CN103003086B - 用于将机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车。在按本发明的方法中，自动监测在机动车(10)的停车入位辅助系统(20)的停车入位过程中机动车(10)是否处于停车入位过程的当前移库过程的终点。如果机动车(10)处于停车入位过程的当前移库过程的终点，则自动地向机动车(10)的驾驶员产生制动请求(1)，以操作机动车(10)的制动装置。

Description

用于将机动车停车入位的方法 以及相应的停车入位辅助系统和机动车

技术领域

本发明涉及一种借助停车入位辅助系统将机动车停车入位的方法以及一种相应设计的停车入位辅助系统和机动车。

背景技术

按照现有技术已知大量的停车入位辅助系统，例如参见DE 10 2006 056966 A1、DE 10 2005 061 909 A1、DE 10 2005 017 360 A1、DE 10 2004 039 179A1、DE 103 37 842 A1和DE 10 204 055 584 A1。

恰恰在半自动化的停车入位辅助系统中(其中停车入位辅助系统承担机动车的横向导引尤其是转向功能，但机动车的纵向导引，即尤其是机动车的制动和加速由机动车驾驶员实施)，驾驶员有时会在错误的时间加速机动车并且因此不必要地增多使机动车停车入位所需的移库过程。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，解决这个问题。

该技术问题按本发明通过一种用于将机动车自动停车入位的方法、一种停车入位辅助系统和一种具有所述停车入位辅助系统的机动车解决。在按照本发明的用于通过使用半自动的停车入位辅助系统将机动车停车入位的方法中，横向导向由所述停车入位辅助系统进行，而纵向导向由机动车的驾驶员进行，所述方法包括以下步骤：

(a)自动监测在所述停车入位辅助系统的停车入位过程中机动车是否处于停车入位过程的当前移库过程的终点，并且

(b)如果在步骤(a)中确认机动车处于停车入位过程的当前移库过程的终点，则自动地向机动车的驾驶员产生制动请求，以操作机动车的制动装置，

按照本发明，在一定时长内产生所述制动请求，所述时长取决于：

-机动车完成换挡的时间点和

-相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角，

如下确定转向时长Z：

$Z=\frac{ZLW-ILW}{LW\stackrel{\·\·}{A}G}$

其中，ZLW是目标转向角，ILW是实际转向角并且是转向角变化速度，并且

当转向时长大于最小制动请求产生时长时，显示制动请求，直至实际转向角与目标转向角一致。

在按照本发明的用于机动车的半自动的停车入位辅助系统中，横向导向由所述停车入位辅助系统进行，而纵向导向由机动车的驾驶员进行，

其中，所述停车入位辅助系统包括用于产生制动请求的设备、控制装置和至少一个传感器，并且

其中，所述停车入位辅助系统设计为，使得当停车入位辅助系统借助所述至少一个传感器检测到机动车处于停车入位过程的当前移库过程的终点时，所述停车入位辅助系统在该停车入位辅助系统的停车入位过程中借助所述设备产生制动请求，

按照本发明，所述停车入位辅助系统在一定时长内产生所述制动请求，所述时长取决于：

-机动车完成换挡的时间点和

-相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角，

所述停车入位辅助系统设计用于如下确定转向时长Z：

$Z=\frac{ZLW-ILW}{LW\stackrel{\·\·}{A}G}$

其中，ZLW是目标转向角，ILW是实际转向角并且是转向角变化速度，并且

当转向时长大于最小制动请求产生时长时，所述停车入位辅助系统显示制动请求，直至实际转向角与目标转向角一致。

在本发明范围内提供了一种用于借助停车入位辅助系统将机动车自动停车入位的方法。在此，自动监测在停车入位辅助系统的停车入位过程中机动车是否处于停车入位过程的当前移库过程的终点。如果检测到机动车处于当前移库过程的终点，则自动地向机动车驾驶员产生制动请求，以使该驾驶员操作机动车的制动装置。在此，制动请求可采用视觉形式(例如显示内容)、听觉形式(例如音阶或音列)或者触觉形式(例如方向盘的运动)。

通过产生制动请求，停车入位辅助系统有利地获得足够长的时间来与停车入位过程的下一个移库过程相应地调节转向角。由此可以如停车入位辅助系统所计划的那样执行停车入位过程。

在此，如果到达了由停车入位辅助系统预先计算出的当前移库过程终点(相应的目标位置)或者如果机动车驾驶员主动地例如通过换挡结束了当前移库过程，则处于当前移库过程的终点。在此，由驾驶员主动造成的移库过程终点通常不与由停车入位辅助系统计算出的移库过程的终点一致。

在此，产生制动请求的时长一方面可以与机动车完成换挡的时间点有关，另一方面可以与相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角有关。

在此，目标转向角相当于需要按照停车入位辅助系统针对下一个移库过程(即接在当前移库过程之后的移库过程)调节形成的机动车转向角。

在由停车入位辅助系统计算出的移库过程的终点，停车入位辅助系统的行驶方向显示进行转换，借助该行驶方向显示可以示出在停车入位过程中机动车应向前还是应向后行驶。在行驶方向显示转换后，至少一直产生制动请求直至完成换挡。

在一种按本发明的优选实施形式中，根据目标转向角ZLW、实际转向角ILW和转向角变化速度按照以下方程(1)计算转向时长Z：

$Z=\frac{ZLW-ILW}{LW\stackrel{\·\·}{A}G}---\left(1\right)$

在完成换挡后，只要转向时长大于第一时长，则一直产生制动请求直至实际转向角与目标转向角一致。如果转向时长小于第一时长，则不产生制动请求。

在一种按本发明的优选实施形式中，在行驶方向显示转换后，至少一直产生制动请求直到经过第二时长这么长的时间。

换而言之，按照这种实施形式，至少在第二时长这么长的时间内(从机动车到达当前移库过程终点时起算)产生制动请求，即使在该第二时长结束之前已经完成了换挡。

当驾驶员挂入机动车的倒车挡或者机动车处于计算出的当前移库过程(作为前进行驶实施)的终点时，显示机动车应前进行驶或者应后退行驶的行驶方向显示尤其从显示应前进行驶转换为显示应后退行驶。以类似方式，当驾驶员挂入机动车的前进挡或者机动车处于计算出的当前移库过程(其作为后退行驶已实施)的终点时，所述行驶方向显示从显示应后退行驶转换为显示应前进行驶。

在本发明范围内还提供一种用于机动车的停车入位辅助系统。在此，所述停车入位辅助系统包括能够产生制动请求的设备、控制装置和至少一个传感器。所述停车入位辅助系统设计为，使得当停车入位辅助系统借助所述至少一个传感器检测到机动车处于停车入位过程的当前移库过程的终点时，所述停车入位辅助系统在该停车入位辅助系统的停车入位过程中借助所述设备产生制动请求。

按本发明的停车入位辅助系统的优点与按本发明方法的之前详细阐述过的优点基本一致，所以在此不再赘述。

最后，在本发明范围内提供了一种机动车，其包括按本发明的停车入位辅助系统。

本发明尤其适用于具有半自动停车入位辅助系统的机动车，其中，横向导向由停车入位辅助系统进行，而纵向导向由机动车驾驶员进行。

本发明同样特别适用于具有自动停车入位辅助系统的机动车，其中，横向导向和纵向导向均由机动车的停车入位辅助系统进行。有利地，可以产生形式为声音、音阶或语音输出的声学信息作为补充。

当然，本发明并不局限于这个优选应用领域，因为原则上本发明也可用于船或飞机。

附图说明

以下参照附图根据按本发明的优选实施形式详细阐述本发明。在附图中：

图1以流程图的形式示出在什么时候显示哪个行驶方向显示；

图2a、图2b、图2c和图2d以图形示出在行驶方向显示转换后制动请求显示多长的时间；

图3a和图3b以图形示出在进行未请求的换挡之后在什么时候显示制动请求以及显示多长时间；

图4放大显示了制动请求显示的特殊形式和行驶方向显示；

图5示意性地示出具有按本发明的停车入位辅助系统的按本发明的机动车。

具体实施方式

按本发明的停车入位过程以机动车的后退行驶开始，这在图1中以附图标记A表示。一旦机动车驶过最小路程，则在机动车的车载计算机上显示具有应后退行驶的行驶方向显示2。当在该后退行驶中到达机动车的目标位置并且机动车角度(也就是机动车纵轴线与停车位纵轴线之间的角度)小于2°时，停车入位过程结束，这用附图标记E表示。

当机动车在后方到达其目标地带时(也就是机动车位于当前移库过程终点)或者当驾驶员挂入前进挡时，在车载计算机上显示具有应前进行驶的行驶方向显示2。在这种情况下，通常也显示出制动踏板1或制动请求，如通过图2a、图2b、图2c和图2d和图3a和图3b详细阐述的那样。当在该前进行驶中到达机动车的目标位置并且机动车角度小于2°时，停车入位过程结束，这用附图标记E表示。

当机动车在前方到达其目标地带时(也就是机动车位于当前移库过程终点)或者当驾驶员挂入倒车挡时，在车载计算机上显示具有应后退行驶的行驶方向显示2，并且机动车或停车入位辅助系统又处于上述状态。在这种情况下，通常也显示出制动踏板1，如以下还将更详细阐述的那样。

在图2a、图2b、图2c和图2d中显示在行驶方向显示2转换后，在某些特定情况下制动踏板显示的时长3。在此，附图标记F说明行驶方向显示2转换其应行驶方向(即从后退行驶向前进行驶转换或者从前进行驶向后退行驶转换)的时间点。附图标记G说明完成换挡的时间点。

在图2a中，换挡在时长M2结束之后完成，并且用于调节形成下一个移库过程的目标角度的转向时长Z大于时长M1，因此制动踏板1在经过时间点G之后仍显示转向时长Z那么长。

在图2b中，换挡在时长M2结束之前完成，并且转向时长Z还是大于时长M1。因此，制动踏板1在经过时间点G之后仍显示转向时长Z那么长。

在图2c中，换挡在时长M2结束之后完成，但转向时长Z小于时长M1，因此制动踏板1只显示到时间点G。

在图2d中，换挡在时长M2结束之前完成，并且转向时长Z小于时长M1。因此，制动踏板1从时间点F显示到时长M2。

图3a和图3b表示这种情况，即驾驶员在没有通过转换行驶方向显示或行驶方向指示2产生请求的情况下进行换挡。

在图3a中，转向时长Z大于时长M1，因此制动踏板1从换挡的时间点显示转向时长Z那么长。

而在图3b中，转向时长Z小于时长M1，因此没有显示制动踏板1。

在图4中放大示出了制动请求或制动踏板1和行驶方向显示2。

在图5中示意性地示出了按本发明的机动车10，其包括按本发明的停车入位辅助系统20。所述停车入位辅助系统20本身又包括控制装置4、位置传感器5、换挡传感器6和车载计算机7。停车入位辅助系统20通过位置传感器5检测机动车10的位置并且可以由此推导出机动车10是否处于移库过程的终点。而停车入位辅助系统通过换挡传感器6检测机动车是否从倒车挡转换至前进挡或者从前进挡转换至倒车挡。

Claims (6)

1.一种用于通过使用半自动的停车入位辅助系统(20)将机动车(10)停车入位的方法，其中，横向导向由所述停车入位辅助系统(20)进行，而纵向导向由机动车(10)的驾驶员进行，所述方法包括以下步骤：

(a)自动监测在所述停车入位辅助系统(20)的停车入位过程中机动车(10)是否处于停车入位过程的当前移库过程的终点，并且

(b)如果在步骤(a)中确认机动车(10)处于停车入位过程的当前移库过程的终点，则自动地向机动车(10)的驾驶员产生制动请求(1)，以操作机动车的制动装置，

其特征在于，在一定时长(3)内产生所述制动请求(1)，所述时长(3)取决于：

-机动车(10)完成换挡的时间点(G)和

-相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角，

如下确定转向时长Z：

$Z=\frac{ZLW-ILW}{LW\stackrel{\·\·}{A}G}$

其中，ZLW是目标转向角，ILW是实际转向角并且是转向角变化速度，并且

当转向时长(Z)大于最小制动请求产生时长(M1)时，显示制动请求(1)，直至实际转向角与目标转向角一致。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述停车入位辅助系统(20)的行驶方向显示(2)转换(F)后，至少一直产生制动请求(1)直到完成换挡或者经过了最小请求时长(M2)这么长的时间。

3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述行驶方向显示(2)显示机动车(10)应前进行驶或者应后退行驶，

当挂入机动车(10)的倒车挡或者机动车(10)处于当前移库过程的终点时，所述行驶方向显示(2)从显示应前进行驶转换为显示应后退行驶，并且

当挂入机动车(10)的前进挡或者机动车(10)处于当前移库过程的终点时，所述行驶方向显示(2)从显示应后退行驶转换为显示应前进行驶。

4.一种用于机动车(10)的半自动的停车入位辅助系统，其中，横向导向由所述停车入位辅助系统(20)进行，而纵向导向由机动车(10)的驾驶员进行，

其中，所述停车入位辅助系统(20)包括用于产生制动请求(1)的设备(7)、控制装置(4)和至少一个传感器(5、6)，并且

其中，所述停车入位辅助系统(20)设计为，使得当停车入位辅助系统(20)借助所述至少一个传感器(5、6)检测到机动车(10)处于停车入位过程的当前移库过程的终点时，所述停车入位辅助系统(20)在该停车入位辅助系统(20)的停车入位过程中借助所述设备(7)产生制动请求(1)，

其特征在于，所述停车入位辅助系统(20)在一定时长(3)内产生所述制动请求(1)，所述时长(3)取决于：

-机动车(10)完成换挡的时间点(G)和

-相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角，

所述停车入位辅助系统(20)设计用于如下确定转向时长Z：

$Z=\frac{ZLW-ILW}{LW\stackrel{\·\·}{A}G}$

其中，ZLW是目标转向角，ILW是实际转向角并且是转向角变化速度，并且

当转向时长(Z)大于最小制动请求产生时长(M1)时，所述停车入位辅助系统(20)显示制动请求(1)，直至实际转向角与目标转向角一致。

5.按权利要求4所述的停车入位辅助系统，其特征在于，所述停车入位辅助系统(20)设计用于实施按权利要求1至3之一所述的方法。

6.一种机动车，具有按权利要求4或5所述的停车入位辅助系统(20)。