JP4389767B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、概して、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置に係り、特に、クルーズ走行時の運転者の運転（操作）負荷を軽減する車両用走行制御装置に関する。

運転者によるアクセルペダル操作無しで自動的にスロットル開度を制御し、車速が一定となるように又は先行車との車間時間が一定となるようにクルーズ走行を行う定速走行制御機能を搭載した車両が周知である。

また、従来、車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。

特許文献１には、定速走行制御時に所定のアクセルペダル開度においてアクセルペダル反力を運転者の右足の自重だけでは越えられないほどに急増させて、運転者が右足をアクセルペダル上に自然に載置できるようにし、アクセルペダルをフットレスト化させる機能が開示されている。

また、特許文献２には、定速走行制御時に、制御目標車速に応じて設定されたアクセルペダル・ストローク範囲を越えるアクセルペダル操作に対して、通常よりも大きいアクセルペダル反力を付与する装置が開示されている。
特開２０００−５４８６０号公報 特開２００３−２５８７０号公報

上記のような定速走行制御機能、特に車速一定型の制御においては、運転者が周辺環境等に応じてクルーズ走行中に制御目標とする車速（＝設定車速）を増加／減少させたいと考える場面が生じ得る。

従来の定速走行制御は、通常、クルーズ走行中の設定車速を増加させたい場合、例えばリジューム・スイッチなどの呼称で知られるスイッチを押すと加速し、指を離すとその時点での速度が新たな設定車速としてセットされる。同様に、クルーズ走行中の車速を減少させたい場合、例えばコースト・スイッチなどの呼称で知られるスイッチを押すと減速し、指を離すとその時点での速度が新たな設定車速としてセットされる。また、上記のリジューム・スイッチやコースト・スイッチなどにワンタッチ機能が備えられ、軽く触れるごとに所定単位速度（例えば１ｋｍ／ｈ）ずつ加減速が微調整できる機能も提案・実施されている。

すなわち、従来の定速走行制御機能では、クルーズ走行の設定車速を上下させるのに手動によるスイッチ操作が必要であり、操作性が良好ではないという印象を運転者に与える可能性がある。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、クルーズ走行時の運転者の運転（操作）負荷を軽減する車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置であって、運転者によるアクセルペダル操作の状態を検出するアクセルペダル操作検出手段と、アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、定速走行制御中、自車両の車速が設定車速に維持されるようにスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、定速走行制御中、アクセルペダル開度に対してアクセルペダル反力が急増する第一の領域を設け、前記スロットル開度制御手段は、前記アクセルペダル操作検出手段により検出された前記第一の領域における又は該第一の領域よりもアクセルペダル開度が小さい第二の領域におけるアクセルペダル操作により、前記アクセルペダル開度がアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性にアクセルペダル反力の少なくとも一の減少及び前記減少の両端に連続する増加を加えたクリック点を含む所定のアクセルペダル開度範囲を通過した回数に応じて前記設定車速を変更する、ことを特徴とする車両用走行制御装置である。

また、この一態様において、上記設定車速の変更（増加）は、例えば、Ｅ）上記アクセルペダル反力制御手段が定速走行制御中に上記第一の領域内において、第一の前記クリック点を形成し、上記アクセルペダル操作検出手段が定速走行制御中に運転者によるアクセルペダル操作が上記第一の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第一の回数を計数し、上記スロットル開度制御手段が該第一の回数の大きさに応じて上記設定車速を増加させる、ことによって実行される。

また、この一態様において、上記設定車速の変更（減少）は、例えば、Ｆ）上記アクセルペダル反力制御手段が定速走行制御中に上記第二の領域内において、第二の前記クリック点を形成し、上記アクセルペダル操作検出手段が定速走行制御中に運転者によるアクセルペダル操作が上記第二の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第二の回数を計数し、上記スロットル開度制御手段が該第二の回数の大きさに応じて上記設定車速を減少させる、ことによって実行される。

さらに、この一態様において、上記設定車速の変更（減少）は、例えば、Ｇ）上記アクセルペダル反力制御手段が定速走行制御中に上記第一の領域内において、第三の前記クリック点を形成し、上記アクセルペダル操作検出手段が定速走行制御中に運転者によるアクセルペダル操作が上記第三の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第三の回数を計数し、上記スロットル開度制御手段が該第三の回数の大きさに応じて上記設定車速を減少させる、ことによって実行される。

この一態様によれば、定速走行制御に関する運転者操作がアクセルペダルに集約され、アクセルペダルの操作のみで定速走行制御時の設定車速を変更することができるため、スイッチ操作などの手動での操作が不要となり、操作性の向上及びクルーズ走行時の運転者の運転（操作）負荷の軽減が実現される。

本発明によれば、クルーズ走行時の運転者の運転（操作）負荷を軽減する車両用走行制御装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を４つ挙げて説明する。なお、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。

図１〜３を参照して、本発明の一実施例（実施例１）に係る車両用走行制御装置について説明する。まず、図１を用いて、本実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成を説明する。

車両用走行制御装置１００は、エンジンのスロットル・バルブの弁開度を調整してエンジン出力を制御するスロットル開度制御部１０１と、例えばアクチュエータを利用してアクセルペダルの操作反力を制御するアクセルペダル反力制御部１０２とを有する。

アクセルペダル反力制御部１０２がアクセルペダルの操作反力を制御する具体的な構造・機構については、既に様々な提案がなされており、当業者には既知であるため、説明を省略する。本実施例では、任意の構造・機構を採用することができる。

車両用走行制御装置１００は、更に、スロットル開度制御部１０１及びアクセルペダル反力制御部１０２の作動を制御する制御部１０３を有する。制御部１０３には例えば車輪速センサ（図示せず）などから自車両の車速情報が伝達され、定速走行制御時には自車両の車速が設定車速に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御する。アクセルペダル反力制御部１０２に対する制御については後述する。

車両用走行制御装置１００は、更に、例えばペダルストローク角センサなどであり、アクセルペダルのストローク角（ペダル開度）を検出するアクセルペダル開度検出部１０４と、運転者によるアクセルペダルの踏み込み踏力を検出するアクセルペダル踏力検出部１０５とを有する。検出されたアクセルペダル開度及び踏力は、制御部１０３に伝達される。

次いで、このような概略構成を持つ車両用走行制御装置１００の定速走行制御時の動作について、特に設定車速の変更方法について、図２及び３を用いて説明する。

図２は、クルーズ走行時に制御部１０３がアクセルペダル反力制御部１０２に実現させるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性を示す。図示するように、制御部１０３は、アクセルペダル開度が所定の大きさになったときに、アクセルペダル反力制御部１０２にアクセルペダル反力を急増させ、アクセルペダルを踏み込む運転者に触覚的に「壁感」を与え、アクセルペダルをフットレスト化する。

このフットレスト化時のアクセルペダル反力の増加の程度は、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。

このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダルの上に右足を楽に軽く載置しておくことができるため、運転負荷が軽減される。

本実施例においては、図２に示すように、上記のアクセルペダル反力を急増させる領域内に、フットレストとして機能する領域に加えて、運転者の加速意思を検出するための領域（以下、「加速検出領域」と称す）が設定される。本実施例では、一例として、フットレスト化された領域からアクセルペダルを更に踏み込んでこの加速検出領域に入ると、アクセルペダル反力がＦ_１からＦ_２へ一気に増加する。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルをフットレスト領域から更に踏み込んでアクセルペダル反力がこの加速検出領域内に収まるアクセルペダル踏力を維持することが従来のレジューム・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、アクセルペダル反力（踏力）の大きさが加速検出領域内に留まる間、制御部１０３はスロットル開度制御部１０１にスロットル開度を一定の勾配で増加させ、車速を徐々に上昇させる。そして、アクセルペダル反力（踏力）の大きさが加速検出領域を出たとき、制御部１０３はその時点での自車両の車速を新たなクルーズ走行中の設定車速とする。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を上げたい場合、まず、従来の手動によるレジューム・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも更に踏み込んで加速検出領域内に保持する。すると、車速が徐々に上昇するため、運転者は車速が新たな設定車速として所望の速度になったときにアクセルペダル反力（踏力）が加速検出領域から出るように例えばアクセルペダル踏力を弱めてフットレスト化された領域まで戻すことによって設定車速を所望の速度まで増加させることができる。

また、本実施例においては、図２に示すように、上記のアクセルペダル反力を急増させる領域よりもアクセルペダル開度が小さい領域内のアクセルペダル開度Ａ_１〜Ａ_２の領域を運転者の減速意思を検出するための領域（以下、「減速検出領域」と称す）に設定する。本実施例では、一例として、フットレスト化された領域よりアクセルペダル開度が小さい領域では、アクセルペダル反力が、運転者の右足の自重だけで容易にフットレスト化された領域まで踏み込まれるが、右足を完全にアクセルペダルから放すとアクセルペダル開度０まで戻る程度の大きさで略一定であるものとする。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルをフットレスト化された領域からアクセルペダル開度を戻してアクセルペダル開度（ペダルストローク角）をこの減速検出領域内に収めることが従来のコースト・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、アクセルペダル開度の大きさが減速検出領域内に留まる間、制御部１０３はスロットル開度制御部１０１にスロットル開度を一定の勾配で減少させ、車速を徐々に下降させる。そして、アクセルペダル開度の大きさが減速検出領域を出たとき、制御部１０３はその時点での自車両の車速を新たなクルーズ走行中の設定車速とする。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を下げたい場合、まず、従来の手動によるコースト・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも戻して減速検出領域内に保持する。すると、車速が徐々に下降するため、運転者は車速が新たな設定車速として所望の速度になったときにアクセルペダル開度が減速検出領域から出るように例えばアクセルペダルから完全に足を放す又はフットレスト化された領域までアクセルペダル開度を増加させることによって設定車速を所望の速度まで減少させることができる。

以上のような本実施例によるクルーズ走行中の設定車速の変更について、アクセルペダル反力、アクセルペダル開度、及び車速の変化の一例を図３に示す。

図３に示す一例では、まず、時刻ｔ_１までは運転者はアクセルペダルをフットレストとして利用しており、アクセルペダルの操作状態は、アクセルペダル反力がＦ_１よりやや小さく、アクセルペダル開度がＡ_２よりやや大きいフットレスト化された領域に維持されており、現在車速も設定車速であるＶ_２を保っている。

時刻ｔ_１において、運転者は、設定車速を上げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から更に踏み込み、アクセルペダル反力がＦ_１〜Ｆ_２の間を維持するアクセルペダル踏力を保持する。

制御部１０３は、アクセルペダル反力が加速検出領域内に維持されている間、車速を徐々に上昇させる。そして、制御部１０３は、運転者がアクセルペダルを戻してアクセルペダル反力がＦ_１より小さくなった時刻ｔ_２における現在車速Ｖ_３を新たな設定車速としてセットする。以降、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_３に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御する。

その後、時刻ｔ_３において、運転者は、設定車速を下げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から戻して、アクセルペダル開度がＡ_１〜Ａ_２の間を維持するようにアクセルペダルを操作する。

制御部１０３は、アクセルペダル開度が減速検出領域内に維持されている間、車速を徐々に下降させる。そして、制御部１０３は、運転者がアクセルペダルを再びフットレスト化された領域まで踏み込んでアクセルペダル開度がＡ_２より大きくなった時刻ｔ_４における現在車速Ｖ_１を新たな設定車速としてセットする。以降、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_１に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御する。

このように、本実施例によれば、アクセルペダル反力（踏力）を図２に示すように設定された加速検出領域Ｆ_１〜Ｆ_２内に維持することによってクルーズ走行中の設定車速を上げることができると共に、アクセルペダル開度を図２に示すように設定された減速検出領域Ａ_１〜Ａ_２内に維持することによって設定車速を下げることができる。これにより、設定車速変更に手動のスイッチ操作等が不要となり、アクセルペダルのみで変更が可能となるため、操作性が向上し、運転者の運転（操作）負荷が軽減される。

なお、本実施例においては、アクセルペダル反力又はアクセルペダル開度が加減速検出領域に入ると直ちに車速が増減するものとしたが、これは一例に過ぎず、例えば、運転者の意図しない設定車速の変更が行われることを防止するために、所定時間以上領域内に保持されて初めて車速を増減させるようにしてもよい。

また、本実施例において、同じく運転者の意図しない設定車速の変更が行われることを防止するために、検出された加減速検出領域内での保持時間を一定時間フィルタリングしてもよい。

さらに、本実施例においては、図２に示すように設定された加速検出領域においてアクセルペダル開度の変化はないものとしたが、これは一例に過ぎず、例えば、フットレスト化された領域よりも急な増加勾配を有するようにしてもよい。さらにその場合、加速検出領域をアクセルペダル開度範囲で定義してもよい。

次いで、図４を参照して、本発明の別の一実施例（実施例２）に係る車両用走行制御装置について説明する。本実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成は、図１に示した上述の実施例１に係るものと同一であるため、図示及び説明を省略する。また、本実施例に係る車両用走行制御装置の制御部１０３がクルーズ走行時にアクセルペダル反力制御部１０２に実現させるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性は、図２に示した上述の実施例１に係るものと同一であるため、図示及び説明を省略する。

本実施例が上記実施例１と異なる点は、上記実施例１ではアクセルペダル操作の状態が加減速検出領域（図２参照）内にあるときにリニアに現在車速を変化させたのに対し、本実施例では、アクセルペダル反力（踏力）又はアクセルペダル開度が加減速検出領域（図２参照）内に保持・維持された時間期間の長さに応じて、設定車速を変更する点にある。

図４は、本実施例によるクルーズ走行中の設定車速の変更について、アクセルペダル反力、アクセルペダル開度、及び車速の変化の一例を示す。

図４に示す一例では、まず、時刻ｔ_１までは運転者はアクセルペダルをフットレストとして利用しており、アクセルペダルの操作状態は、アクセルペダル反力がＦ_１よりやや小さく、アクセルペダル開度がＡ_２よりやや大きいフットレスト化された領域に維持されており、現在車速も設定車速であるＶ_２を保っている。

時刻ｔ_１において、運転者は、設定車速を上げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から更に踏み込み、アクセルペダル反力がＦ_１〜Ｆ_２の間を維持するアクセルペダル踏力を保持する。所望する設定車速増分量が大きいほど、長い時間保持する。

制御部１０３は、時刻ｔ_１から、アクセルペダル反力が加速検出領域内に維持されている間、時間長を計数し、運転者がアクセルペダルを戻してアクセルペダル反力がＦ_１より小さくなった時刻ｔ_２にこの計数を停止し、時刻ｔ_１〜ｔ_２の時間長を検出する。そしてこの時刻ｔ_１〜ｔ_２間の時間長の長さに応じて新たな設定車速Ｖ_３をセットする。すなわち、車速Ｖ_２からＶ_３への増分量（Ｖ_３−Ｖ_２）は、時刻ｔ_１〜ｔ_２間の時間長に比例する。これは例えば単位時間当たりの設定車速増分量を予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_２後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_３に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_２から徐々に上昇し、やがて速度Ｖ_３で略一定に保たれることになる。

その後、時刻ｔ_３において、運転者は、設定車速を下げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から戻して、アクセルペダル開度がＡ_１〜Ａ_２の間を維持するようにアクセルペダルを操作する。所望する設定車速減分量が大きいほど、長い時間保持する。

制御部１０３は、時刻ｔ_３から、アクセルペダル開度が減速検出領域内に維持されている間、時間長を計数し、運転者がアクセルペダルを再びフットレスト化された領域まで踏み込んでアクセルペダル開度がＡ_２より大きくなった時刻ｔ_４にこの計数を停止し、時刻ｔ_３〜ｔ_４間の時間長の長さに応じて新たな設定車速Ｖ_１をセットする。すなわち、車速Ｖ_３からＶ_１への減分量（Ｖ_３−Ｖ_１）は、時刻ｔ_３〜ｔ_４間の時間長に比例する。これは例えば単位時間当たりの設定車速減分量を予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_４後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_１に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_３から徐々に下降し、やがて速度Ｖ_１で略一定に保たれることになる。

このように、本実施例によれば、アクセルペダル反力（踏力）を図２に示すように設定された加速検出領域Ｆ_１〜Ｆ_２内に維持した時間の長さに応じてクルーズ走行中の設定車速を上げることができると共に、アクセルペダル開度を図２に示すように設定された減速検出領域Ａ_１〜Ａ_２内に維持した時間の長さに応じて設定車速を下げることができる。これにより、設定車速変更に手動のスイッチ操作等が不要となり、アクセルペダルのみで変更が可能となるため、操作性が向上し、運転者の運転（操作）負荷が軽減される。

なお、本実施例において、運転者の意図しない設定車速の変更が行われることを防止するために、検出された加減速検出領域内での保持時間を一定時間フィルタリングしてもよい。また、応答遅れを防ぐために、単位時間ごとに区切り、段階的に設定車速を変更するようにしてもよい。

次いで、図５及び６を参照して、本発明の更に別の一実施例（実施例３）に係る車両用走行制御装置について説明する。本実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成は、図１に示した上述の実施例１に係るものと同一であるため、図示及び説明を省略する。

本実施例が上記実施例１及び２と異なる点は、上記実施例１及び２では減速検出領域がフットレスト化された領域よりもアクセルペダル開度が小さい領域にアクセルペダル開度範囲として定義されたのに対し、本実施例では、主としてフットレスト化のためにアクセルペダル反力を急増させる領域内に、短時間内にアクセルペダル反力を急峻且つ連続的に増加及び減少させて運転者に触覚的に「クリック感」を与えるクリック点を設け、これを運転者の減速意思の検出に用いる点にある。

図５は、クルーズ走行時に制御部１０３がアクセルペダル反力制御部１０２に実現させるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性を示す。図示するように、制御部１０３は、上記実施例１及び２と同様に、アクセルペダル開度が所定の大きさになったときに、アクセルペダル反力制御部１０２にアクセルペダル反力を急増させ、アクセルペダルを踏み込む運転者に触覚的に「壁感」を与え、アクセルペダルをフットレスト化する。

このフットレスト化時のアクセルペダル反力の増加の程度は、上記実施例１及び２と同様に、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。

このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダルの上に右足を楽に軽く載置しておくことができるため、運転負荷が軽減される。

本実施例においても、図５に示すように、上記のアクセルペダル反力を急増させる領域内に、フットレストとして機能する領域に加えて、運転者の加速意思を検出するための加速検出領域が設定される。本実施例では、一例として、フットレスト化された領域からアクセルペダルを更に踏み込んでこの加速検出領域に入ると、アクセルペダル反力がＦ_１からＦ_２へフットレスト化された領域内よりも急激な勾配で増加する。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルをフットレスト領域から更に踏み込んでアクセルペダル反力がこの加速検出領域内に収まるアクセルペダル踏力を維持することが従来のレジューム・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、制御部１０３は、アクセルペダル反力（踏力）の大きさが加速検出領域内に保持された時間長に応じて、新たなクルーズ走行中の設定車速を決定する。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を上げたい場合、まず、従来の手動によるレジューム・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも更に踏み込んで加速検出領域内に保持する。所望する設定車速増分量が大きいほど、長い時間保持する。単位時間当たりの車速増分量を予め決定しておくことにより、保持時間の長さに応じた車速増分が算出され、現在の設定車速にこの算出された車速増分が加えられた値が新しい設定車速にセットされる。

また、本実施例においては、図５に示すように、上記のアクセルペダル反力を急増させる領域内のアクセルペダル反力Ｆ_２〜Ｆ_３の領域内に、運転者の減速意思を検出するための減速検出用クリック点を設ける。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルを加速検出領域から更に踏み込んでこの減速検出用クリック点をクリックすることが従来のコースト・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、制御部１０３は、運転者がアクセルペダル開度を増減させてこのクリック点を通過しクリック感を触覚的に感知した回数に応じて、新たなクルーズ走行中の設定車速を決定する。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を下げたい場合、まず、従来の手動によるコースト・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルを加速検出領域よりも更に踏み込んで減速検出用クリック点をクリックする。所望する設定車速減分量が大きいほど、数多くクリックする。１クリック当たりの車速減分量ＴＡを予め決定しておくことにより、クリック回数ｎに応じた車速減分（＝ＴＡ×ｎ）が算出され、現在の設定車速からこの算出された車速減分が引かれた値が新しい設定車速にセットされる。

図６は、本実施例によるクルーズ走行中の設定車速の変更について、アクセルペダル反力及び車速の変化の一例を示す。

図６に示す一例では、まず、時刻ｔ_１までは運転者はアクセルペダルをフットレストとして利用しており、アクセルペダルの操作状態は、アクセルペダル反力がＦ_１よりやや小さいフットレスト化された領域に維持されており、現在車速も設定車速であるＶ_２を保っている。

時刻ｔ_１において、運転者は、設定車速を上げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から更に踏み込み、アクセルペダル反力がＦ_１〜Ｆ_２の間を維持するアクセルペダル踏力を保持する。

制御部１０３は、時刻ｔ_１から、アクセルペダル反力が加速検出領域内に維持されている間、時間長を計数し、運転者がアクセルペダルを戻してアクセルペダル反力がＦ_１より小さくなった時刻ｔ_２にこの計数を停止し、時刻ｔ_１〜ｔ_２の時間長を検出する。そしてこの時刻ｔ_１〜ｔ_２間の時間長の長さに応じて新たな設定車速Ｖ_３をセットする。すなわち、車速Ｖ_２からＶ_３への増分量（Ｖ_３−Ｖ_２）は、時刻ｔ_１〜ｔ_２間の時間長に比例する。これは例えば単位時間当たりの設定車速増分量を予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_２後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_３に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_２から徐々に上昇し、やがて速度Ｖ_３で略一定に保たれることになる。

その後、時刻ｔ_３において、運転者は、設定車速を下げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から加速検出領域を越えて更に踏み込む。

アクセルペダル反力がＦ_２〜Ｆ_３の間に入ると、制御部１０３は、運転者によるアクセルペダル開度の増減操作を監視し、減速検出量クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に（すなわち、アクセルペダルを踏み込むことによって）越えた回数を計数する。制御部１０３は、運転者がアクセルペダルを再び戻し、アクセルペダル反力（踏力）がＦ_２を下回った時刻ｔ_４においてクリック回数ｎの計数を停止し、設定車速をＶ_１へ変更する。すなわち、車速Ｖ_３からＶ_１への減分量（Ｖ_３−Ｖ_１）は、時刻ｔ_３〜ｔ_４間のクリック回数ｎに比例する。これは例えば１クリック当たりの設定車速減分量ＴＡを予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_４後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_１に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_３から徐々に下降し、やがて速度Ｖ_１で略一定に保たれることになる。

このように、本実施例によれば、アクセルペダル反力（踏力）を図５に示すように設定された加速検出領域Ｆ_１〜Ｆ_２内に維持した時間の長さに応じてクルーズ走行中の設定車速を上げることができると共に、図５に示すように設けられた減速検出用クリック点をクリックした回数に応じて設定車速を下げることができる。これにより、設定車速変更に手動のスイッチ操作等が不要となり、アクセルペダルのみで変更が可能となるため、操作性が向上し、運転者の運転（操作）負荷が軽減される。

なお、本実施例においては、アクセルペダル反力（踏力）が加速検出領域であるＦ_１〜Ｆ_２の間にあるか、或いは、減速検出用クリック点が設けられたＦ_２〜Ｆ_３の間にあるかを明確に区別するために、加速踏力保持時間（図６）は一定値でフィルタリングすることが好ましい。

また、本実施例において、減速検出用クリック点は、アクセルペダル開度範囲で定義されてもよく、或いは、アクセルペダル反力（踏力）変化で定義されてもよい。換言すれば、減速検出用クリック点がクリックされたか否かは、アクセルペダル開度検出部１０４によって検出されるようにしてもよく、或いは、アクセルペダル踏力検出部１０５によって検出されるようにしてもよい。

次いで、図７及び８を参照して、本発明の更に別の一実施例（実施例４）に係る車両用走行制御装置について説明する。本実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成は、図１に示した上述の実施例１に係るものと同一であるため、図示及び説明を省略する。

本実施例が上記実施例３と異なる点は、上記実施例３ではアクセルペダル反力（踏力）が加速検出領域内に保持された時間長に応じて設定車速増分が決定されたの対し、本実施例ではクリック点を用いて運転者の加速意思を検出する点、及び、上記実施例３では主としてフットレスト化のためにアクセルペダル反力を急増させる領域内に設けられた減速検出用クリック点をフットレスト化される領域よりもアクセルペダル開度が小さい領域内に設けた点、の２点にある。

図７は、クルーズ走行時に制御部１０３がアクセルペダル反力制御部１０２に実現させるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性を示す。図示するように、制御部１０３は、上記実施例１〜３と同様に、アクセルペダル開度が所定の大きさになったときに、アクセルペダル反力制御部１０２にアクセルペダル反力を急増させ、アクセルペダルを踏み込む運転者に触覚的に「壁感」を与え、アクセルペダルをフットレスト化する。

このフットレスト化時のアクセルペダル反力の増加の程度は、上記実施例１〜３と同様に、運転者がアクセルペダルを操作する足（通常は右足）を自然とアクセルペダル上に載置し、右足の自重だけをアクセルペダルに掛けた状態では踏み越えることができない程度の大きさに設定される。

このフットレスト化により、運転者は、クルーズ走行中、アクセルペダルの上に右足を楽に軽く載置しておくことができるため、運転負荷が軽減される。

本実施例においては、図７に示すように、上記のアクセルペダル反力を急増させる領域内に、運転者の加速意思を検出するための加速検出用クリック点を設ける。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルをフットレスト化された領域から更に踏み込んでこの加速検出用クリック点をクリックすることが従来のレジューム・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、制御部１０３は、運転者がアクセルペダル開度を増減させてこの加速検出用クリック点を通過しクリック感を触覚的に感知した回数ｎ_１に応じて、新たなクルーズ走行中の設定車速を決定する。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を上げたい場合、まず、従来の手動によるレジューム・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりも更に踏み込んで加速検出用クリック点をクリックする。所望する設定車速増分量が大きいほど、数多くクリックする。１クリック当たりの車速増分量ＴＡ_１を予め決定しておくことにより、クリック回数ｎ_１に応じた車速増分（＝ＴＡ_１×ｎ_１）が算出され、現在の設定車速にこの算出された車速増分が加えられた値が新しい設定車速にセットされる。

また、本実施例においては、図７に示すように、フットレスト化された領域よりアクセルペダル開度が小さい領域内に、運転者の減速意思を検出するための減速検出用クリック点を設ける。

本実施例においては、運転者がアクセルペダルをフットレスト化された領域から戻してこの減速検出用クリック点をクリックすることが従来のコースト・スイッチを押下することと等価に機能する。

すなわち、制御部１０３は、運転者がアクセルペダル開度を増減させてこのクリック点を通過しクリック感を触覚的に感知した回数に応じて、新たなクルーズ走行中の設定車速を決定する。

換言すれば、クルーズ走行中の運転者は、設定車速を下げたい場合、まず、従来の手動によるコースト・スイッチの押下に代えて、アクセルペダルをフットレスト化された領域よりアクセルペダル開度を小さくして減速検出用クリック点をクリックする。所望する設定車速減分量が大きいほど、数多くクリックする。１クリック当たりの車速減分量ＴＡ_２を予め決定しておくことにより、クリック回数ｎ_２に応じた車速減分（＝ＴＡ_２×ｎ_２）が算出され、現在の設定車速からこの算出された車速減分が引かれた値が新しい設定車速にセットされる。

図８は、本実施例によるクルーズ走行中の設定車速の変更について、アクセルペダル反力及び車速の変化の一例を示す。

図８に示す一例では、まず、時刻ｔ_１までは運転者はアクセルペダルをフットレストとして利用しており、アクセルペダルの操作状態は、アクセルペダル反力がＦ_１よりやや小さいフットレスト化された領域に維持されている。

時刻ｔ_１において、運転者は、設定車速を上げるために、アクセルペダルをフットレスト化された領域から更に踏み込む。

アクセルペダル開度がフットレスト化された領域を越えると、制御部１０３は、運転者によるアクセルペダル開度の増減操作を監視し、加速検出量クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に（すなわち、アクセルペダルを踏み込むことによって）越えた回数ｎ_１を計数する。制御部１０３は、運転者がアクセルペダルを再び戻し、アクセルペダルがフットレスト化された領域に戻った時刻ｔ_２においてクリック回数ｎ_１の計数を停止し、設定車速をＶ_３へ変更する。すなわち、車速Ｖ_２からＶ_３への増分量（Ｖ_３−Ｖ_２）は、時刻ｔ_１〜ｔ_２間のクリック回数ｎ_１に比例する。これは例えば１クリック当たりの設定車速増分量ＴＡ_１を予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_２後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_３に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_２から徐々に上昇し、やがて速度Ｖ_３で略一定に保たれることになる。

その後、時刻ｔ_３において、運転者は、設定車速を下げるために、アクセルペダルを戻してアクセルペダル開度をフットレスト化された領域よりも小さくする。

アクセルペダル開度がフットレスト化された領域よりも小さくなると、制御部１０３は、運転者によるアクセルペダル開度の増減操作を監視し、減速検出量クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に（すなわち、アクセルペダルを踏み込むことによって）越えた回数ｎ_２を計数する。制御部１０３は、運転者がアクセルペダルに再び自重を掛け、フットレスト化された領域に戻った時刻ｔ_４においてクリック回数ｎ_２の計数を停止し、設定車速をＶ_１へ変更する。すなわち、車速Ｖ_３からＶ_１への減分量（Ｖ_３−Ｖ_１）は、時刻ｔ_３〜ｔ_４間のクリック回数ｎ_２に比例する。これは例えば１クリック当たりの設定車速減分量ＴＡ_２を予め決めておくことによって容易に算出される。

時刻ｔ_４後、運転者が再びアクセルペダルをフットレストとして利用し、クルーズ走行が続けられると、制御部１０３は、車速がこの速度Ｖ_１に維持されるようにスロットル開度制御部１０１を制御するため、現在車速はＶ_３から徐々に下降し、やがて速度Ｖ_１で略一定に保たれることになる。

このように、本実施例によれば、図７に示すように設けられた加速検出用クリック点をクリックした回数に応じて設定車速を上げることができると共に、図７に示すように設けられた減速検出用クリック点をクリックした回数に応じて設定車速を下げることができる。これにより、設定車速変更に手動のスイッチ操作等が不要となり、アクセルペダルのみで変更が可能となるため、操作性が向上し、運転者の運転（操作）負荷が軽減される。

なお、本実施例において、クリック回数ｎ_１、ｎ_２は、運転者の意図しない設定車速の変更が行われることを防止するために、検出回数マイナス１回（ｎ_１−１、又は、ｎ_２−１）を設定車速増減分量の演算に用いるなどしてフィルタリングしてもよい。この場合、一定時間に連続して検出された回数でまとめて加減速分を計算するロジックが必要となる。

また、本実施例において、加減速検出用クリック点は、アクセルペダル開度範囲で定義されてもよく、或いは、アクセルペダル反力（踏力）変化で定義されてもよい。換言すれば、加減速検出用クリック点がクリックされたか否かは、アクセルペダル開度検出部１０４によって検出されるようにしてもよく、或いは、アクセルペダル踏力検出部１０５によって検出されるようにしてもよい。

本発明は、定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

本発明の実施例１〜４に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。 本発明の実施例１及び２におけるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。 本発明の実施例１におけるアクセルペダル反力、アクセルペダル開度、及び車速の相対的変化の一例を示すグラフである。 本発明の実施例２におけるアクセルペダル反力、アクセルペダル開度、及び車速の相対的変化の一例を示すグラフである。 本発明の実施例３におけるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。 本発明の実施例３におけるアクセルペダル反力及び車速の相対的変化の一例を示すグラフである。 本発明の実施例４におけるアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性の一例を示すグラフである。 本発明の実施例４におけるアクセルペダル反力及び車速の相対的変化の一例を示すグラフである。

符号の説明

１００ 車両用走行制御装置
１０１ スロットル開度制御部
１０２ アクセルペダル反力制御部
１０３ 制御部
１０４ アクセルペダル開度検出部
１０５ アクセルペダル踏力検出部

Claims (4)

1. 定速走行制御機能を備えた車両においてアクセルペダル反力の大きさを制御する車両用走行制御装置であって、
   運転者によるアクセルペダル操作の状態を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
   アクセルペダル反力の大きさを制御するアクセルペダル反力制御手段と、
   定速走行制御中、自車両の車速が設定車速に維持されるようにスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段とを有し、
   前記アクセルペダル反力制御手段は、定速走行制御中、アクセルペダル開度に対してアクセルペダル反力が急増する第一の領域を設け、
   前記スロットル開度制御手段は、前記アクセルペダル操作検出手段により検出された前記第一の領域における又は該第一の領域よりもアクセルペダル開度が小さい第二の領域におけるアクセルペダル操作により、前記アクセルペダル開度がアクセルペダル開度に対するアクセルペダル反力特性にアクセルペダル反力の少なくとも一の減少と前記減少の両端に連続する増加を加えたクリック点を含む所定のアクセルペダル開度範囲を通過した回数に応じて前記設定車速を変更する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
   前記アクセルペダル反力制御手段は、定速走行制御中、前記第一の領域内において、第一の前記クリック点を形成し、
   前記アクセルペダル操作検出手段は、定速走行制御中、運転者によるアクセルペダル操作が前記第一の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第一の回数を計数し、
   前記スロットル開度制御手段は、前記第一の回数の大きさに応じて前記設定車速を増加させる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
3. 請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
   前記アクセルペダル反力制御手段は、定速走行制御中、前記第二の領域内において、第二の前記クリック点を形成し、
   前記アクセルペダル操作検出手段は、定速走行制御中、運転者によるアクセルペダル操作が前記第二の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第二の回数を計数し、
   前記スロットル開度制御手段は、前記第二の回数の大きさに応じて前記設定車速を減少させる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
4. 請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
   前記アクセルペダル反力制御手段は、定速走行制御中、前記第一の領域内において、第三の前記クリック点を形成し、
   前記アクセルペダル操作検出手段は、定速走行制御中、運転者によるアクセルペダル操作が前記第三の前記クリック点をアクセルペダル開度が増加する方向に通過した第三の回数を計数し、
   前記スロットル開度制御手段は、前記第三の回数の大きさに応じて前記設定車速を減少させる、ことを特徴とする車両用走行制御装置。

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