CN107498548A - 一种scara机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种SCARA机器人，包括第一转臂和底座，所述第一转臂的右侧上方通过驱动装置一与底座连接，所述底座的上方安装有防护板，所述防护板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，所述第一转臂的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂，所述第二转臂通过驱动装置三连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，所述第二转臂上固定连接有过渡板，所述过渡板上安装有插管接头二，所述过渡板连接有上保护罩，所述过渡板和底座之间连接有波纹管。本发明可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的顶挂式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围。

Description

一种SCARA机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体来说，涉及一种SCARA机器人。

背景技术

目前，SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、3C电子、药品工业和食品工业等领域，它主要应用于零部件的搬运及装配。SCARA机器人存在三个旋转关节及一个升降移动关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

机器人外形设计及其安装方式是机器人设计时必须考虑的问题，其设计决定了所在生产线的整体布局。目前，市场上的SCARA机器人大多采用单一的安装形式，同时，升降丝杠裸露在外，对安装环境的要求较高，存在一定的使用局限性。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种SCARA机器人，能够克服现有技术的上述不足。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种SCARA机器人，包括第一转臂和底座，所述第一转臂的右侧上方通过驱动装置一与底座连接，所述底座的右侧安装有防护板，所述防护板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，所述第一转臂的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂，所述第二转臂通过驱动装置三连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，所述第二转臂上固定连接有过渡板，所述过渡板上安装有插管接头二，所述过渡板连接有上保护罩，所述过渡板和底座之间连接有波纹管。

进一步的，所述过渡板上还分别安装有报警灯和解锁按钮；所述过渡板通过安装杆固定于第二转臂上；所述过渡板通过安装螺栓二与上保护罩连接；所述底座和过渡板分别通过波纹管接头与波纹管固定连接；所述底座通过安装螺栓一与防护板连接。

进一步的，所述上保护罩上安装有橡胶盖一。

进一步的，所述底座的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三封堵，所述开孔二通过橡胶盖二封堵，且所述开孔二和电缆接头的数量均为2个。

进一步的，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠连接。

本发明提供的另一种SCARA机器人，包括第一转臂和底座，所述第一转臂的右侧上方通过驱动装置一与底座连接，所述底座的右侧安装有安装板，所述安装板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，所述第一转臂的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂，所述第二转臂通过驱动装置三连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，所述第二转臂上固定连接有过渡板，所述过渡板上安装有插管接头二，所述过渡板连接有上保护罩，所述过渡板和底座之间连接有波纹管。

进一步的，所述过渡板上还分别安装有报警灯和解锁按钮；所述过渡板通过安装杆固定于第二转臂上；所述过渡板通过安装螺栓二与上保护罩连接；所述底座和过渡板分别通过波纹管接头与波纹管固定连接；所述底座通过安装螺栓一与安装板连接。

进一步的，所述上保护罩上安装有橡胶盖一。

进一步的，所述底座的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三封堵，所述开孔二通过橡胶盖二封堵，且所述开孔二和电缆接头的数量均为2个。

进一步的，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠连接。

采用上述技术方案后，本发明的有益效果：本发明可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的顶挂式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；同时本发明具有安全、美观的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的主视图；

图2是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的右视图一；

图3是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的俯视图；

图4是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的轴侧图；

图5是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的右视图二；

图中：

1、波纹管；2、上保护罩；3、第二转臂；4、下保护罩；5、滚珠丝杠；6、第一转臂；7、底座；8、安装板；9、插管接头一；10、电缆接头；11、防护板；12、安装螺栓一；13、橡胶盖一；14、报警灯；15、插管接头二；16、解锁按钮；17、过渡板；18、安装螺栓二；19、波纹管接头；20、橡胶盖二；21、橡胶盖三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人，包括第一转臂6和底座7，所述第一转臂6的右侧上方通过驱动装置一与底座7连接，所述底座7的右侧安装有防护板11，所述防护板11上分别安装有插管接头一9和若干个电缆接头10，所述第一转臂6的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂3，所述第二转臂3通过驱动装置三连接有滚珠丝杠5，且在连接处设有下保护罩4，所述第二转臂3上固定连接有过渡板17，所述过渡板17上安装有插管接头二15，所述过渡板17连接有上保护罩2，所述过渡板17和底座7之间连接有波纹管1。

在该实施例中，所述过渡板17上还分别安装有报警灯14和解锁按钮16；所述过渡板17通过安装杆固定于第二转臂3上；所述过渡板17通过安装螺栓二18与上保护罩2连接；所述底座7和过渡板17分别通过波纹管接头19与波纹管1固定连接；所述底座7通过安装螺栓一12与防护板11连接。

在该实施例中，所述上保护罩2上安装有橡胶盖一13。

在该实施例中，所述底座7的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三21封堵，所述开孔二通过橡胶盖二20封堵，且所述开孔二和电缆接头10的数量均为2个。

在该实施例中，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠5连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠5连接。

在另一个具体实施例中，所述的一种SCARA机器人，包括第一转臂6和底座7，所述第一转臂6的右侧上方通过驱动装置一与底座7连接，所述底座7的右侧安装有安装板8，所述安装板8上分别安装有插管接头一9和若干个电缆接头10，所述第一转臂6的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂3，所述第二转臂3通过驱动装置三连接有滚珠丝杠5，且在连接处设有下保护罩4，所述第二转臂3上固定连接有过渡板17，所述过渡板17上安装有插管接头二15，所述过渡板17连接有上保护罩2，所述过渡板17和底座7之间连接有波纹管1。

在该实施的另一个实施例中，所述过渡板17上还分别安装有报警灯14和解锁按钮16；所述过渡板17通过安装杆固定于第二转臂3上；所述过渡板17通过安装螺栓二18与上保护罩2连接；所述底座7和过渡板17分别通过波纹管接头19与波纹管1固定连接；所述底座7通过安装螺栓一12与安装板8连接。

在该实施的另一个实施例中，所述上保护罩2上安装有橡胶盖一13。

在该实施的另一个实施例中，所述底座7的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三21封堵，所述开孔二通过橡胶盖二20封堵，且所述开孔二和电缆接头10的数量均为2个。

在该实施的另一个实施例中，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠5连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠5连接。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。

在具体使用时，本发明在底座右侧如不使用安装板，只安装防护板，则为顶挂式安装，其走线方式可以选择上方走线和侧方走线两种；将防护板换成安装板时（安装到底座侧面），侧臂式安装和顶挂式安装均可，其走线方式也是两种。

本发明所述的过渡板通过安装杆固定于第二转臂上；过渡板上分别安装有报警灯、插管接头二和解锁按钮，所述底座和过渡板分别通过波纹管接头与波纹管固定连接，用于机器人内部走线；第一转臂通过谐波减速机分别与底座和第二转臂之间连接。

本发明所述的过渡板与上保护罩通过安装螺栓二连接；所述的上保护罩上安装有橡胶盖一，实现了保护罩内部相关传动结构与外部环境的隔绝，对其机器人本体运行系统实现保护。

本发明所述的驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠连接，四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠连接；此结构布局紧凑，占用空间低。

本发明采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；通过使用安装板和不使用安装板，轻松实现SCARA机器人的侧壁式安装和顶挂式安装的互换，减少其对使用生产线安装方式的依赖；四轴传动系统采用紧凑式结构设计，减小其占用空间，使SCARA机器人的外形尺寸更加小巧。

综上所述，本发明可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的顶挂式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；同时本发明具有安全、美观的优点。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种SCARA机器人，包括第一转臂（6）和底座（7），其特征在于，所述第一转臂（6）的右侧上方通过驱动装置一与底座（7）连接，所述底座（7）的右侧安装有防护板（11），所述防护板（11）上分别安装有插管接头一（9）和若干个电缆接头（10），所述第一转臂（6）的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂（3），所述第二转臂（3）通过驱动装置三连接有滚珠丝杠（5），且在连接处设有下保护罩（4），所述第二转臂（3）上固定连接有过渡板（17），所述过渡板（17）上安装有插管接头二（15），所述过渡板（17）连接有上保护罩（2），所述过渡板（17）和底座（7）之间连接有波纹管（1）。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述过渡板（17）上还分别安装有报警灯（14）和解锁按钮（16）；所述过渡板（17）通过安装杆固定于第二转臂（3）上；所述过渡板（17）通过安装螺栓二（18）与上保护罩（2）连接；所述底座（7）和过渡板（17）分别通过波纹管接头（19）与波纹管（1）固定连接；所述底座（7）通过安装螺栓一（12）与防护板（11）连接。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述上保护罩（2）上安装有橡胶盖一（13）。

4.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述底座（7）的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三（21）封堵，所述开孔二通过橡胶盖二（20）封堵，且所述开孔二和电缆接头（10）的数量均为2个。

5.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠（5）连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠（5）连接。

6.一种SCARA机器人，包括第一转臂（6）和底座（7），其特征在于，所述第一转臂（6）的右侧上方通过驱动装置一与底座（7）连接，所述底座（7）的右侧安装有安装板（8），所述安装板（8）上分别安装有插管接头一（9）和若干个电缆接头（10），所述第一转臂（6）的左侧上方通过驱动装置二连接有第二转臂（3），所述第二转臂（3）通过驱动装置三连接有滚珠丝杠（5），且在连接处设有下保护罩（4），所述第二转臂（3）上固定连接有过渡板（17），所述过渡板（17）上安装有插管接头二（15），所述过渡板（17）连接有上保护罩（2），所述过渡板（17）和底座（7）之间连接有波纹管（1）。

7.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述过渡板（17）上还分别安装有报警灯（14）和解锁按钮（16）；所述过渡板（17）通过安装杆固定于第二转臂（3）上；所述过渡板（17）通过安装螺栓二（18）与上保护罩（2）连接；所述底座（7）和过渡板（17）分别通过波纹管接头（19）与波纹管（1）固定连接；所述底座（7）通过安装螺栓一（12）与安装板（8）连接。

8.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述上保护罩（2）上安装有橡胶盖一（13）。

9.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述底座（7）的上方分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三（21）封堵，所述开孔二通过橡胶盖二（20）封堵，且所述开孔二和电缆接头（10）的数量均为2个。

10.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机；所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠（5）连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠（5）连接。