KR20160072185A

KR20160072185A - 자동차를 동작시키는 방법 및 상기 방법을 수행하는 자동차

Info

Publication number: KR20160072185A
Application number: KR1020167012753A
Authority: KR
Inventors: 하이코 슈니더스; 하랄드 디트만
Original assignee: 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Priority date: 2013-10-15
Filing date: 2014-10-14
Publication date: 2016-06-22
Also published as: KR102228700B1; US20160251018A1; US10059345B2; JP2016536192A; CN105636851A; CN105636851B; JP6355728B2; WO2015055615A1; EP3057841A1; DE102013220905A1; EP3057841B1

Abstract

본 발명은, 자동차(1)를 동작시키는 방법으로서, 제1 방법 단계에서, 자동차(1)는 운전자 보조 시스템(6)에 의해 자동적으로 동작되고, 후속하는 제2 방법 단계에서, 자동차(1)는 비-자동화된 방식으로 운전자(2)에 의해 동작되는, 상기 방법에 관한 것이다. 자동차의 자동화된 동작으로부터 비-자동화된 동작으로 유동적으로 전이하기 위해, 본 발명에 따라, 제1 방법 단계로부터 제2 방법 단계로 전이하는 동안, 자동차(1)의 가속기 페달(10)은, 제2 방법 단계의 시작 시의 가속기 페달(10)이 제1 방법 단계의 종료 시에 자동차의 차량 움직임에 대응하는 전이 페달 위치를 취하도록, 페달 작동체(12)에 의해 조절된다. 나아가 본 발명은 상기 방법을 수행하는 자동차에 관한 것이다.

Description

자동차를 동작시키는 방법 및 상기 방법을 수행하는 자동차{METHOD FOR OPERATING A MOTOR VEHICLE AND MOTOR VEHICLE FOR CARRYING OUT THE METHOD}

본 발명은, 자동차를 가이드하는 방법으로서, 제1 방법 구획이 운전자 보조 시스템에 의해 자동화된 방식으로 상기 자동차를 가이드하는 것을 수반하고, 후속하는 제2 방법 구획이 운전자에 의해 비-자동화된 방식으로 자동차를 가이드하는 것을 수반하는, 상기 방법에 관한 것이다. 나아가, 본 발명은 이러한 방법을 수행하는 자동차에 관한 것이다.

운전자에 의해 점유된 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 여러 방법이 이미 알려져 있다. 상기 방법은 그 자동화 레벨에 따라 구별되는데, 그 자동화 레벨에 따라 방법들을 구별하는 것은, 예를 들어, 독일 연방 공화국의 연방 고속도로 연구소(Federal Highway Research Institute)에서 지정된 것으로, 이 구별이 본 특허 출원에도 사용된다.

따라서, 자동차를 고도로 자동화된 방식으로 가이드(guidance)하는 방법은 운전자 보조 시스템이 특정 상황에서 특정 기간 동안 자동차를 횡방향과 길이방향으로 가이드하는 것을 인수(taking over)하는 것을 수반한다. 자동차를 완전히 자동화된 방식으로 가이드하는 방법은 운전자 보조 시스템이 완전히 애플리케이션의 한정된 인스턴스(instance)에서 자동차를 횡방향과 길이방향으로 가이드하는 것을 인수하는 것을 수반한다. 완전히 자동화된 방식으로 가이드하는 경우에, 애플리케이션의 인스턴스를 떠나기 전에, 운전자 보조 시스템은, 주행(driving) 임무를 인수하는 것, 다시 말해, 자동차를 가이드하는 것을 인수하는 것을 충분한 예비 시간을 가지고 운전자에 프롬프트(prompt)한다. 고도로 자동화된 방식으로 가이드하는 경우에, 가이드하는 것을 인수하기 위한 프롬프트는 요구에 따라 충분한 예비 시간을 가지고 제공된다. 주행 임무를 인수하기 위해서, 운전자는, 두 경우 모두, 다시 말해, 고도로 자동화된 방식으로 가이드하는 경우에 그리고 운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 완전히 자동화된 방식으로 가이드하는 경우 모두, 매번 인수할 준비를 해야만 한다. 고도로 자동화된 방식으로 또는 완전히 자동화된 방식으로 자동차를 가이드하는 것은 더 높은 자동화 레벨에서 자동차를 가이드하는 것이라고도 언급된다.

전술한 두 경우 모두, 자동차를 고도로 자동화된 방식으로 가이드하는 경우에 그리고 완전히 자동화된 방식으로 가이드하는 경우에, 운전자는 운전자 보조 시스템을 모니터링할 필요가 없다.

이에 비해, 운전자가 더 낮은 자동화 레벨을 갖는 방법의 경우에는, 즉 운전자 보조 시스템에 의해 반자동화된 방식으로 자동차를 가이드하는 방법 또는 운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 단지 보조적으로만 가이드하는 방법의 경우에서는 진행 중에 운전자 보조 시스템을 모니터링하여야 한다. 운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 반자동화된 방식으로 가이드하는 것과, 운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 단지 보조적으로만 가이드하는 것은 차량 가이드를 언제든지 완전히 인수할 준비를 할 것을 운전자에 요구한다.

운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 반자동화된 방식으로 가이드하는 방법은 운전자 보조 시스템이 특정 기간 동안 또는 특정 상황에서 자동차를 횡방향과 길이방향으로 가이드하는 것을 인수하는 것을 수반한다. 운전자 보조 시스템에 의해 자동차를 보조적으로 가이드하는 방법은 운전자가 진행 중에 횡방향 제어를 수행하거나 또는 길이방향 제어를 수행하는 것을 수반하고; 다른 주행 임무는 각 경우에 특정 제한 내에서 운전자 보조 시스템에 의해 수행된다.

특히 자동차가 운전자 보조 시스템에 의해 자동화된 방식으로 길이방향으로 가이드되고 있을 때, 비-자동화된 방식으로 길이방향으로 자동차를 가이드하는 것으로 전이하는 경우 자동차의 속력에 원치 않는 변화가 일어날 위험이 있다.

본 발명의 목적은 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 것으로부터 비-자동화된 방식으로 가이드하는 것으로 유동적인 전이를 제공하는, 서두에 언급된 유형의 방법을 제시하는 것이다. 나아가, 본 발명의 목적은 이러한 방법을 수행하는 자동차를 제공하는 것이다.

제1 목적은, 서두에 언급된 유형의 방법에 의해 본 발명에 따라 제1 방법 구획으로부터 제2 방법 구획으로의 전이는, 제2 방법 구획의 시작 시의 자동차의 가스 페달이 제1 방법 구획의 종료 시에 자동차의 차량 움직임에 대응하는 전달 페달 위치를 취하도록, 자동차의 가스 페달이 페달 작동체에 의해 조절되는 것을 수반하는 것으로 달성된다. 본 발명에 따른 방법의 제2 방법 구획은 제1 방법 구획에 후속하고 바람직하게는 바로 후속한다.

본 발명은 상기 제1 방법 구획이 자동화된 방식으로 적어도 길이방향으로 자동차를 가이드하는 것을 수반하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 특정 제한 내에서만 운전자 보조 시스템에 의해 보조하는 방식으로 제1 방법 구획에서 적어도 길이방향으로 상기 자동차를 가이드하는 방법을 더 포함한다. 바람직하게는, 본 발명은 상기 제1 방법 구획이 완전히 자동화된 방식으로 또는 고도로 자동화된 방식으로 또는 반자동화된 방식으로 상기 자동차를 가이드하는 방법에 관한 것이다.

상기 제2 방법 구획은 운전자에 의해 비-자동화된 방식으로 적어도 길이방향으로 상기 자동차를 가이드하는 것을 수반한다. 이후, 자동화된 방식으로 상기 자동차를 가이드하는 것은 기본적으로 적어도 자동화된 길이방향으로 자동차를 가이드하는 것을 나타내고, 비-자동화된 방식으로 상기 자동차를 가이드하는 것은 기본적으로 적어도 비-자동화된 방식으로 길이방향으로 자동차를 가이드하는 것을 나타낸다.

본 발명의 특정 장점은, 운전자 보조 시스템이 상기 제1 방법 구획에서 운전자에 의해 길이방향으로 자동차를 가이드하는데 영향을 미침이 없이, 다시 말해, 이미 비-자동화된 방식으로 상기 자동차를 가이드하였다면 상기 가스 페달이 취할 수 있었던 위치에서 정확히 운전자가 가스 페달을 인수한다는 것이다. 상기 페달 작동체는 운전자와는 독립적으로 가스 페달을 조절하는데 사용된다.

상기 전달 페달 위치는 차량의 움직임에 대응하고, 특히 상기 제1 방법 구획의 종료시의 자동차의 차량 길이방향 움직임에 대응한다. 상기 전달 페달 위치는, 구체적으로 각 경우에 상기 제1 방법 구획의 종료 시에, 예로서, 상기 자동차의 속력에 따라, 상기 자동차의 트랜스미션 시스템의 트랜스미션 기어에 따라, 상기 자동차가 주행하는 경로 구배에 따라, 및 자동차가 주행하는 도로의 도로 상태에 따라 좌우된다. 다시 말해, 상기 전달 페달 위치는 상기 제1 방법 구획의 종료 시 자동차의 차량 구동 모터의 부하 상태에 대응한다. 상기 가스 페달의 전달 페달 위치는, 비-자동화된 방식으로 길이방향으로 상기 자동차를 가이드하였다면, 다시 말해, 상기 가스 페달이 이 시간에 동일한 차량 움직임 동안 운전자에 의해 동작되었다면 상기 제1 방법 구획의 종료 시에 상기 가스 페달이 취할 수 있었던 가스 페달의 위치이다.

그 결과, 운전자는 유리하게는 상기 페달 작동체에 의해 설정된 페달 위치, 즉 상기 전달 페달 위치를 상기 제2 방법 구획에서 직접 인수하여, 이때부터 비-자동화된 방식으로 자동차를 가이드할 수 있다. 본 발명은, 비-자동화되었을 때, 다시 말해, 수동 방식으로 차량을 가이드하는 것이 운전자에 의해 인수되었을 때, 상기 자동차의 원치 않는 감속을 수반하지도 않고 상기 자동차의 원치 않는 가속을 수반하지도 않는다. 유사하게, 이 인수 동안 자동차가 원치 않게 덜거덕거리는 것(jolting)이 회피된다. 운전자는 본 발명에 따른 방법을 사용하여 유리하게는 상기 가스 페달의 위치를 속력 변화 없이 신속하고 편리하게 인수할 수 있다. 유리하게는 "오버드라이브(overdrive)"(양의 가속)가 없고 또한 음의 가속(드래그 토크)이 없다.

바람직하게는 상기 자동차를 운전자 보조 시스템에 의해 자동화된 방식으로 가이드할 때에만 상기 페달 작동체에 의해 가스 페달을 조절하는 것이 수행된다. 상기 페달 작동체에 의해 가스 페달을 조절하는 것은 바람직하게는 전기 모터에 의해서 조절된다. 자동차를 운전자에 의해 비-자동화된 방식으로 가이드하는 경우, 바람직하게는 페달 작동체에 의해 가스 페달이 조절되는 것이 수행되지 않는다. 상기 자동차를 운전자에 의해 비-자동화된 방식으로 가이드하는 경우 상기 페달 작동체는 바람직하게는 비활성화된다.

본 발명의 추가적인 유리한 개선은 종속항에 제시된다.

가스 페달의 위치는 예를 들어 각 경우에 현재 실제 차량 움직임에 대응하도록 전체 제1 방법 구획 동안 가스 페달이 페달 작동체에 의해 조절되는 것을 고려할 수 있다. 이에 비해, 본 발명의 일 개선예에 따르면, 상기 제1 방법 구획이 상기 제2 방법 구획의 시작 시에 종료되는 전달 단계를 포함하고, 전달 단계 동안, 상기 가스 페달이 상기 페달 작동체에 의해 페달 휴지 위치로부터 상기 전달 페달 위치로 조절되는 경우 특히 유리하다. 그리하여, 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 제1 방법 구획 동안, 상기 가스 페달은 기본적으로 휴지 위치에 있으므로, 먼저 자동차의 발 공간(foot well)에 추가적인 공간이 확보되고 운전자에 의해 가스 페달이 의도치 않게 동작하는 것이 보호 수단에 의해 회피되고, 이어서 자동차의 차량 탑승자를 교란시켜 페달 작동체에 변형을 유발할 수 있는 가스 페달의 연속적인 움직임이 회피된다.

상기 전달 단계는 상기 자동차를 비-자동화된 방식으로 가이드하는 것을 준비하는 방법 단계이다. 상기 전달 단계는, 예로서, 수 초의 시간 범위, 예를 들어, 5초 내지 10초를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 유리한 개선예에 따르면, 상기 전달 단계 동안, 상기 가스 페달은 자동차의 차량 움직임, 특히 차량 길이방향 움직임에 따라 페달 작동체에 의해 연속적으로 조절된다. 전술한 바와 같이, 차량 움직임은 여러 영향 인자에 의존하는데; 다시 말해, 전달 단계 동안 가스 페달의 위치는, 본 발명의 개선예에 따르면, 자동차의 차량 구동 모터의 각 부하 상태에 대응한다. 가스 페달의 위치가 차량 움직임에 대응하거나 또는 전달 단계 동안 차량 구동 모터의 각 부하 상태에 대응하는 것에 의해, 나중에 비-자동화된 방식으로 자동차를 가이드하는 동안 가스 페달을 동작시키는 운전자의 발이 전달 단계 그 자체의 가스 페달에 적용될 수 있고, 이 경우, 유리하게는 가스 페달 움직임을 픽업할 수 있다. 본 발명의 개선에서, 전달 단계 동안 가스 페달의 각 위치는 각 경우에 비-자동화된 방식으로 길이방향으로 자동차를 가이드하였다면, 다시 말해, 가스 페달이 전달 단계 동안 동일한 차량 움직임에 대해 운전자에 의해 동작되었다면 전달 단계의 과정에서 가스 페달이 취할 수 있었던 가스 페달의 위치이다.

자동차를 비-자동화된 방식으로 가이드하는 것은 예를 들어 자동차의 조향 휠에 있는 스위치의 동작에 의해 운전자에 의해 스위치온(switch on)될 수 있고, 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 것은 이 스위치의 동작에 의해 스위치오프(switch off)될 수 있다. 이에 비해, 본 발명의 일 유리한 개선예에 따르면, 가스 페달에 페달 압력이 없을 때, 가스 페달에 페달 압력이 가해지면 자동차는 비-자동화된 방식으로 가이드되는 것으로 스위치온된다. 동시에, 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 것이 스위치오프된다. 외부 압력이 가스 페달에 인가되지 않는 전술한 상황에서 가스 페달에는 페달 압력이 없다. 가스 페달에 가해져 스위칭을 일으키는 페달 압력은 바람직하게는 운전자에 의해, 구체적으로 특히 운전자의 발에 의해 가스 페달에 가해진다. 대안적으로, 가스 페달에 잠시 저크(jerky) 페달 압력이 가해지면 자동차는 비-자동화된 방식으로 가이드되는 것으로 스위치온될 수 있고; 이 경우에, 가스 페달에 미리 페달 압력이 없는 것이 반드시 필요한 것은 아니다.

본 발명의 다른 개선예에 따르면, 제2 방법 구획의 시작 시에, 상기 가스 페달에 의해 운전자에 촉각 신호(haptic signaling)가 있는 것이 특히 유리하다. 상기 촉각 신호는 비-자동화된 방식으로 주행하는 것으로 전이하는 것이 이루어진 것을 나타낸다. 이런 방식으로, 운전자는 이제 운전자 자신에 의해 자동차를 비-자동화된 방식으로, 다시 말해, 수동으로 가이드하는 것이 요구된다는 것을 나타내는 명확한 정보를 제공받는다. 바람직하게는, 상기 촉각 신호는 가스 페달이 진동하는 것을 포함할 수 있다.

자동차를 비-자동화된 방식으로부터 가이드하는 것으로부터 자동화된 방식으로 길이방향으로 가이드하는 것으로 전이하는 것은 가스 페달이 예를 들어 운전자에 의해 야기된 마지막 위치에 남아 있는 것을 수반하는 것을 고려할 수 있다. 이에 비해, 본 발명의 일 유리한 개선은, 제1 방법 구획에 선행하는, 바람직하게는 이 제1 방법 구획에서 바로 선행하는 방법 구획으로서, 자동차를 운전자에 의해 비-자동화된 방식으로 가이드하고, 가스 페달을 제1 방법 구획의 시작 시의 페달 작동체에 의한 페달 휴지 위치로 조절하는 것을 수반하는 방법 구획을 제공한다. 그 결과, 가스 페달은 잠시 동안 자동차의 발 공간에 추가적인 공간을 자유롭게 제공하고, 이후 또한 운전자에 의한 가스 페달의 의도치 않은 동작을 실제 미리 회피한다. 가스 페달은 제1 방법 구획의 시작 시에, 운전자가 또한 프롬프트한, 차량 움직임에 대응하는 페달 위치로부터 조절된다. 전술한 바와 같이, 차량 움직임(및 그리하여 또한 가스 페달의 위치)은 여러 영향 인자에 의존하고; 다시 말해, 가스 페달의 위치는 이 경우에 제1 방법 구획의 시작 시 자동차의 차량 구동 모터의 부하 상태에 대응한다. 제1 방법 구획의 시작 시 차량 움직임에 대응하는 페달 위치는 동일한 차량 움직임 동안 자동차를 비-자동화된 방식으로 가이드하는 동안 운전자에 의한 가스 페달의 동작에 기초하여 가스 페달이 이 시간에 취할 수 있었던 가스 페달의 위치이다; 이 경우에, 페달 위치는 특히 선행하는 방법 구획의 종료 시 운전자에 의해 프롬프트된 페달 위치일 수 있다.

제2 목적은, 전술한 방법을 수행하는 자동차로서, 상기 자동차는, 자동차를 자동화된 방식으로 가이드하는 운전자 보조 시스템과, 페달 작동체와 상기 페달 작동체를 작동시키는 작동체 제어기를 구비하는 가스 페달을 포함하고, 상기 가스 페달은 상기 자동차의 운전자와 독립적으로 상기 작동체 제어기에 의해 작동되는 상기 페달 작동체에 의해 조절될 수 있는, 상기 자동차에 의해 달성된다. 이 경우에, 운전자와는 독립적으로 라는 것은 운전자가 가스 페달을 동작시키지 않는 것, 다시 말해, 가스 페달에 압력을 가하지 않는 것을 의미한다. 예로서, 상기 작동체 제어기는 또한 상기 자동차의 중앙 제어기에, 예를 들어, 운전자 보조 시스템의 제어기에 배열될 수 있다. 특히, 상기 작동체 제어기는 또한 이런 종류의 전술한 제어기에 기능적으로 통합될 수 있다. 예로서, 상기 페달 작동체는 상기 자동차의 차량 움직임, 특히 차량 길이방향 움직임에 기초하여, 또는, 다시 말해, 상기 자동차의 구동 모터의 부하 상태에 기초하여 작동체 제어기에 의해 작동된다. 나아가, 상기 페달 작동체는, 예로서, 또한 본 발명에 따라 전술한 방법의 각 방법 구획에 기초하여 작동체 제어기에 의해 작동되어, 예를 들어 상기 가스 페달을 페달 휴지 위치로 조절할 수 있다.

예로서, 상기 페달 작동체는 유압 작동체이거나, 또는, 예로서, 공압적 작동체일 수 있다. 페달 작동체를 특히 우수하고 간단한 방식으로 제어하고 조절하며 저렴하게 제조하기 위하여, 일 유리한 개선은, 이에 비해, 페달 작동체가 전기 모터에 의해 구동되는 작동체인 것을 제공한다. 이때 페달 작동체는 전기 모터를 구비한다. 상기 전기 모터는 특히 작동체 제어기에 의해 작동되고, 상기 가스 페달은 상기 작동체 제어기에 의해 작동되는 상기 페달 작동체의 전기 모터에 의해 조절된다.

본 발명의 예시적인 실시예는 도면에 개략적으로 도시되고 아래에서 보다 상세히 설명된다. 도면은 개략적으로 도시된 것이다.

도 1은 자동차를 도시하는 도면; 및
도 2 내지 도 8은 도 1에 도시된 자동차의 가스 페달의 상이한 페달 위치들을 각각 도시하는 도면.

상호 대응하는 소자는 도면 전체에 걸쳐 동일한 참조 부호를 구비한다.

도 1은 운전자(2)와 자동차(1)를 개략적으로 도시한다. 자동차(1)는 조향 휠(4)과 또한 운전자 보조 시스템(6)을 구비하고, 이 운전자 보조 시스템은 자동차(1)를 자동화된 방식으로 가이드하는 제어기(8)를 포함한다.

나아가, 자동차(1)는 페달 작동체(12)와 작동체 제어기(14)를 구비하는 가스 페달(10)을 구비한다.

예로서, 작동체 제어기(14)는 페달 작동체(12)에 통합되거나, 또는, 예로서, 자동차(1)의 상이한 제어기에, 예를 들어, 운전자 보조 시스템(6)의 제어기(8)에 통합될 수 있다. 이 경우에, 작동체 제어기(14)는 페달 작동체(12)에 배열되고, 운전자 보조 시스템(6)의 제어기(8)에 연결되어, 정보, 예를 들어, 제어 신호를 2개의 제어기들 사이에서 상호 교환할 수 있다.

가스 페달(10)은 자동차(1)의 운전자(2)와는 독립적으로 작동체 제어기(14)에 의해 작동될 수 있는 페달 작동체(12)에 의해 조절될 수 있다. 이 예시적인 실시예에서, 페달 작동체(12)는 전기 모터에 의해 구동되는 작동체이다. 자동차(1)가 자동화된 방식으로 가이드될 때 가스 페달(10)은 전기 모터(미도시)에 의해 조절된다. 가스 페달(10)은 자동차(1)를 가이드하는 것, 특히 길이방향으로 가이드하는 것을 운전자(2)가 인수하기 위한 적어도 전달 페달 위치로 페달 작동체(12)에 의해 조절된다.

도 1에 도시된 자동차(1)를 가이드하는 방법은 도 2 내지 도 8을 참조하여 아래에서 보다 상세히 설명된다. 이를 위해, 도 3 내지 도 8은 운전자(2)의 발(16)과 가스 페달(10)의 상이한 위치들을 개략적으로 각각 도시한다.

도 2는 제1 방법 구획 동안 운전자 보조 시스템(6)에 의해 자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드할 때의 가스 페달(10)을 도시한다. 이 예시적인 실시예에 따르면, 2개의 이중 헤드 화살표(18, 18a)로 도시된 바와 같이 가스 페달(10)은 자동차(1)의 현재 차량 길이방향 움직임에 따라 페달 작동체(12)에 의해 조절되고; 이 경우에, 가스 페달(10)은 예로서 더 높은 위치에 도시된 가스 페달(10a)을 사용하여 표시된 더 높은 위치들과, 예로서 더 낮은 위치에 도시된 가스 페달(10b)을 사용하여 표시된 더 낮은 위치들을 취할 수 있다. 대안적으로, 가스 페달(10)은 또한 페달 휴지 위치(도 8 참조)에도 있을 수 있다.

제1 방법 구획에 이어서, 제2 방법 구획은 운전자(2)에 의해 비-자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하는 것을 수반한다. 도 3은 제1 방법 구획의 종료 시 전달 단계 동안의 상황을 도시하고, 이 전달 단계는 제2 방법 구획의 시작 시에 종료한다. 이 경우에, 운전자(2)는 화살표(20) 방향으로 가스 페달(10) 쪽으로 발(16)을 이동시킨다.

도 4에 도시된 바와 같이, 운전자(2)는 이후 가스 페달(10)에 발(16)을 놓고, 자동차(1)를 자동화된 방식으로 가이드하는 동안 가스 페달(10)이 취한 마지막 위치, 즉 가스 페달(10)의 전달 페달 위치를 인수한다. 이후 운전자(2)는 비-자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하고, 가스 페달(10)을, 예를 들어, 더 낮은 위치에 도시된 가스 페달(10c)을 사용하여 표시된 화살표(20) 방향으로 더 낮은 위치로 내리 누른다.

운전자(2)는, 수동으로, 다시 말해, 비-자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하고, 이를 위해, 도 5에서 이중 헤드 화살표(22)로 표시된 바와 같이 발(16)을 위 또는 아래로 이동시킨다. 따라서, 가스 페달(10)은 발(16)에 의해 이중 헤드 화살표(24) 방향으로 대응하여 이동된다. 가스 페달(10)은 이 경우에 페달 작동체(12)에 의해 조절되지 않는다.

도 5에 대응하는 표현이 또한 도 6에 도시되어 있고, 도 6은, 제1 방법 구획에 선행하는 방법 구획으로서, 운전자(2)에 의해 비-자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하는 방법 구획 동안의 상황을 도시한다. 자동차(1)를 운전자 보조 시스템(6)에 의해 자동화된 방식으로 가이드하는 전술한 제1 방법 구획의 시작 시에, 운전자(2)는 가스 페달(10)로부터 발(16)을 도 7에 도시된 바와 같이 화살표(26) 방향으로 취한다. 이 경우에, 가스 페달(10)은 자동차(1)의 차량 움직임, 특히 차량 길이방향 움직임에 대응하는 페달 위치에 있고, 이 가스 페달은, 이 예시적인 실시예에 따라, 이 경우에 아래쪽을 향하는 화살표(28)로 표시된 바와 같이 전술한 페달 위치로부터 페달 휴지 위치로 페달 작동체(12)에 의해 조절된다.

도 8은 가스 페달(10)의 페달 휴지 위치를 도시하고; 운전자(2)의 발(16)은 자동차(1)의 발 공간(미도시)에 놓여 있다. 도 8은 제1 방법 구획의 전달 단계의 상황을 도시하고, 이 전달 단계는 도 3을 참조하여 전술한 바와 같이 제2 방법 구획의 시작 시에 종료된다.

도 8에 도시된 예시적인 실시예에 따르면, 제1 방법 구획의 전달 단계 동안, 가스 페달(10)은 페달 휴지 위치로부터 전달 페달 위치로 페달 작동체(12)에 의해 조절되고, 이에 의해 운전자(2)는 예로서 더 높은 위치에 도시된 가스 페달(10d)을 사용하여 표시된 화살표(30) 방향으로 자동차(1)를 비-자동화된 방식으로 가이드하는 것으로 가스 페달을 끊김 없이 인수할 수 있다.

Claims

자동차(1)를 가이드하는 방법으로서, 제1 방법 구획은 운전자 보조 시스템(6)에 의해 자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하는 것을 수반하고, 후속하는 제2 방법 구획은 운전자(2)에 의해 비-자동화된 방식으로 자동차(1)를 가이드하는 것을 수반하며,
상기 제1 방법 구획으로부터 상기 제2 방법 구획으로의 전이는, 상기 제2 방법 구획의 시작 시의 가스 페달(10)이 상기 제1 방법 구획의 종료 시에 상기 자동차(1)의 차량 움직임에 대응하는 전달 페달 위치를 취하도록, 상기 자동차(1)의 가스 페달(10)이 페달 작동체(12)에 의해 조절되는 것을 수반하는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 방법 구획은 상기 제2 방법 구획의 시작 시에 종료되는 전달 단계를 포함하고, 상기 전달 단계 동안, 상기 가스 페달(10)은 상기 페달 작동체(12)에 의해 페달 휴지 위치로부터 상기 전달 페달 위치로 조절되는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제2항에 있어서, 상기 전달 단계 동안, 상기 가스 페달(10)은 상기 자동차(1)의 차량 움직임에 따라 상기 페달 작동체(12)에 의해 연속적으로 조절되는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가스 페달(10)에 페달 압력이 없을 때, 상기 가스 페달(10)에 가해지는 페달 압력은 비-자동화된 방식으로 상기 자동차(1)를 가이드하는 것을 스위치온하는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 방법 구획의 시작 시에, 상기 가스 페달(10)에 의해 운전자(2)에 촉각 신호가 제공되는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 방법 구획에 선행하는 방법 구획은 운전자(2)에 의해 비-자동화된 방식으로 상기 자동차(1)를 가이드하는 것을 수반하고, 상기 가스 페달(10)은 상기 제1 방법 구획의 시작 시에 상기 페달 작동체(12)에 의해 페달 휴지 위치로 조절되는 것을 특징으로 하는, 자동차를 가이드하는 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 자동차(1)로서,
상기 자동차(1)는 자동화된 방식으로 상기 자동차(1)를 가이드하는 운전자 보조 시스템(6)과, 페달 작동체(12)와 상기 페달 작동체(12)를 작동시키는 작동체 제어기(14)를 구비하는 가스 페달(10)을 포함하되,
상기 가스 페달(10)은 상기 자동차(1)의 운전자(2)와는 독립적으로 상기 작동체 제어기(14)에 의해 작동되는 상기 페달 작동체(12)에 의해 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 자동차.
제7항에 있어서, 상기 페달 작동체(12)는 전기 모터에 의해 구동되는 작동체인 것을 특징으로 하는 자동차.