CN107498547A - 一种scara机器人 - Google Patents

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张曦
潘丽玮
史小艺
范文杰
高铭
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]

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Abstract

本发明公开了一种SCARA机器人，包括底座，底座的下方安装有安装板，底座的侧方安装有防护板，或者，底座的下方安装有防护板，底座的侧方安装有安装板；防护板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，底座连接有第一转臂，第一转臂连接有第二转臂，第二转臂连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，第二转臂上连接有过渡板，过渡板上安装有插管接头二，过渡板连接有上保护罩，过渡板和底座之间连接有波纹管。本发明的有益效果：可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的底座式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，提升SCARA机器人使用寿命。

Description

一种SCARA机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体来说，涉及一种SCARA机器人。
背景技术
目前，SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、3C电子、药品工业和食品工业等领域，它主要应用于零部件的搬运及装配。SCARA机器人存在三个旋转关节及一个升降移动关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
机器人外形设计及其安装方式是机器人设计时必须考虑的问题，其设计决定了所在生产线的整体布局。目前，市场上的SCARA机器人大多采用单一的安装形式，同时，升降丝杠裸露在外，对安装环境的要求较高，存在一定的使用局限性。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种SCARA机器人，能够克服现有技术的上述不足。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种SCARA机器人，包括底座，所述底座的下方安装有安装板，所述底座的侧方安装有防护板，或者，所述底座的下方安装有防护板，所述底座的侧方安装有安装板；所述防护板上分别安装有插管接头一和若干个电缆接头，所述底座通过驱动装置一连接有第一转臂，所述第一转臂通过驱动装置二连接有第二转臂，所述第二转臂通过驱动装置三连接有滚珠丝杠，且在连接处设有下保护罩，所述第二转臂上固定连接有过渡板，所述过渡板上安装有插管接头二，所述过渡板连接有上保护罩，所述过渡板和底座之间连接有波纹管。
进一步的，所述安装板上分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三封堵，所述开孔二通过橡胶盖二封堵。
进一步的，所述过渡板上还分别安装有报警灯和解锁按钮。
进一步的，所述上保护罩上安装有橡胶盖一。
进一步的，所述开孔二和电缆接头的数量均为2个。
进一步的，所述过渡板通过安装杆固定于第二转臂上。
进一步的，所述底座和过渡板分别通过波纹管接头与波纹管固定连接；所述底座通过安装螺栓一与防护板连接。
进一步的，所述过渡板通过安装螺栓二与上保护罩连接。
进一步的，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机。
进一步的，所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠连接。
本发明的有益效果：本发明可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的底座式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；同时本发明具有安全、美观的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的主视图；
图2是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的右视图；
图3是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的俯视图；
图4是根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人的仰视图；
图中：
1、波纹管；2、上保护罩；3、第二转臂；4、下保护罩；5、滚珠丝杠；6、第一转臂；7、底座；8、安装板；9、插管接头一；10、电缆接头；11、防护板；12、安装螺栓一；13、橡胶盖一；14、报警灯；15、插管接头二；16、解锁按钮；17、过渡板；18、安装螺栓二；19、波纹管接头；20、橡胶盖二；21、橡胶盖三。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示，根据本发明实施例所述的一种SCARA机器人，包括底座7，所述底座7的下方安装有安装板8，所述底座7的侧方安装有防护板11，或者，所述底座7的下方安装有防护板11，所述底座7的侧方安装有安装板8；所述防护板11上分别安装有插管接头一9和若干个电缆接头10，所述底座7通过驱动装置一连接有第一转臂6，所述第一转臂6通过驱动装置二连接有第二转臂3，所述第二转臂3通过驱动装置三连接有滚珠丝杠5，且在连接处设有下保护罩4，所述第二转臂3上固定连接有过渡板17，所述过渡板17上安装有插管接头二15，所述过渡板17连接有上保护罩2，所述过渡板17和底座7之间连接有波纹管1。
在一具体实施例中，所述安装板8上分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三21封堵，所述开孔二通过橡胶盖二20封堵。
在一具体实施例中，所述过渡板17上还分别安装有报警灯14和解锁按钮16。
在一具体实施例中，所述上保护罩2上安装有橡胶盖一13。
在一具体实施例中，所述开孔二和电缆接头10的数量均为2个。
在一具体实施例中，所述过渡板17通过安装杆固定于第二转臂3上。
在一具体实施例中，所述底座7和过渡板17分别通过波纹管接头19与波纹管1固定连接；所述底座7通过安装螺栓一12与防护板11连接。
在一具体实施例中，所述过渡板17通过安装螺栓二18与上保护罩2连接。
在一具体实施例中，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机。
在一具体实施例中，所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠5连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠5连接。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。
在具体使用时，本发明包括底座、安装板、防护板、第一转臂、第二转臂、上保护罩、下保护罩、滚珠丝杠、波纹管及其内部安装的电机、减速机、传动机构等部件构成；其中，安装板安装于底座下方，防护板安装于底座侧方，此时，该SCARA机器人为台面式安装结构。插管接头一及电缆接头安装于防护板上，此时，电缆线出线方向为底座侧方，安装板上开孔一使用橡胶盖三封堵，开孔二使用橡胶盖二封堵；此结构，还可将插管接头一及电缆接头安装在安装板上，使用橡胶盖二、橡胶盖三堵死防护板上开孔，此时，电缆出线方向在底座下方，通过将电缆接头安装于不同位置，进而实现不同的出线方向。
本发明将安装板和防护板与底座的安装位置互换，便形成SCARA机器人的侧装结构形式，此时，根据插管接头一、电缆接头、橡胶盖二、橡胶盖三与安装板及防护板的不同安装位置便可实现SCARA机器人的不同走线方向。
由上，此SCARA机器人可满足多种安装需求。
本发明所述的底座与安装板通过上面圆形槽及凸台实现精确定位；所述过渡板通过安装杆固定于第二转臂上；过渡板上分别安装有报警灯、插管接头二和解锁按钮，所述底座和过渡板分别通过波纹管接头与波纹管固定连接，用于机器人内部走线；底座与第一转臂之间通过谐波减速机连接，第一转臂与第二转臂之间通过谐波减速机连接。
本发明所述的过渡板与上保护罩通过安装螺栓二连接；所述的上保护罩上安装有橡胶盖一，实现了保护罩内部相关传动结构与外部环境的隔绝，对其机器人本体运行系统实现保护。
本发明所述的驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠连接，四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠连接；此结构布局紧凑，占用空间低。
本发明采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；采用底座与安装板配套的结构形式，通过将安装板安装在底座的不同位置，轻松实现SCARA机器人的台面安装和侧壁安装的互换，减少其对使用生产线安装方式的依赖；四轴传动系统采用紧凑式结构设计，减小其占用空间，使SCARA机器人的外形尺寸更加小巧。
综上所述，本发明可有效降低SCARA对安装环境的要求；可轻松实现SCARA机器人的底座式安装和侧壁式安装方式的快速互换，扩大同一台机器人的使用范围；采用防护罩全密封性设计，尽量减少滚珠丝杠外漏面积，同时采用封闭式传动设计，提升SCARA机器人使用寿命；同时本发明具有安全、美观的优点。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种SCARA机器人，包括底座（7），其特征在于，所述底座（7）的下方安装有安装板（8），所述底座（7）的侧方安装有防护板（11），或者，所述底座（7）的下方安装有防护板（11），所述底座（7）的侧方安装有安装板（8）；所述防护板（11）上分别安装有插管接头一（9）和若干个电缆接头（10），所述底座（7）通过驱动装置一连接有第一转臂（6），所述第一转臂（6）通过驱动装置二连接有第二转臂（3），所述第二转臂（3）通过驱动装置三连接有滚珠丝杠（5），且在连接处设有下保护罩（4），所述第二转臂（3）上固定连接有过渡板（17），所述过渡板（17）上安装有插管接头二（15），所述过渡板（17）连接有上保护罩（2），所述过渡板（17）和底座（7）之间连接有波纹管（1）。
2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述安装板（8）上分别设有开孔一和若干开孔二，所述开孔一通过橡胶盖三（21）封堵，所述开孔二通过橡胶盖二（20）封堵。
3.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述过渡板（17）上还分别安装有报警灯（14）和解锁按钮（16）。
4.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述上保护罩（2）上安装有橡胶盖一（13）。
5.根据权利要求2所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述开孔二和电缆接头（10）的数量均为2个。
6.根据权利要求3所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述过渡板（17）通过安装杆固定于第二转臂（3）上。
7.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述底座（7）和过渡板（17）分别通过波纹管接头（19）与波纹管（1）固定连接；所述底座（7）通过安装螺栓一（12）与防护板（11）连接。
8.根据权利要求6所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述过渡板（17）通过安装螺栓二（18）与上保护罩（2）连接。
9.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述驱动装置一和驱动装置二均为谐波减速机。
10.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人，其特征在于，所述驱动装置三包括三轴电机组和四轴电机组，所述三轴电机组通过传动带与滚珠丝杠（5）连接，所述四轴电机组通过中间传动轴与滚珠丝杠（5）连接。
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