KR20180006488A - 부양형 비행체 - Google Patents

Abstract

(과제) 본 발명은, 추락 리스크를 감소하여 높은 안전성을 확보하고, 바람의 영향을 억제하여 이동제어를 쉽게 하여 높은 이동능력을 발휘할 수 있는 부양형 비행체를 제공한다.
(해결수단) 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체와, 이 부양기체에 수직방향의 추진력을 부여하는 수직추진용 프로펠러와, 상기 부양기체에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러를 구비하고, 상기 부양기체는, 수평방향의 바람통로가 적어도 2방향으로 형성되어 있음과 아울러 그 외주 가장자리의 각도가 측면에서 볼 때에 예각모양으로 형성되어 있다.

Description

부양형 비행체{BUOYANT AERIAL VEHICLE}

본 발명은, 화물이나 사람의 운반이나 공중촬영 등을 하는 부양형 비행체(浮揚型 飛行體)에 관한 것이다.

종래에, 부양형의 비행체로서는 기구(氣球)나 비행선(飛行船) 등이 알려져 있다. 이들 비행체는, 벌룬(balloon)에 충전된 가스와 외부의 공기의 비중차이에 의하여 부력(浮力)을 얻어 부양하여, 비행을 하는 것이다.

또한 최근에는, 화물의 운반이나 공중촬영을 목적으로 한, 소위 드론(drone)이라고 불리는 무인비행체(無人飛行體)에 관한 개발이 진척되고 있다. 예를 들면 일본국 공개특허 특개2014-227016호 공보에서는, 회전함으로써 양력(揚力)을 발생시키는 프로펠러(propeller)와, 이 프로펠러를 회전시키는 구동원(驅動源)과, 상기 구동원을 제어하는 제어수단를 탑재한 원격조종식(遠隔操縱式) 무인비행체에 관한 발명이 제안되어 있다(특허문헌1).

: 일본국 공개특허 특개2014-227016호 공보

그러나 상기한 종래의 비행체 중에, 기구는 수평이동을 하는 동력원을 구비하고 있지 않기 때문에, 이동방향은 바람에 영향을 크게 받아 제어하기가 어려워서, 화물이나 사람의 운반에는 적합하지 않다. 또한 비행선은 벌룬이 횡(橫)으로 긴 타원체이기 때문에 바람의 저항을 받기가 쉬워서, 기민한 이동이나 방향전환을 할 수 없는 문제가 있다.

또한 특허문헌1에 기재된 무인비행체를 포함하여 종래의 드론은, 배터리가 나가거나(현재의 평균 비행시간은 약 20분 정도밖에 되지않음), 구동원이 고장나거나, 프로펠러가 파손되거나 등의 트러블(trouble)에 의하여 약 20회에 1회의 비율로 추락하고 있다는 보고도 있어, 낙하에 따르는 사고의 위험이나 기체가 파손될 위험이 크다. 또한 수직방향 및 수평방향의 이동은 공통의 프로펠러에 의하여 이루어지지만, 프로펠러는 상하방향밖에 향하게 되어 있지 않기 때문에, 수평방향의 이동능력이 낮은 문제도 있다. 또한 드론의 프로펠러는, 기체에 비하여 클 필요가 있어, 소음의 문제나 사람 등과 접촉하였을 때의 위험성이 높다는 문제도 있다.

본 발명은, 이들과 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 추락 리스크(墜落 risk)를 감소시켜 높은 안전성을 확보하고, 바람의 영향을 억제하여 이동제어를 용이하게 하여 높은 이동능력을 발휘할 수 있는 부양형 비행체를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명에 관한 부양형 비행체는, 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체와, 이 부양기체에 수직방향의 추진력을 부여하는 수직추진용 프로펠러와, 상기 부양기체에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러를 구비하고, 상기 부양기체는, 수평방향의 바람통로가 적어도 2방향으로 형성되어 있음과 아울러 그 외주 가장자리의 각도가 측면에서 볼 때에 예각모양으로 형성되어 있다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 부양기체는, 평면에서 볼 때에 대략 중앙위치에 상하 개구부가 형성되어 있음과 아울러 평면에서 볼 때에 있어서의 중심에 대하여 점대칭이 되는 위치에 복수개 배치된 부양실의 각각이 연결부분에 의하여 일체적으로 연결되어 있고, 상기 각 부양실은, 측면에서 볼 때에 있어서 그 중앙부가 상하방향으로 팽창되어 있음과 아울러 그 좌우단부의 외주 가장자리가 예각모양으로 형성되어 있고, 상기 각 연결부분은 연결되어 있는 상기 부양실의 중앙부보다 얇은 편평모양으로 형성되어 있고, 상기 연결부분의 각각은 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하더라도 좋다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 각 수평추진용 프로펠러는, 상기 각 연결부분의 외측에 배치되어 있음과 아울러 그 회전축이 상기 부양기체의 중앙방향을 향하여 고정되어 있더라도 좋다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 부양기체의 외주에 있어서의 상기 연결부분에는, 상기 각 수직추진용 프로펠러를 배치하기 위한 프로펠러 배치 오목부가 형성되어 있더라도 좋다.

또한 본 발명에 관한 부양형 비행체는, 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체와, 이 부양기체에 수직방향의 추진력을 부여하는 수직추진용 프로펠러와, 상기 부양기체에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러를 구비하고, 상기 각 수평추진용 프로펠러가 상기 부양기체의 상하방향의 두께에 대하여 대략 중앙위치에서 축지되어 있음과 아울러 상기 각 수평추진용 프로펠러의 외주에는 상기 부양기체의 상하방향의 두께보다 큰 지름으로 형성된 이착륙 다리용 링이 설치되어 있다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서, 상기 가스의 온도를 조절하는 온도조절수단과, 상기 가스가 소정의 압력 이하의 기압이 되도록 가스를 배출하는 첵크밸브를 구비하고 있어도 좋다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 각 수평추진용 프로펠러를 슬라이드 가능하게 지지하는 링 프레임과, 상기 각 수평추진용 프로펠러를 상기 링 프레임을 따라 구동하는 구동모터와, 풍압을 검출하는 풍압센서 및/또는 현재위치를 검출하는 위치센서와, 상기 풍압센서 및/또는 상기 위치센서의 검출결과에 의거하여 상기 구동모터를 제어하여 상기 각 수평추진용 프로펠러의 좌우위치를 조절하는 제어 컨트롤러를 구비하고 있어도 좋다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 부양기체는, 독립된 복수개의 부양실이 링 프레임에 의하여 연결되어 있고, 상기 각 부양실은, 측면에서 볼 때에 있어서 그 중앙부가 좌우방향으로 팽창되어 있음과 아울러 그 상하단부의 외주 가장자리가 예각모양으로 형성되어 있고, 상기 각 부양실 사이의 간격의 각각은 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하더라도 좋다.

또한 본 발명의 하나의 태양으로서 상기 부양기체는, 독립된 복수개의 부양실이 연결 프레임에 의하여 연결되어 있고, 상기 각 부양실의 간격에는, 사람이 탑승 가능한 탑승실이 설치되어 있음과 아울러 상기 각 부양실의 대략 중앙에는 협착부가 형성되어 있고, 상기 각 부양실의 간격 및 상기 협착부는, 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하더라도 좋다.

본 발명에 의하면, 부양형 비행체의 추락 리스크를 감소시켜 높은 안전성을 확보하고, 바람의 영향을 억제하여 이동제어를 용이하게 하여 높은 이동능력을 발휘할 수 있다.

도1은, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제1실시형태를 나타내는 평면도이다.
도2는, 본 제1실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 측면도이다.
도3은, 본 제1실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 종단면도이다.
도4는, 수평이동시의 수평추진 프로펠러에 의하여 발생한 바람의 흐름을 화살표로 나타내는 모식도이다.
도5는, 수평이동시의 부양기체에 충돌하는 바람의 흐름을 화살표로 나타내는 모식도이다.
도6은, 수직이동시의 상하 개구부를 통과하는 바람의 흐름을 화살표로 나타내는 모식도이다.
도7은, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제2실시형태를 나타내는 평면도이다.
도8은, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제3실시형태를 나타내는 평면도이다.
도9는, 본 제3실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 정면도이다.
도10은, 본 제3실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 측면도이다.
도11은, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제4실시형태를 나타내는 사시도이다.
도12는, 본 제4실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 정면도이다.
도13은, 본 제4실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 평면도이다.
도14는, 본 제4실시형태의 부양형 비행체를 나타내는 측면도이다.

이하에서, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 하나의 실시형태에 대하여 도면을 사용하여 설명한다.

본 제1실시형태의 부양형 비행체(浮揚型 飛行體)(1A)는, 도1에 나타내는 바와 같이 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체(浮揚機體)(2)와, 이 부양기체(2)에 수직방향의 추진력(推進力)을 부여하는 수직추진용 프로펠러군(垂直推進用 propeller群)(3)과, 상기 부양기체(2)에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러군(水平推進用 propeller群)(4)과, 상기 부양기체(2) 내의 상기 가스의 온도를 조절하는 온도조절수단(溫度調節手段)(5)을 구비한다. 이하에서, 각 구성에 대하여 설명한다.

부양기체(2)는, 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐시킴으로써 주위의 공기와 상기 가스의 비중차이에 의하여 부력(浮力)을 얻어, 공중으로 부양하기 쉽게 하는 것이다.

본 제1실시형태에 있어서의 부양기체(2)는, 도1에 나타내는 바와 같이 평면에서 볼 때에 있어서의 중심에 대하여 점대칭(點對稱)이 되는 위치에 배치된 4개의 부양실(浮揚室)(21)의 각각이 연결부분(連結部分)(21a)에 의하여 일체적(一體的)으로 연결되어 있다. 부양기체(2)의 대략 중앙위치에는, 상하방향의 공기의 유통을 가능하게 하기 위한 상하 개구부(上下 開口部)(22)가 형성되어 있다. 또한 상기 부양기체(2)의 외주에 있어서의 상기 부양실(21)의 연결부분(21a)에는, 수직추진용 프로펠러(垂直推進用 propeller)(31)가 배치되기 위한 프로펠러 배치 오목부(23)가 4곳에 형성되어 있다.

또한 부양기체(2)는, 도2 및 도3에 나타내는 바와 같이 측면에서 볼 때에 있어서 각 부양실(21)의 중앙부가 상하방향으로 팽창(膨脹)되어 있음과 아울러 그 좌우단부(左右端部)의 외주 가장자리의 각도가 측면에서 볼 때에 예각모양(銳角狀)으로 형성되어 있다. 또한 각 부양실(21)의 연결부분(21a)은, 연결되어 있는 각 부양실(21)의 중앙부보다 얇은 편평모양(扁平狀)으로 형성되어 있다. 그리고 도4에 나타내는 바와 같이 연결부분(21a)의 각각은, 서로 직교하는 2방향으로 수평방향의 바람통로(26)를 구성하도록 되어 있다.

또한 본 발명에 있어서 수평방향의 바람통로(26)란, 부양형 비행체(1A)가 수평방향의 바람을 받을 때에, 부양실(21) 등과 비교하여 풍력저항이 작고, 바람이 빠져나가기 쉬운 부분이 대략 직선상으로 배치되어 있는 부분을 말한다. 또한 본 제1실시형태에서는, 도4에 나타내는 바와 같이 수평방향의 바람통로(26)가 서로 직교하는 2방향으로 형성되어 있지만, 이런 구성에 한정되는 것은 아니다. 즉 측면에서 부는 바람에 의한 풍력저항을 감소시킬 수 있는 한, 적어도 2방향으로 바람통로(26)가 형성되어 있으면 좋다.

또한 본 제1실시형태에 있어서 부양기체(2)의 형상은, 4개의 부양실(21)에 의하여 평면에서 볼 때에 대략 정방형모양으로 형성되어 있지만, 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 즉 평면에서 볼 때에 있어서의 중심에 대하여 점대칭이 되는 위치에 복수개 배치된 부양실의 각각이 연결부분(21a)에 의하여 연결되어 있고, 육각형모양이나 원형 링모양(圓形 ring狀) 등 다른 형상으로 형성되어 있더라도 좋다.

또한 부양기체(2)의 내부에는, 도3에 나타내는 바와 같이 가스를 충전하기 위한 밀폐공간이 형성되어 있다. 본 제1실시형태에서는, 각 부양실(21)의 연결부분(21a)도 서로 통하게 되어 있고, 부양기체(2) 전체에 가스가 밀폐되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 각 부양실(21)이 서로 통하지 않고 독립하여 밀폐되어 있더라도 좋다. 또한 밀봉되는 가스는 헬륨가스나 수소가스가 바람직하지만, 공기보다 비중이 작은 가스이면 좋다. 또한 도면에는 나타내지 않았지만, 부양기체(2)에는, 가스가 소정의 압력 이하의 기압(氣壓)이 되도록 가스를 배출하는 첵크밸브(check valve)가 설치되어 있다. 이에 따라 후술하는 온도조절수단(5)에 의하여 따뜻하게 된 가스의 일부가 외부로 방출되어, 부양기체(2)의 내부의 가스의 비중을 가볍게 할 수 있도록 되어 있다.

또한 본 제1실시형태에 있어서의 부양기체(2)는, 경량으로 강도(强度)가 높은 소재(素材)로서, 카본파이버(carbon fiber)나 유리섬유(琉璃纖維)를 사용한 섬유강화 플라스틱 혹은 그 이외의 수지에 의하여 구성되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 비용이나 용도에 따라 다른 소재로 구성하여 좋다. 또한 도1에 나타내는 바와 같이 상기 부양기체(2)의 표면에는, 태양광 발전소자(太陽光 發電素子)(24)가 설치되어 있고, 수직추진용 프로펠러군(3), 수평추진용 프로펠러군(4) 및 온도조절수단(5)을 가동시키기 위한 전력을 발전하도록 되어 있다.

또한 본 제1실시형태에 있어서의 상하 개구부(22)의 하방(下方)에는, 도2 및 도3에 나타내는 바와 같이 공중촬영을 하기 위한 전방향형(全方向型)의 카메라(6)가 설치되어 있다. 또 카메라(6)의 설치위치는, 상하 개구부(22)의 하방에 한정되는 것이 아니라, 부양기체(2)의 상방(上方)이나 외주 등 임의로 선택하여도 좋다. 또한 카메라(6)에 한하지 않고, 화물이나 사람을 홀딩(holding) 또는 탑재하여도 좋다.

또한 부양기체(2)에는, 도1에 나타내는 바와 같이 각 부양실(21)에 접촉하도록 하여 외주를 둘러싸는 링모양의 링 프레임(ring frame)(25)이 설치되어 있다. 이 링 프레임(25)은, 부양기체(2)를 지지함과 아울러 수직추진용 프로펠러군(3) 및 수평추진용 프로펠러군(4)을 부착하는 틀로서 기능을 한다. 또 링 프레임(25)은, 경량이며 고강도인 소재에 의하여 형성되어 있으면 좋고, 플라스틱, 알루미늄, 강성이 높은 고무, 혹은 우레탄 등의 수지를 탄소섬유강화 플라스틱 등으로 피복한 것도 좋다.

다음에는, 수직추진용 프로펠러군(3)에 대하여 설명한다. 수직추진용 프로펠러군(3)은, 부양기체(2)를 수직방향으로 추진시키기 위한 것으로서, 4개의 수직추진용 프로펠러(31)로 이루어진다. 본 제1실시형태에 있어서 각 수직추진용 프로펠러(31)는, 도1에 나타내는 바와 같이 4개가 1조인 날개(32)와, 이들의 날개(32)를 회전시키는 회전모터(33)와, 상기 날개(32)의 외주에 설치되는 보호 링(保護 ring)(34)을 구비한다.

날개(32)는 일반적으로 프로펠러에 사용되는 날개가 채용되어 있다. 부양기체(2)가 가스와 공기의 밀도차이에 의한 부력에 의하여 부양하기 쉽게 되어 있기 때문에, 큰 양력을 필요로 하지 않으므로 비교적 작은 날개(32)를 사용할 수 있다. 또한 회전모터(33)는 시판되는 모터로서, 그 회전축에는 4개 1조의 날개(32)가 동일한 간격으로 접속되어 있다. 또한 보호 링(34)은, 회전하는 날개(32)가 장해물 등에 충돌되지 않도록 보호하기 위한 것이고, 날개(32)의 선단(先端)의 회전궤적보다 조금 큰 고리모양으로 형성되어 있다.

본 제1실시형태에 있어서의 각 수직추진용 프로펠러(31)는, 부양기체(2)의 외주에 형성되어 있는 4곳의 프로펠러 배치 오목부(23)와 링 프레임(25)의 사이에 각각 배치되어 있고, 추진력이 수직방향으로 발휘되도록 상기 회전모터(33)의 회전축이 수직방향을 향해서 고정되어 있다.

수평추진용 프로펠러군(4)은, 부양기체(2)를 수평방향으로 추진시키기 위한 것으로서, 4개의 수평추진용 프로펠러(水平推進用 propeller)(41)로 이루어진다. 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 도2에 나타내는 바와 같이 4개가 1조인 날개(42)와, 이들의 날개(42)를 회전시키는 회전모터(43)와, 보호프레임(保護frame)으로서도 기능한 이착륙 다리용 링(44)을 구비한다. 이 수평추진용 프로펠러(41)는, 주로 수평이동을 위하여 이용되기 때문에, 비교적 작은 날개(42)를 사용할 수 있다.

또한 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 상기 부양기체(2)의 상하방향의 두께에 대하여 대략 중앙위치에 축지(軸支)되어 있고, 상기 각 수평추진용 프로펠러(41)의 외주에는 상기 부양기체(2)의 상하방향의 두께보다 큰 지름으로 형성된 이착륙 다리용 링(44)이 배치되어 있다. 상기 이착륙 다리용 링(44)은, 수직추진용 프로펠러(31)의 보호 링(34)과 같이, 회전하는 날개(42)가 장해물 등에 충돌하지 않도록 보호함과 아울러, 이착륙 시에 부양기체(2)보다 먼저 지면에 접촉하기 위한 다리부가 된다.

본 제1실시형태에 있어서 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 각 수직추진용 프로펠러(31)가 배치되어 있는 링 프레임(25)의 외측에 배치되어 있다. 즉 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 도4에 나타내는 바와 같이 수평방향의 바람통로(26)를 따라 설치되어 있고, 발생시킨 바람이 부양기체(2)에 충돌하여 소실(消失)되지 않도록 되어 있다. 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 추진력이 수평방향으로 발휘되도록 상기 회전모터(43)의 회전축이 상기 부양기체(2)의 중앙방향을 향해서 고정되어 있다.

또한 본 제1실시형태에 있어서 회전모터(43)는, 수평추진용 프로펠러(41)를 정방향 및 역방향으로 회전 가능하도록 구성되어 있다. 그리고 바람통로(26)를 따라 배치된 한 쌍의 수평추진용 프로펠러(41)는, 도면에 나타나 있지 않은 제어 컨트롤러(制御 controller)에 의하여 동일한 방향으로 바람을 송출하도록 연동제어(連動制御)되게 되어 있다. 즉 도5에 있어서 부양형 비행체(1A)가 좌측방향으로 이동하는 경우에, 전방의 수평추진용 프로펠러(41)는 부양기체(2)의 내측으로 바람을 송출하고, 후방의 수평추진용 프로펠러(41)는 부양기체(2)의 외측으로 바람을 송출하도록 되어 있다. 이때에, 전방의 수평추진용 프로펠러(41)에 의하여 송출된 바람은, 바람통로(26)를 따라 원활하게 흘러 추진력이 감쇠(減衰)되기 어렵다. 따라서 후방의 수평추진용 프로펠러(41)에 의한 추진력과 맞물려 진행방향으로 큰 추진력을 발생시켜, 신속한 이동을 가능하게 한다.

또한 본 제1실시형태에 있어서 수직추진용 프로펠러(31) 및 수평추진용 프로펠러(41)는, 각각 4개씩 설치되어 있지만, 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 대략 수직방향 및 대략 수평방향으로의 추진력을 발생시킬 수 있는 한에서, 그 수나 배치는 적절하게 변경하더라도 좋다.

온도조절수단(5)은, 부양기체(2)의 내부의 가스온도를 조절하기 위한 것이다. 본 제1실시형태에 있어서의 온도조절수단(5)은, 통전(通電)시킴으로써 발열하는 패널모양(panel狀)의 히터(heater)로 이루어지고, 도1에 나타내는 바와 같이 부양기체(2)의 상하 개구부(22)를 따라 2곳에 설치되어 있다. 또 온도조절수단(5)의 설치위치는 상하 개구부(22)에 한정되는 것이 아니고, 부양기체(2)의 외주부나 내부 등으로부터 적절하게 선택하여도 좋다.

또한 도면에는 나타내지 않았지만, 부양기체(2)의 내부에는, 공기보다 비중의 작은 가스를 보충하기 위한 상기 가스를 압축한 압축가스 봄베(壓縮gas bombe)를 구비하고 있다.

다음에는, 본 제1실시형태의 부양형 비행체(1A)에 있어서의 각 구성의 작용에 대하여 설명한다.

부양기체(2)에는, 예를 들면 헬륨, 수소 또는 주위의 공기보다 따뜻한 공기, 산소 및 질소 등 주위의 공기보다 비중이 작은 가스가 충전된다. 이에 따라 상기 부양기체(2)는, 수직추진용 프로펠러군(3)을 구동하지 않아도, 부양형 비행체(1A)를 소정의 높이까지 부양시키는 부력(浮力)을 구비한다. 또한 수직추진용 프로펠러군(3)이나 수평추진용 프로펠러군(4)을 정지시켜도 급강하(急降下)하는 것을 방지하거나, 혹은 계속 부양할 수 있기 때문에, 추락의 위험성이 감소한다. 또 가스의 충전량이나 가스의 온도를 조정함으로써, 상기 부양기체(2)가 부양할 수 있는 높이가 조정된다.

또한 본 제1실시형태에서는, 각 부양실(21)이 중심에 대하여 점대칭이 되는 위치로 배치되어, 부양하는 데에도 적절한 균형을 유지한다. 이 때문에 부양형 비행체(1A)를 이동시킬 때에는, 점대칭으로 배치된 각 부양실(21)이 같은 부력으로 부양하여, 부양기체(2)의 자세를 항상 대략 수평으로 유지하려고 하기 때문에, 균형을 무너뜨리기 어려워 비행제어(飛行制御)를 하기 쉽다.

또한 부양실(21)의 중앙부보다 얇은 편평모양으로 조여진 각 연결부분(21a)이, 중심에 대하여 점대칭이 되는 위치에 한 쌍으로 배치된다. 이 때문에 도4에 나타내는 바와 같이 연결부분(21a)의 각 쌍이, 부양기체(2)의 중심을 지나는 일직선상으로 배치되어 수평방향으로 직선적인 바람통로(26)를 적어도 2방향으로 확보한다. 그리고 당해 바람통로(26)의 각각이 측면에서 부는 바람을 상하로 놓아주면서 원활하게 유통시켜, 풍력저항을 대폭적으로 감소시킨다.

부양형 비행체(1A)의 수평이동은, 주로 수평추진용 프로펠러군(4)을 구동시킴으로써 이루어진다. 각 수평추진용 프로펠러(41)는, 날개(42)를 회전모터(43)로 회전시킴으로써 바람을 발생시켜, 수평방향의 추진력을 발휘한다. 이때에, 수평추진용 프로펠러(41)에 의하여 발생한 바람은, 도4에 나타내는 바와 같이 부양기체(2)의 얇은 연결부분(21a)으로 구성되는 수평방향의 바람통로(26)를 빠져나가기 때문에, 감쇠되기 어렵고, 날개(42)의 양력을 효율적으로 추진력으로 변환할 수 있다.

또한 부양형 비행체(1A)의 수평비행 또는 호버링(hovering; 정지비행) 중에, 부양기체(2)가 측면에서 부는 바람에 의하여 풍압(風壓)을 받았을 경우에, 수평방향의 바람통로(26)가, 측면에서 부는 바람을 원활하게 유통시켜, 측면에서 부는 바람의 풍력저항을 적어도 2방향에 있어서 대폭적으로 감소시킨다. 이 때문에, 불의의 돌풍 등에 의한 추락 리스크(墜落 risk)를 감소시켜 높은 안전성을 확보함과 아울러, 측면에서 부는 바람의 영향을 억제하여 이동제어를 쉽게 하여 높은 이동능력을 발휘한다.

따라서 각 연결부분(21a)은, 상기한 대로 수평방향의 풍력저항을 억제하는 것만이 아니고, 수평추진용 프로펠러(41)가 발생시킨 바람을 거의 차단하는 일이 없이, 수평방향의 추진력을 발생시키기 쉽게 하는 바람통로(26)를 구성한다. 이 때문에 수평추진용 프로펠러군(4)은, 도2 및 도3에 나타내는 바와 같이 측면에서 볼 때에 있어서 부양기체(2)와 겹쳐서 배치할 수 있고, 측면에서 부는 바람의 영향을 최대한으로 받기 어렵게 한다.

또한 도5에 나타내는 바와 같이 부양기체(2)의 외주 가장자리부가 예각모양(銳角狀)으로 형성되어 있다. 이 때문에 수평비행 중에 부양기체(2)의 측면으로부터 받는 풍압은, 당해 외주 가장자리부에 의하여 상하방향으로 나누어져 상기 부양기체(2)의 상하면을 따라 흐른다. 이 때문에, 풍압에 의한 풍력저항이 억제되어 비행속도가 향상된다. 또한 부양형 비행체(1A)의 호버링 중에 있어서는, 측면에서 부는 바람의 영향을 받기 어렵기 때문에, 원하는 정지위치로부터 크게 흘러가 버리는 것을 방지한다.

수직추진용 프로펠러군(3)은, 부양형 비행체(1A)의 이착륙시의 이동이나, 승강 및 하강할 때의 대략 수직방향의 이동에 사용된다. 본 제1실시형태에 있어서 부양형 비행체(1A)는, 부양기체(2)에 충전된 가스만으로 호버링 가능한 부력을 구비하고 있다. 이 때문에 수직추진용 프로펠러군(3)은, 부양형 비행체(1A)를 민첩하게 소정의 높이까지 부양시키는 경우에는 상승방향의 부력을 발생시키고, 호버링 시키는 경우에는 정지하고, 착륙 시에는 부력보다 큰 추진력을 하강방향으로 발생시킨다.

또한 프로펠러 배치 오목부(23)가 수직추진용 프로펠러군(3)을 부양기체(2)의 외측에 배치하기 때문에, 수직추진용 프로펠러군(3)을 부양기체(2)의 상하 개구부(22)에 배치할 필요가 없다. 이 때문에 부양형 비행체(1A)가, 수직추진용 프로펠러군(3)에 의하여 상하 방향으로 이동하는 경우에, 도6에 나타내는 바와 같이 부양기체(2)의 중앙의 상하 개구부(22)에 의하여 공기를 유통시킨다. 이 때문에 상하이동 시의 부양형 비행체(1A)에 걸리는 공기저항이 억제된다. 또한 카메라(6)에 의한 촬영에 있어서는, 상하 개구부(22)에 의하여 상방이 개방되어 있기 때문에, 360도 촬영이나 상공측(上空側)의 촬영이 가능하게 된다. 단 상하 개구부(22)는 반드시 필수적인 구성요건은 아니다.

또한 종래의 드론에 탑재된 카메라로 영상을 촬영하는 경우에는, 프로펠러의 진동에 의하여 영상이 흔들리기 쉽다. 그러나 본 제1실시형태에서는, 수직추진용 프로펠러군(3)을 구동하지 않아도 부양기체(2)에 충전된 가스의 부력에 의해서 부양형 비행체(1A)가 호버링한다. 이 때문에 수직추진용 프로펠러군(3)에 의한 진동의 영향을 받지 않고, 흔들림이 극히 적은 영상을 촬영할 수 있다.

온도조절수단(5)으로는, 패널히터(panel heater)를 따뜻하게 하는 것에 의하여 부양기체(2)의 내부에 충전되어 있는 가스를 팽창시켜서 가스의 비중을 가볍게 한다. 그리고 첵크밸브가, 팽창한 가스의 일부를 외부로 방출하여, 가스의 전체적인 질량을 감소시킴으로써 부양형 비행체(1A)에 작용하는 부력을 증대시킨다. 한편 온도조절수단(5)은, 부양기체(2) 내부의 가스온도를 떨어뜨림으로써 부력을 감소시켜, 높이의 조절이나 착륙하기 쉽게 한다.

또한 상기 첵크밸브로부터 가스를 방출함으로써 부양기체(2)의 내부에 충전되어 있는 가스가 부족한 경우에는, 압축가스 봄베에 의하여 가스를 보충함으로써 소정의 부양 높이를 유지할 수 있다.

또한 수직추진용 프로펠러(31) 및 수평추진용 프로펠러(41)의 날개(32, 42)가 비교적 작기 때문에, 발생하는 소리가 작다. 또한 화물을 싣거나, 사람을 탑승시키거나 하기 위한 스페이스(space)를 충분히 확보할 수 있다. 따라서 탑승한 사람이, 회전하는 날개(32, 42)와 접촉할 위험성이 적다.

또한 부양형 비행체(1A)의 이착륙 시에는, 이착륙 다리용 링(44)이 부양기체(2)보다 먼저 지면에 접촉하기 때문에, 다리부로서 기능을 하여 부양기체(2)를 손상시키는 일이 없다.

이상과 같은 본 제1실시형태의 부양형 비행체(1A)에 의하면, 이하의 효과를 얻을 수 있다.

1. 부양기체(2) 내부의 가스와 주위의 공기의 비중차이에 의하여 소정의 높이로 부양되고, 또는 급격한 강하 방지가 가능하기 때문에 부양형 비행체(1A)에 프로펠러의 트러블(trouble)이나 구동원의 트러블이 발생하여도 갑작스러운 추락을 방지하여, 안전을 확보할 수 있다.

2. 수평방향의 바람통로(26)에 의하여 측면에서 부는 바람이 원활하게 유통되어 풍력저항을 대폭적으로 감소시킬 수 있고, 불의의 돌풍 등에 의한 추락 리스크를 감소시켜 높은 안전성을 확보함과 아울러, 측면에서 부는 바람의 영향을 억제하여 이동제어를 쉽게 하여 높은 이동능력을 발휘할 수 있다.

3. 점대칭으로 배치된 각 부양실(21)이 같은 부력으로 부양되어, 부양기체(2)의 자세를 항상 대략 수평으로 유지하려고 하기 때문에, 부양형 비행체(1A)가 균형을 무너뜨리는 것을 억제하여, 비행제어하기 쉽게 할 수 있다.

4. 수직추진용 프로펠러(31)와는 별도로, 수평방향의 추진력을 얻기 위한 수평추진용 프로펠러(41)를 탑재하고 있음으로써 수평방향의 이동을 원활하게 할 수 있다.

5. 부양기체(2)가 공기저항을 감소시킬 수 있는 형상으로 형성되어 있기 때문에, 부양형 비행체(1A)의 비행제어가 하기 쉽고, 비행속도를 향상시킬 수 있으며, 호버링 중에는, 측면에서 부는 바람의 영향을 받기 어려워, 소정의 위치에 계속하여 정지할 수 있다.

6. 수직추진용 프로펠러(31) 및 수평추진용 프로펠러(41)에 의한 공기의 흐름 및 이동 중의 공기의 흐름을 원활하게 함으로써 효율성이 높은 이동을 할 수 있다.

7. 부양기체(2)에 충전된 가스의 온도조절을 함으로써, 부양형 비행체(1A)에 걸리는 부력을 조절하여, 부양하는 높이를 조절할 수 있다.

8. 가스의 부력에 의하여 날개(32, 42)를 소형화할 수 있기 때문에, 비행 중의 소음을 억제할 수 있음과 아울러 충분한 적재공간이나 탑승공간을 확보할 수 있다.

9. 이착륙 다리용 링(44)이 부양형 비행체(1A)의 다리부로서 기능을 하기 때문에, 다리부를 별도로 설치할 필요가 없어 컴팩트화(compact化)할 수 있다.

10. 올림픽(등록상표)이나, 축구의 월드컵(world cup) 등과 같이, 트러블을 일으켜서는 안되는 이벤트(event)에 있어서도, 안심하고 공중촬영할 수 있다.

11. 수직추진용 프로펠러(31)를 사용하지 않고 부양하여, 진동의 영향을 받지 않기 때문에, 흔들림이 적은 영상을 촬영할 수 있다.

12. 비행고도의 조절이 용이하기 때문에, 짐의 중량에 따른 수송 항공로를 설정할 수 있다. 예를 들면 고도 5∼10m의 항공로는 5∼10kg의 화물대(貨物帶), 고도 10∼20m의 항공로는 1∼5kg의 화물대, 및 고도 30m 이상은 1kg미만의 화물대로 함으로써 안전성을 확보하면서, 안정된 항공로수송이 가능하게 된다.

다음에는, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제2실시형태에 대하여 설명한다. 또한 본 제2실시형태에 있어서 상기한 제1실시형태의 구성과 동등 또는 상당하는 구성에 대해서는, 설명을 다시 하는 것을 생략한다.

본 제2실시형태의 부양형 비행체(1B)의 특징은, 도7에 나타내는 바와 같이 각 수평추진용 프로펠러군(4)이, 링 프레임(25)을 따라 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 지지되는 점에 있다. 구체적으로 링 프레임(25)은, 커튼레일(curtain rail)과 같이 중앙에 레일홈을 구비하는 형상으로 형성되어 있고, 당해 레일홈을 따라 슬라이드 가능한 슬라이드 부재(도면에는 나타내지 않는다)에 회전모터(43)가 부착되어 있다.

상기 슬라이드 부재로서는, 레일홈 내를 회전하는 고무롤러(rubber roller) 등이더라도 좋고, 레일홈 내에 랙(rack)을 설치하여 당해 랙에 맞물리는 피니언(pinion) 등으로 구성하더라도 좋다. 그리고 양 방향으로 회전 가능한 스텝핑 모터(stepping motor) 등의 구동모터(驅動motor)에 의하여 당해 슬라이드 부재를 회전시킴으로써, 각 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치가 정확하게 미세조정이 가능하게 된다.

또한 본 제2실시형태에서는, 부양형 비행체(1B)에 풍압을 검출하는 풍압센서(風壓sensor)가 설치되어 있음과 아울러 당해 검출결과에 의거하여 상기 구동모터를 제어하여 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치를 조절하는 제어 컨트롤러가 설치되어 있다. 이에 따라 각 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치를 풍향과 대향하도록 리얼타임 제어(real time 制御)하면, 어느 정도의 바람이 있어도 부양형 비행체(1B)를 동일한 위치 및 동일한 고도에 호버링(공중정지)시키는 것이 가능하게 된다.

또한 본 제2실시형태에 있어서 부양형 비행체(1B)에는, GPS(Global Positioning System) 등 현재위치를 검출하는 위치센서(位置sensor)가 설치되어 있음과 아울러 당해 검출결과에 의거하여 상기 구동모터를 제어하여 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치를 조절하는 제어 컨트롤러가 설치되어 있다. 이에 따라 소정의 호버링 위치로부터의 차이량(差異量)을 없애도록, 각 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치를 리얼타임 제어하면, 강풍으로 부양형 비행체(1B)가 호버링 위치로부터 어긋나버린 경우에도, 즉시 원래의 위치로 복귀시킬 수 있다.

또한 본 제2실시형태에서는, 풍압센서 및 위치센서의 검출결과에 의거하여 제어 컨트롤러가 구동모터를 제어하여 수평추진용 프로펠러군(4)의 좌우위치를 조절하고 있지만, 이 구성에 한정되는 것이 아니고, 어느 일방의 센서만을 설치하고, 당해 센서의 검출결과 만에 의거하여 제어 컨트롤러가 좌우위치를 조절하더라도 좋다.

이상과 같은 본 제2실시형태에 의하면, 상기한 제1실시형태의 작용효과에 더하여, 어느 정도의 바람이 있어도 부양형 비행체(1B)를 동일한 위치 및 동일한 고도에 호버링시킬 수 있고, 강풍으로 부양형 비행체(1B)가 호버링 위치로부터 어긋나버린 경우에도, 즉시 원래의 위치로 복귀시킬 수 있다는 효과가 발휘된다.

다음에는, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제3실시형태에 대하여 설명한다. 또한 본 제3실시형태에 있어서 상기한 제1실시형태의 구성과 동등 또는 상당하는 구성에 대해서는, 설명을 다시 하는 것을 생략한다.

본 제3실시형태의 부양형 비행체(1C)의 특징은, 부양기체(2)의 각 부양실(21)이 세로로 길게 형성되는 점에 있다. 구체적으로 부양기체(2)는, 도8에 나타내는 바와 같이 독립된 복수개의 부양실(21)이 링 프레임(25)에 의하여 연결되어 있다. 또한 각 부양실(21)은, 도9 및 도10에 나타내는 바와 같이 측면에서 볼 때에 있어서 그 중앙부가 좌우방향으로 팽창되어 있음과 아울러 그 상하단부의 외주 가장자리가 예각모양으로 형성되어 있다. 그리고 도8에 나타내는 바와 같이 각 부양실(21) 사이의 간격의 각각은, 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로(26)를 구성하도록 되어 있다. 본 제3실시형태에서는, 링 프레임(25)의 중심에 관하여 각 부양실(21)을 연결하기 위하여 연결 프레임(27)을 구비하고 있지만, 필수적인 구성은 아니다.

이상의 구성에 의하여 본 제3실시형태에 의하면, 제1실시형태와 비교하여, 평면에서 볼 때에 있어서 각 부양실(21)의 면적이 대폭적으로 감소한다. 이 때문에 비, 눈, 우박 혹은 재 등의 낙하물이 떨어지고 있는 경우에도 부력이 감소하지 않고, 당해 낙하물에 의한 충격이 최소한으로 억제된다. 또한 상하단부의 외주 가장자리가 예각모양이기 때문에 상기 낙하물이 부양기체(2)에 떨어져 쌓이기 어려워, 중량이 증대하는 것을 방지한다.

이상과 같은 본 제3실시형태에 의하면, 상기한 제1실시형태의 작용효과에 더하여, 비, 눈, 우박 혹은 재 등의 낙하물이 떨어지고 있는 경우에도, 당해 낙하물에 의한 충격을 최소한으로 억제하고, 안정적인 비행이나 촬영을 할 수 있다. 또한 상기 낙하물이 부양기체(2)에 떨어져 쌓이는 것을 억제하고, 중량의 증대에 의한 부양형 비행체의 낙하 등을 방지할 수 있다. 따라서 하늘이 맑을 때에는 제1실시형태의 부양형 비행체(1A)를 사용하고, 악천후(惡天候) 시에는 본 제3실시형태의 부양형 비행체(1C)를 사용하는 등 날씨에 따라 알맞은 비행이나 촬영을 할 수 있다.

다음에는, 본 발명에 관한 부양형 비행체의 제4실시형태에 대하여 설명한다. 또한 본 제4실시형태에 있어서 상기한 제1실시형태의 구성과 동등 또는 상당하는 구성에 대해서는, 설명을 다시 하는 것을 생략한다.

본 제4실시형태의 부양형 비행체(1D)의 특징은, 사람이 탑승 가능하도록 구성되어 있는 점에 있다. 구체적으로 부양기체(2)는, 도11부터 도13에 나타내는 바와 같이 독립된 복수개의 부양실(21)이 연결 프레임(27)에 의하여 연결되어 있다. 또한 각 부양실(21)의 간격에는, 사람이 탑승 가능한 탑승실(搭乘室)(7)이 설치되어 있음과 아울러 각 부양실(21)의 대략 중앙에는, 도13 및 도14에 나타내는 바와 같이 협착부(狹窄部)(2lb)가 형성되어 있다. 그리고 도13에 나타내는 바와 같이 각 부양실(21)의 간격 및 협착부(2lb)는, 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로(26)를 구성하도록 되어 있다.

이상의 구성에 의하여 본 제4실시형태에 의하면, 사람이 탑승하기 위하여 필요한 안전성(安全性)이나 안정성(安定性)이 확보되어 있다. 즉 부양기체(2)에 의하여 추락 등이 방지되어 높은 안전성을 구비함과 아울러 수평방향의 바람통로(26)에 의하여 측면에서 부는 바람에 의한 영향이 감소되어 높은 안정성을 구비한다. 또한 탑승실(7)은, 그 좌우 양측에 큰 부양실(21)이 배치되기 때문에 롤링(rolling)하기 어려워, 멀미를 억제한다.

이상과 같은 본 제4실시형태에 의하면, 상기한 제1실시형태의 작용효과에 더하여, 사람을 안전하게 비행시킬 수 있다. 또한 저렴하여 우수한 디자인을 구비하는 사적(私的)인 비행수단을 제공할 수 있다. 게다가 사람만이 아니라 화물의 수송수단으로서도 바람직하다.

또한 본 발명에 관한 부양형 비행체는, 상기한 각 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 적절하게 변경할 수 있다.

예를 들면 상기한 각 실시형태에서는, 공중으로 부양하는 부양형 비행체(1A∼1D)에 대하여 설명하였지만 이 구성에 한정되는 것이 아니고, 상기 부양기체(2)에 밀폐되는 가스의 부력을 억제하거나, 또는 공기를 충전시킴으로써, 부양형 비행체(1)를 수면에 띄워서 사용할 수도 있다. 이 경우에 동력원으로서는, 수평추진용 프로펠러군(4)을 사용할 수 있고, 사람이 탑승 가능하도록 구성하는 경우에는, 별도로 발로 젓는 페달 등을 설치하여 추진력을 얻도록 하여도 좋다.

또한 상기한 각 실시형태에서는, 부양기체(2)의 내부의 가스량을 조절하기 위하여 첵크밸브나 압축가스 봄베를 설치하고 있지만, 필요에 따라 이들을 설치하지 않아도 좋다.

1A, 1B, 1C, 1D 부양형 비행체
2 부양기체
3 수직추진용 프로펠러군
4 수평추진용 프로펠러군
5 온도조절수단
6 카메라
7 탑승실
21 부양실
21a 연결부분
2lb 협착부
22 상하 개구부
23 프로펠러 배치 오목부
24 태양광 발전소자
25 링 프레임
26 바람통로
27 연결 프레임
31 수직추진용 프로펠러
32 날개
33 회전모터
34 보호 링
41 수평추진용 프로펠러
42 날개
43 회전모터
44 이착륙 다리용 링

Claims (9)

1. 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체(浮揚機體)와,
   이 부양기체에 수직방향의 추진력을 부여하는 수직추진용 프로펠러(垂直推進用 propeller)와,
   상기 부양기체에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러(水平推進用 propeller)를
   구비하고,
   상기 부양기체는, 수평방향의 바람통로가 적어도 2방향으로 형성되어 있음과 아울러 그 외주 가장자리의 각도가 측면에서 볼 때에 예각모양(銳角狀)으로 형성되어 있는
   부양형 비행체(浮揚型 飛行體).
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 부양기체는, 평면에서 볼 때에 대략 중앙위치에 상하 개구부(上下 開口部)가 형성되어 있음과 아울러 평면에서 볼 때에 있어서의 중심에 대하여 점대칭(點對稱)이 되는 위치에 복수개 배치된 부양실(浮揚室)의 각각이 연결부분(連結部分)에 의하여 일체적(一體的)으로 연결되어 있고,
   상기 각 부양실은, 측면에서 볼 때에 있어서 그 중앙부가 상하방향으로 팽창(膨脹)되어 있음과 아울러 그 좌우단부(左右端部)의 외주 가장자리가 예각모양으로 형성되어 있고,
   상기 각 연결부분은, 연결되어 있는 상기 부양실의 중앙부보다 얇은 편평모양(扁平狀)으로 형성되어 있고,
   상기 연결부분의 각각은 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하는
   부양형 비행체.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 각 수평추진용 프로펠러는, 상기 각 연결부분의 외측에 배치되어 있음과 아울러 그 회전축이 상기 부양기체의 중앙방향을 향하여 고정되어 있는 부양형 비행체.
   
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 부양기체의 외주에 있어서의 상기 연결부분에는, 상기 각 수직추진용 프로펠러를 배치하기 위한 프로펠러 배치 오목부가 형성되어 있는 부양형 비행체.
   
5. 내부에 공기보다 작은 비중의 가스를 밀폐하여 이루어지는 부양기체와,
   이 부양기체에 수직방향의 추진력을 부여하는 수직추진용 프로펠러와,
   상기 부양기체에 수평방향의 추진력을 부여하는 수평추진용 프로펠러를
   구비하고,
   상기 각 수평추진용 프로펠러가 상기 부양기체의 상하방향의 두께에 대하여 대략 중앙위치에서 축지(軸支)되어 있음과 아울러 상기 각 수평추진용 프로펠러의 외주에는 상기 부양기체의 상하방향의 두께보다 큰 지름으로 형성된 이착륙 다리용 링이 설치되어 있는
   부양형 비행체.
   
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 가스의 온도를 조절하는 온도조절수단(溫度調節手段)과,
   상기 가스가 소정의 압력 이하의 기압(氣壓)이 되도록 가스를 배출하는 첵크밸브(check valve)를
   구비하는 부양형 비행체.
   
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 각 수평추진용 프로펠러를 슬라이드 가능하게 지지하는 링 프레임(ring frame)과,
   상기 각 수평추진용 프로펠러를 상기 링 프레임을 따라 구동하는 구동모터(驅動motor)와,
   풍압을 검출하는 풍압센서(風壓sensor) 및/또는 현재위치를 검출하는 위치센서(位置sensor)와,
   상기 풍압센서 및/또는 상기 위치센서의 검출결과에 의거하여 상기 구동모터를 제어하여 상기 각 수평추진용 프로펠러의 좌우위치를 조절하는 제어 컨트롤러(制御 controller)를
   구비하는 부양형 비행체.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 부양기체는, 독립된 복수개의 부양실이 링 프레임에 의하여 연결되어 있고,
   상기 각 부양실은, 측면에서 볼 때에 있어서 그 중앙부가 좌우방향으로 팽창되어 있음과 아울러 그 상하단부의 외주 가장자리가 예각모양으로 형성되어 있고,
   상기 각 부양실 사이의 간격의 각각은 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하는
   부양형 비행체.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 부양기체는, 독립된 복수개의 부양실이 연결 프레임에 의하여 연결되어 있고,
   상기 각 부양실의 간격에는, 사람이 탑승 가능한 탑승실(搭乘室)이 설치되어 있음과 아울러 상기 각 부양실의 대략 중앙에는 협착부(狹窄部)가 형성되어 있고,
   상기 각 부양실의 간격 및 상기 협착부는, 적어도 2방향으로 수평방향의 바람통로를 구성하는
   부양형 비행체.

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