KR20160067859A - 테스트 모니터링 및 변경을 위한 오프라인 하이브리드 시스템 평가 방법 - Google Patents

테스트 모니터링 및 변경을 위한 오프라인 하이브리드 시스템 평가 방법 Download PDF

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Abstract

테스트 대상인 부품(80)과 가상 모델(80)을 포함하는 결합형 하이브리드 동적 시스템(70, 72)의 시뮬레이션을 제어하는 방법 및 장치는, 테스트 장비(72)에 초기 테스트 구동 신호 입력값(114)를 적용함으로써 시스템의 테스트 대상인 물리적 부품(80)을 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 구동하여 테스트 장비 응답을 생성하는 것을 포함한다. 테스트 장비 응답의 적어도 일부(94)는 시스템의 모델 응답(100)을 획득하기 위해 시스템의 가상 모델(70)로 입력된다. 테스트 대상인 물리적 부품(80)의 상태는 테스트를 수행하는 기간의 적어도 일부 동안 테스트 장비 응답의 다른 일부(96)와 모델 응답(100)의 비교에 기초하여 평가되며, 여기서 이 평가에 관련된 출력값이 기록되거나 제시된다.

Description

테스트 모니터링 및 변경을 위한 오프라인 하이브리드 시스템 평가 방법{METHOD OF OFF-LINE HYBRID SYSTEM ASSESSMENT FOR TEST MONITORING AND MODIFICATION}
본 발명은 미국 특허 제8,135,556호, 미국 공개 특허 출원 US 2013/0304441A1, '결합형 하이브리드 동적 시스템 테스트 방법 및 시스템(Methods and Systems for Testing Coupled Hybrid Dynamic Systems)'이라는 제목으로 동일자 출원된 미국 특허 출원과 관련 있으며, 이들 모두는 그 전체가 참조로서 여기에 통합되어 있다.
본원은 2013년 9월 9일 출원된 미국 가출원(U.S. Provisional Patent Application) 제61/875,665호의 이익을 주장하는 바, 이 가출원은 그 전체가 참조로서 통합되어 있다.
이하의 논의는 단지 일반적인 배경 정보로서 제공된 것이며, 청구된 주제의 범위를 결정하는 것을 보조하는 것으로 이용되기를 의도한 것이 아니다.
본 발명은 미국 특허 제8,135,556호, 미국 공개 특허 출원 US 2013/0304441A1, '결합형 하이브리드 동적 시스템 테스트 방법 및 시스템(Methods and Systems for Testing Coupled Hybrid Dynamic Systems)'이라는 제목으로 동일자 출원된 미국 특허 출원과 관련 있으며, 이들 모두는 그 전체가 참조로서 여기에 통합되어 있다.
일반적으로, 앞서 언급한 특허 및 출원들은 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하기 위한 장치를 제공한다. 한 예시적인 장치는 시스템의 물리적인 구조 부품을 구동하고 테스트 장비로 구동 신호 입력값을 적용한 결과로서의 테스트 장비 응답을 생성하도록 구성된 물리적인 테스트 장비를 포함한다. 프로세서가 물리적인 부품에 대해 상호 보완적인 시스템의 가상적인 모델(여기서 '가상 모델'로도 지칭됨)로 구성된다(즉, 상호 보완 시스템의 가상 모델과 물리적인 부품이 완전한 하이브리드 동적 시스템을 구성한다). 프로세서는 테스트 장비 응답의 제1 부분을 입력으로서 수신하고, 수신된 테스트 장비 응답의 제1 부분과 가상 구동값(drive)을 입력값으로 이용하여 상호 보완 시스템의 모델 응답을 생성한다. 프로세서는 또한 테스트 장비의 다른 제2 부분과 상호 보완 시스템의 가상 모델로부터의 상응하는 응답을 비교하여 차이를 얻도록 구성되어 있는데, 이 차이는 테스트 장비 구동 신호를 생성하는 데에 사용될 시스템 동적 응답 모델을 형성하는 데에 이용된다.
한 실시예에서 프로세서는 구동 신호를 생성하고, 테스트 장비 응답을 수신하며, 상호 보완 시스템의 가상 모델로부터 응답을 생성하고, 테스트 장비 응답과 상호 보완 시스템의 가상 모델로부터의 응답을 비교하여 하이브리드 시뮬레이션 프로세스 에러(hybrid simulation process error)를 생성하도록 구성된다. 이 에러는 시스템 동적 응답 모델의 역을 이용하여 반복적인 방식으로 상호 보완 시스템의 가상 모델로부터의 응답과 테스트 장비 응답의 차이가 정해진 문턱값 이하가 될 때까지 감소된다.
결합형 하이브리드 동적 시스템은 물리적인 부품들의 수가 최소화까지는 아니더라도 감소되기 때문에 테스트에 매우 유리하다. 그러나 이 시스템에 대한 추가적인 개선이 항상 요구되고 있다.
여기서의 이 개요 및 요약은 아래의 발명의 설명에서 더 상세히 설명되는 단순화된 형태로 선별된 개념들을 소개하기 위해 제공된다. 이 개요 및 요약은 청구된 주제의 핵심적인 특징 또는 본질적인 특징들을 확인하기 위한 것이 아니며, 청구된 주제의 범위를 결정하는 데에 도움을 주는 것으로 사용되도록 하기 위한 것도 아니다. 청구된 주제가 이 배경기술에 언급된 임의의 또는 모든 단점들을 해결하는 실시로 한정되는 것이 아니다.
일반적으로, 여기서 개시되는 본 발명의 몇몇 측면들은 관측된 응답의 변화가, 테스트 대상인 성능 저하된 부품들에 대해 실질적으로 무효한지 결정하는 능력을 가진 물리적인 테스트 시스템의 응답을 지속적으로 모니터링하는 것을 포함한다. 테스트 대상인 부품이 물리적인 부품인 특히 유리한 한 실시예에서, 테스트 대상인 물리적인 부품의 정의된 하이브리드 시스템의 물리적/가상 인터페이스 위치에서의 동작(motion) 및/또는 힘(force)들이 모니터 및/또는 기록된다. 테스트 절차가 테스트를 수행하는 기간 내내 이어짐에 따라, 힘 및/또는 동작의 세트가 하이브리드 시스템의 가상 요소의 제한 조건(부품들 및 정의된 테스트 환경)에 대응하여 평가된다. 예를 들어, 테스트 대상인 물리적인 부품으로부터의 인터페이스 동작의 시간 기록(interface motion time history)은 하이브리드 시스템의 인접한 가상 부품을 위한 제어 동작으로서 사용되는 한편, 가상 테스트 이벤트(예컨대, 차량 부품을 테스트하는 경우 차량 구동 절차 또는 다른 시뮬레이션된 차량 환경)를 실행한다. 일반적으로, 가상 시스템과 물리적 시스템 사이의 결과 인터페이스에서 비교가 이루어진다. 이 비교는 임의의 적절한 도메인(예컨대, 시간 기록, 주파수)이거나 그 일부일 수 있는데, 여기서 가상 시스템은 물리적 시스템으로부터의 상응하는 측정량(예컨대, 힘의 시간 기록[force time history]) 또는 그 일부와 비교된다. 비교로부터 나온 편차가 미리 정해진 문턱값에 도달하면(예컨대, 문턱값보다 더 크면), 현재의 물리적 테스트 응답은 정해진 하이브리드 시스템의 일부로서 기대되는 그 거동에 비해 상대적으로 무효인 것으로 결정될 수 있으며, 출력값이 기록되거나 제시될 수 있다. 필요하다면, 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 새로운 구동값(drive)이 계산되고 이용될 수 있다.
여기서 사용된 '테스트를 수행하는 기간'은 테스트 대상인 물리적 부품이나 다른 부품, 요소 또는 거기에 연결된 구조물을 평가하는 테스트 장비를 이용하는 것이다. 이 기간은 테스트 대상인 물리적 부품의 있었을 법한 사용에 이어져서 초기 테스트 구동 신호를 생성하는데, 이는 그 전체가 참조로서 여기에 포함된 미국 특허 제8,135,556호에 설명된 바와 같은 알려진 기법을 이용하여 획득될 수 있다.
따라서, 본 발명은 하이브리드 동적 시스템에서 테스트 대상인 물리적 부품의 평가가, 예컨대 부품 수명의 50% 또는 80%에서 종전에는 수행되지 않았던 방식으로 가능해지도록 한다. 시스템(장치) 또는 방법으로서 구체화되어서, 테스트 대상인 물리적 부품의 실사용 환경의 더 나은 실험실 모사 또한 제공될 수 있다. 바꾸어 말해, 테스트 대상인 물리적 부품의 실험실 테스트가 실사용에서와 같이 테스트 대상인 물리적 부품의 특성 변화를 고려할 수 있다. 과거 실험실 테스트는, 테스트 도중 장비에 대한 구동값을 변경시키지도, 테스트가 처음으로 시작될 때 얻어진 테스트 대상인 물리적 부품으로부터 응답과 동일한 응답들을 얻기 위해 구동값이 조정되지도 않았으며, 이들 중 어느 것도 실사용 테스트의 모사를 행하지 않았다. 그러나 성능 저하된 파트에 대한 정확한(예를 들어, 동일한) 테스트 조건은, 그 파트가 새롭거나 테스트되지 않았거나 및/또는 처음으로 테스트될 때 하이브리드 인터페이스에서 전개되는 것보다는 서로 다른 하중 및/또는 동작 일 수 있다는(다분히 서로 다른 하중 및/또는 동작일 것이라는) 점을 이해하여야 한다. 본 발명 이전에, 이것은 가능하지 않았다.
본 발명의 일측면들에는, 테스트 대상인 물리적 부품과 이를 뺀 가상 모델을 포함하는 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하는 방법 및 장치가 포함된다. 시스템의 테스트 대상인 물리적 부품은, 테스트 장비에 초기 테스트 구동 신호를 적용하여 테스트 장비 응답을 생성하도록 함으로써 테스트를 수행하기 위해 일정 기간에 걸쳐 테스트 장비 상에서 구동된다. 테스트 장비 응답의 적어도 일부가 시스템의 가상 모델로 입력되고 프로세서에 의해 처리되어 시스템의 모델 응답을 얻는다. 테스트 대상인 물리적 부품의 상태는 프로세서로 테스트를 수행하는 기간의 적어도 일부 동안 평가되는데, 이 프로세서는 테스트 장비 응답의 다른 일부와 모델 응답을 비교하고, 이 평가에 관련된 출력은 메모리와 같은 것에 기록되거나, 디스플레이와 같은 것에 제시된다.
본 발명의 다른 측면으로서, 테스트 대상인 물리적 부품과 가상 모델을 포함하는 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션 제어 방법 및 장치는, 테스트 장비에 초기 테스트 구동 신호 입력값을 적용하여 테스트 장비 응답을 생성하도록 시스템의 테스트 대상인 물리적 부품을 테스트 장비 상에서 구동하는 단계를 포함한다. 테스트 장비 응답의 적어도 일부는 시스템의 모델 응답을 얻기 위해 시스템의 가상 모델로 입력된다. 테스트 장비 응답의 다른 일부와 모델 응답의 비교에 선택적으로 기초하여 새로운 테스트 장비 구동 신호가 생성된다. 초기 테스트 구동 신호 입력값 대신에 테스트 장비 구동 신호이다.
하나 또는 그 이상의 다음의 특징들이 추가적인 실시예들의 방법 및/또는 장치들과 조합될 수 있다.
테스트 장비 응답은 초기 테스트 구동 신호 입력값을 테스트 장비에 적용한 결과로서 제1 구성과 제2 구성을 포함할 수 있다. 프로세서는 테스트를 수행하는 기간 동안 테스트 장비 응답의 제1 구성을 수신하고 수신된 테스트 장비 응답의 제1 구성과 가상 구동값을 입력값으로서 이용하는 것에 기초하여 시스템의 모델 응답을 생성하도록 구성된다. 프로세서는 테스트 장비 응답의 제2 구성과 모델 응답을 비교하여 차이를 얻도록 구성되는데, 여기서 출력값은 이 차이에 기초한다.
프로세서는 테스트를 수행하는 기간 동안 간헐적인 간격으로 또는 지속적으로 이 차이를 획득하도록 구성될 수 있다.
필요하다면, 실제 응답을 모니터링하고 가상 모델로부터의 상호 보완적인 응답(들)과 비교하는 것에 더하여, 본 발명의 다른 측면은, 필요하다면 테스트 절차 과정에서 테스트 장비 구동값을 조정, 일실시예에서는 자동적인 조정을 하여 테스트 대상인 성능 저하된 부품(들)에 적합한 새로운 테스트 시스템 응답들을 만들어내는 것을 포함한다.
일실시예에서, 프로세서는 테스트를 수행하는 기간 동안 차이에 기초한 파라미터가 선택된 문턱값에 도달하였을 때 초기 테스트 구동 신호 입력값을 대신하여 사용할 새로운 구동 신호 입력값을 생성하도록 구성될 수 있는데, 이것은 하나 또는 그 이상의 판정기준(criteria) 또는 수단(measures)을 포함할 수 있다. 더 필요하다면, 프로세서는 테스트를 수행하는 기간 중에 차이에 기초한 파라미터가 선택된 문턱값에 도달하면 사용하기 위해 새로운 구동 신호 입력값을 반복적으로 생성하도록 구성된다.
파라미터는 테스트 장비 응답의 제2 구성과 모델 응답을 비교한 차이의 결과일 수 있다. 다른 실시예에서, 파라미터는 차이의 변화율에 기초하는데, 이것은 테스트를 수행하는 기간의 전체 또는 부분(들)에 대해 측정될 수 있다.
프로세서는 앞선 구동 신호에 대해 새로운 구동 신호를 조정하는 양을 제한하도록 구성될 수 있다. 이 제한은 구동값들의 비교, 관련된 차이들의 비교, 또는 차이들의 관련된 파라미터들의 비교에 기초를 둘 수 있다. 앞선 구동 신호란 초기 테스트 구동 신호를 포함하여 테스트 장비에 의해 사용된 이전 시간의 임의의 구동 신호일 수 있다.
본 발명의 일측면들은 또한 테스트 부품들을 평가하고, 위에서 설명된 방식으로 '결합형 하이브리드 동적 시스템의 테스트를 위한 방법 및 장치'에 설명된 것과 같은 테스트 받는 물리적 부품으로부터 획득된 응답에 대해 적절히 응답함으로써 나머지 가상 요소들을 따라가기 위해 나타나야만 하는 가상 관성 요소(들)을 구비한 결합형 하이브리드 동적 시스템들에 맞추어 구동값 파일들을 조정하는 것과 함께 사용될 수도 있다.
도 1은 종래 기술의 결합형 하이브리드 동적 시스템을 위한 시뮬레이션을 제어하기 위한 예시적인 장치를 묘사하고 있다.
도 2는 종래 기술의 결합형 하이브리드 동적 시스템을 위한 초기 구동값을 획득하기 위한 오프라인 반복의 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 3은 초기 구동값을 획득한 후 테스트 부품의 테스트의 개략적인 블록 다이어그램이다.
도 4는 테스트 부품의 상태를 평가하고 새로운 테스트 장비 구동 신호를 생성하기 위한 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하는 것을 묘사한 플로우챠트이다.
도 5는 적절한 컴퓨팅 환경의 개략적인 다이어그램이다.
도 1은 결합형 하이브리드 동적 시스템을 위한 시뮬레이션을 제어하기 위한 예시적인 장치를 묘사하고 있는데, 본 발명의 일측면들은 여기 설명된 예시적인 장치로 한정되지 않으며, 오히려 앞서 기재한 특허 및 특허 출원들의 임의의 다른 장치들에도 적용될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
예시적인 장치에서, 상호 보완 차량 모델(70)에는 전형적으로 컴퓨터의 메모리나 하드 디스크와 같이 비휘발성이고 컴퓨터 판독 가능하며 프로세서에 의해 접근 가능한 적절한 매체에 제공된다. 그러나 상기 차량의 모델은, 본 개시로부터 벗어나지 않는 한 다른 시스템들도 모델링될 수 있는 바와 같이 예시적일 뿐이다. 또한, 설명의 편의를 위해, 테스트 대상인 물리적 부품은 차량의 서스펜션 시스템에 채용된 스트럿(strut)이다. 스트럿은 테스트 대상인 물리적 부품의 일례일 뿐이므로, 이에 한정되는 것은 아니나 앞서 제시된 특허 출원에 설명된 바와 같은 실제 타이어 및 휠을 제외한 차량 전체의 테스트를 포함하여 다른 부품들도 테스트될 수 있다. 구동값(들)을 받아들이고 응답(들)을 제공하는 테스트 장비(72) 또한 제공된다. 이 예에서, 테스트 장비(72)는 다른 구조적 부품들을 테스트하도록 구성될 수 있다. 테스트 장비(72)는 장비 컨트롤러(74)를 구비한다.
이 장치는 테스트 장비(72)를 구동하는 데에 사용되는 구동 신호를 생성하기 위해 채용될 수 있는 시스템 동적 응답 모델을 형성하거나 확정한다. 이 시스템 동적 응답 모델(76)은 예를 들어 주파수 응답 함수(frequency response function, FRF)일 수 있다. 시스템 동적 응답 모델(76)은 또한 상호 보완의 모델(70)이 실행되는 것과 동일한 프로세서에 의해 결정 또는 연산될 수 있다. 그러나 시스템 동적 응답 모델(76)이 별도의 프로세서 상에서 결정되고 연산될 수도 있다.
도 1은 또한 시스템 동적 응답 모델(76)을 형성하기 위한 장치 및 단계들을 설명하고 있다. 이것은 시스템 응답 모델링 단계라 할 수 있다. 이 시스템 동적 응답 모델(76)은 추후 설명될 도 2의 반복 절차에 채용될 수 있다. 도 1에서, 랜덤 테스트 장비 구동값(78)은 테스트 대상인 부품(80)(스트럿과 같은 것)이 설치된 테스트 장비(72)에 쓰인다. 랜덤 테스트 장비 구동값(78)은 랜덤한 진폭, 광대역 주파수 구동값과 같은 포괄적인 구동값일 수 있다. 이 장치가 2개의 응답으로 한정되는 것은 아니지만, 개시된 실시예에서는 2개의 응답들이 측정된다. 이들 응답 중 랜덤 테스트 장비 힘 신호(82)와 같은 한 응답은 상호 보완 시스템의 차량 모?M(70)로 적용되게 된다. 랜덤 장비 변위(84)와 같은 다른 응답은 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답과 비교될 응답이다. 도 1에 개시된 실시예에서, 제1 응답(82)은 테스트 장비(72) 상의 스트럿에 의해 가해지는 힘인 한편, 제2 응답(84)은 스트럿(80)의 변위인데, 이것 역시 입력값으로서 장비 컨트롤러(74)에 제공될 수 있다. 다른 응답 신호들이 테스트 장비(72)로부터 제공될 수 있으므로, 힘 신호 및 변위 신호는 예시적일 뿐이다.
랜덤 장비 힘(82)과 같은 테스트 장비(72)로부터의 응답은 입력값으로서 공급되어 상호 보완 시스템의 가상 차량 모델(70)로의 랜덤 모델 구동값(86)을 형성한다. 상호 보완 시스템의 가상 차량 모델(70)에는 테스트 대상인 물리적 부품, 이 예에서는 스트럿(80)이 배제되어 있다. 상호 보완 시스템의 가상 차량 모델(70)은 랜덤 모델 구동 입력 신호(86)에 대해 랜덤 모델 응답 신호(88), 이 예에서는 변위로 응답한다.
프로세스의 세 번째 단계에서, 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 랜덤 응답(88)이 관련된 테스트 장비 랜덤 응답(84)와 비교된다. 비교(90)는 랜덤 응답 차이(92)(여기서는 예로써 변위)를 형성하기 위해 수행된다. 랜덤 응답 차이(92)와 랜덤 장비 구동값(78) 사이의 관계가 시스템 동적 응답 모델(76)을 확립한다. 시스템 동적 응답 모델(76)은 도 2의 반복 시뮬레이션 제어 프로세스에서 역으로 바뀌며 테스트 장비 구동값 예측을 위해 사용될 것이다.
시스템 동적 응답 모델(76)의 결정은 고출력, 고속 연산 능력이 요구되지 않는 오프라인 프로세스에서 수행될 수 있다. 이에 더하여 데이터를 획득할 필요가 없으므로, 어떤 부품도 그 부품이 가상 모델 내에서 또는 물리적인 환경에서 어떻게 응답할 것인지에 대한 사전 지식 없이 테스트될 수 있다. 시스템 동적 응답 모델(76)의 오프라인 측정은 상호 보완 시스템의 가상 모델의 응답(88)과 그 부품(80)이 물리적인 시스템에 있을 때 장비 구동값(78)에 대한 장비 응답(84)의 차이의 민감도를 측정한다. 장비 구동값(78)과 시스템 응답 차이(92)의 관계가 일단 모델링되고 나면, 도 2에 보인 바와 같이 오프라인 반복 프로세스가 수행된다. 이것은 테스트 구동값 확장 단계로 간주될 수 있다.
오프라인 반복인 도 2의 반복 프로세스에서, 테스트 대상인 물리적 부품(80)이 배제된 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)이 작동된다. 예시적인 실시예에서, 가상 모델(70)은 가상 차량의 상호 보완 시스템이며, 배제된 테스트 대상인 물리적 부품은 스트럿(80)이다. 가상 차량은 테스트 도로 위에서 구동되어 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답(100)을 생성한다. 예를 들어, 응답(100)은 스트럿(80)의 변위를 나타낼 수 있는데, 이는 스트럿(80)이 실제적으로 존재하지 않더라도 응답(100)에 의해 측정되는 스트럿(80)에 의해 점유되었을 공간의 변위이기 때문이다. 가상 테스트 로드 입력값에 더하여 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)에 대한 추가적인 입력값이 참조 번호 98로 나타나 있다. 상호 보완 시스템의 차량 모델(70)에 대한 추가적인 모델 입력값(98)은 테스트 장비(72)로부터의 테스트 장비 응답(94)에 기초한다. 테스트 장비(72)에서 측정되는 힘과 같은 추가적인 모델 입력값(98)는 테스트 과정에서 차량 모델(70)에 동시적으로 적용된다. 초기 반복(N=0)에 대해 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)에 대한 입력값(98)은 전형적으로 0에 있을 것이다.
상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답(100)은 테스트 장비(72)로부터의 테스트 장비 응답(96)과 비교된다. 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답(100)이 변위라면 이 테스트 장비 응답(96)도 변위여야 한다. 102의 비교가 테스트 장비 응답(96)과 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답(100) 사이에서 이루어져 응답 차이(103)를 형성한다.
이 예에서는 변위 차이인 응답 차이(103)는 요구되는 차이(104)와 비교된다. 전형적으로, 이 요구 차이(104)는 반복 제어 프로세스를 위해 0에서 설정될 것이다. 그러나 다른 실시예들에서는 본 개시의 범위를 벗어나지 않는 한 다른 요구되는 차이가 채택될 수 있다.
응답 차이(103)와 요구 차이(104) 사이의 비교는 도1에 나타낸 단계들에서 이전에 결정되었던 시스템 동적 응답 모델(76)의 역(FRF-1)에 의해 이용되는 시뮬레이션 에러(107)을 만들어낸다. 시스템 동적 응답 모델(76)의 역은 도 2에서 참조 번호 108로 표시되어 있다. 구동값 보정(109)이 112에서 이전의 테스트 장비 구동 신호(110)에 더해져서 다음 번 테스트 장비 구동 신호(114)를 생성한다. 전형적으로, 시뮬레이션 에러(107)는 완화 게인 팩터(relaxation gain factor)에 의해 감소된다. 완화 게인 팩터(또는 반복 게인)는 반복 프로세스를 안정화시키며, 반복 초과량에 대해 수렴속도의 균형을 맞춘다. 이에 더하여, 반복 게인은 테스트 대상인 물리적 부품이 반복 프로세스 도중 물리적인 시스템에 존재하는 비선형성으로 인해 과부화될 가능성을 최소화한다. 이 분야의 숙련자들이 인정하듯이, 그런 것이 필요하다면, 반복 게인은 구동값 보정(109)으로 적용될 수 있다.
다음 번 테스트 장비 구동 신호(114)는 테스트 장비(72)에 적용되고 제1 및 제2 응답들(94, 96)이 측정된다. 차량 모델(70)로 입력될 응답(94)(입력값[98]로 도시됨)은 프로세서와 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)을 거쳐 테스트 장비 응답(96)과 비교되는 응답(100)을 생성한다. 이 프로세스는 결과적인 시뮬레이션 에러(107)가 원하는 허용 오차로 줄어들 때까지 반복적으로 되풀이된다(화살표 97 및 99로 표시됨).
차량 모델(70)의 처리와 최종 반복 테스트 장비 구동 신호(114)의 결정은 단일한 프로세서에서 수행되는 것이 가능하다. 그러나, 일부 실시예들에서는 다중 프로세서가 채택될 수 있다. 또한, 시뮬레이션 에러(107)를 결정하기 위한 프로세스와 테스트 장비 구동 신호(114)의 결정은 오프라인으로 수행될 수 있다.
테스트 장비 구동 신호(114)의 결정에 이어서, 최종 반복 테스트 장비 구동 신호(114)(이하에서 '초기 테스트 구동 신호'로 지칭됨)가 도 3에 개략적으로 보인 바와 같이 테스트 대상인 물리적 부품(80)의 테스트에 이용된다. 테스트 장비 구동 신호(114)는 장비(72)를 구동하는 테스트 장비 컨트롤러(74)로의 입력값이다. 테스트 장비 구동 신호(들)(114)의 보편적인 이용은 많은 싸이클에 대해 반복적인 순서로 이들을 적용하는 것이다. 따라서, 성능 테스트, 내구도 테스트 및 다른 유형의 테스트가, 이전에 측정되고 테스트되던 물리적인 차량이 필요하지 않은 채, 스트럿과 같은 테스트 대상인 물리적 부품(80)에 대해 수행될 수 있다.
위에 나타낸 바와 같이, 보상 제어(compensated control)를 이용하는 물리적 테스트 시스템의 한 특성은 제어 신호들이 테스트되는 부품들의 초기 거동에 맞추어진다는 것이다. 부품이 낡아지거나 닳거나 테스트 하에서 성능 저하됨에 따라, 장비(72)로 테스트 장비 구동 신호(114)를 적용하는 것은 더 이상 테스트 대상인 부품(들)에 적용되고 있는 힘 및 동작과 동일한 결과가 되지 않을 것이다. 이 상황은 산업 적용에서 인지되지만, 본래의 힘 또는 동작을 다시 확립하기 위한 제어 신호의 후속적인 재보상(re-compensation)은 대개 수행되지 않는다. 이는 새로운 힘 및 모멘트가 통상적인 평가 방법을 이용해서는 성능 저하된 시스템을 위해 무효한 것으로 실제로 알려질 수 없기 때문이다.
일반적으로, 여기에 개시된 본 발명의 몇몇 측면들은 관측된 응답의 변화가 테스트 대상인 성능 저하된 부품에 대해 실제로 무효한 것인지를 결정하는 능력을 가진 물리적 테스트 시스템의 응답을 지속적으로 모니터링하는 것을 포함한다. 테스트 대상인 물리적 부품이 물리적 부품인 특히 유리한 한 실시예에서, 테스트 대상인 물리적인 부품의 정의된 하이브리드 시스템의 물리적/가상 인터페이스 위치에서의 동작 및/또는 힘들이 모니터 및/또는 기록된다. 테스트 절차가 테스트를 수행하는 기간 내내 이어짐에 따라, 힘 및/또는 동작의 세트가 하이브리드 시스템의 가상 요소의 제한 조건(부품들 및 정의된 테스트 환경)에 대응하여 평가된다. 예를 들어, 테스트 대상인 물리적인 부품으로부터의 인터페이스 동작의 시간 기록(interface motion time history)은 하이브리드 시스템의 인접한 가상 부품을 위한 제어 동작으로서 사용되는 한편, 가상 테스트 이벤트(예컨대, 차량 구동 절차 등)를 실행한다.
일반적으로, 비교는 가상 시스템과 물리적 시스템 사이의 결과적인 인터페이스에서 이루어진다. 이 비교는 임의의 적당한 도메인(예컨대, 힘 시간 기록) 또는 그 일부에서 이루어질 수 있는데, 여기서 가상 시스템은 물리적 시스템으로부터의 상응하는 측정량(예컨대, 힘 시간 기록) 또는 그 일부와 비교된다. 비교로부터의 편차가 미리 정의된 문턱값에 도달하면(예를 들어 더 크다면), 현재의 물리적 테스트 응답은 정의된 하이브리드 시스템의 일부로서 그 예상되는 거동에 비해 상대적으로 무효한 것으로 결정될 수 있으며, 출력값이 기록되거나 제시될 수 있다. 필요하다면, 새로운 구동값(들)이 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 계산되고 이용될 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 최종 테스트 구동값(114)이 앞서 설명된 바와 같이 결정되고 최종 테스트 구동값(114)이 도 3에서 반복적인 테스트 싸이클을 수행하기 위해 테스트 절차 내에서 되풀이하여 사용되고 있다고 가정한다. 위에서 설명한 바와 같이, 일측면에는 응답들(94, 96)을 모니터링하는 것이 포함되며, 더욱 중요하게는 가상 모델(70)를 이용하여 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 테스트 대상인 물리적 부품(80)을 평가하기 위한 비교를 수행하는 것이 포함된다. 이는 필요하다면 오프라인으로 수행될 수 있다. 특히 응답들(94, 96)이 기록될 수 있다.
앞서 언급된 바와 같이, '테스트를 수행하는 기간'이란 테스트 대상인 물리적 부품 또는 이에 연결된 다른 부품, 요소 또는 구조체를 평가하기 위해 테스트 장비를 사용하는 것이다. 이 기간은 도2와 관련하여 위에서 논의된 바와 같이 초기 테스트 구동 신호를 생성하기 위한 테스트 대상인 물리적 부품(80)의 사용을 뒤에 뒤이어진다. 오히려, '기간'은 도 3의 방식으로 테스트 장비를 작동시키는 것에 상당하다. 작동 방법이 도 4의 150에 도시되어 있다. 152에 도시된 바와 같이, 테스트 대상인 물리적 부품은 테스트를 수행하기 위한 기간에 걸쳐 테스트 장비(72) 상에서 초기 테스트 구동 신호 입력값을 테스트 장비에 적용하여 테스트 장비 응답(94, 96)을 생성하는 것에 의해 구동된다. 단계 154에서, 도 2에 도시된 것과 유사한 방식으로, 응답(94)이 가상 모델(70)로 입력값(98)으로서 제공된다.
or monitor device, either proximate the test rig or remote from the test rig.
156에서, 테스트를 수행하는 기간의 적어도 일부 동안 테스트 대상인 물리적 부품의 상태가 테스트 장비 응답의 일부와 모델 응답을 비교하는 것에 기초하여 평가되는데, 이에 따라 상응하는 출력값이 기록되거나 제시된다. 가상 모델(70)의 응답(100)은 테스트 장비(72)로부터의 테스트 장비 응답(96)과 비교된다. 102의 비교는 테스트 장비 응답(96)과 상호 보완 시스템의 가상 모델(70)의 응답(100) 사이에서 이루어져 응답 차이(103)를 형성한다. 응답 차이(103)에 기초하며 기록하기 및/또는 사용자에게 제시하기를 포함하는 출력값이 모니터링되는데, 여기서 제시하기에는, 여기에 한정되는 것은 아니지만, 테스트 장비의 말단이거나 테스트 장비로부터 원격지로 프린터 또는 모니터 장치를 이용하여 제시하는 것이 포함된다.
응답들을 모니터링하고 비교를 수행하는 것이 지속적으로 수행될 수 있지만, 응답들(96, 100)을 간헐적으로, 예컨대 테스트를 수행하는 기간의 주기적 간격과 같이 테스트 절차에서의 간격으로 비교하는 것으로 충분할 수도 있다. 물리적인 시스템의 연속적인 응답들(싸이클들) 사이의 차이가 매우 작을 수 있기 때문에 간헐적인 비교로 충분할 수 있는 반면, 기간 또는 싸이클에 걸쳐지면 이 차이가 더욱 중대할 수 있다.
실제 응답들을 모니터링하고 가상 모델(70)로부터의 상호 보완 응답(들)과 비교를 수행하는 것에 더하여, 본 발명의 다른 측면은 필요하다면, 테스트 절차 과정에서 테스트 장비 구동값(114)을 조정, 한 실시예에서는 자동적으로 조정하여 테스트 대상인 성능 저하된 부품(들)에 적절한 새로운 테스트 시스템 응답을 만드는 것을 포함한다.
다시 도 2를 참조하면, 응답 차이(103)가 선택된 문턱값에 도달하는 경우, 다른 구동 보정값(109)이 테스트 장비로부터, 예를 들어 테스트 절차의 시작점에서 존재했던 것과 유사한 원하는 응답들(94, 96)을 얻어내도록, 구동값(114)을 조정하기 위해 사용되는 현재 구동값(114)으로 적용될 수 있다. 목표는 94와 96이 원래 그랬던 것과 동일하게 만들지 않도록 하는 것이라는 점에 주목하여야 하는데, 이는 부품이 그 응답을 바꾸었던 것으로 평가되었다면 성취될 수 없는 것이다. 모니터링 도중 편차가 목격되었다면, 94와 96 모두가 하이브리드 시스템의 새로운 작동 상태에 맞추어 조정되어야 할 것이다.
일반적으로, 도 4에서 158로 나타낸 바와 같이, 새로운 테스트 장비 구동 신호는 테스트 장비 응답의 일부와 모델 응답을 비교하는 것에 선택적으로 기초하는 한편, 새로운 테스트 장비 구동값은 160에서 초기 테스트 구동 신호를 대신하여 이용된다. 특히, 구동값(114)의 조정이 필요하다면, 응답 차이(103)와 요구 차이(104) 사이의 비교(106)가 시뮬레이션 에러(107)를 만들어내는데, 이는 도 1에 나타낸 단계들에서 이전에 결정되었던 시스템 동적 응답 모델(76)의 역(FRF-1)(108)에 적용될 때 구동 보정값(109)이 얻어진다. 위에서 나타낸 바와 같이, 구동 보정값(109)은 112에서 110에 표시된 현재 테스트 장비 구동 신호에 더해져서 새로운 테스트 장비 구동 신호(114)를 생성한다. 응답 차이(103)에 의해 측정된 것과 같이 인터페이스 동적 에러는 주기적이거나 지속적이지는 않을 지라도 적어도 가끔은 평가되기 때문에, 테스트 대상인 통상적인 부품의 성능 저하에 기인한 구동값(114)의 보상 조정은 화살표 162로 표시된 바와 같이 반복적으로 일어날 수 있으며(포괄적으로 이전 구동값 대신에 새 구동값의 이용을 나타냄), 전형적으로 작으며 점진적일 것이다. 많은 경우에, 구동 보정값(109)은 작아서 요구 응답들(즉, 하이브리드 시스템 호환가능 응답들)이 새롭고 조정된 테스트 구동값(114)와 함께 다음 번 테스트 싸이클에서 94, 96에서 획득된다. 그러나 조정된 구동값(114)와 함께 응답(96)을 적용하는 것이, 응답(96)과 비교될 때 선택되는 또는 요구되는 차이 내에 있는 응답(100)을 산출하지 않는다면, 새로운 구동 보정값(109)이 다시 생성될 수 있으며 현재의 구동값(110)에 다시 더해질 수 있다. 이것은 시뮬레이션 에러(107)(또는 구동 보정값[109])이 완화 게인 팩터에 의해 감소되는 경우에 성립된다. 그러나 테스트 기간 도중 완화 게인 팩터의 사용은 옵션이다.
다른 선택된 문턱값이 또한 각각의 구동 보정값(109)을 위한 조정의 범위, 또는 일련의 조정에 대한 제한값 및/또는 테스트 절차의 시작점에서 사용된 초기 구동값으로부터의 조정의 총 범위에 대한 제한값을 제어 또는 제한하기 위해 사용될 수 있다는 점에 도주목하여야 한다. 테스트 시스템 거동에서 중대한 변화(예컨대 부품 또는 테스트 시스템 고장)의 경우에 발생할 수 있는 대규모의 테스트 제어 변경을 방지하기 위해, 이들 제한값들 중 어느 하나 또는 모두가 테스트 기간 도중 평가될 수 있다.
역시 모니터링될 수 있는 다른 파라미터는 차이의 변화율인데, 이는 테스트 시스템을 위한 구동값에 대한 조정의 변화율에 의해 측정될 수 있다. 이 파라미터는 테스트하는 사람이 테스트 대상인 물리적 부품의 응답을 평가하는 데에 도움을 줄 수 있다. 또한, 차이 또는 조정의 변화율이 선택된 문턱값에 도달하는 것과 같은 선택된 특성을 가지거나, 부품 또는 테스트 시스템의 고장을 나타내는 패턴의 타입을 가진다면, 경고 또는 다른 표시가 제공될 수 있거나, 필요하다면 테스트 장비가 꺼질 수 있다.
테스트 절차 도중 구동값(114)에 조정을 가하는 것에 의해, 노후화를 겪은 테스트 대상 부품이 노후화를 겪은 테스트 대상 물리적 부품이 노후화되지 않았을 때 겪은 초기 테스트와 동일한 테스트 조건(예를 들어, 하이브리드 시스템이 차량인 경우, 차량이 동일한 도로 상에서 구동된다)을 받도록 하기 위해 적절한 구동값을 가질 것이라는 것을 보장하는 것이 이제 가능하다. 그러나 성능 저하된 파트에 대한 정확한(예컨대 동일한) 테스트 조건은 그 파트들이 새롭고, 테스트되지 않았으며 및/또는 처음으로 테스트되었을 때 하이브리드 인터페이스에서 확장되었던 것과는 다른 하중 및/또는 동작일 수 있다(그리고 다분히 그럴 것이다). 본 발명 이전에, 이것은 가능하지 않았다.
따라서, 시스템 및 방법이 실제 사용 환경에서 부품의 실험실 실제 테스트에 대한 더 나은 모사에 제공되었다. 제공된 예를 바꾸어 말하자면, 스트럿(80)의 실험실 테스트가 이제 스트럿이 테스트 차량에 장착되어 테스트 트랙에 걸쳐 반복적으로 구동되는 테스트를 더 잘 모사한다. 과거에는, 실험실 테스트는 테스트 과정에서 장비에 대한 구동값을 변경시키기 않았거나, 구동값이 테스트가 처음 시작될 때 획득되었던 것과 동일한 응답을 얻도록 조정되었으며, 어느 방법도 실제 사용 테스트를 모사하지 못한다. 따라서 본 발명은 테스트 대상인 물리적 부품의 새로운 평가가 그 수명 도중, 예를 들어 그 수명의 50% 또는 80%에서 가능하게 한다.
도 5 및 관련된 논의는 본 발명이 수행될 수 있는 적합한 컴퓨팅 환경의 간략하고도 일반적인 설명을 제공한다. 요구되는 것은 아니지만, 장비 컨트롤러는 물론 모델들의 처리와 저장을 수행하는 컴퓨터가 프로그램 모듈과 같이 컴퓨터(30)에 의해 수행되고 있는 컴퓨터로 수행 가능한 지침의 일반적인 맥락에서 적어도 부분적으로 설명되었다. 일반적으로, 프로그램 모듈들에는 루틴 프로그램, 객체(object), 컴포넌트(component), 데이터 구조 등이 포함되는데, 이들은 특정한 과제를 수행하거나 특정한 추상 데이터 타입(abstract data type)을 이행한다. 프로그램 모듈들은 데이터 처리가 표시된 다이어그램에서 개략적으로 도시되어 있다. 이 분야의 숙련자들은 비휘발성 메모리 또는 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 수행 가능한 지침들로의 다이어그램 및 데이터 처리를 이행할 수 있다. 게다가, 이 분야의 숙련자들은 본 발명이 다중 프로세서 시스템, 네트워킹된 개인용 컴퓨터, 미니 컴퓨터, 메인 프레임 컴퓨터 등을 포함하는 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실행될 수 있다는 것을 알 것이다. 본 발명은 또한 과제가 통신 네트워크를 통해 링크된 원격 처리 장치들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경에서 실행될 수도 있다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈들은 로컬 또는 원격 메모리 저장 장치 모두에 위치할 수 있다.
도 5에 도시된 컴퓨터(30)는 중앙 처리 장치(CPU)(32), 메모리(34) 및 시스템 버스(36)를 구비한 통상적인 컴퓨터를 포함하는데, 이 시스템 버스는 메모리(34), CPU(32)를 포함한 다양한 시스템 부품들을 연결한다. 시스템 버스(36)는 메모리 버스 또는 메모리 컨트롤러, 병렬 버스 및 다양한 임의의 버스 아키텍쳐를 이용한 로컬 버스를 포함하여 여러 가지 유형의 버스 중 하나일 수 있다. 메모리(34)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM), 임의 접근 메모리(random access memory, RAM)을 포함한다. 시동(start-up)과 같은 과정에서 컴퓨터(30) 내에서 요소들 사이의 정보 전달에 도움을 주는 기본적인 루틴을 포함하는 기본 입출력(basic input/output, BIOS)는 ROM에 저장된다. 하드 디스크, 광학 디스크 드라이브, ROM, RAM, 플래시 메모리 카드, 디지털 비디오 디스크 등과 같은 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 장치들(38)이 시스템 버스(36)에 연결되어 있고 프로그램과 데이터의 저장을 위해 사용된다. 흔히, 프로그램들은 적어도 하나의 저장 장치들(38)로부터 데이터를 수반하거나 수반하지 않은 채로 메모리(34)로 로드된다.
키보드, 포인팅 장치(마우스) 등과 같은 입력 장치(40)는 사용자가 컴퓨터(30)로 명령을 제공하는 것을 가능하게 한다. 모니터(42) 또는 다른 유형의 출력 장치가 시스템 버스(36)에 적절한 인터페이스를 통해 추가적으로 연결되어 사용자에게 피드백을 제공한다. 요구 응답(22)은 모뎀과 같은 통신 링크를 통해, 또는 저장 장치(38)의 제거가능한 매체를 통해 컴퓨터(30)에 입력값으로서 제공될 수 있다. 구동 신호들은 컴퓨터(30)에 의해 실행되는 프로그램 모듈들에 기초하여, 그리고 컴퓨터(30)를 테스트 시스템 장비들로 연결하는 적절한 인터페이스(44)를 통해 테스트 시스템으로 제공된다. 인터페이스(44)는 또한 응답들을 수신한다.
주제가 구조적인 특징들 및/또는 방법론적 행동에 특화된 술어들로 표현되었으나, 법원에 의해 지지된 바와 같이, 첨부된 청구범위에서 정의되는 주제가 위에서 설명된 특정한 특징이나 행동들로 반드시 제한되는 것은 아니라는 것을 이해하여야 한다. 오히려 위에서 설명된 특정한 특징들 및 행동들은 청구범위들을 이행하는 예시적인 형태들을 개시한 것이다.

Claims (21)

  1. 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하기 위한 장치로서:
    테스트 장비 응답을 생성하기 위해, 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 테스트 장비로 초기 테스트 구동 신호 입력값을 적용함으로써 테스트 장비 상의 시스템의 테스트 대상인 부품을 구동하도록 구성된 물리적 테스트 장비; 및
    시스템의 가상 모델과 함께 구성된 프로세서로서, 상기 프로세서는 테스트 대상인 물리적 부품을 제외한 시스템의 가상 모델로 테스트 장비 응답의 적어도 일부를 수신하도록 구성되고 시스템의 모델 응답을 획득하며, 상기 프로세서는 테스트를 수행하는 기간의 적어도 일부 동안, 테스트 장비 응답의 다른 일부와 모델 응답의 비교에 기초하여 테스트 대상인 물리적 부품의 상태를 평가하고 출력값을 기록하거나 제시하는 시뮬레이션 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    테스트 장비 응답은 초기 테스트 구동 신호 입력값을 테스트 장비에 적용한 결과로서 제1 구성과 제2 구성을 포함하며;
    프로세서는 테스트 장비 응답의 제1 구성을 수신하고, 테스트를 수행하는 기간 동안 수신된 테스트 장비 응답의 제1 구성과 가상 구동값을 입력값들로 이용하는 것에 기초하여 시스템의 모델 응답을 생성하도록 구성되고; 테스트 장비 응답의 상기 다른 일부는 제2 구성을 포함하며; 프로세서는 테스트 장비 응답의 제2 구성과 모델 응답을 비교하여 차이를 만들도록 구성되고, 출력값은 이 차이에 기초한 시뮬레이션 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    프로세서는 테스트를 수행하는 기간 동안 간헐적인 간격으로 상기 차이를 획득하도록 구성된 시뮬레이션 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    프로세서는 테스트를 수행하는 기간 동안 지속적으로 상기 차이를 획득하도록 구성된 시뮬레이션 제어 장치.
  5. 제2항 내지 제4항 중 한 항에 있어서,
    프로세서는 상기 차이에 기초한 파라미터가 선택된 문턱값에 도달하면 초기 테스트 구동 신호 입력값 대신에 테스트를 수행하는 기간 동안 사용할 새로운 구동 신호 입력값을 생성하도록 구성된 시뮬레이션 제어 장치.
  6. 제2항 내지 제5항 중 한 항에 있어서,
    프로세서는 상기 차이에 기초한 파라미터가 선택된 문턱값에 도달하면 테스트를 수행하는 기간 동안 사용할 새로운 구동 신호 입력값을 반복적으로 생성하도록 구성된 시뮬레이션 제어 장치.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 파리미터는 테스트 장비 응답의 제2 구성과 모델 응답을 비교한 차이의 결과인 시뮬레이션 제어 장치.
  8. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 파라미터는 상기 차이의 변화율에 기초한 시뮬레이션 제어 장치.
  9. 제5항 내지 제8항 중 한 항에 있어서,
    프로세서는 앞선 구동 신호에 비해 새로운 구동 신호의 조정의 범위를 제한하도록 구성된 시뮬레이션 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 앞선 구동 신호는 초기 테스트 구동 신호인 시뮬레이션 제어 장치.
  11. 테스트 대상인 부품과 가상 모델을 포함하는 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하는 방법으로서:
    초기 테스트 구동 신호 입력값을 테스트 장비로 적용함으로써 시스템의 테스트 대상인 물리적 부품을 테스트 장비 상에서 구동하여 하여 테스트 장비 응답을 생성하는 단계; 및
    테스트 장비 응답의 적어도 일부를 시스템의 가상 모델로 입력하고 시스템의 모델 응답을 획득하는 단계;
    테스트 장비 응답의 다른 일부과 모델 응답의 비교에 선택적으로 기초하여 새로운 테스트 장비 구동 신호를 생성하는 단계; 및
    초기 테스트 구동 신호 입력값 대신에 상기 새로운 테스트 장비 구동 신호를 이용하는 단계를 포함하는 시뮬레이션 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    테스트 장비 응답의 다른 일부와 모델 응답의 비교가 차이를 산출하는 시뮬레이션 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    비교는 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 간헐적인 간격에서 차이를 비교하는 것을 포함하는 시뮬레이션 제어 방법.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    비교는 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 지속적으로 차이를 비교하는 것을 포함하는 시뮬레이션 제어 방법.
  15. 제12항 내지 제14항 중 한 항에 있어서,
    사용할 새로운 구동 신호 입력값의 생성은 선택된 문턱값에 도달한 상기 차이의 파라미터에 기초하는 시뮬레이션 제어 방법.
  16. 제12항 내지 제15항 중 한 항에 있어서,
    사용할 새로운 구동 신호의 생성은 상기 차이의 파라미터가 선택된 문턱값에 도달할 때 새로운 구동 신호 입력값을 반복적으로 생성하는 것을 포함하는 시뮬레이션 제어 방법.
  17. 제12항 내지 제16항 중 한 항에 있어서,
    상기 파라미터는 테스트 장비 응답의 제2 구성과 모델 응답을 비교한 차이의 결과인 시뮬레이션 제어 방법.
  18. 제15항 내지 제17항 중 한 항에 있어서,
    파라미터는 상기 차이의 변화율에 기초하는 시뮬레이션 제어 방법.
  19. 제11항 내지 제18항 중 한 항에 있어서,
    프로세서는 앞선 구동 신호에 비해 새로운 구동 신호의 조정의 범위를 제한하도록 구성된 시뮬레이션 제어 방법.
  20. 제11항 내지 제18항 중 한 항에 있어서,
    상기 앞선 구동 신호는 초기 테스트 구동 신호인 시뮬레이션 제어 방법.
  21. 테스트 대상인 부품과 테스트 대상인 물리적 부품을 제외한 가상 모델을 포함하는 결합형 하이브리드 동적 시스템의 시뮬레이션을 제어하는 방법으로서:
    초기 테스트 구동 신호 입력값을 테스트 장비에 적용함으로써 시스템의 테스트 대상인 물리적 부품을 테스트 장비 상에서 테스트를 수행하는 기간에 걸쳐 구동하고 테스트 장비 응답을 생성하는 단계; 및
    테스트 장비 응답의 적어도 일부를 시스템의 가상 모델로 입력하고 시스템의 모델 응답을 획득하는 단계; 및
    테스트를 수행하는 기간의 적어도 일부 동안 테스트 장비 응답의 다른 일부와 모델 응답의 비교에 기초하여 테스트 대상인 물리적 부품의 상태를 평가하고 출력값을 기록하거나 제시하는 단계를 포함하는 시뮬레이션 제어 방법.
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