KR20160044994A - 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치 - Google Patents

펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치 Download PDF

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Abstract

펄스 모터의 탈조 검출 장치는, 펄스 모터를 제어하는 제어부와, 펄스 모터에 의해 이동하는 가동부와, 가동부에 일체적으로 형성된 차광부와, 가동부의 원점 위치에서 차광부를 사이에 두고 배치된 발광부 및 수광부를 구비한 광센서와, 광센서의 수광량이 문턱값 미만이면 차광 상태로 판정하고 문턱값 이상이면 투광 상태로 판정하는 수광량 판정부를 구비하고, 제어부가 펄스 제어에 의해 펄스 모터를 회전시킴으로써 가동부를 원점 위치로부터 이동시킨 후에 원점 위치로 복귀시켰을 때에 수광량 판정부가 차광 상태로 판정한 경우에, 제어부가 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고, 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때 탈조로 판단한다.

Description

펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치{Stall detecting method and apparatus for pulse motor}
실시예들은 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가동부를 이동시키는 펄스 모터에서 펄스 모터의 탈조를 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
펄스 모터(스텝 모터)는 펄스 신호(디지털 신호)로 직접 구동할 수 있으며, 펄스 신호가 입력될 때마다 일정 각도씩 회전할 수 있는 위치 결정 기능을 가진 모터이다. 이러한 펄스 모터에서는 과부하나 갑작스러운 속도 변화 시에 입력 펄스 신호와 모터 회전 각도의 사이에 맞추어진 동기가 달라지는 경우가 있는데 이러한 상태를 탈조라고 칭한다.
이 펄스 모터의 탈조를 검출하는 장치로서 광센서(투과형 광센서)를 이용한 장치가 알려져 있다(예를 들면, 일본 특허공개공보 제1998-146480호).
도 9a, 도 9b, 도 9c는 종래의 광센서를 이용한 탈조 검출 장치의 기본 구성을 도시한 도면이다.
즉, 펄스 모터(70)의 회전축(70a)에 해당 펄스 모터의 회전에 수반하여 회전 동작하는 가동부(71)가 부착되어 있으며, 이 가동부(71)에 일체적으로 차광부(72)가 형성되어 있다. 그리고 가동부(71)의 원점 위치(도 9a의 위치)에서의 차광부(72) 위치에 광센서(80)가 배치되어 있다. 구체적으로는, 이 가동부(71)의 원점 위치에서 차광부(72)를 사이에 두고 광센서(80)의 발광부와 수광부가 배치된다. 따라서 가동부(71)가 원점 위치에 있을 때에는 차광부(72)에 의해 광센서(80)가 차광되어 차광 상태가 된다.
이러한 구성에서, 펄스 모터(70)의 회전 구동에 의해 가동부(71)를 원점 위치로부터 이동시킨 후 다시 원점 위치로 복귀시켰을 때에 도 9a의 원점 위치로 올바르게 복귀하면 광센서(80)가 차광 상태가 되므로 이 경우에는 탈조 없음으로 판단한다. 한편 도 9b에 도시한 바와 같이 가동부(71)의 복귀 위치가 원점 위치로부터 어긋나 있으면 광센서(80)는 투광 상태가 되므로 이 경우에는 탈조 있음으로 판단한다.
그런데 광센서(80)가 투광 상태와 차광 상태 중 어느 것인지의 판정은 당연히 미리 정해진 문턱값을 기준으로 하여 행해진다. 예를 들면 도 9c와 같이 약간의 탈조인 경우, 차광 상태로 판정되어 결과적으로 탈조 없음으로 판단되는 경우가 있다. 이와 같은 약간의 탈조의 경우에도, 특히 가동부의 이동량이 작고 높은 이동 정밀도(위치 결정 정밀도)가 요구되는 경우에는 문제가 된다.
일본 특허공개공보 제1998-146480호(1998.06.02)
실시예들의 해결하고자 하는 과제는 펄스 모터의 탈조를 고정밀도로 검출할 수 있는 펄스 모터의 탈조 검출 장치 및 탈조 검출 방법을 제공하는 데 있다.
일 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 장치는, 펄스 모터의 회전을 펄스 제어하는 제어부와, 펄스 모터의 회전에 수반하여 이동 동작하는 가동부와, 가동부에 일체적으로 형성된 차광부와, 가동부의 원점 위치에서 차광부를 사이에 두고 배치된 발광부 및 수광부를 구비한 광센서와, 광센서의 수광량이 문턱값 미만이면 차광 상태로 판정하고 문턱값 이상이면 투광 상태로 판정하는 수광량 판정부를 구비하고, 제어부가 펄스 제어에 의해 펄스 모터를 회전시킴으로써 가동부를 원점 위치로부터 이동시킨 후에 원점 위치로 복귀시켰을 때에 수광량 판정부가 차광 상태로 판정한 경우에, 제어부가 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고, 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때 탈조로 판단한다.
가동부는 이동 동작마다 원점 위치로 복귀할 수 있다.
가동부의 이동 동작은 회전 동작일 수 있으며, 회전 동작의 범위가 원점 위치로부터 45도의 범위내일 수 있다.
가동부는 스풀 밸브의 스풀을 이동시킬 수 있다.
다른 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 방법은, 펄스 모터의 회전을 펄스 제어하는 제어부와, 펄스 모터의 회전에 수반하여 이동 동작하는 가동부와, 가동부에 일체적으로 형성된 차광부와, 가동부의 원점 위치에서 차광부를 사이에 두고 배치된 발광부 및 수광부를 가진 광센서를 구비한 펄스 모터의 탈조 검출 방법으로서, 제어부가 펄스 제어에 의해 펄스 모터를 회전시킴으로써 가동부를 원점 위치로부터 이동시킨 후에 원점 위치로 복귀시켰을 때에 광센서의 수광량이 문턱값 미만인 차광 상태인 경우에 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때 탈조로 판단한다.
상술한 실시예에 의하면, 가동부를 원점에 복귀시켰을 때에 광센서가 차광 상태로서 탈조 없음으로 생각되는 경우라 해도, 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고, 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났는지 여부에 따라 약간의 탈조도 검출할 수 있다.
여기서 '기준의 펄스 수 허용 범위'는 가동부를 올바른 원점 위치로부터 이동시켰을 때에 광센서가 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 '기준의 펄스 수'에 기초하여 설정된다. 즉, 상술한 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때에는 가동부가 올바른 원점 위치로 복귀되지 않은 것이며, 실시예들에 의하면 이러한 약간의 탈조도 검출할 수 있다. 아울러 '기준의 펄스 수'는 원점 위치 조정 후의 해당 펄스 모터를 이용하여 사전에 계측하여 얻을 수 있고, 펄스 모터의 설계상 치수 관계나 펄스 모터의 사양 등으로부터 계산하여 구할 수도 있다.
실시예들에 의하면, 가동부를 원점 위치로 복귀시킨 후에 탈조를 검출하기 때문에 가동부가 이동 동작마다 원점 위치로 복귀시킴으로써 탈조 검출 기능을 향상할 수 있다.
또한 약간의 탈조를 검출할 수 있기 때문에 이러한 약간의 탈조가 문제가 될 수 있는 가동부의 이동량이 작은 펄스 모터에서 현저한 효과를 발휘한다. 예를 들면, 가동부의 회전 동작의 범위가 원점 위치로부터 45도의 범위내인 펄스 모터, 구체적으로는 후술하는 가동부가 스풀 밸브의 스풀을 이동시키는 펄스 모터에 적용하면 효과적이다.
상술한 바와 같은 실시예들에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치에 의하면, 광센서의 정밀도를 높이는 등의 특별한 대응을 취하지 않고도 종래 기술에서는 검출할 수 없었던 약간의 탈조를 간단한 구성에 의해 검출할 수 있으므로 펄스 모터의 위치 결정 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치가 적용된 부품 장착기의 장착 헤드의 전체 구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 장착 헤드에서 스핀들(노즐)을 Z방향으로 하강시키는 동작을 도시한 설명도이다.
도 3은 도 2의 스핀들(노즐)을 Z방향으로 하강시키는 기구에서 가압부의 둘레의 구성을 도시한 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 2에 도시한 가압부에 의해 스핀들(노즐)을 하강시킬 때의 상태를 도시하며, 도 4a는 스핀들(노즐)이 초기 위치에 있는 상태를 나타내고, 도 4b는 스핀들(노즐)을 하강시킨 상태를 나타낸다.
도 5는 스핀들의 하단에 장착된 노즐 부분의 단면을 확대 도시한 사시도이다.
도 6은 노즐이 접촉했을 때의 광섬유 센서의 수광량의 변화를 모식적으로 도시한 도면이다.
도 7은 스풀 밸브의 구성예와 동작을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 도 1에 나타난 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 장치를 도시한 개념도이다.
도 9a, 도 9b, 도 9c는 종래의 광센서를 이용한 탈조 검출 장치의 기본 구성을 도시한 도면이다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 실시예들에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치의 구성과 작용을 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 방법 및 탈조 검출 장치가 적용된 부품 장착기의 장착 헤드의 전체 구성을 도시한 사시도이다.
도 1에 나타난 실시예에 관한 장착 헤드(10)는 로터리 헤드식의 장착 헤드로서, 헤드 본체(20)에 로터리 헤드(30)가 헤드 본체(20)의 중심축을 중심으로 한 R방향으로 회전 가능하게 부착되어 있다. 이 로터리 헤드(30)에는 원주방향을 따라 등간격으로 복수 개의 스핀들(31)이 배치되고, 각각의 스핀들(31)의 하단에 부품을 흡착하여 유지하는 노즐(32)이 부착되어 있다.
로터리 헤드(30)는 헤드 본체(20)에 설치된 R서보 모터(21)의 구동에 의해 R방향으로 회전한다. 각각의 스핀들(31)은 헤드 본체(20)에 설치된 T서보 모터(22)의 구동에 의해 스핀들(31)의 중심축을 중심으로 하여 T방향으로 회전한다. 또한 헤드 본체(20)에는 특정 위치에 있는 스핀들(31a)의 중심축 방향을 따르는 Z방향으로 승강시키기 위한 Z서보 모터(23)가 배치되어 있다. R서보 모터(21)의 구동에 의해 로터리 헤드(30)를 R방향으로 회전시키는 기구, 및 T서보 모터(22)의 구동에 의해 각 스핀들(31)을 T방향으로 회전시키는 기구에 대해서는 주지의 것이므로 그 설명은 생략하기로 한다. Z서보 모터(23)의 구동에 의해 스핀들(31a)을 하강시키는 기구에 대해서는 이하에 설명하기로 한다.
도 2는 도 1의 장착 헤드(10)에서 스핀들(31a)을 Z방향으로 하강시키는 동작을 도시한 설명도이다.
헤드 본체(20)에 배치된 Z서보 모터(23)의 모터축은 볼 나사 기구(24)의 나사축(24a)에 연결되며, 이 나사축(24a)에 너트(24b)가 장착되어 있다. 그리고 이 너트(24b)에 가압부(25)가 연결되어 있다. 따라서 Z서보 모터(23)의 구동에 의해 너트(24b)와 함께 가압부(25)가 Z방향으로 이동한다.
가압부(25)는 헤드 본체(20)측에 1개만 마련되어 있다. 스핀들(31)을 하강시킬 때에는 가압부(25)에 대해 스핀들(31)을 상대적으로 이동시킴으로써 하강시키는 스핀들(31)(상기 특정 위치에 있는 스핀들(31a))을 선택하고 가압부(25)를 하강시킴으로써 선택한 스핀들(31a)을 하강시킨다.
도 3은 도 2의 스핀들(노즐)을 Z방향으로 하강시키는 기구에서 가압부의 둘레의 구성을 도시한 사시도이다.
본 실시예에서는 도 3에 도시한 바와 같이 로터리 헤드(30)를 R방향으로 회전시킴으로써 가압부(25)에 대해 스핀들(31)을 이동시키고 가압부(25) 바로 아래에 있는 스핀들(31a)을 하강시킨다. 단, 특정 위치에 있는 스핀들(31a)을 선택하여 하강시키는 구성은 이에 한정되지 않으며, 가압부를 이동시켜 하강시키는 스핀들을 선택하도록 해도 좋다. 또 특정 위치는 2곳 이상 있어도 좋다.
도 2로 되돌아와, 가압부(25)가 연결된 너트(24b)에는 연결 바(26), 및 헤드 본체(20)에 고정적으로 마련한 스플라인 샤프트(27)에 장착된 스플라인 너트(28)를 사이에 두고 접촉 감지 센서로서 광섬유 센서(40)가 연결되어 있다. 즉, 광섬유 센서(40)는 가압부(25)와 일체적으로 마련되어 있다. 따라서 광섬유 센서(40)는 Z서보 모터(23)의 구동에 의해 가압부(25)가 Z방향으로 이동하면 이와 연동하여 Z방향으로 이동한다. 그 형태를 도 4a 및 도 4b에 도시한다.
도 4a 및 도 4b는 도 2에 도시한 가압부에 의해 스핀들(노즐)을 하강시킬 때의 상태를 도시하며, 도 4a는 스핀들(31a)이 초기 위치에 있는 상태를 나타내고, 도 4b는 도 2에 도시한 가압부(25)에 의해 스핀들(31a)을 하강시킨 상태를 나타낸다. 아울러 스핀들(31)은 2개의 코일 스프링으로 이루어진 탄성체(33)(도 2 참조)에 의해 항상 상방의 초기 위치를 향해 탄성적으로 가압되어 있다.
도 5는 스핀들의 하단에 장착된 노즐 부분의 단면을 확대 도시한 사시도이고, 도 6은 노즐이 접촉했을 때의 광섬유 센서의 수광량의 변화를 모식적으로 도시한 도면이다.
광섬유 센서(40)는 발광부 및 수광부가 광섬유나 렌즈와 함께 동일축선상에 조립된 것으로서 그 구성 자체는 주지의 것이다. 본 실시예에서 광섬유 센서(40)는 도 2에 도시한 바와 같이 스핀들(31)의 하단에 코일 스프링(34)(탄성부재)을 사이에 두고 장착된 노즐(32)의 비스듬한 상방에 배치되어 있다. 그리고 광섬유 센서(40)의 발광부는, 도 5에 확대 도시한 노즐(32)의 외주 상면의 반사면(32a)을 향해 비스듬하게 아래쪽으로 광(P)을 발한다. 그 광(P)은 광섬유 센서(40)의 수광부에서 반사광으로서 수광된다.
여기서 노즐(32)은 상술한 바와 같이 스핀들(31)의 하단에 코일 스프링(34)을 사이에 두고 부착되어 있다. 따라서 스핀들(31)의 하강에 의해 그 하단의 노즐(32)이 부품이나 기판에 접촉하면 코일 스프링(34)이 압축되어 스핀들(31)에 대한 노즐(32) 상하 방향의 위치가 변화한다. 구체적으로는 노즐(32)이 스핀들(31)의 하단측을 향하여 상대적으로 이동한다.
한편 광섬유 센서(40)의 발광부로부터 발광되는 광(P)은, 도 2에 도시한 렌즈(40a)에 의해 노즐(32)이 접촉하지 않은 초기 상태일 때의 반사면(32a)에 초점이 맞춰져 있다. 따라서 노즐(32)이 접촉하여 그 상하 방향의 위치가 변화되면 반사면(32a)에서 반사되는 반사광의 양이 감소하고, 광섬유 센서(40)의 수광부에서 수광하는 수광량이 감소한다(도 6 참조). 본 실시예에서는, 이 수광량의 감소를 광섬유 센서(40)의 센서부(40b)에서 감지한다. 그리고 센서부(40b)는 수광량이 소정량 감소했을 때, 예를 들면 도 6에 도시한 문턱값(A) 이하가 되었을 때에 노즐(32)이 접촉했다고 판단하여 접촉 감지 신호를 발한다.
아울러 본 명세서에서 '노즐의 접촉'이란, 부품의 흡착(픽업) 공정에서 노즐의 하단부가 부품의 상면에 접촉하는 동작과, 부품의 장착(실장) 공정에서 노즐의 하단부에 유지된 부품이 기판의 상면에 접촉하는 동작의 모두를 포함한 개념이다.
이상의 구성에서 장착 헤드(10)를 가진 부품 장착기는, 스핀들(31)의 하단에 장착된 노즐(32)에 의해 부품 공급부로부터 부품을 흡착하여 픽업하고 프린트 기판상으로 이송하여 프린트 기판상의 소정 위치에 실장한다. 아울러 이 부품의 픽업 동작 및 실장 동작에 대해서는, 노즐(32)에 음압(흡입하는 공기 흐름; 주변보다 낮은 공기 압력)과 양압(배출하는 공기 흐름; 주변보다 약간 높거나 주변과 같은 공기 압력)을 전환하여 공급하는데, 이에 대해서는 다음에 설명하기로 한다.
또한 부품의 픽업시 및 실장시에는, 도 2에 설명한 것처럼 가압부(25)의 바로 아래에 위치시킨 스핀들(31a)의 상단면을 가압부(25)가 압압하여 그 스핀들(31a)을 Z방향으로 하강시킨다. 그 후 스핀들(31a) 끝단의 노즐(32)이 접촉하면, 상술한 바와 같이 코일 스프링(34)이 압축되어 스핀들(31a)에 대한 노즐(32)의 상하 방향의 위치가 변화되고 광섬유 센서(40)의 수광부에서 수광하는 수광량이 감소한다. 그리고 광섬유 센서(40)의 센서부(42)가 접촉 감지 신호를 발한다. 이 접촉 감지 신호는, 도 2에 도시한 제어부(50)에 송신된다. 제어부(50)는 접촉 감지 신호를 수신하면, 가압부(25)를 하강시키는 Z서보 모터(23)를 정지시킨다. 이로써 노즐(32)의 하강 스트로크가 적절히 제어되어 노즐(32)이 정확하게 접촉한다.
다음으로 노즐(32)에 의한 부품의 흡착 및 실장에 관한 동작에 대해 설명하기로 한다.
도 5에 도시한 바와 같이 노즐(32)은 그 내부에 에어 통로(32b)를 가진다. 즉, 부품의 흡착은 이 에어 통로(32b)에 음압 공급 경로를 통해 음압을 공급함으로써 이루어지며, 부품의 실장은 에어 통로(32b)에 양압 공급 경로를 통해 양압을 공급함으로써 이루어진다. 그리고 음압 공급 경로와 양압 공급 경로의 전환은 스풀 밸브에 의해 이루어진다.
도 7은 스풀 밸브의 구성예와 동작을 개념적으로 도시한 도면이다. 아울러 도 7에서는 후술하는 차폐부의 도시를 생략하였다.
도 7에 도시한 스풀 밸브(60)는, 펄스 모터(70)의 회전축(70a)에 연결된 레버(71)(가동부)의 회전에 의해 스풀(61)을 직선적으로 이동시킴으로써 음압 공급 경로(62a)와 양압 공급 경로(62b)를 전환한다. 음압 공급 경로(62a)는 진공 펌프 등의 음압 공급원에 접속되며, 양압 공급 경로(62b)는 양압 에어 탱크 등의 양압 공급원에 접속되어 있다.
스풀 밸브(60)의 구성을 보다 구체적으로 설명하면, 스풀(61)은 개공 (61a)을 가지고, 이 개공(61a)이 음압 공급 경로(62a)와 완전히 정합되는 위치가 음압 전환 위치(A)이고, 개공(61a)이 양압 공급 경로(62b)와 완전히 정합되는 위치가 양압 전환 위치(C)이다. 부품의 실장시에는 음압 전환 위치(A)가 스풀(61)의 초기 위치이다. 그리고 음압 전환 위치(A)와 양압 전환 위치(C)의 사이에 준비 위치(B)가 있다. 아울러 스풀(61) 이동의 제어는, 도 2에 도시한 제어부(50)가 펄스 모터(70)의 동작을 펄스 제어하여 가동부로서의 레버(71)를 회전 동작시킴으로써 행한다. 즉, 도 2의 제어부(50)는 펄스 모터(70)의 회전을 펄스 제어하는 '모터 제어부'로 동작할 수도 하다.
노즐에 흡착된 부품을 기판에 실장할 때에는, 노즐이 접촉하기 전의 단계, 예를 들면 노즐이 하강 동작을 개시한 단계에서 제어부(50)가 펄스 모터(70)의 동작을 제어하고 레버(71)에 의해 스풀(61)을 음압 전환 위치(A)에서 준비 위치(B)까지 이동시키는 예비 동작을 실행한다. 그리고 상술한 광섬유 센서(40)에 의해 노즐의 접촉이 감지되면, 제어부(50)는 펄스 모터(70)의 동작을 제어하고 레버(71)에 의해 스풀(61)을 준비 위치(B)에서 양압 전환 위치(C)까지 이동시키는 블로우 동작을 실행한다. 이로써 노즐에 양압이 공급되어 노즐 내의 진공이 파괴되고 블로우가 실행되어 부품이 기판에 실장된다. 부품의 실장이 완료되면 제어부(50)는 펄스 모터(70)의 동작을 제어하고 레버(71)를 중립 위치(D)로 되돌린다. 이 중립 위치(D)는, 상술한 로터리 헤드(30)의 R방향 회전에 의한 다음 스핀들(31)의 스풀 밸브(60)를 수용하기 위한 대기 위치(D)이다. 즉, 이 대기 위치(D)에서 다음 스핀들(31)의 스풀 밸브(60)를 수용한다. 이 다음 스풀 밸브(60)의 스풀(61)은 음압 전환 위치(A)에 있기 때문에 나중에는 상술한 요령으로 스풀(61)을 준비 위치(B), 양압 전환 위치(C)로 차례차례 이동시키고, 그 후 레버(71)를 대기 위치(D)로 되돌린다. 이후 모든 스핀들(31)의 노즐에 의한 부품 실장이 종료될 때까지 이 동작을 반복한다.
다음으로 도 7의 펄스 모터(70)를 예로 들어 펄스 모터의 탈조 감지 장치의 구성 및 동작을 설명하기로 한다.
도 8a 및 도 8b는 도 1에 나타난 실시예에 관한 펄스 모터의 탈조 검출 장치를 도시한 개념도이다.
도 8a 및 도 8b에 도시된 탈조 감지 장치의 기본 구성은 도 9a, 도 9b, 도및 9c와 동일하며, 펄스 모터(70)의 회전축(70a)에 해당 펄스 모터(70)의 회전에 수반하여 회전 동작하는 가동부(71)(레버)가 부착되어 있으며 이 가동부(71)에 일체적으로 차광부(72)가 형성되어 있다. 그리고 가동부(71)의 원점 위치(도 9a의 위치)에서의 차광부(72)의 위치에 투과형 광센서(80)가 배치되어 있다. 구체적으로는 이 가동부(71)의 원점 위치에서 차광부(72)를 사이에 두고 광센서(80)의 발광부와 수광부가 배치된다. 따라서 가동부(72)가 원점 위치에 있을 때에는 차광부(72)에 의해 광센서(80)가 차광되어 차광 상태가 된다.
광센서(80)가 투광 상태와 차광 상태 중 어느 쪽인지는 소정의 문턱값을 기준으로 하여 판정한다. 즉, 센서(80)의 수광량이 문턱값 미만이면 차광 상태, 문턱값 이상이면 투광 상태로 판정한다. 이 판정은, 미도시된 수광량 판정부에서 실행할 수 있다. 이 수광량 판정부는, 예를 들면 광센서(80)에 내장시킬 수 있다.
이러한 구성에서 펄스 모터(70)의 회전 구동에 의해 가동부(71)를 원점 위치로부터 이동시킨 후 다시 원점 위치로 복귀시켰을 때에, 도 9a에 도시한 것처럼 원점 위치에 올바르게 복귀하면 광센서(80)가 차광 상태가 되므로 이 경우에는 탈조 없음으로 판단한다. 한편 동일하게 도 9b에 도시한 것처럼 가동부(70)의 복귀 위치가 원점 위치로부터 완전히 어긋나 있으면 광센서(80)는 투광 상태가 되므로 이 경우에는 탈조 있음으로 판단한다.
한편 도 9c에 대응하는 도 8a에 도시한 바와 같이 약간의 탈조인 경우, 차광 상태로 판정되는 경우가 있다. 이 경우, 본 실시예에 관한 탈조 감지 장치에서는 상술한 제어부(50)가 펄스 모터(70)를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태(도 8a의 상태)에서 투광 상태(도 8b의 상태)로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트한다. 그리고 이 카운트된 펄스 수가 '기준의 펄스 수 허용 범위'를 벗어났을 때에는 탈조로 판단한다.
여기서 '기준의 펄스 수 허용 범위'는, 상술한 바와 같이 가동부(71)를 올바른 원점 위치(도 9a의 위치)로부터 이동시켰을 때에 광센서(80)가 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 '기준의 펄스 수'에 기초하여 설정된다. 즉, 상술한 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때에는 가동부(71)가 올바른 원점 위치로 복귀하지 않았다는 것이며, 본 실시예에서는 이러한 약간의 탈조도 검출할 수 있다.
예를 들면 '기준의 펄스 수'가 100이고 '기준의 펄스 수 허용 범위'를 100ㅁ10으로 설정한 경우, 상술한 카운트된 펄스 수가 100ㅁ10을 벗어났을 때에는 탈조 발생으로 판단한다.
이와 같이 본 실시예에서는 약간의 탈조를 검출할 수 있기 때문에, 본 실시예는 가동부의 회전 동작의 범위가 작고 게다가 높은 위치 결정 정밀도가 요구되는 펄스 모터에 적용하면 효과적이다. 예를 들면 도 7의 예에서는, 가동부(레버)(71)의 회전 동작의 범위는 약 15도로 작고 게다가 음압 공급 경로(62a)와 양압 공급 경로(62b)의 전환을 정확하게 실행하려면 높은 위치 결정 정밀도가 요구된다. 따라서 도 7과 같은 구성에 본 실시예를 적용하면 효과적이다. 또한 본 실시예에서는 가동부를 원점 위치로 복귀시킨 후에 탈조 검출을 행하기 때문에 도 7의 예와 같이 가동부(레버)(71)가 이동 동작마다 원점 위치로 복귀하는 구성이 탈조 검출에 적합하다.
아울러 이상의 실시예는 펄스 모터(70)의 회전에 의해 가동부(71)가 회전 동작하는 경우인데, 펄스 모터의 회전에 의해 가동부가 직진 동작하는 경우에도 본 실시예를 적용할 수 있다.
상술한 실시예들에 대한 구성과 효과에 대한 설명은 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 장착 헤드 33: 탄성체
20: 헤드 본체 34: 코일 스프링
21: R서보 모터 40: 광섬유 센서
22: T서보 모터 40a: 렌즈
23: Z서보 모터 40b: 센서부
24: 볼 나사 기구 50: 제어부
24a: 나사축 60: 스풀 밸브
24b: 너트 61: 스풀
25: 가압부 61a: 개공
26: 연결 바 62a: 음압 공급 경로
27: 스플라인 샤프트 62b: 양압 공급 경로
28: 스플라인 너트 70: 펄스 모터
30: 로터리 헤드 70a: 회전축
31, 31a: 스핀들 71: 레버(가동부)
32: 노즐 72: 차광부
32a: 반사면 80: 투과형 광센서

Claims (5)

  1. 펄스 모터의 회전을 펄스 제어하는 제어부;
    상기 펄스 모터의 회전에 수반하여 이동 동작하는 가동부;
    상기 가동부에 일체적으로 형성된 차광부;
    상기 가동부의 원점 위치에서 상기 차광부를 사이에 두고 배치된 발광부 및 수광부를 구비한 광센서; 및
    상기 광센서의 수광량이 문턱값 미만이면 차광 상태로 판정하고, 문턱값 이상이면 투광 상태로 판정하는 수광량 판정부;를 구비하고,
    상기 제어부가 펄스 제어에 의해 상기 펄스 모터를 회전시킴으로써 상기 가동부를 상기 원점 위치로부터 이동시킨 후에 상기 원점 위치로 복귀시켰을 때에 상기 수광량 판정부가 차광 상태로 판정한 경우에, 상기 제어부가 상기 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고, 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때 탈조로 판단하는 펄스 모터의 탈조 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가동부는 이동 동작마다 원점 위치로 복귀하는 펄스 모터의 탈조 검출 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 가동부의 이동 동작은 회전 동작이며, 회전 동작의 범위가 원점 위치로부터 45도의 범위내인 펄스 모터의 탈조 검출 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가동부는 스풀 밸브의 스풀을 이동시키는 펄스 모터의 탈조 검출 장치.
  5. 펄스 모터의 회전을 펄스 제어하는 제어부;
    상기 펄스 모터의 회전에 수반하여 이동 동작하는 가동부;
    상기 가동부에 일체적으로 형성된 차광부; 및
    상기 가동부의 원점 위치에서 상기 차광부를 사이에 두고 배치된 발광부 및 수광부를 가진 광센서;를 구비한 펄스 모터의 탈조 검출 방법으로서,
    상기 제어부가 펄스 제어에 의해 상기 펄스 모터를 회전시킴으로써 상기 가동부를 상기 원점 위치로부터 이동시킨 후에 상기 원점 위치로 복귀시켰을 때에 상기 광센서의 수광량이 문턱값 미만인 차광 상태인 경우에, 상기 펄스 모터를 한 방향으로 회전시켜 차광 상태에서 투광 상태로 바뀔 때까지의 펄스 수를 카운트하고, 카운트된 펄스 수가 기준의 펄스 수 허용 범위를 벗어났을 때 탈조로 판단하는 펄스 모터의 탈조 검출 방법.
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