KR20160015154A - 건설 기계 - Google Patents

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겐스케 이시쿠라
고지 우에다
다카아키 이즈카
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코벨코 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는 복수의 로크 밸브의 밸브체의 이동 타이밍을 조정함으로써 오퍼레이터에게 부여하는 불쾌감을 저감할 수 있는 건설 기계를 제공하는 것이다.
유압 셔블은 붐 실린더(8)의 헤드측실에 접속된 제어 밸브(15A, 15B)와, 제어 밸브(15A, 15B)를 전환 조작 가능한 조작 수단(14)과, 제어 밸브(15A, 15B)의 각각과 헤드측실 사이에 설치된 로크 밸브(16A, 16B)와, 로크 밸브(16A, 16B)의 작동을 제어하는 작동 제어 수단을 구비하고 있다. 로크 밸브(16A, 16B)는 헤드측실로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치와, 헤드측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치 사이에서 이동 가능한 밸브체를 갖는다. 작동 제어 수단은 조작 수단(14)이 조작된 경우에 밸브체가 각각 다른 시기에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 로크 밸브(16A, 16B)의 작동을 제어한다.

Description

건설 기계{CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능한 피구동체를 갖는 건설 기계에 관한 것이다.
종래부터, 상기 피구동체로서의 붐과, 붐을 회전 구동하는 붐 실린더와, 붐 실린더에 대해 작동유를 공급하는 유압 펌프와, 붐 실린더에 대한 작동유의 급배를 제어하는 제어 밸브를 구비한 건설 기계가 알려져 있다.
이 건설 기계에는 붐을 상승시킨 상태에서 건설 기계의 작업을 휴지한 경우(제어 밸브를 중립 위치로 조작한 경우)에, 붐이 그 자중에 의해 하강 방향으로 회전하지 않도록 붐을 로크하기 위한 로크 밸브가 설치되어 있다.
로크 밸브는 제어 밸브에 있어서의 작동유의 누설을 방지하기 위해 당해 제어 밸브와 붐 실린더 사이에 설치되어 있다.
또한, 도 8에 도시하는 일본 특허 출원 공개 제2008-274988호 공보에 기재된 건설 기계와 같이, 붐 실린더에 대해 복수의 제어 밸브가 접속되어 있는 경우가 있다.
구체적으로, 이 건설 기계는 붐 실린더(100)에 대해 작동유를 공급하는 제1 유압 펌프(101A) 및 제2 유압 펌프(101B)와, 붐 실린더(100)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 밸브 유닛(102)을 구비하고 있다.
밸브 유닛(102)은 제1 유압 펌프(101A)에 접속된 제1 제어 밸브(103A)와, 제2 유압 펌프(101B)에 접속된 제2 제어 밸브(103B)와, 양 제어 밸브(103A, 103B)를 수용함과 함께 후술하는 통로(R100∼R103)를 갖는 밸브 본체(104)를 구비하고 있다.
제1 제어 밸브(103A)는 펌프 통로(R100)를 통해 제1 유압 펌프(101A)와 접속되고, 제2 제어 밸브(103B)는 펌프 통로(R103)를 통해 제2 유압 펌프(101B)와 접속되어 있다.
또한, 양 제어 밸브(103A, 103B)는 헤드측 통로(R101)를 통해 붐 실린더(100)의 헤드측실에 접속되어 있음과 함께, 로드측 통로(R102)를 통해 붐 실린더(100)의 로드측실에 접속되어 있다.
예를 들어, 양 제어 밸브(103A, 103B)가 붐 상승 위치로 전환되면, 양 유압 펌프(101A, 101B)로부터 양 제어 밸브(103A, 103B)를 통해 도출되는 작동유는 헤드측 통로(R101)에서 합류하여, 붐 실린더(100)의 헤드측실로 유도된다.
여기서, 헤드측 통로(R101) 및 로드측 통로(R102)는 밸브 본체(104)의 내부에 형성되어 있으므로, 당해 양 통로(R101, R102)의 단면적은 작게 제한된다. 그 결과, 헤드측 통로(R101) 및 로드측 통로(R102)의 합류 부분에 있어서 작동유의 압력 손실이 커진다는 문제가 있다.
따라서, 상기 압력 손실을 억제하기 위해, 양 제어 밸브(103A, 103B)의 각각에 접속된 병렬의 통로를 밸브 본체(104)에 형성함과 함께, 이들 통로와 붐 실린더(100)가 합류용 유압 배관(외부의 유압 배관)에 의해 접속되는 경우가 있다.
이와 같은 구성에 있어서 상술한 로크 밸브를 채용하는 경우, 밸브 본체(104)와 합류용 유압 배관 사이, 즉 2개의 제어 밸브(103A, 103B)의 각각에 로크 밸브가 1개씩 접속된다.
로크 밸브는 붐 실린더로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치와, 붐 실린더로부터의 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치 사이에서 이동 가능한 밸브체를 갖는다. 밸브체는 작업의 휴지 상태에 있어서 로크 위치에 배치되어, 붐 실린더의 구동에 앞서 로크 해제 위치로 이동한다.
그러나, 밸브체가 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하면 작동유의 통로 내에는 밸브체의 이동에 의해 작동유의 유입 가능한 스페이스가 형성된다. 그로 인해, 이 스페이스에 작동유가 유입함으로써 붐 실린더의 로드가 이동하고, 이 이동에 수반하는 쇼크가 발생한다.
특히, 상술한 바와 같이, 붐 실린더에 대해 복수(2개)의 로크 밸브가 설치되어 있는 경우, 이들 밸브체가 로크 해제 위치로 동시에 이동하면 상기 쇼크가 커져, 오퍼레이터에게 불쾌감을 부여한다는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 복수의 로크 밸브의 밸브체의 이동 타이밍을 조정함으로써 오퍼레이터에게 부여하는 불쾌감을 저감할 수 있는 건설 기계를 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능한 피구동체와, 상기 피구동체를 회전 구동하는 유압 실린더와, 상기 유압 실린더의 로드측실 및 헤드측실 중 상기 피구동체의 하강 방향으로의 회전 시에 작동유를 도출하는 도출측실에 접속되어, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 복수의 전환 밸브와, 상기 복수의 전환 밸브를 상기 정지 상태로부터 상기 도출 상태로 전환 조작 가능한 조작 수단과, 상기 복수의 전환 밸브의 각각과 상기 도출측실 사이에 설치되어, 상기 조작 수단의 비조작 상태에 있어서 상기 피구동체의 하강 방향의 회전을 로크하기 위한 복수의 로크 밸브와, 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 작동 제어 수단을 구비하고, 상기 복수의 로크 밸브는, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치와, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치 사이에서 이동 가능한 밸브체를 각각 갖고, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 경우에 상기 복수의 밸브체가 각각 서로 다른 시기에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 건설 기계를 제공한다.
본 발명에 따르면, 복수의 로크 밸브의 밸브체의 이동 타이밍을 조정함으로써 오퍼레이터에게 부여하는 불쾌감을 저감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블의 전체 구성을 도시하는 측면도.
도 2는 도 1의 유압 셔블에 설치된 유압 계통을 도시하는 회로도.
도 3은 도 2에 도시하는 로크 밸브의 개략 구성을 도시하는 단면도로, 밸브체가 로크 위치에 배치되어 있는 상태를 도시함.
도 4는 도 2에 도시하는 로크 밸브의 개략 구성을 도시하는 단면도로, 밸브체가 로크 해제 위치에 배치되어 있는 상태를 도시함.
도 5는 도 2에 도시하는 제1 제어 밸브 및 제2 제어 밸브의 개구 특성 및 로크 밸브의 동작 특성을 나타내는 그래프.
도 6은 붐 하강 파일럿압과 붐 실린더의 스트로크의 관계를 나타내는 그래프.
도 7은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 유압 셔블의 유압 계통을 도시하는 회로도.
도 8은 종래의 건설 기계를 도시하는 회로도.
이하 첨부 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 이하의 실시 형태는 본 발명을 구체화한 예이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 성격의 것은 아니다.
<제1 실시 형태(도 1∼도 6)>
도 1을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블(1)은, 크롤러(2a)를 갖는 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2) 상에 선회 가능하게 설치된 상부 선회체(3)와, 상부 선회체(3)에 설치된 작업 어태치먼트(4)를 구비하고 있다.
작업 어태치먼트(4)는 상부 선회체(3)에 대해 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능하게 설치된 붐(5)과, 붐(5)의 선단부에 대해 수평축을 중심으로 하여 회전 가능하게 설치된 아암(6)과, 아암(6)의 선단부에 대해 회전 가능하게 설치된 버킷(7)을 구비하고 있다.
또한, 작업 어태치먼트(4)는 상부 선회체(3)에 대해 붐(5)을 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 구동하는 붐 실린더(8)와, 붐(5)에 대해 아암(6)을 회전 구동하는 아암 실린더(9)와, 아암(6)에 대해 버킷을 회전 구동하는 버킷 실린더(10)를 구비하고 있다.
이하, 도 2를 참조하여, 붐 실린더(8)의 구동을 제어하기 위해 상부 선회체(3)에 설치된 유압 계통을 설명한다. 또한, 도 2에서는 붐 실린더(8) 이외의 유압 액추에이터의 도시를 생략한다.
유압 계통은 붐 실린더(8)에 대해 작동유를 공급하기 위한 제1 펌프(11A) 및 제2 펌프(11B)와, 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하기 위한 밸브 유닛(12)과, 밸브 유닛(12)과 붐 실린더(8)를 접속하는 헤드측 배관(13a) 및 로드측 배관(13b)과, 밸브 유닛(12)에 설치된 밸브를 조작하기 위한 조작 수단(14)을 구비하고 있다.
제1 펌프(11A)는 유압 배관(부호 생략)을 통해 밸브 유닛(12)의 펌프 포트(P1)에 접속되어 있다. 제1 펌프(11A)로부터 토출된 작동유는 펌프 포트(P1)를 통해 밸브 유닛(12) 내에 도입되고, 밸브 유닛(12)의 액추에이터 포트(P3) 또는 액추에이터 포트(P5)를 통해 붐 실린더(8)로 유도된다.
제2 펌프(11B)는 유압 배관(부호 생략)을 통해 밸브 유닛(12)의 펌프 포트(P2)에 접속되어 있다. 제2 펌프(11B)로부터 토출된 작동유는 펌프 포트(P2)를 통해 밸브 유닛(12) 내에 도입되고, 밸브 유닛(12)의 액추에이터 포트(P4) 또는 액추에이터 포트(P6)를 통해 붐 실린더(8)로 유도된다.
헤드측 배관(13a)은 밸브 유닛(12)의 액추에이터 포트(P3, P4)와 붐 실린더(8)의 헤드측실을 접속한다. 로드측 배관(13b)은 밸브 유닛(12)의 액추에이터 포트(P5, P6)와 붐 실린더(8)의 로드측실을 접속한다.
이에 의해, 밸브 유닛(12)으로부터 액추에이터 포트(P3∼P6)를 통해 도출된 작동유는 헤드측 배관(13a) 또는 로드측 배관(13b) 내에서 합류함과 함께 붐 실린더(8)의 헤드측실 또는 로드측실로 유도된다.
한편, 붐 실린더(8)로부터 도출된 작동유는 헤드측 배관(13a) 또는 로드측 배관(13b)을 통해 밸브 유닛(12) 내로 유도되고, 탱크 포트(P7)를 통해 밸브 유닛(12)으로부터 도출되어 탱크(T)로 유도된다.
밸브 유닛(12)은 제1 펌프(11A)에 접속된 제1 제어 밸브(전환 밸브)(15A), 제1 로크 밸브(16A) 및 제1 해제 밸브(17A)와, 제2 펌프(11B)에 접속된 제2 제어 밸브(전환 밸브)(15B), 제2 로크 밸브(16B) 및 제2 해제 밸브(17B)와, 이들 밸브(15A∼17B)를 수용함과 함께 후술하는 통로(R1∼R7)를 갖는 밸브 본체(18)를 구비하고 있다.
또한, 제1 펌프(11A)에 접속된 구성과, 제2 펌프(11B)에 접속된 구성은 마찬가지이므로, 제1 펌프(11A)에 접속된 구성에 대해 주로 설명한다.
제1 제어 밸브(15A)는 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어한다. 제1 제어 밸브(15A)는 중립 위치(도면의 중간 위치:정지 상태)와, 붐(5)을 하강 방향[붐 실린더(8)의 축소 방향]으로 구동하는 붐 하강 위치(도면의 좌측 위치:도출 상태)와, 붐(5)을 상승 방향[붐 실린더(8)의 신장 방향]으로 구동하는 붐 상승 위치(도면의 우측 위치) 사이에서 전환 가능하다.
후술하는 조작 수단(14)의 비조작 상태에 있어서, 제1 제어 밸브(15A)는 가압 부재(부호 생략)에 의해 중립 위치로 가압되어 있다. 또한, 제1 제어 밸브(15A)는 조작 수단(14)의 조작량에 따라서 붐 상승 위치 또는 붐 하강 위치를 향해 스트로크 작동한다.
또한, 제1 제어 밸브(15A)는 펌프 통로(R1)를 통해 펌프 포트(P1)에 접속되고, 탱크 통로(R2)를 통해 탱크 포트(P7)에 접속되고, 또한 로드측 통로(R4)를 통해 액추에이터 포트(P5)에 접속되어 있다.
제1 로크 밸브(16A)는 붐(5)을 상승시킨 상태에서 유압 셔블(1)의 작업을 휴지한 경우[제1 제어 밸브(15A)를 중립 위치로 조작한 경우]에, 붐(5)이 그 자중에 의해 하강 방향으로 회전하지 않도록 로크하기 위한 것이다.
이 제1 로크 밸브(16A)는 제1 제어 밸브(15A)와 붐 실린더(8)의 헤드측실[붐(5)의 하강 동작 시에 작동유를 도출하는 도출측실] 사이에 설치되어 있다. 즉, 제1 로크 밸브(16A)는 제1 제어 밸브(15A)와 액추에이터 포트(P3)를 접속하는 헤드측 통로(R3)의 도중부에 설치되어 있다. 이하, 헤드측 통로(R3) 중, 로크 밸브(16A)보다도 제1 제어 밸브(15A)측의 부분을 제어 밸브측 통로(R31), 로크 밸브(16A)보다도 액추에이터 포트(P3)측의 부분을 실린더측 통로(R32)라고 한다. 제1 로크 밸브(16A)의 구체적 구성은 후술한다.
제1 해제 밸브(17A)는 제1 로크 밸브(16A)에 의한 로크 상태를 해제하기 위한 것이다. 제1 해제 밸브(17A)는 로크용 통로(R5)를 통해 실린더측 통로(R32)에 접속되고, 해제용 통로(R6)를 통해 탱크 통로(R2)에 접속되고, 또한 연통로(R7)를 통해 제1 로크 밸브(16A)에 접속되어 있다. 제1 해제 밸브(17A)의 구체적 구성은 후술한다.
조작 수단(14)은 파일럿 펌프(14a)와, 붐(5)의 상승 조작 및 하강 조작을 행하기 위한 조작 레버(14c)와, 조작 레버(14c)의 조작 방향 및 조작량에 따른 파일럿압을 출력 가능한 리모트 컨트롤 밸브(14b)를 구비하고 있다.
붐 상승용 파일럿압은 양 제어 밸브(15A, 15B)의 붐 상승용 파일럿 포트(도 2의 우측의 포트)에 부여되고, 붐 하강용 파일럿압은 양 제어 밸브(15A, 15B), 양 로크 밸브(16A, 16B) 및 양 해제 밸브(17A, 17B)의 붐 하강용 파일럿 포트(도 2의 좌측 포트)에 부여된다.
이하, 도 2∼도 4를 참조하여, 제1 로크 밸브(16A) 및 제1 해제 밸브(17A)의 동작에 대해 설명한다.
제1 로크 밸브(16A)는 붐 실린더(8)의 헤드측실로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치(도 3에 도시하는 위치)와 헤드측실로부터 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치(도 4에 도시하는 위치) 사이에서 이동 가능한 밸브체(16a)와, 밸브체(16a)를 로크 위치를 향해 가압하는 스프링(가압 부재)(16b)을 구비하고 있다.
밸브체(16a)의 이동 방향의 한쪽의 단부면(16f)[이하, 기단부면(16f)이라고 함]에는 연통로(R7) 내의 작동유의 압력 및 스프링(16b)의 가압력이 부여되고, 밸브체(16a)의 이동 방향의 다른 쪽의 단부면(16g)[이하, 선단면(16g)이라고 함]에는 제어 밸브측 통로(R31) 내의 작동유의 압력이 부여된다. 또한, 기단부면(16f)의 면적은 선단면(16g)의 면적보다도 크다.
또한, 도 3에 도시한 바와 같이 밸브체(16a)가 로크 위치로 이동한 상태에서는 당해 밸브체(16a)의 선단부의 측면이 제어 밸브측 통로(R31)의 내측면에 접촉함으로써 제어 밸브측 통로(R31)와 실린더측 통로(R32)가 차단되어 있다. 한편, 도 4에 도시한 바와 같이 밸브체(16a)가 로크 해제 위치로 이동한 상태에서는, 밸브체(16a)의 선단면(16g)이 실린더측 통로(R32) 내까지 이동함으로써 제어 밸브측 통로(R31)와 실린더측 통로(R32)가 연통한다.
또한, 밸브체(16a)는 그 측면을 전체 둘레에 걸쳐서 오목하게 함으로써 형성된 오목 홈(16c)을 갖는다. 오목 홈(16c)은 밸브체(16a)가 로크 위치로 이동한 상태에 있어서 실린더측 통로(R32) 내에 배치되는 위치에 형성되어 있다. 또한, 오목 홈(16c)의 기단부측의 내면을 구성하는 제1 내측면(16d)의 면적은 오목 홈(16c)의 선단측의 내면을 구성하는 제2 내측면(16e)의 면적보다도 크고, 기단부면(16f)의 면적보다도 작다.
도 2에 도시한 바와 같이, 제1 해제 밸브(17A)는 로크용 통로(R5)와 연통로(R7)를 접속하는 제1 접속 위치(우측의 위치)와, 해제용 통로(R6)와 연통로(R7)를 접속하는 제2 접속 위치(좌측의 위치) 사이에서 전환 가능하다.
제1 해제 밸브(17A)는 조작 수단(14)의 비조작 상태에 있어서 제1 접속 위치로 가압되고, 조작 수단(14)으로부터 출력되는 붐 하강용 파일럿압의 크기에 따라서 제1 접속 위치로부터 제2 접속 위치를 향해 파일럿 작동한다.
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 조작 수단(14)의 비조작 상태[제1 해제 밸브(17A)가 제1 접속 위치에 있는 상태]에서는 로크용 통로(R5)를 통해 연통로(R7)와 실린더측 통로(R32)가 접속된다. 이 상태에서는 연통로(R7) 내의 압력 및 실린더측 통로(R32) 내의 압력은 동일하므로, 밸브체(16a)의 기단부면(16f) 및 양 내측면(16d, 16e)의 수압 면적의 차 및 스프링(16b)의 가압력에 의해 밸브체(16a)는 로크 위치에 배치된다.
조작 수단(14)에 의한 붐 하강 조작이 개시되어, 붐 하강 조작량이 증가하는 과정에 있어서, 제1 해제 밸브(17A)가 제1 접속 위치로부터 제2 접속 위치로 연속적으로 이동한다. 이에 의해, 로크용 통로(R5)와 연통로(R7)를 접속하는 개구의 면적이 연속적으로 좁아짐과 함께 해제용 통로(R6)[탱크(T)]와 연통로(R7)를 접속하는 개구의 면적이 연속적으로 넓어진다. 즉, 붐 하강 조작량이 증가하는 과정에 있어서는, 실린더측 통로(R32) 내의 압력은 연통로(R7) 내의 압력에 대해 상대적으로, 또한 연속적으로 높아진다.
이와 같이 실린더측 통로(R32) 내의 압력이 높아지면, 밸브체(16a)의 양 내측면(16d, 16e)의 수압 면적의 차에 의해 밸브체(16a)에 작용하는 상향의 힘이 커진다. 한편, 연통로(R7) 내의 압력이 낮아지면, 밸브체(16a)의 기단부면(16f)에 작용하는 하향의 힘이 작아진다. 그리고, 실린더측 통로(R32) 내의 압력과 연통로(R7) 내의 압력의 차압(작동압)이 스프링(16b)의 가압력에 의해 규정되는 해제압을 초과하면, 도 4에 도시한 바와 같이 밸브체(16a)는 로크 해제 위치로 이동한다.
즉, 양 해제 밸브(17A, 17B), 로크용 통로(R5), 해제용 통로(R6) 및 연통로(R7)는 조작 수단(14)의 조작량이 클수록 큰 작동압을 로크 밸브(16A, 16B)에 출력하는 작동압 출력 수단을 구성한다.
여기서, 밸브체(16a)가 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동한 경우, 도 4에 도시한 바와 같이, 작동유의 통로 내에는 밸브체(16a)의 이동량에 따라서 작동유가 유입 가능한 스페이스(V)가 형성된다.
그로 인해, 양 로크 밸브(16A, 16B)의 밸브체(16a)가 동시에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하면, 작동유의 통로 내에는 각 밸브체(16a)의 이동에 의해 형성되는 스페이스(V)를 합산한 큰 스페이스가 순시에 형성된다. 예를 들어, 도 6의 이점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 붐 하강 파일럿압이 압력 L1에 도달한 때에 양 밸브체(16a)를 동시에 이동시키면, 붐 실린더(8)의 로드가 큰 스트로크 St1로 이동하는 결과, 큰 쇼크가 발생한다.
이 쇼크를 방지하기 위해, 제1 로크 밸브(16A)의 스프링(16b)의 가압력과, 제2 로크 밸브(16B)의 스프링(16b)의 가압력은 다른 값으로 설정되어 있다.
구체적으로, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 로크 밸브(16A)의 스프링(16b)은 붐 하강 파일럿압이 압력 L1에 도달한 시점에서 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 설정된 가압력을 갖는다. 제2 로크 밸브(16B)의 스프링(16b)은 붐 하강 파일럿압이 압력 L1보다도 큰 압력 L2에 도달한 시점에서 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 설정된 가압력을 갖는다.
이에 의해, 2개의 밸브체(16a)를 각각 다른 시기에 로크 해제 위치로 이동시킬 수 있으므로, 붐 하강 파일럿압이 압력 L1에 도달한 때의 붐 실린더(8)의 스트로크는 상기 스크로크 St1보다도 작은 스트로크 St2로 저감된다.
또한, 양 제어 밸브(15A, 15B)의 각각은 그것에 접속된 양 로크 밸브(16A, 16B) 중 한쪽의 작동 후에 중립 위치(정지 상태)로부터 붐 하강 위치(도출 상태)로 전환되는 개구 특성을 갖는다.
구체적으로, 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 제어 밸브(15A)는 붐 하강 파일럿압이 상기 압력 L1보다도 큰 압력 S1에 도달한 시점에서 중립 위치로부터 붐 하강 위치로의 이동을 개시한다. 제2 제어 밸브(15B)는 붐 하강 파일럿압이 상기 압력 L2보다도 큰 압력 S2에 도달한 시점에서 중립 위치로부터 붐 하강 위치로의 이동을 개시한다. 이 설정은 양 제어 밸브(15A, 15B)를 중립 위치를 향해 가압하는 스프링의 조정에 의해 실현된다.
따라서, 양 로크 밸브(16A, 16B)를 로크 해제 위치로 작동한 상태에서, 양 제어 밸브(15A, 15B)에 의한 붐 실린더(8)의 속도 제어를 확실하게 행할 수 있다.
또한, 제2 로크 밸브(16B)가 작동하는 붐 하강 파일럿압 L2는 제1 제어 밸브(15A)가 붐 하강 위치로의 이동을 개시하는 붐 하강 파일럿압 S1보다도 크게 설정되어 있다. 이와 같이, 붐 실린더(8)의 작동 중에 제2 로크 밸브(16B)가 작동하므로, 붐 실린더(8)의 정지 중에 제2 로크 밸브(16B)가 작동하는 경우에 비해 제2 로크 밸브(16B)의 이동에 수반하는 붐 실린더(8)의 로드의 속도 변화를 느끼기 어려워진다.
이상 설명한 바와 같이, 2개의 밸브체(16a)가 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하는 시기를 각각 다르게 함으로써, 작동유의 유입 가능한 대용량의 스페이스가 작동유의 통로 내에 순시에 형성되는 것을 방지할 수 있고, 붐 실린더(8)의 로드의 이동에 의한 큰 쇼크가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
따라서, 2개의 로크 밸브(16A, 16B)의 밸브체(16a)의 이동 타이밍을 조정함으로써 오퍼레이터에게 부여하는 불쾌감을 저감할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에 의하면, 이하의 효과를 발휘할 수 있다.
센서의 검출값 등을 이용한 특별한 제어를 행하지 않고, 조작 수단(14)의 조작량의 증가에 수반하는 작동압[실린더측 통로(R32) 내의 압력과 연통로(R7) 내의 압력의 차압]의 증가를 이용하여, 스프링(16b)의 가압력의 차이에 따라서 2개의 밸브체(16a)를 순차 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 제1 제어 밸브(15A)가 제1 로크 밸브(16A)의 작동 전에 붐 하강 위치로 전환되어 있는 경우, 제1 로크 밸브(16A)가 로크 해제 위치로 작동한 때에 붐 실린더(8)의 헤드측실 내의 작동유가 제1 제어 밸브(15A)를 통해 급격하게 도출될 우려가 있다.
이에 대해, 제1 실시 형태에 의하면, 양 제어 밸브(15A, 15B)의 각각이 그것에 접속된 양 로크 밸브(16A, 16B)의 한쪽의 작동 후에 붐 하강 위치로 전환되므로, 헤드측실 내의 작동유가 양 제어 밸브(15A, 15B)를 통해 급격하게 도출되는 것을 억제할 수 있다.
제1 로크 밸브(16A)가 로크 해제 위치로 작동한 후이고, 또한 제1 제어 밸브(15A)가 붐 하강 위치로 전환된 후, 즉 붐 실린더(8)의 작동 중에 제2 로크 밸브(16B)가 해제 위치로 작동한다. 그로 인해, 붐 실린더(8)의 정지 중에 제2 로크 밸브(16B)가 작동하는 경우에 비해 당해 로크 밸브(16B)의 작동에 수반하는 붐 실린더(8)의 로드의 속도 변화를 느끼기 어려워진다.
<제2 실시 형태(도 7)>
이하, 도 7을 참조하여, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 유압 계통에 대해 설명한다. 또한, 제1 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 그 설명을 생략한다. 또한, 도 7에서는 양 배관(13a, 13b)의 일부 및 붐 실린더(8)의 도시를 생략하고 있다.
제2 실시 형태에 관한 유압 계통은 파일럿 펌프(14a)의 토출 통로와 제1 해제 밸브(17A)의 파일럿 포트 사이에 설치된 제1 전자기 밸브(20A)와, 파일럿 펌프(14a)의 토출 통로와 제2 해제 밸브(17B)의 파일럿 포트 사이에 설치된 제2 전자기 밸브(20B)와, 조작 수단(14)에 의한 붐 하강의 조작량(파일럿압의 크기)을 검출 가능한 압력 센서(조작 검출기)(14d)와, 압력 센서(14d)에 의해 붐 하강 조작이 검출된 경우에 양 전자기 밸브(20A, 20B)에 전기 신호(로크 해제 신호)를 출력 가능한 컨트롤러(21)를 구비하고 있다.
양 전자기 밸브(20A, 20B)는 파일럿 펌프(14a)로부터의 작동유를 양 해제 밸브(17A, 17B)의 파일럿 포트에 공급하는 공급 위치와, 이 공급을 정지하는 공급 정지 위치 사이에서 전환 가능하다.
양 전자기 밸브(20A, 20B)는 컨트롤러(21)로부터 전기 신호가 출력되고 있지 않는 상태에서 공급 정지 위치로 가압되어, 컨트롤러(21)로부터 전기 신호를 받음으로써 공급 위치로 전환된다.
양 전자기 밸브(20A, 20B)가 공급 위치로 전환되면, 양 해제 밸브(17A, 17B)가 제1 접속 위치로부터 제2 접속 위치로 전환되고, 이에 의해, 양 로크 밸브(16A, 16B)는 로크 해제 위치로 작동한다.
즉, 제1 전자기 밸브(20A), 제1 해제 밸브(17A), 로크용 통로(R5), 해제용 통로(R6) 및 연통로(R7)는 밸브체(16a)를 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 이동 지령을 제1 로크 밸브(16A)에 출력 가능한 지령 출력 수단을 구성한다.
마찬가지로, 제2 전자기 밸브(20B), 제2 해제 밸브(17B), 로크용 통로(R5), 해제용 통로(R6) 및 연통로(R7)는 밸브체(16a)를 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 이동 지령을 제2 로크 밸브(16B)에 출력 가능한 지령 출력 수단을 구성한다.
컨트롤러(21)는 압력 센서(14d)에 의해 붐 하강 조작이 검출된 경우에, 상기 2개의 지령 출력 수단에 이동 지령을 출력시키기 위한 로크 해제 신호를 상기 2개의 지령 출력 수단[양 전자기 밸브(20A, 20B)]에 대해 각각 다른 시기에 출력 가능하다.
구체적으로, 컨트롤러(21)는 압력 센서(14d)에 의해 검출된 조작 수단(14)의 조작량(파일럿압의 크기)이 미리 설정된 임계값을 초과한 경우에 로크 해제 신호를 출력한다. 여기서, 상기 2개의 지령 출력 수단에 대한 로크 해제 지령의 임계값은 각각 다른 값으로 설정되어 있다.
또한, 제2 실시 형태에서는 컨트롤러(21)로부터의 로크 해제 지령에 의해 2개의 밸브체(16a)가 다른 시기에 로크 해제 위치로 이동하는 것을 전제로 하고, 양 로크 밸브(16A, 16B)의 스프링(16b)의 가압력은 다른 값으로 설정되어 있어도 된다. 단, 2개의 밸브체(16a)가 다른 시기에 이동하는 것을 관리하기 위해서는, 양 스프링(16b)의 가압력은 동일한 값으로 설정되어 있는 것이 바람직하다.
이상 설명한 바와 같이, 제2 실시 형태에 따르면, 기계적인 구성을 변경하지 않고, 컨트롤러(21)에 있어서의 로크 해제 신호의 출력 시기를 변경함으로써, 2개의 밸브체(16a)의 이동 시기를 조정할 수 있다.
또한, 타이머 등을 별도 설치하지 않고, 조작 수단(14)의 조작량의 증가를 이용하여, 임계값의 차이에 따라서 복수의 밸브체를 순차 이동시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 상술한 실시 형태로 한정되지 않고, 예를 들어 이하의 형태를 채용할 수도 있다.
상기 각 실시 형태에서는 2개의 제어 밸브(15A, 15B)와 2개의 로크 밸브(16A, 16B)가 설치되어 있지만, 제어 밸브 및 로크 밸브의 수는 2개로 한정되지 않고, 3개 이상으로 할 수도 있다.
각 실시 형태에서는 전환 밸브의 일례로서 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 제어 밸브(15A, 15B)가 설치되어 있지만, 전환 밸브는 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 것으로 한정되지 않는다.
예를 들어, 유압 셔블(1)은 전환 밸브로서, 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 제어 밸브와, 붐 실린더(8)의 헤드측실과 다른 유압 액추에이터(유압 실린더 또는 유압 모터 등)를 접속하는 회생 통로의 도중부에 설치된 회생 밸브를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 회생 밸브는 붐 실린더(8)의 헤드측실로부터 도출되는 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 것이면 된다. 회생 밸브를 도출 상태로 전환함으로써 붐 하강의 복귀유를 다른 유압 액추에이터의 작동에 사용할 수 있다.
또한, 유압 셔블(1)은 전환 밸브로서, 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 제어 밸브와, 붐 실린더(8)의 헤드측실과 로드측실을 접속하는 재생 통로의 도중부에 설치된 재생 밸브를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 재생 밸브는 붐 실린더(8)의 헤드측실로부터 도출되는 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 것이면 된다. 재생 밸브를 도출 상태로 전환함으로써, 붐 하강의 복귀유를 붐 실린더의 로드측에 공급할 수 있다.
또한, 유압 셔블(1)은 전환 밸브로서, 붐 실린더(8)에 대한 작동유의 급배를 제어하는 제어 밸브와, 붐 실린더(8)의 헤드측실과 탱크를 접속하는 통로의 도중부에 설치된 도출 밸브를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 도출 밸브는 붐 실린더(8)의 헤드측실로부터 도출되는 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 것이면 된다. 도출 밸브를 도출 상태로 전환함으로써, 제어 밸브와는 독립하여 붐 실린더(8)로부터의 복귀유의 도출을 제어할 수 있다.
또한, 전환 밸브는 붐 실린더(8)의 헤드측실로부터의 작동유의 유량을 조정 가능한 것이어도 된다.
상기 각 실시 형태에서는 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능한 피구동체의 일례로서 붐(5)을 예시하고 있지만, 피구동체는 붐(5)으로 한정되지 않고, 예를 들어 아암(6)을 피구동체로 하여 본 발명을 적용할 수도 있다. 이 경우, 아암 실린더(9)가 유압 실린더에 상당한다.
제1 실시 형태에서는 양 해제 밸브(17A, 17B), 로크용 통로(R5), 해제용 통로(R6) 및 연통로(R7)에 의해 구성되는 작동압 출력 수단을 예시하고 있지만, 작동압 출력 수단은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 조작 수단(14)으로부터의 파일럿압에 의해 직접 작동하는 로크 밸브를 채용한 경우, 조작 수단(14) 자체를 작동압 출력 수단으로서 사용할 수 있다. 즉, 밸브체(16a)를 이동시키기 위한 작동압으로서, 조작 수단(14)으로부터 출력되는 파일럿압을 이용할 수도 있다.
제1 실시 형태에서는 제1 로크 밸브(16A)의 작동 후이고, 또한 제1 제어 밸브(15A)가 붐 하강 위치로 이동을 개시한 후에, 제2 로크 밸브(16B)를 작동시키고 있지만, 제1 제어 밸브(15A) 전에 제2 로크 밸브(16B)를 작동시켜도 된다.
제2 실시 형태에서는 조작 수단(14)의 조작량이 미리 설정된 임계값을 초과한 경우에, 밸브체(16a)를 이동시키기 위한 로크 해제 지령이 컨트롤러(21)에 의해 출력되는 예에 대해 설명하고 있지만, 컨트롤러(21)가 로크 해제 지령을 출력하는 시기를 결정하는 방법은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 타이머를 별도 설치하고, 컨트롤러(21)는 조작 수단(14)의 조작이 검출되고 있는 상태에 있어서 당해 조작 수단의 조작이 검출된 시점으로부터 소정의 기간이 경과할 때마다 로크 해제 신호를 출력해도 된다.
또한, 건설 기계는 유압 셔블로 한정되지 않고, 크레인 및 해체기여도 되고, 유압식으로 한정되지 않고 하이브리드식의 것이어도 된다.
또한, 상술한 구체적 실시 형태에는 이하의 구성을 갖는 발명이 주로 포함되어 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능한 피구동체와, 상기 피구동체를 회전 구동하는 유압 실린더와, 상기 유압 실린더의 로드측실 및 헤드측실 중 상기 피구동체의 하강 방향으로의 회전 시에 작동유를 도출하는 도출측실에 접속되고, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 복수의 전환 밸브와, 상기 복수의 전환 밸브를 상기 정지 상태로부터 상기 도출 상태로 전환 조작 가능한 조작 수단과, 상기 복수의 전환 밸브의 각각과 상기 도출측실 사이에 설치되어, 상기 조작 수단의 비조작 상태에 있어서 상기 피구동체의 하강 방향의 회전을 로크하기 위한 복수의 로크 밸브와, 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 작동 제어 수단을 구비하고, 상기 복수의 로크 밸브는 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치와, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치 사이에서 이동 가능한 밸브체를 각각 갖고, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 경우에 상기 복수의 밸브체가 각각 서로 다른 시기에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 건설 기계를 제공한다.
복수의 밸브체가 동시에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하는 경우, 작동유의 통로 내에는 각 밸브체의 이동에 의해 형성되는 스페이스를 합산한 큰 스페이스가 순시에 형성된다. 이 스페이스에 작동유가 유입되면, 붐 실린더의 로드가 이동함으로써 큰 쇼크가 발생한다.
이에 대해, 본 발명에 따르면, 복수의 밸브체가 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하는 시기를 각각 다르게 하기 때문에, 작동유의 유입 가능한 대용량의 스페이스가 작동유의 통로 내에 순시에 형성되는 것을 방지할 수 있고, 상술한 바와 같은 큰 쇼크가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
즉, 본 발명에 따르면, 복수의 로크 밸브의 밸브체의 이동 타이밍을 조정함으로써 오퍼레이터에게 부여하는 불쾌감을 저감할 수 있다.
상기 건설 기계에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 복수의 밸브체를 각각 상기 로크 위치를 향해 가압하는 복수의 가압 부재와, 상기 복수의 밸브체를 상기 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 작동압을 상기 복수의 로크 밸브에 출력 가능한 작동압 출력 수단을 구비하고, 상기 작동압 출력 수단은 상기 조작 수단의 조작량이 클수록 큰 작동압을 출력함과 함께, 상기 복수의 가압 부재의 가압력은 각각 서로 다른 값으로 설정되어 있는 구성으로 할 수 있다.
이 형태에 의하면, 센서의 검출값 등을 이용한 특별한 제어를 행하지 않고, 조작 수단의 조작량의 증가에 수반하는 작동압의 증가를 이용하여, 가압 부재의 가압력의 차이에 따라서 복수의 밸브체를 순차 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 것을 검출 가능한 조작 검출기와, 상기 밸브체를 상기 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 이동 지령을 상기 복수의 로크 밸브에 출력 가능한 복수의 지령 출력 수단과, 상기 조작 검출기에 의해 상기 조작 수단의 조작이 검출된 경우에 상기 복수의 지령 출력 수단에 상기 이동 지령을 출력시키기 위한 로크 해제 신호를 상기 복수의 지령 출력 수단에 대해 각각 서로 다른 시기에 출력 가능한 컨트롤러를 구비하고 있는 구성으로 할 수도 있다.
이 형태에 의하면, 기계적인 구성을 변경하지 않고, 컨트롤러에 있어서의 로크 해제 신호의 출력 시기를 변경함으로써 복수의 밸브체의 이동 시기를 조정할 수 있다.
여기서, 컨트롤러는 조작 수단의 조작이 검출되고 있는 상태에 있어서, 당해 조작 수단의 조작이 검출된 시점부터 미리 설정된 기간이 경과할 때마다 로크 해제 신호를 출력하는 것이어도 되지만, 이 경우에는 타이머가 별도로 필요해진다.
따라서, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 조작 검출기는 상기 조작 수단의 조작량을 검출 가능하고, 상기 컨트롤러는 상기 조작 검출기에 의해 검출된 상기 조작 수단의 조작량이 미리 설정된 임계값을 초과한 경우에 상기 로크 해제 신호를 출력하고, 상기 복수의 지령 출력 수단에 대한 로크 해제 지령의 임계값은, 각각 서로 다른 값으로 설정되어 있는 것이 바람직하다.
이 형태에 의하면, 타이머 등을 별도로 설치하지 않고, 조작 수단의 조작량의 증가를 이용하여, 임계값의 차이에 따라서 복수의 밸브체를 순차 이동시킬 수 있다.
상기 건설 기계에 있어서, 상기 조작 수단이 조작된 경우에, 상기 복수의 전환 밸브의 각각은 그것에 접속된 상기 복수의 로크 밸브 중 하나의 작동 후에 상기 정지 상태로부터 상기 도출 상태로 전환되는 개구 특성을 갖는 것이 바람직하다.
전환 밸브가 그것에 접속된 로크 밸브의 작동 전에 도출 상태로 전환되고 있는 경우, 로크 밸브가 로크 해제 위치로 작동한 때에 도출측실 내의 작동유가 전환 밸브를 통해 급격하게 도출될 우려가 있다.
이에 대해, 상기 형태에 의하면, 전환 밸브가 그것에 접속된 로크 밸브의 작동 후에 도출 상태로 전환되므로, 도출측실 내의 작동유가 전환 밸브를 통해 급격하게 도출되는 것을 억제할 수 있다.
여기서, 복수의 로크 밸브 중 최초에 작동하는 초기 작동 로크 밸브가 로크 해제 위치로 이동한 후이고, 또한 초기 작동 로크 밸브에 접속된 전환 밸브가 도출 상태로 전환되기 전에, 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브를 작동시키는 것도 가능하다.
그러나, 이 경우, 전환 밸브를 통한 작동유의 도출의 개시 전, 즉, 유압 실린더의 정지 중에 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브가 이동하므로, 당해 이동에 따라서 발생하는 유압 실린더의 쇼크를 오퍼레이터가 느끼기 쉬워진다는 문제가 있다.
따라서, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 경우에, 상기 복수의 로크 밸브 중 최초에 작동하는 초기 작동 로크 밸브의 밸브체가 상기 로크 해제 위치로 이동한 후이고, 또한 상기 초기 작동 로크 밸브에 접속된 상기 복수의 전환 밸브 중 하나가 정지 상태로부터 도출 상태로 전환된 후에, 상기 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브가 작동하도록 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
이 형태에 의하면, 유압 실린더의 작동 중에 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브를 로크 해제 위치로 작동한다. 그로 인해, 유압 실린더의 정지 중에 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브가 작동하는 경우에 비해 당해 로크 밸브의 작동에 수반하는 유압 실린더의 로드의 속도 변화를 느끼기 어려워진다.

Claims (6)

  1. 수평축을 중심으로 하여 상승 방향 및 하강 방향으로 회전 가능한 피구동체와,
    상기 피구동체를 회전 구동하는 유압 실린더와,
    상기 유압 실린더의 로드측실 및 헤드측실 중 상기 피구동체의 하강 방향으로의 회전 시에 작동유를 도출하는 도출측실에 접속되어, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 도출 상태와 상기 작동유의 도출을 정지하는 정지 상태 사이에서 전환 가능한 복수의 전환 밸브와,
    상기 복수의 전환 밸브를 상기 정지 상태로부터 상기 도출 상태로 전환 조작 가능한 조작 수단과,
    상기 복수의 전환 밸브의 각각과 상기 도출측실 사이에 설치되어, 상기 조작 수단의 비조작 상태에 있어서 상기 피구동체의 하강 방향의 회전을 로크하기 위한 복수의 로크 밸브와,
    상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는 작동 제어 수단을 구비하고,
    상기 복수의 로크 밸브는, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 규제하는 로크 위치와, 상기 도출측실로부터의 작동유의 도출을 허용하는 로크 해제 위치 사이에서 이동 가능한 밸브체를 각각 갖고,
    상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 경우에 상기 복수의 밸브체가 각각 서로 다른 시기에 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 이동하도록 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는, 건설 기계.
  2. 제1항에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 복수의 밸브체를 각각 상기 로크 위치를 향해 가압하는 복수의 가압 부재와, 상기 복수의 밸브체를 상기 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 작동압을 상기 복수의 로크 밸브에 출력 가능한 작동압 출력 수단을 구비하고,
    상기 작동압 출력 수단은 상기 조작 수단의 조작량이 클수록 큰 작동압을 출력함과 함께, 상기 복수의 가압 부재의 가압력은 각각 서로 다른 값으로 설정되어 있는, 건설 기계.
  3. 제1항에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 것을 검출 가능한 조작 검출기와, 상기 밸브체를 상기 로크 해제 위치로 이동시키기 위한 이동 지령을 상기 복수의 로크 밸브에 출력 가능한 복수의 지령 출력 수단과, 상기 조작 검출기에 의해 상기 조작 수단의 조작이 검출된 경우에 상기 복수의 지령 출력 수단에 상기 이동 지령을 출력시키기 위한 로크 해제 신호를 상기 복수의 지령 출력 수단에 대해 각각 서로 다른 시기에 출력 가능한 컨트롤러를 구비하고 있는, 건설 기계.
  4. 제3항에 있어서, 상기 조작 검출기는 상기 조작 수단의 조작량을 검출 가능하고,
    상기 컨트롤러는 상기 조작 검출기에 의해 검출된 상기 조작 수단의 조작량이 미리 설정된 임계값을 초과한 경우에 상기 로크 해제 신호를 출력하고,
    상기 복수의 지령 출력 수단에 대한 로크 해제 지령의 임계값은 각각 서로 다른 값으로 설정되어 있는, 건설 기계.
  5. 제1항에 있어서, 상기 조작 수단이 조작된 경우에, 상기 복수의 전환 밸브의 각각은 그것에 접속된 상기 복수의 로크 밸브 중 하나의 작동 후에 상기 정지 상태로부터 상기 도출 상태로 전환되는 개구 특성을 갖는, 건설 기계.
  6. 제1항에 있어서, 상기 작동 제어 수단은 상기 조작 수단이 조작된 경우에, 상기 복수의 로크 밸브 중 최초에 작동하는 초기 작동 로크 밸브의 밸브체가 상기 로크 해제 위치로 이동한 후이고, 또한 상기 초기 작동 로크 밸브에 접속된 상기 복수의 전환 밸브 중 하나가 정지 상태로부터 도출 상태로 전환된 후에, 상기 초기 작동 로크 밸브 이외의 로크 밸브가 작동하도록 상기 복수의 로크 밸브의 작동을 제어하는, 건설 기계.
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