KR20170098172A

KR20170098172A - 다축 산업용 로봇

Info

Publication number: KR20170098172A
Application number: KR1020170020283A
Authority: KR
Inventors: 스테파노 보르데뇨니; 프란체스코 시니엘로
Original assignee: 꼼마우 에스.피.에이.
Priority date: 2016-02-19
Filing date: 2017-02-15
Publication date: 2017-08-29
Also published as: JP2017144545A; ITUB20160906A1; MX2017001716A; EP3208050A1; RU2017103979A; CA2955394A1; US10456908B2; CN107097208A; US20170239810A1

Abstract

특히 SCARA 유형의, 다축 산업용 로봇이 본원에서 설명되며, 기저부 구조물(2)은 외부 지지 구조물 상의 로봇의 설치를 가능하게 하도록 설계되고, 2개의 반대 배향에 따라서 장착될 수 있으며, 하나의 배향은 다른 배향에 대해서 뒤집히는 한편, 동시에, 로봇의 동작 헤드(8)가 그 대신에 하나의 그리고 동일한 배향을 유지할 수 있다.

Description

다축 산업용 로봇{MULTI-AXIAL INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 특히 SCARA 유형의 다축 산업용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, SCARA 로봇은:

- 기저부 구조물;

- 제1 회전 축을 중심으로 기저부 구조물에 피봇식으로 연결된 제1 아암;

- 제1 축에 평행한 제2 회전 축을 중심으로 상기 제1 아암에 피봇식으로 연결된 제2 아암; 및

- 제2 아암에 장착되고, 구동 조립체에 의해서, 제3 축을 따른 제1 병진 운동 및 상기 제3 축을 중심으로 하는 제2 회전 운동으로 구동될 수 있는 샤프트에 의해서 수반되는(carried) 동작 유닛으로서, 상기 제3 축은 전술한 제1 및 제2 축에 평행한, 동작 유닛을 포함한다.

산업 자동화 분야에서, SCARA 유형의 다축 로봇은 새롭고 상이한 동작을 실시하도록 그들을 용이하게 구성할 수 있게 하는, 그들의 상대적으로 단순한 구조, 그들의 소형화, 및 그들의 다기능성으로 인해서, 다양한 생산 분야에서 매우 널리 확산되기 시작했다.

이러한 점점 더 확산되는 이용에 비추어 볼 때, 산업 자동화 분야의 운영자는, 여러 적용예의 구체적인 요건 모두를 충족시키기 위해서 가능한 한 넓은 이러한 유형의 로봇을 위한 소정 범위의 해결책을 제공할 수 있게 할 필요가 있다.

이와 관련하여, 문헌 JP2010-158753는, 상이한 길이들을 상정할 수 있도록 모듈형 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 아암을 구비한 SCARA 로봇을 제시한다. 그에 따라, 이러한 해결책은 요구되는 작용 범위에 적합한 길이로 로봇의 아암을 단순히 셋팅하는 것에 의해서, 로봇의 작용 범위가 변화되는 상이한 적용예들에 대해서 하나의 그리고 동일한 로봇을 이용할 수 있게 한다.

전술한 내용에서, 본 발명의 목적은, 다기능성 그리고 용이한 설치 및 이용과 관련하여 개선된 SCARA 유형의 다축 로봇을 제공하는 것이다.

특히 본 발명은, 이하의 장점 중 하나 이상을 제공하는 SCARA 유형의 다축 로봇을 제공하는 것이다:

- 2개의 모드, 다시 말해서, 소위 바닥-장착 모드 및 천장-장착 모드에서의 로봇의 설치 가능성;

- 로봇의 전체 길이의 변경 가능성;

- 로봇의 기저부 구조물 상에서 연결체들의 배열을 변경할 수 있는 가능성; 및

- 기저부 구조물을 로봇의 제2 아암에 연결하는 연결 설비의 번들(bundle of the connection equipment)의 기저부 구조물로부터의 진출(exit)의 변경 가능성.

전술된 목적 중 하나 이상이 제1항의 특징을 가지는 로봇을 통해서 달성된다.

청구항은 본 발명과 관련하여 본원에서 제공된 기술적 교시 내용의 일체화된 부분을 형성한다.

본 발명의 추가적인 특성 및 장점은, 순전히 비제한적인 예로서 제공되는 이하의 첨부 도면을 참조한 설명으로부터 명확하게 확인될 수 있을 것이다.
도 1은 본원에서 설명된 로봇의 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇의 분해도이다.
도 3a 및 도 3b는 도 1의 로봇의 일부 가능한 설치 구성을 도시한다.
도 4는 도 1의 로봇의 기저부 구조물의 상세 부분을 분해도로 도시한다.
도 5는 조립된 상태로 도 4의 상세 부분을 도시한다.
도 6은 도 1의 로봇의 조립체의 일부 가능한 구성의 개략도이다.
도 7은 도 1의 로봇의 기저부 구조물의 일부 가능한 설치 구성의 개략도이다.
도 8은 도 1의 로봇의 기저부 구조물의 연결체의 2개의 가능한 위치를 도시한다.
도 9는 도 1의 로봇의 추가적인 설치 조건을 도시한다.
도 10는 도 1의 로봇의 부분적인 횡단면도이다.
도 11은 상기 아암의 커버링 본체를 제거한, 도 1의 로봇의 원위 아암의 상세 부분의 도면을 도시한다.
도 12는 도 1의 로봇의 분해도이다.
도 13은 도 1의 로봇의 원위 아암의 상세 부분의 사시도이다.
도 14는 도 1의 로봇의 원위 아암의 추가적인 상세 부분의 사시도이다.

이하의 설명에서, 실시예의 상세한 이해를 가능하게 하는 것을 목적으로, 다양한 구체적 상세 내용이 설명되었다. 실시예가 구체적인 상세 부분 중 하나 이상이 없이, 또는 다른 방법, 구성요소, 또는 재료 등과 함께 제공될 수 있다. 다른 경우에, 실시예의 여러 양태를 불명료하게 하지 않도록, 공지된 구조물 재료, 또는 동작을 구체적으로 도시하거나 설명하지 않았다.

본원에서 사용된 참조는 단지 편의를 위해서 제공된 것이고, 그에 따라 실시예의 범위 또는 보호 범위를 결정하지 않는다.

전술한 바와 같이, 본 발명은 다축 산업용 로봇, 특히 SCARA 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 본원에서 설명된 - 도면에서, 전체적으로, 참조번호 '10'으로 표시된 - 로봇은:

- 기저부 구조물(2);

- 제1 회전 축(I)을 중심으로 기저부 구조물(2)에 피봇식으로 연결된 제1 아암(4);

- 전술한 제1 축에 평행한 제2 회전 축(II)을 중심으로 제1 아암에 피봇식으로 연결된 제2 아암(6); 및

- 제2 아암(6)에 장착되고, 구동 조립체에 의해서, 제3 축(III)을 따른 제1 병진 운동 및 동일한 제3 축을 중심으로 하는 제2 회전 운동으로 구동될 수 있는 샤프트(12)에 의해서 수반되는 동작 유닛(8)을 포함한다.

제3 축은 앞서서 설명한 바와 같이, 양 축, 즉 제1 및 제2 축에 평행하다.

본원에서 설명된 로봇에서, 제1 아암(4)은 다양한 방식으로 조립될 수 있고 요소(4X)의 시리즈에 의해서 구성되는 모듈형 구조물을 갖는다. 이러한 시리즈는 특히 이하를 포함한다(도 1, 도 2, 및 도 6 참조):

- 기저부 구조물(2) 상에 피봇식으로 장착되도록 구성된 기저부 요소(4A);

- 제2 아암(6)을 수용하도록 설계된 원위 요소(4B)로서, 제2 아암이 원위 요소(4B)에 피봇식으로 장착되는, 원위 요소; 및

- 다른 요소(4I) 상에, 기저부 요소(4A) 상에 및/또는 원위 요소(4B) 상에, 무관하게(indifferently), 장착될 수 있도록 구성된 하나 이상의 중간 요소(4I).

여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 중간 요소(4I)는 전반적으로 평행육면체 형상의 블록에 의해서 구성되고, 그러한 블록의 각각은 2개의 대향 면들(41 및 42), 전방 측면(43), 후방 측면(44), 및 대향되는 측방향 측면들(45)을 형성한다. 전방 및 후방 측면(43, 44) 상에서, 요소를 시리즈중의 다른 요소에 연결하기 위해서, 예를 들어 (도시된 실시예에서와 같은) 홀, 슬릿, 핀, 스터드, 등을 가질 수 있는 부분(101)이 제공된다.

그 대신에, 기저부 요소 및 원위 요소(4A, 4B)는, 기저부 구조물(2) 상에 또는 제2 아암(6) 상에 각각 장착하기 위한 각각의 제1 부분(410 또는 420), 그리고 요소(4I) 또는 기타를 원위 요소(4B)에 또는 기저부 요소(4A)에 각각 직접적으로 연결하기 위한 각각의 제2 부분(412 또는 422)을 형성하는 본체에 의해서 구성된다. 이러한 부분(412 및 422)은 특히, 각각의 단부 측면(413, 423)을 가지며, 그러한 단부 측면은, - 요소(4I)의 측면(43 및 44)의 경우에서와 같이 - (도시된 실시예에서와 같은) 홀, 슬릿, 핀, 스터드, 등일 수 있는, 시리즈의 다른 요소와의 연결을 위한 부분(101)을 구비한다.

요소(4I)의 측면(43, 44)이 임의의 다른 요소(4I)에 또는 달리 기저부 요소(4A)에, 또는 다시 원위 요소(4B)에 연결될 수 있는 방식으로, 시리즈의 여러 요소의 각각의 연결 부분이 구성된다는 것을 이제 주목하여야 한다. 유사하게, 요소(4A 및 4B)의 원위 측면(413 및 423)이 임의의 요소(4I)에 또는 달리 직접적으로 시리즈의 다른 단부 요소에, 즉 각각, 요소(4B)에 그리고 요소(4A)에 연결될 수 있다.

도시된 실시예에서, 전술한 연결 부분들 내에 제공된 상응하는 홀들을 결합시키는 나사 또는 볼트(103)의 도움으로, 시리즈의 여러 요소들 사이의 고정이 이루어진다. 이러한 보조적인 고정 수단은 또한 일부 다른 유형일 수 있고, 다른 한편으로, 여러 요소들의 연결 부분들은 슬로팅(slotting) 수단, 예를 들어 핀 및 홀을 구비하는 경우에 필수적이지 않을 수 있다.

구체적인 적용예에서 요구되는 길이에 따라서, 아암(4)은 전술한 요소의 주어진 조합으로 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 도 6은 해당 아암의 3가지 상이한 가능한 구성을 도시하며, 이러한 경우에 그 전체 구조물은 2개의 요소(4A 및 4B) 그리고 2개의 중간 요소(4I)를 포함한다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 짧아진 길이의 구성에서, 아암(4)은 2개의 요소(4A 및 4B)에 의해서만 구성된다.

본원에서 설명된 로봇이 요소(4X)의 전체 세트와 함께 판매될 수 있다는 것, 그리고 로봇의 설치 순간에, 요구되는 적용예에 따라서 해당 아암에 맞춰 채택될 수 있는 구성을 결정하는 것이 사용자임을 주목하여야 한다.

이제 기저부 구조물(2)(도 4 및 도 5 참조)을 참조하면, 기저부 구조물은 로봇을 설치된 조건으로 지지하는 외부 구조물에 로봇을 고정하기 위한 수단을 미리-배열하는, 그리고 로봇의 설비를 외부 공급원에 연결하기 위한 연결체(즉, 모터의 전력-공급 케이블, 공기-공급 파이프, 등)를 수반하는 이중 기능을 일반적으로 갖는다. 기저부 구조물(2)은 일반적으로 제1 아암(4)을 작동시키기 위한 모터를 더 포함한다.

자체적으로 공지된 방식에서, 기저부 구조물(2)은 공동을 내부에 형성하는, 용융 금속 재료의 몰딩에 의해서 획득된, 주 본체(18)를 갖고(도 4 및 도 5 참조), 그러한 주 본체 내에는 제1 아암을 구동하기 위한 전술한 모터 및 로봇의 설비의 말단 부분이 수용된다. 구조물(2)은 판(20)을 더 포함하고, 그러한 판은 본체(18)의 공동을 외부 환경에 대해서 폐쇄하고, 그러한 판의 상부에는, 설비의 전술한 말단 부분이 연결되는 - 전기적 유형뿐만 아니라, 예를 들어, 공압적 유형일 수 있는 - 상이한 연결체 및/또는 포트(C1)가 수반된다. 케이블의 번들 및/또는 파이프에 의해서 구성되는, 전술한 설비는 구조물의 상단 벽 내에 만들어진 개구부(18')를 통해서 기저부 구조물(2)의 외부로 인출되고 제2 아암의 상단 외피에 직접적으로 연결된다.

본원에서 설명된 로봇의 기저부 구조물에서, 본체(18)는 서로 횡방향인 제1 벽(18A) 및 제2 벽(18B)을 구비하며, 그러한 벽 상에서 본체의 내부 공동은 개구부(18A', 18B')를 각각 형성하고; 이하에서 확인될 수 있는 바와 같이, 제1 벽(18A)은 기저부 구조물(2)의 후방 벽을 구성하도록 설계되는 반면, 제2 벽(18B)은 대안적으로 하단 벽을 구성하도록 설계되거나 구조물의 모드에 따라서 구조물의 상단 벽이 설치된다. 상이한 연결체들 및/또는 포트(C)를 가지는 판(20)은, 2개의 벽(18A 및 18B) 중 하나 또는 다른 하나와, 무관하게, 연관되도록 구성되어, 상응하는 개구부를 완전히 덮는다.

전술한 특성은, 도 8에서 개략적으로 도시된, 외부 공급원에 대한 로봇의 설비의 2개의 상이한 연결 모드를 가능하게 하는 장점을 제공하며: 다시 말해서, 해당 연결은, 판(20)이 본체(18)의 하단 벽(18B) 상에 장착되는 기저부 구조물(도 8 참조)의 하부면 상에, 또는 판(20)이 그 대신에 후방 벽(18A)에 대해서 장착되는 후방 측면 상에서, 무관하게, 제공될 수 있다.

여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 기저부 구조물(2)은 판(20)과 같이, 2개의 벽(18A 및 18B) 모두와 연관될 수 있고 이러한 벽의 상응하는 개구부를 덮는 기능만을 하는 추가적인 판(21)을 더 포함한다. 대안적인 실시예에서, 또한 판(21)은 그 대신에, 외부 공급원에 대한 로봇의 설비의 연결을 위한 하나 이상의 연결체를 갖는다.

판(20, 21)은 바람직하게 판 내에 그리고 본체 내에 만들어진 상응하는 홀과 결합되는 나사 또는 볼트를 통해서, 본체(18)에 연결될 수 있고; 어떠한 경우에도, 예를 들어 슬로팅, 접착 등을 통한 소정의 다른 유형의 연결 양상도 예상할 수 있다. 이와 관련하여, 연결은 일시적 유형이거나 영구적 유형일 수 있고, 일시적 유형은 예를 들어 새로운 용도를 위한 로봇의 새로운 설치의 순간에, 심지어 추후에도 판의 배열을 변경할 수 있게 하며, 영구적인 유형은 - 적어도 판(21)에 대해서 - 로봇의 제조 순간에 선택된 배열을 고정적으로 유지할 것이고 수정될 수 없을 것이다.

기저부 구조물을 다시 한번 참조하면, 여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 본체(18)는 외부 지지 구조물에 대한 구조물(2)의 장착 및 고정을 위해서 미리-배열되는, 2개의 벽(18A 및 18B)의 각각에 바로 인접한 그리고 그 벽들의 대향 측면들에 위치되는 플랜지(18C)의 쌍을 갖는다. 특히, 플랜지(18C)는 나사 또는 볼트를 통한 고정을 위해서 미리-배열된 일련의 홀을 갖는다.

여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 벽(18A 및 18B)은 인접한 플랜지(18C)에 비해서 낮아지고, 그에 따라, 이러한 플랜지들 사이에서 상응하는 안착부(seat)를 형성하고, 그러한 상응하는 안착부는 2개의 판(20, 21)의 각각을, 무관하게, 수용하도록 그리고 2개의 플랜지에 의해서 점유된 전방 공간 내에서 유지되는 또는 임의 경우에 그들과 같은 높이로 유지되는 조건에서 이러한 판을 수용하도록, 미리-배열된다.

본원에서 설명된 로봇의 기저부 구조물(2)은 벽(18B)에 인접한 플랜지(18C)를 통해서 또는, 대안적으로, 벽(18A)에 인접한 플랜지(18C)를 통해서, 외부 지지 구조물에 장착되거나 고정될 수 있다. 이러한 목적을 위해서, 플랜지의 2개의 쌍 중 단지 하나만으로도 전체 로봇의 중량을 견딜 수 있도록, 플랜지(18C) 및 일반적으로 본체(18)는 사실상, 적절한 크기를 가질 수 있다. 이와 관련하여, 앞서서 확인된 바와 같이, 본체(18)는 바람직하게 금속 재료로, 예를 들어 마그네슘 합금으로 제조된다.

도 7은 기저부 구조물(2)의 상이한 가능한 설치 모드들을 도시한다.

이러한 도면에서 확인될 수 있는 바와 같이, 기저부 구조물(2)은 2개의 상이한 설치 모드에 따라서, 벽(18B)에 인접한 플랜지(18C)를 통해서 장착될 수 있고, 2개의 상이한 설치 모드는 벽(18B) 및 플랜지(18C)가 하향 대면되고(도 7의 모드 A) 플랜지가 바닥 구조물, 예를 들어 기저부에 고정되는 제1의 소위 바닥-장착 모드, 그리고 벽(18B) 및 플랜지(18C)가 그 대신에 상향 대면되고(모드 B) 이러한 플랜지가 오버헤드 구조물에 고정되는 제2의 소위 천장-장착 모드이다.

다른 한편으로, 기저부 구조물(2)은 벽(18A)에 인접한 플랜지(18C)를 통해서, 또한 이러한 경우에 2개의 대향 배향에 따라서, 다소 수직인 외부 구조물에 장착될 수 있고, 2개의 대향 배향은, 벽(18B) 및 플랜지(18C)가 하향 대면하는(모드 C) 제1 배향, 및 벽(18B) 및 플랜지(18C)가 상향 대면하는(모드 D) 제2 배향이다.

모드 B - 천장-장착 모드 - 및 모드 D에서, 기저부 구조물(2)은 그러한 기저부 구조물이 다른 2개의 모드 A 및 C에서 가질 수 있는 조건에 대해서 뒤집혀 셋팅되는 조건에 있다. 이는 축(I)을 제어하는 모터의 샤프트가 또한 하향 대면한다는 것, 그리고 로봇의 나머지가 그 정상적 구성에서 유지되는 경우에, 제2 아암 및 그 동작 헤드는 동작 헤드(8)가 하향 대신에 상향으로 대면하는, 뒤집혀 셋팅된 조건으로 또한 셋팅될 수 있다는 것을 의미한다.

그러나, 표시된 모드 B 및 D에서도, 제2 아암이 통상적인 배향으로 유지되는 것이 바람직하고, 이는 로봇의 적절한 배향을 위한 가장 적합한 것이다.

본원에서 설명된 로봇에서, 상기 문제는 아암(4)으로 인해서 해결되며, 그러한 아암은 사실상 그 요소 중 적어도 하나가 기저부 구조물(2) 및/또는 제2 아암(6)에 대해서 2개의 상이한 배형으로 장착될 수 있는 방식으로 미리-배열되며, 여기서 하나의 배향은 다른 배향에 대해서 뒤집힌 것이고, 이는 심지어 기저부 구조물(2)이 뒤집혀 장착될 때에도, 동작 헤드(8)를 그 정상적 조건에서 하향 대면으로 유지할 수 있게 한다.

특히, 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 아암(4)을 구성하는 시리즈 중 적어도 하나의 요소는, 제1 조건 및 제2 조건을 선택적으로 가질 수 있는 (도 1에 도시된) 아암의 길이방향 축(L)을 중심으로 하는 배향에 따라서 뒤따르는 시리즈의 요소에 대해서 장착될 수 있고, 제1 조건에서는 이러한 요소 및 다음의 요소가 하나의 그리고 동일한 배향을 가지며, 제2 조건에서는 이러한 요소가 다음 요소에 대해서 실질적으로 뒤집혀 전환된다.

보다 양호한 이해를 위해서, 이제 도 2를 참조할 수 있고, 이 도면은 바닥-장착 설치 모드(도 7의 모드 A) - 도면의 하단 부분 - 및 천장-장착 설치 모드(도 7의 모드 B) - 도면의 상단 부분 - 에서 로봇의 상이한 부분들 각각이 가질 수 있는 배향을 도시한다. 기저부 구조물은 제1 설치 모드에서 명확하게 상향 대면하고, 제2 모드에서 뒤집혀 셋팅되고, 그에 따라 하향 대면으로 셋팅된다. 그 대신에, 제2 아암(6)은 - 희망에 따라 - 2개의 설치 모드 모두에서 동일한 배향으로 유지된다. 이제 아암(4)을 참조하면, 원위 요소(4B) 및 중간 요소(4I)가 또한, 제2 아암(6)의 경우에서와 같이, 하나의 그리고 동일한 배향을 유지하는 반면, 기저부 요소(4A)는 제2의 천장-장착 모드에서, 기저부 구조물(2)의 경우에서와 같이 뒤집혀 셋팅된 위치를 가질 것이고, 뒤집혀 셋팅된 이러한 위치에서 기저부 요소는 중간 요소(4I)까지 연결된다는 것을 주목하여야 할 것이다.

전술한 것에 비추어 볼 때, 그에 따라, 이는 기저부 구조물(2)을 2개의, 바닥-장착 및 천장-장착 설치 모드 중 어느 하나로 미리-배열할 수 있는 한편, 동시에, 그 대신에, 제2 아암을 도시된 것과 동일한 배향으로 유지할 수 있는, 하나의 또는 다른 조건으로 기저부 요소(4A)와 중간 요소(4I)를 함께 연결할 수 있는 가능성 때문이다.

도 2를 다시 한번 참조하면, 기저부 요소(4A)에 더하여 시리즈 중 임의의 다른 요소를 위해서 다음 요소에 대한 배향의 변화에 관한 가능성을 예상하는 것에 의해서, 동일한 결과가 얻어질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 요컨데, 여러 적용예에서 예상되는 조건에 가능한 한 최적으로 적응시키기 위한 로봇의 구성에 관한 최대의 변경 자유도를 제공하기 위해서, 시리즈의 요소들 모두에 대해서 이러한 가능성이 고려되는 것이 바람직할 수 있다.

여러 대안적인 실시예에서, 그 대신에, 전술한 이중 배향 가능성은, 기저부 요소(4A) 및 기저부 구조물(2), 그렇지 않으면, 원위 요소(4B) 및 제2 아암(6)에 관한 것일 수 있고; 즉, 다시 말해서, 기저부 요소(4A), 그렇지 않으면, 원위 요소(4B)는, 예상되는 설치 모드에 따라서, 기저부 구조물(2)에 또는 제2 아암(6)에, 하나가 다른 하나에 대해서 뒤집히는, 2개의 상이한 배향으로, 연결될 수 있도록 구성될 수 있다. 이러한 경우에, 아암(4)을 구성하는 다양한 요소 모두가 하나의 그리고 동일한 상호적인 배향을 유지하고, 그 대신에, 기저부 구조물에 또는 제2 아암에 각각 연결되는 면을 변화시키는 것은 기저부 요소(4A) 또는 원위 요소(4B)이다. 제1 경우에, 도 7의 모드 A로부터 모드 B의 경과에서, 아암(4)은 기저부 구조물(2)과 함께 뒤집힐 수 있고, 제2 아암(6)은 아암(4)의 상향으로 대면하는 새로운 면에 연결될 수 있다. 제2 경우에, 모드 A로부터 모드 B로의 경과에서, 아암(4)은, 그 대신에, 제2 아암과 동일한 배향을 유지할 수 있고, 그에 따라, 뒤집힌 기저부 구조물(2)은 위쪽으로 대면하는 그 면에서 아암(4)에 연결된다.

이러한 대안적인 실시예를 제공할 수 있게 하기 위해서, 기저부 요소(4A) 및 원위 요소(4B)는 그들의 양쪽 대향 면들(설치 모드에 따라서, 하단 면 및 상단 면, 또는 그 반대) 상에서, 기저부 구조물(2)에 대한 또는 제2 아암(6)에 대한 요소의 피봇된 유형의 장착을 가능하게 하도록 구성된 부분을 명확하게 제시하여야 한다.

기저부 구조물(2)이 뒤집혀 셋팅되는 조건과 관련하여, 이러한 구조물은 벽(18B)에 제공되는 제2 개구부(18")(도 3a 및 도 3b)를 가질 수 있는 점에 주목해야 하고, 제2 개구부를 통해 로봇의 연결 설비는 본체(18)의 대향 벽 상에 제공된 개구부(18') 대신에 상향으로 진출될 수 있고, (뒤집힌 조건에서) 제2 개구를 통해 연결 설비는 그 대신에 하향으로 진출될 수 있다. 해당되는 2개의 개구부 중 하나 또는 다른 하나의 이용이 다양한 적용예에서 전체적인 치수의 공간 및/또는 한계의 구체적인 요건에 의존할 수 있다. 예를 들어, 로봇 아래에 외부 구조물이 존재하는 경우로서, 연결 설비의 번들이 들어 올려질 수 있는 경우에, 번들이 개구부(18")를 통해서 직접적으로 상향 진출하도록 선택할 수 있는 반면, 로봇 위에서 이용 가능한 공간이 작은 경우에, 그 대신에, 번들이 개구부(18')를 통해서 하향 진출되도록 선택할 수 있을 것이다.

다시 한번 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 그리고 도 8과 관련하여 이미 설명된 바와 같이, 기저부 구조물(2)에 대해서 예상되는 설치 모드의 각각에 대해서, 연결체(C)를 가지는 판(20)은 로봇을 수용하기 위한 동작 지역의 구성 또는 구조에 따라서 기저부 구조물의 벽(18B) 상에 또는 벽(18A) 상에 장착될 수 있다.

마지막으로, 도 9를 참조하면, 본원에서 설명된 로봇은, 아암(4)과 기저부 구조물(2) 사이에서 셋팅되는 이격부재 본체(300)를 더 생각할 수 있고, 그러한 이격부재 본체는, 특히, 천장-장착 설치 모드에서 사용되도록 설계되고, 예를 들어, 헤드(8)가, 다른 경우에는 도달할 수 없는, 하부 지역에서 동작할 수 있게 하기 위해서, 또는 지지 구조물의 아래에서 헤드(8)의 동작을 위한 충분한 공간을 획득하기 위해서, 오버헤드 지지 구조물로부터 아암(6)을 수직 이격 셋팅하는 기능을 갖는다.

물론, 본 발명의 원리에 대한 편견이 없이, 구성 및 실시예의 상세 부분은 첨부된 청구항에서 규정되는 바와 같은 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않고도, 단지 비제한적인 예로서 본원에서 설명 것과 관련하여, 심지어 상당히, 변경될 수 있다. 특히, 전술한 설명에서, 구조물(2)이 서로에 대해서 뒤집혀 각각 상향 및 하향 대면하는 2개의 배향으로 셋팅될 수 있는 실시예를 참조하였다는 것을 주목하여야 할 것이다. 그러나, 일반적으로, 전술한 교시 내용은, 축(I, II, 및 III)에 횡방향인 축을 중심으로, 약 180°의 각도를 통해서 그 자체의 구조물의 회전의 결과로서 서로에 대해서 규정될 수 있는, 2개의 구분된 배향에 따른 기저부 구조물의 임의 배향에 대해서 동일한 방식으로 적용된다. 로봇의 구체적인 구조에 따라서, 해당 회전이, 다른 한편으로, 180°의 값으로부터 상당히 벗어날 수도 있을 것이다.

도시된 실시예와 다른 실시예에서, 전술한 추가적인 판(21)을 제공하는 대신에, 동일한 판(20)이, 전술한 2개의 판(20 및 21)과 동일한 방식으로 이용될 수 있는, 서로에 대해서 직교적으로 배향된 2개의 구분된 부분을 제시할 수 있다는 것을 다시 한번 주목하여야 할 것이다.

이제 제2 아암(6)(도 10 내지 도 14 참조)을 참조하면, 이 아암은, 참조된 구동 조립체가 상부에 고정되는 기저부 본체(61) 및 기저부 본체 상에 장착되고, 기저부 본체와 함께, 케이싱을 구성하도록 설계된 커버링 본체(63)를 포함하고, 그러한 케이싱 내에는 구동 조립체가 봉입된다. 여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 아암(6)은 통상적인 방식으로 기저부 본체(61) 상에 장착되는, (참조번호 'M3'에 의해서 도면에서 표시된) 제2 축(II) 주위의 회전 구동을 위한 모터를 또한 내부에 수용한다.

본원에서 설명된 로봇에서, 해당 제2 아암은 중간 본체(62)를 더 포함하고, 그러한 중간 본체를 통해서, 커버링 본체(63)는, 이러한 2개의 본체 사이의 직접적인 고정을 제공할 어떠한 필요성도 없이, 기저부 본체에 고정될 수 있다. 특히, 중간 본체(62)는 기저부 본체 상에 고정되도록 미리-배열되고, 커버링 본체와 구동 조립체 사이에서 적어도 부분적으로 셋팅되도록 구성되고 중간 본체 자체에 대한 커버링 본체의 고정을 위한 부분을 구비하는 구조물을 갖는다.

공지된 해결책에 비해서 구조적으로 더 단순하고, 동시에, 아암의 케이싱의 밀폐식 폐쇄의 제공을 돕는 것을 특징으로 하는, 기저부 본체와 커버링 본체 사이의 결합의 제공과 관련된 장점을 가능하게 하는 특성을 설명하였다. 특히, 이러한 특성은, 시장에서 현재 입수할 수 있는 동일한 유형의 로봇의 보호 정도보다 높은 - 현재의 CEI 표준 UNI EN60529에 의해서 규정된, IP 정도로서 또한 지칭되는 - 보호의 정도를 가지는 아암을 제공할 수 있다. 이하에서 구체적으로 확인될 수 있는 바와 같이, 바람직하게 해당되는 2개의 본체 모두가 대체로 절반-외피 형태를 가지고 그들의 각각의 둘레 연부에서 함께 결합된다.

여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 기저부 본체(61)는 개구부(61')가 제공된 하단 벽(61^I)을 가지며, 그러한 개구부를 통해서 샤프트(12)가 통과된다. 또한 하단(61^I)에는, 샤프트(12)의 구동 조립체의 적어도 일부 및 전술한 중간 본체(62)가 고정되는 지지 형태부(61^III)의 어레이가 제공된다.

구동 조립체는, 특히, 나사를 통해서 하단(61^I)의 상응하는 지지 형태부(61^III)에 고정된 각각의 판에 각각 장착된, 2개의 전기 모터(M1, M2) 및 동력전달 부재(R)를 갖는다. 여러 바람직한 실시예에서, 이러한 형태부는 전술한 판을 고정하기 위한 나사가 내부에 나사 체결되는 내부 관통 홀을 구비하는 핀에 의해서 구성된다.

구동 조립체는 벨트를 통해서 모터(M1)에 연결되고 샤프트(12) 상에 제공된 상응하는 나사산형 표면과 결합되는 운동의 동력전달을 위한 나사 부재(22)와 연관되는 제1 풀리(미도시)를 더 포함한다. 이러한 부재(22)는 베어링 수단의 개재를 통해서, 판(72)에 대해서 지지되고, 그러한 판은 또한 나사를 통해서 기저부 본체의 상응하는 형태부(61^III)에 고정된다.

해당 구동 조립체는 제2 풀리(23)를 더 포함하고, 그러한 제2 풀리는 구동 벨트를 경유하여 동력전달 부재(R)를 통해 모터(M2)에 연결되고 풀리(23)의 회전 운동을 샤프트(12)로 동력전달하기 위한 부재(24)와 연관된다. 부재(24)는 나사 또는 볼트를 통해서 하단(61^I) 상에 제공된 개구부(61')와 결합되고, 그러한 하단에 고정된다. 절반-외피와 같이 성형된 단부 커버(64)가 하단(61^I)에 고정되고 외부 환경에 대해서 부재를 폐쇄한다. 단부 커버(64)는 하단 개구부(64A)를 구비하고, 샤프트(12)가 그러한 하단 개구부를 통과한다. 그러나, 부재(22 및 24)의 배열이 또한 반대가 될 수 있다는 것을 주목하여야 할 것이다.

여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 중간 본체(62)는, 전기 모터(M1, M2, M3) 및 동력전달 부재(R) 위에 위치되는, 상승된 벽(62^I)을 형성하도록 절단되고 굽혀진 금속 시트, 및 하단(61^I)의 각각의 형태부(61^III)에 고정된, 전술한 벽에 대해서 실질적으로 90°로 굽혀진 일련의 플랩(62^II)에 의해서 구성된다. 이하에서 확인될 수 있는 바와 같이, 샤프트(12)와 대면하도록 셋팅된 전방 플랩(62^II)이 커버링 본체(63)의 내부의 분리를 위한 벽을 구성할 수 있다.

여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 상승된 부분(62^I)은 내부 개구부(도면에서 보이지 않음)를 형성하는 프레임 구성을 갖는다. 제거 가능한 유형의 연결 수단, 예를 들어 나사를 통해서, 벽 또는 판(65)이 그 상부에 고정되고, 그러한 벽 또는 판 상에는 로봇의 그리고/또는 (경고등, 누름 버튼, 연결체, 등과 같은) 로봇에 연결된 도구의 제어를 위한 적절한 요소(T), 및 본원에서 설명된 아암(6)에 대한 로봇의 설비의 연결을 위한 연결체(C)가 배치된다. 설비는, 기저부 구조물(2)을 아암(6)에 연결하는 파이프 및/또는 전기 케이블의 번들 형태로 연장된다. 부분(62^I)의 전술한 개구부는 요소(T)가 아암(6)의 내측에 대면할 수 있게 하고 그에 접근할 수 있게 한다.

상승된 부분(62^I)은 전술한 본체의 중간 본체(62)에 대한 나사를 통한 상호 고정을 가능하게 하기 위해서 커버링 본체(63)의 상단 벽 내에 제공된 상응하는 홀(63')과 교합되도록 배치된 적절한 홀(62')을 더 구비한다. 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 커버링 본체(63)는 상승된 부분(62^I) 상에서 그리고 그에 의해서 수반되는 벽(65) 상에서 자체를 셋팅하도록 설계된 상단 개구부(63")를 가지며, 그에 따라 전술한 일련의 경고등, 키이(key), 및 연결체가 외부로 진출할 수 있게 하며; 벽(65)은 본체(63)의 전술한 상단 개구부 내에서 전체적으로 유지된다. 자체가 공지된 방식으로, 이어서, 본체(63)는 상단 개구부(63A)를 더 구비하고, 샤프트(12)는 그러한 상단 개구부를 통과한다.

대안적인 실시예에서, 벽(65)이 중간 본체(62)와 하나의 단편으로 제조될 수 있고, 이러한 경우에, 이러한 본체는, 전술한 상승된 부분(62^I) 대신에 벽(65)을 직접적으로 형성하도록 절단되고 굽혀진 시트 금속 판에 의해서 구성된다는 것을 주목하여야 할 것이다. 그러나, 벽(65)이 중간 본체(62)와 구분되는 요소를 구성하는 실시예는, 기저부 본체로부터 중간 본체를 제거할 필요도 없이, 벽을 분리시키고 커버링 본체(63)의 내부로의 접근을 획득할 수 있게 하는 장점을 제공할 수 있다.

앞서서 예상한 바와 같이, 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 본원에서 설명된 로봇에서, 동작 지역 내의 오염 재료의 탈출을 방지하기 위해서 그리고 아암 또는 일반적으로 로봇이 액체의 존재로 또한 노출될 수 있는 적용예에서 이용될 수 있게 하기 위해서, 아암(6)의 케이싱이 밀폐식으로 폐쇄된다.

아암의 밀폐식 기밀성을 획득하기 위해서, 환형 가스켓(32)이, 커버링 본체(63)와 기저부 본체(61)에 상호 결합되는 각각의 입구부 연부들(mouth edges) 사이에 셋팅되고, 기저부 본체의 입구부 연부 주위 전체로 연장된다. 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 기저부 본체(61)는, 그 입구부 연부 위에서, 가스켓(32)이 대항하여 배치되는 대조적 연부(61^II)를 갖는다. 다시 한번 본체(61)의 입구부 연부에 상응하는 영역 내에서, 본체의 측벽이, 또한, 약간 테이퍼링되어, 입구부 연부가 커버링 본체(63)의 상보적인 입구부 연부 내에 삽입되는 것을 돕는다.

제2 환형 가스켓(34)이 또한 중간 본체(62)의 상승된 부분(62^I)과 개구부(63")를 경계짓는 커버링 본체(63)의 내부 표면 사이에 셋팅된다. 전술한 가스켓은 상승된 부분(62^I) 상에 놓이고, 아암의 외부로 직접적으로 진출되는, 일련의 연결체, 누름 버튼, 경고등, 등을 둘러싼다. 추가적인 가스켓(36)이 기저부 본체의 하단(61^I)과 단부 커버(64) 사이에 셋팅된다.

여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 아암(6)이, 또한, 참조 번호 '38'에 의해서 모두 표시된, 상단 벨로우즈 및 하단 벨로우즈를 제공할 수 있다. 상단 벨로우즈는, 단부 상에서, 커버링 본체(63)의 벽 상단에 대해서 구속되고, 그 대향 단부에서, 전술한 벽으로부터 빠져 나온 샤프트(12)의 단부에 대해서 구속되는 반면, 하단 벨로우즈는 단부 커버(64) 및 그로부터 빠져 나오는 샤프트(12)의 단부에 대해서 구속된다. 양 벨로우즈의 내부는 커버링 본체(63)의 내부와, 특히 본체(63)의 상단 개구부(63A)를 통해서 상단 벨로우즈와, 그리고 단부 커버(64)의 하단 개구부(64A)를 통해서 하단 벨로우즈와 연통되도록 셋팅된다. 기저부 본체(61)의 하단 벽(61)은, 커버링 본체(63)의 내부를 단부 커버(64)의 내부와 연통 셋팅시키도록 설계된 개구부(61")를 갖는다. 벨로우즈의 단부들은 가스켓의 개재를 통해서, 그들이 구속되는 각각의 요소에 대해서 결합된다.

전술한 것에 비추어 볼 때, 그렇게 제조된 아암(6)의 구성이 그 완벽한 밀폐식 폐쇄를 보장한다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 다시, 여러 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이(이와 관련하여 도 13 참조), 커버링 본체(63)는, 커버링의 대향 측벽들에 대해서 횡방향인 방향으로 배향되고 중간 본체(62)의 전방 플랩(62^II)과 부분적으로 중첩되어 이와 협력함으로써 작동 모터를 포함하는 챔버를 샤프트(12) 및 상응하는 동력전달 부재(22 및 24)를 포함하는 챔버로부터 분리하도록 설계된, 하나 이상의 구획 벽(63^I)을 그 내부에 갖는다. 이러한 분리는 특히 전술한 벨로우즈(38)가 없는 경우에, 모터의 효과적인 보호를 보장한다.

다시 한번 벨로우즈가 없는 로봇의 구성을 참조하면, 커버링 본체(63) 내에서, 플라스틱 재료, 예를 들어 PET로 제조된 관(111)이 제공될 수 있고, 그러한 관은, 본체(63)의 상단 개구부(63A) 내로 끼워지는 것에 의해서, 예를 들어, 그 일단부를 개구부와 그리고 그 대항 단부를 부재(22)의 원통형 부분과 결합시키는 것에 의해서, 장착될 수 있고, 개구부(63A)와 샤프트(12) 사이에 존재하는 간극을 통해서 침투할 수 있는 임의의 물을 수집하는 기능을 한다. 해당 관은 폐쇄된 하단을 갖고, 아암의 하단 측면으로부터 외부로 물을 배수하는 기능을 가지는 작은 배수 관(113)을 구비한다. 특히, 배수 관(113)은, 단부 커버(64) 내로 물을 방출하기 위한 하단(61^I) 내에 만들어진 개구부(61") 중 하나 위에 셋팅되고, 그로부터, 물은, 상기 단부 커버의 개구부(64A)를 통해서, 중력에 의해서 외부로 유동될 것이다. 여러 실시예에서, 벨로우즈가 없는 구성에서, 배수 관(113)의 단부가 방출하는 개구부를 제외하고, 개구부를 폐쇄하는 기능을 가지는 패치(115)가 개구부(61")에 제공된다. 이러한 패치는 재료, 예를 들어, 물이 전술한 개구부를 통해서 커버링 본체(63) 내로 침투하는 것을 방지하는 기능을 갖는다.

여러 바람직한 실시예에서, 또한 본원에서 설명된 로봇의 다른 부분이 전술한 특별한 적용예에서 로봇의 이용을 위해서 적절하게 미리 배열될 수 있다.

이와 관련하여, 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 금속 재료로 일반적으로 제조되고 보강 골격부(ribbing)를 구비하는 하단 구조물일 수 있는 제1 아암(4)은, 아암의 하단 측면 상에 적용되고, 이러한 측면에서, 어떠한 분진의 침착도 방지하기 위한 완전히 매끄러운을 형성하는 커버링 판(미도시)을 갖는다.

또한, 여러 바람직한 실시예에서, 도시된 실시예에서와 같이, 로봇의 설비의 말단 부분 및 제1 아암을 작동시키기 위한 모터를 포함하는, 로봇의 기저부 구조물(2)이 또한 밀폐식으로 폐쇄될 수 있다. 특히, 기저부 구조물(2)의 본체(18)는 적절한 가스켓(47)의 개재를 통해서 판(20 및 21)에 의해서 폐쇄될 수 있다.

마지막으로, 본원에서 설명된 로봇은 기저부 구조물(2)의 아암(4 및 6)의 상호 결합 부분들의 지역 내에서 추가적인 가스켓(46, 48)을 더 구비할 수 있다.

일반적으로, 본원에서 설명된 로봇은, 또한 공기의 통과를 허용할 수 있는 작은 슬릿 또는 간극이 형성될 수 있는, 로봇의 구조물에 고정된 모든 그러한 부분 또는 요소에서, 예를 들어 연결체 부재(C), 누름 버튼 또는 경고등(T), 연결체(C1) 등에서, 적절한 가스켓을 구비할 수 있다는 것을 주목하여야 할 것이다.

결론적으로, 본원에서 설명된 다축 산업용 로봇은 또한 이하의 양태의 관점에서 이제까지 알려진 해결책을 개선한다.

1. 특히 SCARA 유형의, 다축 산업용 로봇으로서:

- 기저부 구조물(2);

- 제1 회전 축(I)을 중심으로 기저부 구조물에 피봇식으로 연결된 제1 아암(4);

- 제1 축(I)에 평행한 제2 회전 축(II)을 중심으로 상기 제1 아암에 피봇식으로 연결된 제2 아암(6); 및

- 상기 제2 아암에 장착되고, 구동 조립체(M1, M2, R, 22, 24)에 의해서, 제3 축(III)을 따른 제1 병진 운동 및 상기 제3 축을 중심으로 하는 제2 회전 운동으로 구동될 수 있는 샤프트(12)에 의해서 수반되는 동작 유닛(8)으로서, 상기 제3 축은 상기 제1 및 제2 축에 평행한, 동작 유닛을 포함하며;

상기 제2 아암은:

- 상기 구동 조립체가 고정되는 기저부 본체(61); 및

- 상기 기저부 본체(61) 상에 장착된 커버링 본체(63)를 포함하고,

상기 기저부 본체(61) 및 상기 커버링 본체(63)는 케이싱을 구성하고, 그러한 케이싱 내에서 상기 구동 조립체가 봉입되고 외부 분위기로부터 분리되며;

상기 로봇은, 상기 제2 아암(6)이 중간 본체(62)를 포함하고, 그러한 중간 본체는 상기 기저부 본체에 고정되고 구조물을 구비하며, 그러한 구조물은 상기 커버링 본체(63)와 상기 구동 조립체 사이에 적어도 부분적으로 자체적으로 셋팅되고, 상기 커버링 본체(63)가 상기 중간 본체(62)를 통해서 기저부 본체(61) 상에 고정되도록 하는 그리고 상기 기저부 본체와 함께, 케이싱을 구성하도록 하는 방식으로, 상기 커버링 본체를 상기 중간 본체 상에 고정하기 위한 부분을 구비하며, 케이싱 내에는 상기 구동 조립체 및 상기 중간 본체가 봉입되는 것을 특징으로 한다.

2. 요점 1에 따른 로봇에 있어서, 상기 중간 본체(62)는 상기 커버링 본체(63)와 상기 구동 조립체 사이에 자체적으로 셋팅되고 상기 고정 부분을 구비하는, 벽(62^I)을 형성하고;

케이블 및/또는 파이프의 번들의 연결을 위한 부재와 상기 로봇의 경고 및/또는 제어 수단(T, C) 중 적어도 하나가 벽(62^I) 상에서 수반되고;

상기 연결 부재 및/또는 상기 경고 및/또는 제어 수단이 상기 제2 아암(6)의 외측면 상에서 진출되도록, 상기 벽 상에 배치된 개구부(63")를 상기 커버링 본체(63)가 가지며,

상기 고정 부분 및 상기 연결 부재 및/또는 상기 경고 및/또는 제어 수단이 상기 제1 가스켓 요소(34)의 내측 영역 내에 배치되는 방식으로 상기 개구부(63") 주위에서 연장되는 상기 커버링 본체(63)의 내부 부분과 상기 벽(62^I) 사이에 환형 형상의 제1 가스켓 요소(34)가 셋팅되며,

제2 가스켓 요소(32)가 상기 기저부 본체(61)와 상기 커버링 본체(63) 사이에 셋팅된다.

3. 요점 2에 따른 로봇으로서, 중간 본체(62)는, 기저부 본체(61)에 고정된, 벽(62^I) 및 그러한 벽에 대해서 횡방향인 방향으로 굽혀진 각각의 플랩(62^II)을 형성하도록 절단되고 굽혀진 시트 금속 판에 의해서 구성된다.

4. 요점 1 내지 요점 3 중 어느 하나에 따른 로봇으로서, 상기 기저부 본체(61)는, 상기 중간 본체(62), 및 상기 구동 조립체(M1, M2, R, 22, 24) 또는 상기 구동 조립체의 일부가 상부에 고정되는, 상기 하단 벽의 표면에 대해서 상승된, 지지 형태부(61^III)의 어레이가 상부에 제공되는 하단 벽(61^I)을 갖는다.

5. 요점 4에 따른 로봇으로서, 상기 형태부(61^III)가 나사산형 축방향 홀을 구비한 핀에 의해서 구성된다.

6. 요점 4 또는 요점 5에 따른 로봇에 있어서, 상기 구동 조립체는 제1 전기 모터(M1) 및 제2 전기 모터(M2), 그리고 상기 하단 벽 상에 제공된 지지 형태부의 상기 어레이 중 상응하는 지지 형태부에 고정된 각각의 판 상에서 수반되는, 상기 모터로부터 상기 샤프트(22, 24)로 운동을 동력전달하기 위한 적어도 하나의 부재를 포함한다.

7. 요점 1 내지 요점 6 중 어느 하나에 따른 로봇으로서, 상기 제2 아암이:

- 일 단부에서, 상기 커버링 본체(63)의 벽 상단에 그리고 그 대향 단부에서, 상기 커버링 본체로부터 빠져 나오는 상기 샤프트(12)의 단부에 연관되는 제1 벨로우즈(38); 및

- 일 단부에서, 상기 기저부 본체의 하단 벽에 또는 상기 하단 벽에 고정된 단부 커버(64)에 그리고 그 대향 단부에서, 상기 하단 벽으로부터 또는 상기 단부 커버로부터 빠져 나오는 상기 샤프트(12)의 단부에 연관되는 제2 벨로우즈(38)를 포함한다.

8. 요점 1 내지 요점 7 중 어느 하나에 따른 로봇으로서, 상기 커버링 본체(63)는, 상기 커버링 본체의 내부를, 서로 분리되고 상기 샤프트(12) 및 상기 샤프트 구동을 위한 모터(M1, M2)를 각각 수용하는, 제1 챔버 및 제2 챔버로 분할하도록, 중간 본체(62)와 협력하게끔 설계된 하나 이상의 벽(63^I)을 내부에 갖는다.

9. 요점 8에 따른 로봇으로서, 상기 중간 본체(62)는 상기 샤프트(12)에 대면하는 전방 플랩 또는 벽(62^II)을 가지며, 상기 커버링 본체(63)의 상기 내부 벽(63^I)은 상기 중간 본체(62)의 상기 전방 벽(62^II)과 협력하도록 구성된다.

Claims

특히 SCARA 유형의, 다축 산업용 로봇이며:
- 기저부 구조물(2);
- 제1 회전 축(I)을 중심으로 상기 기저부 구조물(2)에 피봇식으로 연결된 제1 아암(4);
- 상기 제1 축(I)에 평행한 제2 회전 축(II)을 중심으로 상기 제1 아암에 피봇식으로 연결된 제2 아암(6); 및
- 상기 제2 아암에 장착되고, 구동 조립체에 의해서, 제3 축(III)을 따른 제1 병진 운동 및 제3 축을 중심으로 하는 제2 회전 운동으로 구동될 수 있는 샤프트(12)에 의해서 수반되는 동작 유닛(8)으로서, 상기 제3 축은 상기 제1 및 제2 축에 평행한, 동작 유닛(8)을 포함하며;
상기 제1 아암은, 함께 제거 가능하게 고정될 수 있는, 적어도 하나의 제1 요소(4A) 및 하나의 제2 요소(4B)에 의해서 구성되며; 그리고
상기 제1 요소(4A)는 상기 기저부 구조물(2) 상에 장착되도록 미리 배열되고, 상기 제2 요소(4B)는, 그 대신에, 그 자체 상에서, 상기 제2 아암(6)을 수용하도록 미리-배열되는, 다축 산업용 로봇에 있어서:
상기 제1 및 제2 요소 중 적어도 하나는 상기 기저부 구조물(2)에 대해서 그리고/또는 상기 제2 아암(6)에 대해서 2개의 상이한 배향으로 장착되도록 미리-배열되며, 하나의 배향은 다른 배향에 대해서 뒤집히는 것을 특징으로 하는, 다축 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 요소는, 제1 조건 및 제2 조건을 선택적으로 가질 수 있는, 상기 제1, 제2 및 제3 축(I, II, III)에 대해서 횡방향인 축(L)을 중심으로 하는 상호 배향에 따라 상기 제1 및 제2 요소의 고정을 가능하게 하도록 구성되는 상호 결합 부분들을 가지며, 상기 제1 조건에서는, 상기 제1 및 제2 요소가 하나의 그리고 동일한 배향을 가지며, 상기 제2 조건에서는, 상기 제2 요소가 상기 제1 요소에 대해서 실질적으로 뒤집혀 전환되는, 다축 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 요소 또는 상기 제2 요소는, 제1 조건 및 제2 조건을 선택적으로 가질 수 있는, 상기 제1, 제2 및 제3 축(I, II, III)에 대해서 횡방향인 축(L)을 중심으로 하는 배향에 따라, 상기 제1 요소와 상기 기저부 구조물의 또는 상기 제2 요소와 상기 제2 아암의 조립을 가능하게 하기 위한 결합 부분을 가지며, 상기 제1 조건에서는, 상기 제1 요소 또는 상기 제2 요소 그리고, 각각, 상기 기저부 구조물 또는 상기 제2 아암이 하나의 그리고 동일한 배향을 가지며, 상기 제2 조건에서는, 상기 제1 요소 또는 상기 제2 요소가 상기 기저부 구조물 또는 상기 제2 아암에 대해서 각각 실질적으로 뒤집혀 셋팅되는, 다축 산업용 로봇.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 아암(4)은 하나 이상의 중간 요소(4I)를 더 포함하고, 상기 하나 이상의 중간 요소(4I)는 다른 중간 요소(4I) 상에, 상기 제1 요소(4A) 상에, 그리고/또는 상기 제2 요소(4B) 상에 무관하게 이의 장착을 가능하게 하도록 구성되는, 다축 산업용 로봇.
제4항에 있어서,
상기 제1 아암(4)을 구성하는 시리즈 중 적어도 하나의 요소가, 제1 조건 및 제2 조건을 선택적으로 가질 수 있는, 제1, 제2 및 제3 축(I, II, III)에 횡방향인 축(L)을 중심으로 하는 배향에 따라서, 뒤따르는 시리즈 중의 요소에 대해서 장착될 수 있고, 상기 제1 조건에서는, 상기 요소 및 다음의 요소가 하나의 그리고 동일한 배향을 가지며, 상기 제2 조건에서는, 상기 요소가 상기 다음 요소에 대해서 실질적으로 뒤집혀 전환되는, 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기저부 구조물(2)은:
- 상기 로봇의 일련의 연결부 및 상기 제1 아암을 작동시키기 위한 모터가 내부에 수용되는 내부 공동을 형성하는 주 본체(18); 및
- 상기 연결부에 연결되고 상기 공동을 외부 환경에 대해서 폐쇄하기 위해서 상기 주 본체에 결합되는 하나 이상의 연결체(C)를 수반하는 판(20)을 포함하고,
- 상기 주 본체(18)는, 서로에 대해서 횡방향인 제1 벽(18A) 및 제2 벽(18B)을 포함하고, 상기 제1 및 제2 벽 상에서 상기 내부 공동은 제1 개구부(18A') 및 제2 개구부(18B')를 각각 형성하며;
- 상기 판(20)은 상기 제1 및 제2 벽 중 하나 또는 다른 하나에 무관하게 연관되도록 구성되어, 상응하는 개구부(18A', 18B')를 전체적으로 덮는, 로봇.
제6항에 있어서,
상기 제1 및 제2 벽 중 하나 또는 다른 하나에 무관하게 연관되도록 또한 구성되어, 상응하는 개구부(18A', 18B')를 전체적으로 덮는, 추가적인 판(21)을 포함하고,
그에 따라, 상기 판 및 상기 추가적인 판(20, 21)이, 선택적으로, 제1 조건 및 제2 조건에서, 상기 주 본체 상에 장착될 수 있고,
상기 제1 조건에서, 상기 판(20)은 상기 제1 벽(18A)과 연관되고 상기 제1 개구부(18A')를 덮으며, 상기 추가적인 판(21)은 상기 제2 벽(18B)과 연관되고 상기 제2 개구부(18B')를 덮으며; 또는
상기 제2 조건에서,상기 판(20)은 상기 제2 벽(18B)과 연관되고 상기 제2 개구부(18B')를 덮으며, 상기 추가적인 판(21)은 상기 제1 벽(18A)과 연관되고 상기 제1 개구부(18A')를 덮는, 로봇.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 본체(18)는, 상기 제1 및 제2 벽(18A, 18B)의 각각에 상응하는 지역 내에서, 상기 기저부 구조물(2)을 외부 구조물에 대해서 설치 및 고정하도록 미리-배열된 상응하는 부분(18C)을 가지는, 로봇.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주 본체는, 상기 제2 벽(18B) 상에서, 상기 주 본체의 내부로부터 외부를 향해서 상기 로봇의 케이블 및/또는 파이프를 통과시키기 위한 개구부(18")를 포함하고, 상기 본체는 상기 케이블 및/또는 파이프의 통과를 위한 추가적인 개구부(18')를 상기 제2 벽에 대향하는 벽 상에서 가지는, 로봇.
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 벽(18A)은 상기 기저부 구조물의 후방 벽을 구성하도록 설계되고, 상기 제2 벽(18B)은 상기 구조물의 설치 모드에 따라서 상기 기저부 구조물의 하단 벽 또는 상단 벽을 구성하도록 설계되는, 로봇.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 기저부 구조물(2)은 제1 배향 및 제2 배향에 따라서 상기 로봇의 외부 지지 구조물에 고정되도록 구성되며, 상기 제1 배향과 관련하여, 상기 제2 배향에서, 상기 구조물은 상기 제1, 제2, 및 제3 축(I, II, III)에 대해서 횡방향인 축(L)을 중심으로 뒤집혀 전환되는, 로봇.