CN107826329A - 基于机器人技术的开装封一体化设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械工程与自动化技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人技术的开装封一体化设备，包括：具有一收容腔的架体，以及设于所述收容腔内的适于将板状纸箱开箱的开箱装置、送箱机构、装箱机构和适于传送待装箱产品的送料机构；其中所述送箱机构适于接驳所述开箱装置已开箱后的纸箱以传送至装箱机构；以及所述装箱机构适于移取送料机构传送的待装箱产品至由送箱机构传送的已开箱后的纸箱内完成装箱。本发明采用高度集成化地将纸板的开箱和装箱工序一体化，结构紧凑，占地空间小。

Description

基于机器人技术的开装封一体化设备

技术领域

本发明涉及机械工程与自动化技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人技术的开装封一体化设备。

背景技术

传统的瓦楞纸板开箱方式中纸仓和纸箱的输送方向是垂直的，因此占地空间。同时此开箱布局方式对纸箱的要求比较严格，要求纸箱上的图案或字符需要统一。事实上，客户从成本和管理的角度有时候会出现同一种产品需要两种包装规格或尺寸的纸箱进行包装，就有可能会出现对称图案。传统的开箱设备或开箱方式在兼容性方面就存在问题，需要对设备进行比较大的改动。在一些空间布局小，厂房紧凑的地方就无法采用此类设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器人技术的开装封一体化设备，以解决高度集成化地一体解决纸板开箱和装箱的的技术问题。

本发明的一种基于机器人技术的开装封一体化设备是这样实现的：

一种基于机器人技术的开装封一体化设备，包括：具有一收容腔的架体，以及设于所述收容腔内的适于将板状纸箱开箱的开箱装置、送箱机构、装箱机构和适于传送待装箱产品的送料机构；其中

所述送箱机构适于接驳所述开箱装置已开箱后的纸箱以传送至装箱机构；以及

所述装箱机构适于移取送料机构传送的待装箱产品至由送箱机构传送的已开箱后的纸箱内完成装箱。

进一步的，开箱装置，包括适于传送板状纸箱的进料机构和适于对板状纸箱开箱的开箱机构，所述开箱机构包括多关节机器人和设于该多关节机器人上的开箱组件；

送箱机构，包括用于接驳已开箱的纸箱的接驳组件，以及适于推送已开箱的纸箱的送箱组件；

送料机构，包括一适于传送待装箱产品的循环转动的送料带；以及

装箱机构，包括适于接驳从所述送箱组件传送的已开箱的纸箱的接箱带和适于移取所述送料机构传输的待装箱产品至已开箱的纸箱内的装箱机器人。

进一步的，所述进料机构包括适于传输待开箱的板状纸箱的传送组件；所述板状纸箱的两个水平端面均设有适于将板状纸箱推折以开箱的折痕；

所述开箱组件，包括适于吸附板状纸箱的折痕一侧的水平端面的主吸附组件，以及适于吸附板状纸箱的上述折痕另一侧的水平端面的副吸附组件；所述主吸附组件和副吸附组件通过一弯折组件相连，以实现所述副吸附组件与主吸附组件的水平相连或垂直相连；以及

多关节机器人，与所述主吸附组件相连，适于带动主吸附组件运动。

进一步的，所述主吸附组件包括若干适于吸附板状纸箱的主吸盘、装配于所述多关节机器上的且与所述主吸盘相连的主连接板，以及装配于所述主吸盘上的主推板；

所述主吸盘的吸附面凸出于所述主推板相对于板状纸箱的端面；以及

所述副吸附组件包括若干适于吸附板状纸箱的副吸盘、用于固定若干所述副吸盘的副连接板，以及装配于所述副吸盘上的副推板；

所述主连接板与副连接板之间通过弯折组件相连。

进一步的，所述弯折组件包括一与所述主连接板相连的位于所述主连接板与所述主推板之间的连接架、固定于所述连接架上的转动座、转动连接于所述转动座上的V型架，以及与V型架一端相连的伸缩气缸；

所述伸缩气缸的固定端通过一连接轴与所述连接架连接；以及

所述V型架包括基部和分别与基部相连的两个翼端部，其中一个翼端部与所述伸缩气缸的伸缩端转动相连；另一个翼端部与所述副连接板相连；与所述副连接板相连的翼端部采用外翻的弧形结构。

进一步的，所述传送组件包括一组平行设置的适于支撑板状纸箱的支撑底座，所述支撑底座沿长度方向的两端分别设有一转动轮；

所述支撑底座与所述送料带和接箱带均平行；以及

分别设于支撑底座两端的转动轮之间套设有一传送带，该传送带套装于所述支撑底座上，即通过传送带的循环转动带动板状纸箱的向多关节机器人移动。

进一步的，所述接驳组件包括适于吸附经开箱装置已开箱的纸箱的吸附组件，以及用于支撑固定所述接驳组件的支撑架；

所述送箱组件包括设于所述支撑架底部的适于由伺服驱动器驱动使其循环转动的输送带，即所述支撑架适于同步跟随输送带移动；以及

所述接箱带上设有若干用于固定已开箱的纸箱的装箱工位。

进一步的，所述送箱机构还包括一通过转动轴装配于所述支撑架上可相对于转动轴转动的V型的推压架，所述推压架包括与所述转动轴相连的基座，以及分别与基座相连的两个外翻的侧翼，其一侧翼通过一转动连接件与一驱动气缸的伸缩端相连，另一侧翼连接有一适于推压板状纸箱的压杆；即

当压杆接触到板状纸箱时，驱动气缸伸出，驱动压杆推压板状纸箱使板状纸箱沿着折痕翻折成型。

进一步的，所述送料机构设于所述进料机构和装箱机构之间，以及所述送料机构与所述架体的底部之间形成一适于所述多关节机器人上吸附的已开箱的纸箱穿过以传送至所述接驳组件的活动区间。

进一步的，所述开装封一体化设备还包括设于收容腔内且位于送料机构和装箱机构上方的封箱机构。

本发明实施例具有以下有益效果：采用高度集成化地将纸板的开箱和装箱工序一体化，结构紧凑，占地空间小，使适用于不同厂房的车间使用。采用机器人技术，集成化控制系统，使得设备的操作性稳定，效率提高。通过采用多关节机器人实现瓦楞纸板的开箱，不仅开箱速度快，灵活性高，且可适用于不同大小规格的瓦楞纸板。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的第一视角结构示意图；

图2示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的第二视角结构示意图；

图3示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的第三视角结构示意图；

图4示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备进料机构和开箱机构的结构示意图；

图5示出了图4中A部放大图；

图6示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的开箱组件开箱前初始状态示意图；

图7示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的开箱组件开箱后最终状态示意图；

图8示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的弯折组件的结构示意图；

图9示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的送箱机构和装箱机构的结构示意图；

图10示出了本发明所提供的基于机器人技术的开装封一体化设备的送箱机构的结构示意图。

图中：架体1、进料机构2、开箱机构3、送箱机构4、送料机构5、送料带51、装箱机构6、装箱机器人7、活动区间8、封箱机构9、主吸盘101、主连接板102、主推板104、副吸盘201、副连接板203、副推板205、连接架301、转动座302、V型架303、伸缩气缸305、连接轴308、基部3031、翼端部3032、机器轴一401、机器轴二402、机器轴三403、机器轴四405、机器轴五407、机器轴六408、支撑底座501、转动轮502、板状纸箱600、折痕601、长端面603、短端面605、吸附组件701、支撑架703、输送带705、接箱带802、基座901、转动轴902、侧翼903、驱动气缸905、压杆908、转动连接件910。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参阅图1至图3所示，本发明提供了一种基于机器人技术的开装封一体化设备，包括：具有一收容腔的架体1，以及设于所述收容腔内的适于将板状纸箱开箱的开箱装置、送箱机构4，以及装箱机构6和适于传送待装箱产品的送料机构5。送箱机构4适于接驳开箱装置已开箱后的纸箱以传送至装箱机构6；以及装箱机构6适于移取送料机构传送的待装箱产品至由送箱机构4传送的已开箱后的纸箱内完成装箱。

架体的收容腔的外侧设有若干防护门（图中未标注，为显示收容腔内部结构，防护门进行了隐藏处理）。

板状纸箱600开箱装置，包括适于传送板状纸箱600的进料机构2和适于对板状纸箱600开箱的开箱机构3，开箱机构3包括多关节机器人和设于该多关节机器人上的开箱组件。

送箱机构4，包括用于接驳已开箱的纸箱600的接驳组件，以及适于推送已开箱的纸箱600的送箱组件。

送箱组件包括设于支撑架703底部的适于由伺服驱动器驱动使其循环转动的输送带705，即支撑架703适于同步跟随输送带705移动。具体的，输送带705套设于一对转动轮502上，一对主动轮包括一主动轮和一从动轮，伺服驱动器与主动轮相连以驱动主动轮的转动，即通过控制主动轮的正转和反转实现支撑架703在输送上的往复移动。

送料机构5，包括一适于传送待装箱产品的循环转动的送料带51。

装箱机构6，包括适于接驳从所述送箱组件传送的已开箱的纸箱的接箱带802和适于移取所述送料机构传输的待装箱产品至已开箱的纸箱内的装箱机器人7。

接箱带802上设有若干用于固定已开箱的纸箱600的装箱工位。接箱带802与送料带51平行设置，便于对送料带51输送的待装箱产品转移至接箱带802。以及，接箱带802与输送带705位于同一水平线，便于纸箱的接驳传送。装箱机器人7位于送料带51和接箱带802上方以适于将送料带51上的待装箱产品移送至装箱工位上的已开箱的纸箱600内。

进料机构2包括适于传输待开箱的板状纸箱600的传送组件，参考图9，传送组件包括一组平行设置的适于支撑板状纸箱600的支撑底座501，支撑底座501沿长度方向的两端分别设有一转动轮502；以及分别设于支撑底座501两端的转动轮502之间套设有一传送带，该传送带套装于支撑底座501上，即通过传送带的循环转动带动板状纸箱600的向多关节机器人移动。

支撑底座501与送料带51和接箱带802均平行，相比垂直设置而言，平行设计具有结构紧凑，占用空间小的优点，为了防止平行设置的支撑底座501与送料机构5之间操作的互相干扰，在支撑底座501与送料带51之间设置一防护板。

开箱组件，包括适于吸附板状纸箱600的折痕601一侧的水平端面的主吸附组件701，以及适于吸附板状纸箱600的上述折痕601另一侧的水平端面的副吸附组件701；主吸附组件701和副吸附组件701通过一弯折组件相连，以实现副吸附组件701与主吸附组件701的水平相连或垂直相连。

参考图4所示，多关节机器人，与主吸附组件701相连，适于带动主吸附组件701运动。多关节机器人由机器轴一401、机器轴二402、机器轴三403、机器轴四405、机器轴五407和机器轴六408依次连接形成六轴转动结构；其中机器轴六408与主连接板102连接；机器轴六408可相对于机器轴五407自转；机器轴五407可相对于机器轴四405自转；以及机器轴四405可相对于机器轴三403自转。多关节机器人通过气六轴转动结构，可以实现对板状纸箱600的旋转，转动以及移动。

主吸附组件701包括若干适于吸附板状纸箱600的主吸盘101、装配于多关节机器上的且与主吸盘101相连的主连接板102，以及装配于主吸盘101上的主推板104；主吸盘101的吸附面凸出于主推板104相对于板状纸箱600的端面；以及副吸附组件701包括若干适于吸附板状纸箱600的副吸盘201、用于固定若干副吸盘201的副连接板203，以及装配于副吸盘201上的副推板205；主连接板102与副连接板203之间通过弯折组件相连。

参阅图8所示，弯折组件包括一与主连接板102相连的位于主连接板102与主推板104之间的连接架301、固定于连接架301上的转动座302、转动连接于转动座302上的V型架303，以及与V型架303一端相连的伸缩气缸305。伸缩气缸305的固定端通过一连接轴308与连接架301连接。V型架303包括基部3031和分别与基部3031相连的两个翼端部3032，其中一个翼端部3032与伸缩气缸305的伸缩端转动相连；另一个翼端部3032与副连接板203相连；与副连接板203相连的翼端部3032采用外翻的弧形结构。

参阅图6和图7，当伸缩气缸305的伸缩杆伸出时，V型架303向副连接板203一侧转动，伸缩气缸305绕着连接轴308转动伸长，进而推起V型架303的一翼端部3032，使另一翼端部3032下压，进而带动与下压的翼端部3032相连的副吸附组件701转动，最终转动至使覆吸附组件701相对于主吸附组件701垂直；当伸缩气缸305的伸缩杆收缩时，V型架303向伸缩气缸305一侧转动，伸缩气缸305绕着连接轴308转动收缩，进而压动V型架303的一翼端部3032，使另一翼端部3032上翘，进而带动与上翘的翼端部3032相连副吸附组件701转动，最终使副吸附组件701相对于主吸附组件701平行。

参阅图6和图7，本实施例的开箱组件的具体的实施原理如下：例如将板状纸箱600的折痕601设置于板状纸箱600端面的三分之一处，即将板状纸箱600的端面沿着折痕601分为长端面603和短端面605。初始状态下，主吸附组件701和副吸附组件701平行连接，且主吸附组件701正对板状纸箱600的长端面603，副吸附组件701正对板状纸箱600的短端面605。多关节机器人带动主吸附组件701吸附板状纸箱600的折痕601一侧的长端面603使的板状纸箱600离开传送组件，且使得折痕601对准主吸附组件701与副吸附组件701之间。当板状纸箱600彻底离开传送组件后，副吸附组件701在弯折组件的作用下，逐渐从与主吸附组件701平行的位置趋于垂直，在副吸附组件701相对于主吸附组件701转动的过程中，副吸附组件701沿着板状纸箱600折痕601一侧的短端面605产生推压力，随着副吸附组件701相对于主吸附组件701趋于垂直的过程中，板状纸箱600的短端面605逐渐与长端面603垂直，从而板状纸箱600实现开箱。在板状纸箱600开箱后，机器轴四405自转带动主吸附组件701转动，使主吸附组件701水平旋转180度，实现副吸附组件701的同步转动换位，便于已开箱的纸箱600移送至接驳组件。

接驳组件包括适于吸附经板状纸箱600开箱装置已开箱的纸箱600的吸附组件701，以及用于支撑固定接驳组件的支撑架703。

参考图10，送箱机构4还包括一通过转动轴902装配于支撑架703上可相对于转动轴902转动的V型的推压架，推压架包括与转动轴902相连的基座901，以及分别与基座901相连的两个外翻的侧翼903，其一侧翼903通过一转动连接件910与一驱动气缸905的伸缩端相连，另一侧翼903连接有一适于推压板状纸箱600的压杆908；即当压杆908接触到板状纸箱600时，驱动气缸905伸出，驱动压杆908推压板状纸箱600使板状纸箱600沿着折痕601翻折成型。具体的，当多关节机器人将已开箱的纸箱600输送至送箱机构4后，由于板状纸箱600预制有适于翻折的折痕601，压杆908接触到板状纸箱600底部的折痕601对应的端面时，驱动气缸905伸出，驱动压杆908推压板状纸箱600使板状纸箱600沿着折痕601翻折成型一折页，驱动气缸905回缩，待完成一个折页后，多关节机器人带动已开箱的纸箱600旋转，使相对于已折页后的另一个待折页的端面正对压杆908，重复上述折页过程。即通过上述V型的推压架完成板状纸箱600的一对折页的翻折过程，在送入装箱机构6后，已翻折的一对折页压合放置于接箱带802上。

开装封一体化设备还包括设于收容腔内且位于送料机构5和装箱机构6上方的位于装箱机器人7后方的封箱机构9。封箱机构9用于在已开箱的纸箱内由装箱机器人7装好待装箱产品后进行纸箱的封箱操作。

可选的，送料机构5设于进料机构2和装箱机构6之间，以及送料机构5与架体1的底部之间形成一适于多关节机器人上吸附的已开箱的纸箱600穿过以传送至接驳组件的活动区间8，即当开箱组件将板状纸箱600实现开箱后，由多关节机器人吸附纸箱穿过上述活动区间8传送至接驳组件上。通过将装箱机构6设于送料机构5的外侧，便于在装箱的过程中纸箱出现小的异常可以通过人工干预即使进行调整，而不需要将整个一体化设备进行关闭。

还可选的，可将进料机构2和装箱机构6紧邻设置，将送料机构5设于进料机构2的外侧，即便于多关节机器人吸附纸箱后将纸箱传送至紧邻设置的接驳组件上。通过将送料机构5设于外侧，即进料机构2和送箱机构4相邻设置，有利于多关节机器人将已开箱的纸箱直接输送至接驳组件上，不需要穿过上述实施方式中的活动区间8，即对于已开箱的纸箱接驳效率高，能提高整体装箱的效率。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，包括：具有一收容腔的架体，以及设于所述收容腔内的适于将板状纸箱开箱的开箱装置、送箱机构、装箱机构和适于传送待装箱产品的送料机构；其中

所述送箱机构适于接驳所述开箱装置已开箱后的纸箱以传送至装箱机构；以及

所述装箱机构适于移取送料机构传送的待装箱产品至由送箱机构传送的已开箱后的纸箱内完成装箱。

2.根据权利要求1所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，开箱装置，包括适于传送板状纸箱的进料机构和适于对板状纸箱开箱的开箱机构，所述开箱机构包括多关节机器人和设于该多关节机器人上的开箱组件；

送箱机构，包括用于接驳已开箱的纸箱的接驳组件，以及适于推送已开箱的纸箱的送箱组件；

送料机构，包括一适于传送待装箱产品的循环转动的送料带；以及

装箱机构，包括适于接驳从所述送箱组件传送的已开箱的纸箱的接箱带和适于移取所述送料机构传输的待装箱产品至已开箱的纸箱内的装箱机器人。

3.根据权利要求2所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述进料机构包括适于传输待开箱的板状纸箱的传送组件；所述板状纸箱的两个水平端面均设有适于将板状纸箱推折以开箱的折痕；

所述开箱组件，包括适于吸附板状纸箱的折痕一侧的水平端面的主吸附组件，以及适于吸附板状纸箱的上述折痕另一侧的水平端面的副吸附组件；所述主吸附组件和副吸附组件通过一弯折组件相连，以实现所述副吸附组件与主吸附组件的水平相连或垂直相连；以及

多关节机器人，与所述主吸附组件相连，适于带动主吸附组件运动。

4.根据权利要求3所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述主吸附组件包括若干适于吸附板状纸箱的主吸盘、装配于所述多关节机器上的且与所述主吸盘相连的主连接板，以及装配于所述主吸盘上的主推板；

所述主吸盘的吸附面凸出于所述主推板相对于板状纸箱的端面；以及

所述副吸附组件包括若干适于吸附板状纸箱的副吸盘、用于固定若干所述副吸盘的副连接板，以及装配于所述副吸盘上的副推板；

所述主连接板与副连接板之间通过弯折组件相连。

5.根据权利要求4所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述弯折组件包括一与所述主连接板相连的位于所述主连接板与所述主推板之间的连接架、固定于所述连接架上的转动座、转动连接于所述转动座上的V型架，以及与V型架一端相连的伸缩气缸；

所述伸缩气缸的固定端通过一连接轴与所述连接架连接；以及

所述V型架包括基部和分别与基部相连的两个翼端部，其中一个翼端部与所述伸缩气缸的伸缩端转动相连；另一个翼端部与所述副连接板相连；与所述副连接板相连的翼端部采用外翻的弧形结构。

6.根据权利要求3所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述传送组件包括一组平行设置的适于支撑板状纸箱的支撑底座，所述支撑底座沿长度方向的两端分别设有一转动轮；

所述支撑底座与所述送料带和接箱带均平行；以及

分别设于支撑底座两端的转动轮之间套设有一传送带，该传送带套装于所述支撑底座上，即通过传送带的循环转动带动板状纸箱的向多关节机器人移动。

7.根据权利要求2所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述接驳组件包括适于吸附经开箱装置已开箱的纸箱的吸附组件，以及用于支撑固定所述接驳组件的支撑架；

所述送箱组件包括设于所述支撑架底部的适于由伺服驱动器驱动使其循环转动的输送带，即所述支撑架适于同步跟随输送带移动；以及

所述接箱带上设有若干用于固定已开箱的纸箱的装箱工位。

8.根据权利要求7所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述送箱机构还包括一通过转动轴装配于所述支撑架上可相对于转动轴转动的V型的推压架，所述推压架包括与所述转动轴相连的基座，以及分别与基座相连的两个外翻的侧翼，其一侧翼通过一转动连接件与一驱动气缸的伸缩端相连，另一侧翼连接有一适于推压板状纸箱的压杆；即

当压杆接触到板状纸箱时，驱动气缸伸出，驱动压杆推压板状纸箱使板状纸箱沿着折痕翻折成型。

9.根据权利要求2所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述送料机构设于所述进料机构和装箱机构之间，以及所述送料机构与所述架体的底部之间形成一适于所述多关节机器人上吸附的已开箱的纸箱穿过以传送至所述接驳组件的活动区间。

10.根据权利要求1所述的基于机器人技术的开装封一体化设备，其特征在于，所述开装封一体化设备还包括设于收容腔内且位于送料机构和装箱机构上方的封箱机构。