JPH01146676A - アーム反転構造を備えた水平関節形ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水平関節形産業用ロボットに関するものであり
、アームに反転構造を付与して床置き状態でも天吊り状
態でも適用出来るようにしたものである。

〔従来の技術〕

水平関節形ロボットは、アーム部全体を上下動させる構
造を有しており、通常は床面に設置して使用するが、作
業可能範囲を広くするためにも、周辺装置との干渉を避
けるためにも天吊り設置が有効な場合がある。

従来も水平関節形ロボットを床設置で用いたり、天吊り
設置で用いたり、両方の設置を適宜使い分ける構想はあ
った。しかしこのように床設置のロボットを天吊り設置
する場合には、アーム全体を取替えたり、部材を取替え
てアームを取替えたりする必要があった。従って何ら特
別の部材を用いずに床置と天吊とに使い分けることは出
来なかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

アーム先端の重量を軽減して動作性能を向上させるため
に、手首軸駆動のためのモータを第１アームの揺動軸心
付近に配置してベルトによって駆動力を伝達する構造の
ロボットに於ては、床置を天吊りに変更するに際しては
、第１アームと第２アームとの組付けを変更する必要が
あり、使用部材の変更を伴うので、設置形態の変更には
変更用の部材が必要であり、且つ組換えの手間も要した
。

本発明は、手首軸への伝達系を変更せずにアームを反転
することにより、何ら別部材を必要とせずに簡単な作業
のみで床置と天吊りとの間の変更を可能とするものであ
る。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕第４図に示す
如く、第１アーム１を旋回させるだめの駆動機構をベー
ス部Ｂに取付け、第２アーム２を旋回させるための駆動
機構を第１アームの先端に有し、第２アームの先端の手
首回転軸Ｘと第１アーム基端部のモータＭとをベルト３
１及び３２で連結した駆動系を有する水平関節形ロボッ
トに於て、第１アームを基端部１０と先端部２０とを中
間部の接合部Ｊによって一体化した構造とし、第４図の
床置き形態から第５図の天吊り形態とするに際しては、
ベルト３１を外して接合部Ｊでの取付けを外した後、第
１アームの基端部１０と先端部２０とをアーム軸線に沿
って相対的に１８０”反転して再度基端部と先端部とを
結合した後ベルト３１を掛は直す。

床置から天吊りへの変更は、分割型第１アームの接合部
を取外して反転した後に再結合するだけで達成出来、何
ら別部品は必要ない。

〔実施例〕

第４図に示す如く、第１アームｌに矢印Ｒ１旋回させる
ための駆動機構をロボット設置ベース部已に取付け、そ
の上にアーム全体を上下させる機構を持ち、第２アーム
２に矢印Ｒ２旋回させるための駆動機構を第１アーム１
の先端に持ち、第２アーム２の先端に設けた手首回転軸
Ｘをアーム上下機構の上部に設けたモータＭからベルト
３１及び３２を介して矢印Ｒ３の旋回駆動するように水
平関節形ロボットを構成した。第１アームは基端部１０
と先端部２０とに分割した。

第１図は、第１アーム１の基端部１０と先端部２０との
接合部の分解斜視図であって、図に示す如く、第１アー
ム１はベルト走行用の空腔Ｈを有する断面矩形の角筒で
あって、基端部１０側の分割口には、左側りの上部と右
側Ｒの下部とに嵌合突片１３．１３を、左側り下部と右
側Ｒ上部にはタップ１１．１１をそれぞれ設け、先端部
２０側の分割口には、左側り下部と右側Ｒ上部とに嵌合
突片２１．２１を、左側り上部と右側Ｒ下部とにタップ
２３．２３を設けた。

嵌合突片とタップとの関係構造は、基端部の１対の嵌合
突片を同一寸法とし、先端部の何れのタップ２３とも密
着嵌合する形状とし、嵌合突片１３．１３中に設けたネ
ジ孔１４．１４とタップ２３゜２３中に設けたネジ孔２
４．２４とが整合するよう構成し、同様に先端部２０に
設けた嵌合突片２１゜２１が基端部１０に設けたタップ
１３．１３と密着嵌合し、それぞれのネジ孔２２と１２
とを整合関係とした。

第２Ａ、２Ｂ、２Ｃ図は、第１アームの接合状態説明図
であって、床置形態のセットを示している。２Ａ図は上
面図であり、２Ｂ図は２Ａ図の左側面りを上面Ｔが下方
に位置する状態で示している。２０図は２Ａ図の右側面
Ｒの図である。

床置きから天吊りへの変更を説明する。

第４図の床置形態のロボットに於て、まず第１アーム基
部のふた（図示なし）を開ける。次にベルト３１が弛緩
するようにモータＭを移動してベルトを外す。その後、
第１図及び第２Ａ、２Ｂ。

２０図に示す締着ボルト１５．１６を外して、第１アー
ムを接合部Ｊから分離した後、接合部Ｊから先方の部分
、即ち第１アーム先端部２０と第２アーム２との一体部
分をそのま一第１アーム軸０−０に沿って１８０°回転
して、天地を逆にして再度先端部２０を基端部１０に衝
合し、締着ポル）１５゜１６によって分割されているア
ームを一体的に連結し、ベルト３１を掛は直した後、モ
ータＭを移動してベルト３１を張り、モータＭ上方のふ
たを閉止して完了する。

第３図は天吊り状態の部分拡大図であり、床置の対応図
である第２Ｃ図との比較から明らかな如く、第１アーム
の基端部１０と先端部２０とが反転して取付けであるが
、各嵌合突片１３．２１とタップ２３．１１との組合せ
により、接合部Ｊは床置タイプも天吊りタイプも同一構
造となる。

得られたロボットは、第４図に示す如く床Ｇに設置した
通常の使用から、第５図に示す天井Ｕから吊下げる特殊
な使用への、使用形態の変更を、締着ポル１−１５．１
６による第１アームの基端部１０と先端部２０との反転
接合と、ベルト３１の掛は直しだけで達成出来、床置と
天吊りの変更が何ら別部材を必要とせず、簡単な作業で
可能である。

なお、本実施例では接合構造を嵌合突片とタップの組合
せにしたが、要は１８ｏ°回転して再結合出来る形状で
あれば良く、慣用の各種形態の採用は当業者にとって自
明であろう。

〔発明の効果〕

第１アームを中間部で基端部と先端部とに分割したため
、先端部を基端部に１８０°回転して取付けるだけで床
置と天吊りの両形態に変更出来るので、駆動系も、手首
部の伝達系を変更することなく、第１アーム１内のベル
ト３１を掛は直すだけで可能である。床置と天吊りとの
相互変更は特別の部材が必要でなく、簡単な作業で達成
出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の接合部分解斜視図である。 第２Ａ図は本発明実施例の床置き設置状態の部分上面図
であり、第２Ｂ図は２Ａ図の左側面図であり、第２Ｃ図
は２Ａ図の右側面図である。 第３図は本発明実施例の天吊り設置状態の部分側面図で
あり、第２Ｃ図に相応する図である。 第４図は、本発明を実施したロボットの床置き設置状態
図である。 第５図は、本発明を実施したロボットの天吊り設置状態
図である。 １・・・第１アーム、　　　　２・・・第２アーム、４
．５．６．７　・・・プーリー、 １０・・・第１アーム基端部、１１．２３・・・タップ
、１２．２４・・・ネジ孔、　　　　１３．２１・・・
嵌合突片、１４．２４・・・ネジ孔、　　　　１５．１
６・・・ボルト、２０・・・第２アーム、３１．３２・
・・ベルト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、第１アーム（１）を旋回させるための駆動機構をベ
   ース部に取付け、第２アーム（２）を旋回させるための
   駆動機構を第１アーム（１）の先端に有し、第２アーム
   （２）の先端に設けられた手首回転軸と第１アーム基端
   部のモータ（Ｍ）とをベルト（３１、３２）を介して連
   結し、第１アーム（１）を中間部から第１アーム基端部
   （１０）と第１アーム先端部（２０）とに分離可能な構
   造とし、第１アーム基端部（２０）を第１アーム基端部
   （１０）に対してアーム軸線に沿って反転して取付ける
   ことにより、ロボットを床置と天吊りとの両方の設置を
   可能としたアーム反転構造を備えた水平関節形ロボット
   。 ２、第１アーム基端部（１０）と第１アーム先端部（２
   ０）とに、それぞれ対応する嵌合突片（１３、２１）と
   タップ（１１、２３）との対を配設して、両者を反転し
   て取付け可能とした特許請求の範囲第１項に記載のロボ
   ット。