR搅拌车26中进行混合、切割、搅拌，达到饲喂标准后通过出料皮带机27输入到智能饲喂机器人3中。

智能饲喂机器人3依据指令及导航系统32的辅助下进入指定圈舍4的撒料起始位置，智能饲喂机器人3依据获取的撒料重量、撒料时间及所述圈舍4的撒料长度，实时计算并控制智能饲喂机器人3单位时间的撒料量，以保持撒料尽量均匀。当完成预设圈舍4的撒料工作后，则智能饲喂机器人3的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，在导航系统32的辅助下进入充电区，自行充电并等待下一个工作指令。

推料过程：

控制中心1发布推料指令至智能饲喂机器人3，智能饲喂机器人3获取推料指令，所述推料指令包括所述圈舍4的编码；

依据所述推料指令，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，获取导航系统32发射的导航信息，进入指定圈舍4的推料起始位置，依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料，当推料完成后，则智能饲喂机器人3的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往充电区5，自行充电并等待下一个工作指令。

本发明提供的优选实施例，如图1-图3所示：

一种智能饲喂机器人的饲喂方法，包括下列步骤：

撒料过程：

控制中心1同时发布饲喂指令至智能饲喂机器人3及TMR中央厨房2。

智能饲喂机器人3获取控制中心1发布的饲喂指令，所述饲喂指令包括预设饲喂圈舍4的编码。

当需要去一个圈舍4撒料饲喂时，只发送一个所述圈舍4的编码；当需要去多个圈舍4撒料饲喂时，发送多个所述圈舍4的编码，且包括依次撒料的所述圈舍4的顺序信息。

依据所述饲喂指令，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，获取导航系统32发射的导航信息，沿设定的取料通道进入TMR中央厨房2。

与此同时，TMR中央厨房2设有的控制室25获取控制中心1发布的饲喂指令后，依据圈舍4的编码及预设的配料种类信息、重量信息，分别控制指定的各储料仓的出料控制门（图中未示出）按照预设的出料顺序及出料时间依次输出预设重量的配料到饲料输送机24，具体包括：通过草料仓21设有的出料控制门及重量传感器协作精准控制输出草料至饲料输送机24，同理，通过精料仓22设有的出料控制门及重量传感器（图中未示出）协作精准控制输出精料至饲料输送机24，饲料输送机24将接收到的草料仓和精料仓输送至TMR搅拌车26中进行混合、切割，依据程序指令，液体料罐23设有的出料装置及重量传感器协作精准控制直接喷入TMR搅拌车26中，当TMR搅拌车26中设有的搅拌及切割装置以预设的速度及时间运行完成时，形成预设重量的标准饲料，且所述标准饲料的成分、比例及重量与预饲喂的圈舍4相匹配。

智能饲喂机器人3在底盘行走电机的驱动下前往，并在智能饲喂机器人3设有的导航系统32、激光测距系统（图中未示出）的辅助下进入预设取料位置，控制室25控制TMR搅拌车26中的卸料门打开，预设重量的标准饲料进入智能饲喂机器人3的饲料箱体（图中未示出）中。

本示例中，智能饲喂机器人3配置饲料箱体容积为12m³，根据工作数据采集，混合好的标准饲料的密度约为350kg/m³，满载情况下的标准饲料总重为12X350=4200kg，约为一个牛圈舍的饲喂量。

根据工作数据采集，饲料箱体的出料门的开启高度与出料速度之间的关系如下：

当出料门打开1/3时，出料速度检测数值为600kg/min；

当出料门打开1/2时，出料速度检测数值为1000kg/min；

当出料门打开2/3时，出料速度检测数值为1200kg/min；

当出料门完全打开时，出料速度检测数值为1300kg/min。

智能饲喂机器人3的智能控制系统31储存有电缸行程与撒料重量数值。

本牛圈舍内部长度为200米，需要饲喂一个来回的距离，总计撒料距离为400米；根据牧场饲喂工作计划，一个牛圈舍的撒料时间约为5分钟，计算出智能饲喂机器人3撒料的行走速度为80m/min。智能饲喂机器人3装配无级变速直流电机，可通过智能控制系统31进行计算分析，控制电机的转速，从而控制整机运行的前进速度。

智能饲喂机器人3依据所述圈舍4的编码信息，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍4的撒料开始位置；智能饲喂机器人3接收到饲料箱体底部重量传感器（图中未示出）检测到的标准饲料总重为4200kg，并根据输入的饲喂时间5分钟，可以计算分析出每分钟的撒料量为840kg/min。在撒料开始时，智能饲喂机器人3配置的智能控制系统31根据计算分析撒料效率值，并与预置数据进行分析，预先将撒料门开启到1/3位置和1/2位置之间，控制底盘行走电机驱动智能饲喂机器人前往进行撒料工作，在撒料过程中，智能控制系统31会实时获取重量传感器发送的剩余标准饲料重量值及撒料时间，进行实时同步分析计算，并实时控制出料门电动缸的伸长和收缩量，即控制出料门的开度，以控制单位时间的撒料量为840kg/min，当计算分析出料重量大于840kg/min时，智能控制系统31会控制出料门电动缸伸长，减少出料门开口，减少出料量；当计算分析出料重量小于840kg/min时，智能控制系统31会控制出料门电动缸缩短，加大出料门的开口，增大出料量，达到饲喂通道内均匀撒料的要求。

智能饲喂机器人3将撒料信息实时通信发送至控制中心1，完成预设圈舍4的撒料工作。

当智能饲喂机器人3获取一个圈舍4的编码时，完成撒料工作后，则智能饲喂机器人3执行指令，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，在导航系统32的辅助下进入充电区5，自行充电并等待下一个工作指令。

当智能饲喂机器人3获取多个圈舍4的编码时，如获取5个圈舍的编码，且饲喂圈舍的顺序为④→①→②→⑤→③时，首先进入④号圈舍进行撒料，智能饲喂机器人3将撒料信息实时通信发送至控制中心1，当撒料完成后，则智能饲喂机器人3执行指令，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，在导航系统32的辅助下进入①号圈舍撒料，智能饲喂机器人3依据获取的撒料重量及①号圈舍4的撒料长度，自动计算运行速度，并实时调整智能饲喂机器人3的撒料速度，以保持撒料尽量均匀,完成①号圈舍4的撒料工作；依次完成全部预设圈舍4的撒料，即完成③号圈舍4的撒料工作完成后，依据控制中心1指令，在导航系统32的辅助下进入充电区5，自行充电并等待下一个工作指令。

其中，智能饲喂机器人3在撒料的过程中，可以通过两侧端撒料，即智能饲喂机器人3设有的撒料皮带能进行正转，也能进行反转，可以在前进方向不变的情况下，自由控制往机器人的左侧撒料，还是往右侧撒料。

在本示例中，智能饲喂机器人3设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，在导航信息及激光测距信息辅助下前行，首先撒料皮带左转，朝向左围栏41撒料，当到达圈舍4终端行驶拐点时，获取拐点信号，智能饲喂机器人3控制撒料皮带右转，朝向右围栏42撒料饲喂，不需要智能饲喂机器人3调头，降低了能耗，提高了效率。

推料过程：

当饲喂一段时间后，部分饲料会被牛羊等动物拱出围栏，为方便动物采食，有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，而且有效避免了浪费饲料，需及时将出栏饲料推回。

控制中心1发布推料指令至正在充电区5充电等待指令的智能饲喂机器人3，智能饲喂机器人3获取推料指令，所述推料指令包括所述圈舍4的编码;当需要去一个圈舍4推料饲喂时，只发送一个所述圈舍4的编码；当需要去多个圈舍4推料时，发送多个所述圈舍4的编码，且包括依次推料的所述圈舍4的顺序信息。

智能饲喂机器人3依据所述圈舍4的编码信息，设有的智能控制系统31控制底盘行走电机驱动前往，获取导航系统32发射的导航信息，进入指定圈舍4的推料起始位置，当获取向前推料的信息时，智能饲喂机器人3前行并控制前方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人3控制所述推料装置回位；当获取向后推料的信息时，智能饲喂机器人3后退并控制后方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人3控制推料装置回位。

当智能饲喂机器人3获取一个圈舍4的编码时，完成推料工作后，则智能饲喂机器人3执行指令，在导航系统的辅助下进入充电区5，自行充电并等待下一个工作指令。

当智能饲喂机器人3获取多个圈舍4的编码时，如获取6个圈舍的编码，且饲喂圈舍的顺序为①→②→③→④→⑤→⑥时，首先进入①号圈舍进行推料，智能饲喂机器人3将推料信息实时通信发送至控制中心1，当推料完成后，则智能饲喂机器人3执行指令，在导航系统的辅助下进入②号圈舍推料,当全部完成推料工作后，依据控制中心1指令，在导航系统的辅助下进入充电区5，自行充电并等待下一个工作指令。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于，包括下列步骤：

撒料过程：

获取控制中心发布的饲喂指令，所述饲喂指令包括预饲喂的圈舍的编码；

获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料；

依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；

推料过程：

获取推料指令，所述推料指令包括指定预推料的圈舍的编码；

获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍推料指定位置，依据所述推料指令完成指定圈舍的推料。

2.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：

获取圈舍的编码，包括步骤：

获取一个所述圈舍的编码，或

获取两个及以上所述圈舍的编码，同时获取所述圈舍的顺序信息。

3.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料，包括步骤：

获取导航信息及激光测距信息，依据指令进入TMR中央厨房取料位置，获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料，其中，所述标准饲料的成分、比例及重量与饲喂的圈舍相匹配。

4.根据权利要求3所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：在获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料前还包括如下步骤：

获取所述饲喂指令，TMR中央厨房的控制室控制相匹配的各储料仓分别输出预设重量的饲料至传输带，运输至搅拌车中进行切割、搅拌至预设要求的标准饲料；其中，所述储料仓设有若干种，包括草料仓、精饲料仓及液体料罐。

5.根据权利要求4所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：所述控制室还依据预设程序控制各储料仓的出料顺序及出料时间，使得所述草料仓、所述精饲料仓依据指令出料至所述传输带，所述液体料罐依据指令直接喷入搅拌车中。

6.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；包括如下步骤：

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的撒料开始位置；

依据预设的撒料重量、撒料时间及所述圈舍的撒料长度计算撒料效率值，控制出料口的初始开度；

撒料过程中依据实时获取的剩余饲料重量值及撒料时间，同步分析计算，实时控制出料口的开度以控制单位时间的撒料量；

依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料；

依据预设的撒料重量及撒出的饲料重量信息，获取撒料完毕信息，完成一个预设圈舍的撒料；

依据指令预设的所述圈舍的顺序，依次对所述圈舍进行撒料，直至全部完成。

7.根据权利要求6所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料，包括如下步骤：

当所述智能饲喂机器人通过撒料皮带撒料时，依据导航信息及激光测距信息辅助前行时，撒料皮带转动，朝向圈舍的一侧围栏撒料，当获取拐点信号时，撒料皮带反向转动，朝向圈舍的另一侧围栏撒料。

8.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：获取推料指令，所述推料指令包括预推料圈舍的编码；获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍指定位置,依据所述推料指令完成预设圈舍的推料, 包括如下步骤：

获取至少一个预推料圈舍的编码，同时获取所述圈舍的推料顺序信息；

智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的推料起始位置；

依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料；

依据指令获取推料完毕信息，完成一个预设圈舍的推料；

依据指令预设的所述圈舍的顺序，依次对所述圈舍进行推料，直至全部完成。

9.根据权利要求8所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：

依据预设的推料速度及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶推料, 包括如下步骤：

当获取向前推料的信息时，智能饲喂机器人前行并控制前方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人控制所述推料装置回位；

当获取向后推料的信息时，智能饲喂机器人后退并控制后方设置的推料装置下降，与地面接触，向饲喂围栏处推动草料，推料完成后，所述智能饲喂机器人控制推料装置回位。

10.根据权利要求1-9任一项所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：

当智能饲喂机器人执行完任务后，依据指令及实时获取的导航信息返回至充电区自行充电，并等候工作指令。

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