KR20150138389A - 보수 카운팅 방법 및 그 장치 - Google Patents

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KR20150138389A
KR20150138389A KR1020157031810A KR20157031810A KR20150138389A KR 20150138389 A KR20150138389 A KR 20150138389A KR 1020157031810 A KR1020157031810 A KR 1020157031810A KR 20157031810 A KR20157031810 A KR 20157031810A KR 20150138389 A KR20150138389 A KR 20150138389A
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Abstract

본 발명은, 보행자 및 경주자가 패용한 3-축 가속도 센서의 세 축의 출력에서 세개의 미리설정된 길이를 포함하는 단일-축 가속도신호를 획득하는 단계a); 각 단일-축 가속도 신호를 하이패스 필터링하는 단계b); 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 피치 검출을 수행하는 단계c); 각각의 피치검출에서 획득한 피치를 차단주파수로 선택하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 설치하고, 이를 사용하여 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행하는 단계d); 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는 단계e); 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호의 극치점의 수량을 연산하는 단계f); 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 전 과정의 누적한 보수를 계산하는 단계g)를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 보수 카운팅 방법 및 그 장치를 제공한다. 본 방법은 보수를 정밀하게 측정할 수 있다.

Description

보수 카운팅 방법 및 그 장치{STEP COUNTING METHOD AND APPARATUS}
본 발명은 스포츠 장비 분야에 관한것으로 보다 상세하게는 보수(步數) 카운팅 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
계보기는 패용자가 걷거나 달릴 때의 보수를 측정하는 장치이다. 건강 상황에 대한 사람들의 관심이 깊어짐에 따라, 계보기는 정량적으로 운동방안을 작성하는 보조적인 도구로 광범위하게 사용되고 있다.
현재 계보기는 주로 기계식 계보기 및 전자식 계보기로 나뉘어 진다. 기계식 계보기는 패용자가 걷거나 달릴 때 계보기 내부의 리드 또는 탄성공의 진동에 의해 생성되는 전자 펄스를 이용하여, 내부 처리기로 상기 전자 펄스의 수량을 연산하는 것을 통하여 보수 측정기능을 구현한다. 기계식 계보기는 비용이 상대적으로 낮지만 정확성과 감도가 낮다. 전자식 계보기는 일반적으로 가속도 센서가 출력한 신호에 근거하여 패용자의 걷거나 및 달리는 보수를 얻는다. 전자식 계보기는 파워소모가 적고 정확성과 감도가 기계식 계보기보다 우월하여 현재 계보기 연구에서 핫스팟으로 되어 있다.
사람이 걷거나 달리는 보수는 준 주기성을 가진 과정이다. 때문에 사람이 걷거나 달리는 과정에서 각 방향에 대하여 생기는 가속도는 크기가 다르지만 같은 준 주기성을 갖고 있는데 상이한 방향의 가속도 중에 같은 피치를 포함하고 있는 것으로 체현되고 있다. 가속도센서에 의한 계보기는 패용자의 걷거나 달리는 과정에 진동형 가속도 신호를 생기게 할수 있으며, 또한 가속도 신호에 대한 분석을 진행하여 패용자가 걷거나 달린 보수를 획득할 수 있다. 구체적으로 말하면 종래의 가속도 센서에 의한 계보기는 생성되는 진동형 가속도 신호의 최대치의 수에 근거하여 패용자가 걷거나 달린 보수를 확정한다. 이러한 계보기의 보수 측정방법은 진동형 가속도 신호의 최대치를 직접 사용하여 걷거나 달린 보수를 확정함으로써 정밀도가 좋지 못한 문제점이 존재하여 패용자가 운동방안을 실행하는데 영향을 주게 된다.
본 발명은 상술한 종래의 기술에 존재하는 문제점을 해결하고자 안출된 것으로 계보기 패용자의 걷거나 달린 보수를 보다 정확하게 연산할 수 있는 보수 측정방법 및 그 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면인 보수 측정방법은,
보행자 및 경주자가 패용한 3-축 가속도 센서의 3 축의 출력에서 세 개의 미리 설정된 길이를 포함하는 단일-축 가속도 신호를 획득하는 단계a);
상기 획득한 각 단일-축 가속도 신호를 하이패스 필터링하는 단계b);
하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호를 피치 검출하여 각 단일-축 가속도 신호의 피치를 획득하는 단계c);
세 개의 단일-축 가속도 신호에서 제일 낮은 피치를 차단 주파수로 선택하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 설치하고, 또한 이 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행하는 단계d);
저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는 단계e);
저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호의 극치점의 수량을 연산하는 단계f);
f)단계에서 연산한 세 개의 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호의 수에 근거하여 이번 라운드의 보수 측정과정에서 얻은 보수를 확정하며, 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 전 과정의 누적한 보수를 계산하는 단계g)를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 피치검출은 자기상관 함수 방법, 캡스트럼 방법, 선형 예측 부호화 방법, 평균 차 함수 방법 중 어느 하나 또는 몇개의 방법을 이용할 수 있다. 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 피치 검출을 수행하는 단계는, C2) 및C2)를 포함하고,
C2)에서, 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호의 자기상관 함수
Figure pct00001
를 아래의 수식(1)으로 계산하며,
Figure pct00002
---------- 수식(1)
수식에서,
Figure pct00003
는 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리설정된 길이이며, 여기서 0≤n＜N이고,
Figure pct00004
는 지연시간이고,
Figure pct00005
는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수이며;
C3)에서,
Figure pct00006
의 최대치에 대응되는
Figure pct00007
의 값을 구하며,
Figure pct00008
값의 역수가 상기 신호의 피치인 것이 바람직하다.
하이패스 필터된 각 단일-축 가속도신호의 자기상관 함수
Figure pct00009
를 계산하기 전에, 신호 에너지에 대한 감쇠가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 필터를 이용하여, 단일-축 가속도 신호에 대하여 감쇠처리를 수행하는 단계c1)를 더 포함하는 것이 보다 바람직하다.
상기 가속도 신호의 극치점에서 간섭극치점을 제거하는 단계는, 시간 간격을 통하여 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 필터링하거나; 또는, 시간 간격과 매그니튜드 값을 통하여 가속도 신호의 극치점에서 간섭극치점을 필터링하는 것을 포함한다.
상기 간섭 극치점은 당해 가속도 신호의 극치점과 이전 가속도 신호의 극치점의 시간 간격이 미리설정된 역치(threshold)보다 작은 가속도 신호극치점을 포함하는 것이 바람직하다. 또는, 상기 간섭 극치점은 각 그룹의 시간 간격이 미리설정된 역치의 가속도 신호의 극치점 중 매그니튜드 값이 최대치가 아닌 가속도 신호의 극치점에 비하여, 연속적으로 작은 것을 포함할 수 있다.
상기 g) 단계에 있어서,
각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다르지 않은 경우, 각 축에 대응되는 간섭극치점을 제거한 후의 가속도 신호 수량의 평균치를 구하여 얻은 평균치를 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 정하거나;
또는, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다른 경우, 그 가운데서, 에너지가 제일 큰 단일-축의 가속도 신호에 해당되는 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호 극치점의 수에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 확정하는 것을 포함하는것이 바람직하다.
상기 보수 측정방법은, 적어도 하나의 단일-축 가속도 신호를 시간에 대하여 2차적분하여 변위를 산출하는것을 더 포함하는것이 바람직하다.
본 발명의 다른 한 방면에 따라 제공된 보수 측정장치는,
3-축 가속도 센서;
보행자 및 경주자가 패용한 상기의 3-축 가속도 센서의 세 축의 출력에서 세 개의 미리설정된 길이를 포함하는 단일-축 가속도 신호를 획득하는 단일-축 가속도 신호 획득 수단;
단일-축 가속도신호 획득 수단에서 획득한 각 단일-축 가속도 신호를 하이패스 필터링하는, 하이패스 필터링 수단;
하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호를 피치 검출하여 각 단일-축 가속도신호의 피치를 획득하는 피치 검출 수단;
세개의 단일-축 가속도 신호에서 제일 낮은 피치를 차단주파수로 선택하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 설치하고, 또한 이 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행하는 저주파 통과 또는 대역통과 필터링 수단;
저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는 극치점 획득 수단;
저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 극치점의 수를 연산하는 수량 계산 수단;
수량 계산 수단의 연산결과에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 얻은 보수를 확정하며, 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 전 과정의 누적한 보수를 계산하는 보수 계산 수단을 포함한다.
상기 피치검출 수단은:
하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여, 저주파에서 고주파로 감쇠정도가 점차 증가하는 방식에 따라 감쇠처리를 수행하는 감쇠필터;
아래의 수식(1)으로 상기 감쇠필터가 출력한 신호의 자기상관 함수
Figure pct00010
를 계산하는 계산 수단:
Figure pct00011
---------------- 수식(1)
Figure pct00012
의 최대치에 대응되는
Figure pct00013
의 값을 구하며,
Figure pct00014
값의 역수를 상기 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호의 피치로 출력하는 피치 획득 수단을 포함하고,
상기 수식에서,
Figure pct00015
는 상기 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리설정된 길이이며, 여기서 0≤n＜N이고,
Figure pct00016
는 연기시간이고,
Figure pct00017
는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수인 것이 바람직하다.
바람직하게 상기 보수 계산 수단은 각 가속도 신호 에너지를 계산하는 가속도 신호 에너지 계산 수단를 포함하고,
각 단일-축 가속도 신호들 사이의 에너지가 크지 않은 경우, 상기 보수 계산 수단은 각 축에 대응하는 간섭극치점을 제거한 후의 가속도 신호 수의 평균치를 구하여 얻은 평균치를 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 정하거나;
또는, 각 단일-축 가속도 신호들 사이의 에너지가 큰 경우, 상기 보수 계산 수단은 그 가운데서 에너지가 제일 큰 단일-축의 가속도 신호에 해당하는 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호 극치점의 수량에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수를 확정한다.
이상의 설명에서 알수 있는 바와 같이 본 발명의 보수 측정방법 및 그 장치는 3-축 가속도센서에서 출력한 세 개의 단일-축 가속도 신호에 대하여 하이패스 필터링 및 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행하는것을 통하여, 세개의 단일-축 가속도 신호의 피치성분을 더욱 좋게 획득할수 있으며, 이를 토대로 하여 간섭 극치점을 제거함으로써 가속도신호에서 걷거나 달린 보수와 정확하게 대응되는 극치점의 수를 더욱 정확하게 연산하여 낼 수 있다. 따라서 보수를 정확하게 측정하여 계보기 패용자가 운동방안에 대하여 정밀한 모니터링을 실시하는데 유리하다.
상술한 설명은 본 발명의 기술방안에 대한 개요에 불과하다. 본 발명의 기술수단을 명백히 이해하고, 명세서의 내용에 따라 실시할 수 있으며, 또한 본 발명의 상술한 목적 및 기타 목적, 특징과 장점을 더욱 명백하게 알기 쉽게하기 위하여 본 발명의 구체적인 실시방식을 아래와 같이 설명한다.
아래에 설명한 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명을 통하여 본 기술분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 다양한 장점과 이로운 점을 더욱 명백하게 알게 될것이다. 도면은 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도1은 3-축 가속도센서를 패용한 자의 걷거나 달리는 과정에서 세 방향에서 생기는 가속도 신호를 예시한 개략도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에서 설명한 보수 측정방법을 나타낸 블록 구성도이다.
도3a는 3-축 가속도센서에서 출력한 미리설정된 길이를 가진 대표적인 정규화된 단일-축 가속도 신호를 도시한 것이다.
도3b는 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호를 도시한 것이다.
도3c는 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호를 도시한 것이다.
도3d는 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호의 극치점의 일 실시예를 도시한 것이다.
도4는 단일-축 가속도 신호의 주파수 스펙트럼의 개략도이다.
도 5는 신호 에너지에 대한 감쇠가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 필터의 주파수 응답곡선의 예시도이다.
도6은 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도신호의 극치점의 다른 실시예를 예시한 신호이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에서 설명한 보수 측정장치를 도시한 블록 구성도이다.
도8은 본 발명에 따른 방법을 구현하는데 사용하는 서버를 개략적으로 도시한 블록선도이다; 및
도9는 본 발명에 따른 방법을 구현하는데 사용하는 프로그램 코드를 보존 및 휴대할 수 있는 기억장치를 개략적으로 도시한 것이다.
이하 첨부된 도면과 구체적인 실시예를 참조하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명한다.
이하의 서술에서 설명하는 방식으로 본 발명의 일부 시범적인 실시예를 서술하였다. 의심할 바 없이, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 기술자라면 본 발명의 사상과 범위를 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 대하여 다양한 방식으로 수정을 진행할 수 있다는 것을 쉽게 이해할 것이다. 때문에 도면과 서술은 본질적으로 설명하기 위한 것이지 청구항의 보호범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 명세서에서 동일한 도면 표기는 동일 또는 유사한 부분을 제시한다.
본 발명의 보수 측정방법은 3-축 가속도센서를 구비한 계보기의 보수 측정에 적용된다. 3-축 가속도센서를 구비한 계보기는 패용자가 걷거나 달리는 과정중에 각 방향에 대해 매그니튜드 값이 상이한 진동형 가속도신호를 발생한다. 도1은 3축 가속도센서를 패용한 자의 걷거나 달리는 과정에서 세 방향에서 생기는 가속도 신호를 예시한 개략도인데, 도 1에서ax/g、ay/g、az/g는 각 개 별로, 3-축 가속도센서가 x축, y축과 z축에서 생기는 정규화된 가속도 신호인데 g는 중력가속도를 표시한다. 도1에 도시한 바와 같이ax/g、ay/g、az/g의 매그니튜드 값이 다르지만 같은 피치를 포함하고 있으며, 당해 피치가 계보기 패용자의 왼쪽과 오른쪽 발을 제각기 내디딜 때의 운동주기의 역수를 표시하고 있다. 한편, ax/g、ay/g、az/g중에는 왼쪽 또는 오른쪽발이 한 발 내디딜 때의 운동주기의 역수에 대응되는 2중주파성분을 더 포함하고 있다. 이밖에 가속도 신호에는 신체의 기타 율동으로 생기는 고주파 성분도 포함할 수 있다. 3-축 가속도센서의 출력중에 피치성분외에 고주파성분 및 기타 소음도 함유하고 있기때문에 가속도신호의 극치점에 대한 직접적인 검색을 통하여 걷거나 달린 보수를 확정한다면 보수 측정이 정확하지 못하게 될 수 있다. 따라서 본 발명은 3-축 가속도센서에서 출력한 가속도신호에 대한 처리를 통하여, 가속도 신호에서 피치성분과 대응되는 극치점을 정확하게 획득함으로써 걷거나 달린 보수를 정확하게 얻을 수 있다.
도2는 본 발명의 일 실시예에서 설명한 보수 측정방법을 나타낸 블록 구성도이다. 도2에서 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 설명한 보수 측정방법은 이하 단계를 포함하여 이루어진다.
먼저, S10단계에서 보행자 및 경주자가 패용한 3-축 가속도 센서의 세 축의 출력에서 세개의 미리설정된 길이를 포함하는, 단일-축 가속도 신호를 획득한다. 도3a는 신호도인데, 3축 가속도센서에서 출력한 미리설정된 길이를 구비하고 대표성적이며 정규화된 단일-축 가속도 신호 a/g 를 도시하였다. a는 가속도, g는 중력가속도를 표시한다. 미리설정된 길이는 실제상황에 따라 선택할 수 있는데, 미리설정된 길이가 너무 길면 걷거나 달린 보수를 즉시로 얻기 어렵게 되며, 미리설정된 길이가 너무 짧으면 보수 측정의 정확성이 낮아 질 수 있다. 도3의 실시예에서 미리설정된 길이는 3초인데, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
이어서 S20단계에서, 획득한 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 하이패스 필터링을 수행한다. 통상적으로 3-축 가속도센서에서 출력한 각 단일-축 가속도 신호에는 직류성분을 함유하고 있는데, 직류성분의 존재는 각 단일-축 가속도 신호의 분석에 대하여 간섭을 일으킨다. 때문에 하이패스 필터링을 통하여 단일-축 가속도 신호중의 직류성분을 제거하여야 한다. 도3b는 하이패스 필터링후의 단일-축 가속도 신호를 도시한 신호도이다. 도3b에서 볼수 있는 바와 같이, 하이패스 필터링 후 단일-축 가속도 신호에는 교류성분만 함유하고 있다.
다음으로, S30단계에서 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호를 피치 검출하여 각 단일-축 가속도신호의 피치를 획득한다. 앞에서 설명한 바와 같이, 걷거나 달리는 과정에 생기는 단일-축 가속도 신호중에는 상이한 신체율동에 대응되는 피치성분, 이중 주파성분 및 기타 고주파성분을 포함할 수 있다. 도4는 단일-축 가속도 신호의 주파수 스펙트럼의 개략도이다. 여기서, 피치성분은 걷거나 달린 보수와 밀접하게 연관되고 있는데, 피치성분에 근거하여 걷거나 달린 보수를 얻는다면 더욱 정확해질 것이다. 피치성분만 함유한 가속도 신호를 획득하기 위하여서는 가속도 신호중의 고주파성분을 필터링해야 한다. 고주파 성분을 필터링하려면 피치성분의 주파수를 대체적으로 검출해 내야 하는데, 합당한 필터를 구성하여 피치성분외의 고주파성분을 필터링하는데 편리하다.
피치를 검출하는 방법은 매우 많다. 예컨대, 음성신호의 피치검출에서 통상적으로 사용하는 자기 상관함수 방법, 캡스트럼 방법, 선형 예측 부호화 방법, 평균 차 함수 방법 등 고전적 방법이 있는데, 자기상관 함수방법을 사용하는것이 바람직하다.
구체적으로 말하면, 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 먼저 다음의 수식(1)으로 자기 상관 함수
Figure pct00018
를 계산하며,
Figure pct00019
----------------- 수식(1)
이 수식에서,
Figure pct00020
는 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리설정된 길이이며, 여기서 0≤n＜N이고,
Figure pct00021
는 연기시간이고,
Figure pct00022
는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수이다. 다음으로
Figure pct00023
의 최대치에 대응되는
Figure pct00024
의 값을 구하며,
Figure pct00025
값의 역수가 상기 신호의 피치이다.
도4에 도시한 바와 같이, 사실상 단일-축 가속도 신호에서, 피치외의 기타 주파성분(예컨대 이중 주파성분)이 때로는 좀 큰 에너지를 갖고 있기에,
Figure pct00026
의 최대치를 구하는것을 통하여 당해 최대치에 해당하는
Figure pct00027
의 값을 획득 할 경우 큰 오차가 생길 수 있다. 때문에 자기상관 함수방법을 이용하여 정확한 피치
Figure pct00028
를 획득하기 위하여서는，자기상관 함수
Figure pct00029
를 구하기 전에 먼저 단일-축 가속도 신호에 대하여 선택적인 감쇠처리를 수행하여 단일-축 가속도 신호 중의 고주파성분을 억제함으로써 단일-축 가속도 신호 중의 피치성분을 돌출하게 나타내어 획득하게 되는 피치의 오차를 감소시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 신호 에너지에 대한 감쇠가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 필터를 이용하여, 단일-축 가속도 신호에 대하여 감쇠처리를 수행할 수 있다. 도5에서 신호 에너지에 대한 감쇠가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 필터의 주파수 응답곡선을 예시하였다. 단일-축 가속도 신호는 상기 필터를 통하여 감쇠된 후 저주파 통과성분이 적게 감쇠되고 고주파성분은 크게 감쇠되었다. 이로부터 필터를 경과한 단일-축 가속도 신호에 대하여 다시 자기상관 함수방법을 이용하여 피치를 구할 경우, 획득한 피치가 보다 정확하여 질 수 있다.
그 다음, S40단계에서 세 개의 단일-축 가속도 신호에서 제일 낮은 피치를 차단주파수로 선택하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 설치하고, 또한 이 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행한다. 저주파 통과 또는 대역통과 필터링 후 상대적으로 부드러운 신호를 얻을수 있으므로, 걷거나 달린 보수에 대응되는 가속도 신호의 극치점을 정확하게 연산할 수 있다. 도3c는 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호를 도시한 신호도이다.
이어서 S50단계에서 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거한다. 도3d는 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호의 극치점의 일 실시예를 도시한 신호도이며, 도3d에서 +부호는 상기 극치점 (극대치와 극소치점을 포함)을 표시한다. 도3d에서는 비교적으로 특수한 실례를 예시하였고, 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호에는 소음 간섭이 거의 존재하지 않는다. 일반적인 상황에서 저주파 통과 또는 대역통과 필터링 후 단일-축 가속도 신호 중에는 소음 간섭이 여전히 존재하는데, 간섭 극치점이 존재하는것으로 나타난다. 도6은 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호의 극치점의 다른 한 실시예를 예시한 신호도이다. 도6에 도시한 바와 같이 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호 중에 간섭 극치점(도6의 화살표가 가리킨 부분)이 존재한다. 이러한 간섭 극치점은 주기성 운동과 연관되는 극치점을 대표하지 않으며, 그저 보수를 더 많이 계산하게끔 할 뿐이다. 이러한 간섭 극치점을 제거하면 연산한 보수가 더욱 정확해질 수 있다. 때문에 이러한 간섭 극치점을 제거하여 걷거나 달린 보수에 대응되는 극치점을 정확하게 획득하여야 한다.
사실상 걷거나 달린 보수는 단지 단일-축 가속도 신호중의 극치점의 수에만 대응되는데 이러한 극치점의 정확한 위치와는 크게 관계없다. 다시 말하면 적당한 수의 극치점을 제거하여, 왼쪽 다리와 오른쪽 다리가 매 걸음 내디딜때의 운동주기가 하나의 극대치 점에 대응되게끔 보장하여 주면 된다. 때문에 간섭 극치점을 제거하는 방법이 유일하지 않아도 된다.
본 발명의 일 실시예에서 간섭 극치점은 다음과 같은 가속도 신호극치점을 포함할 수 있다. 당해 가속도 신호극치점과 이전 가속도 신호의 극치점의 시간 간격이 미리설정된 역치보다 작으며, 여기서 당해 미리설정된 역치가 단일-축 가속도 신호의 피치성분의 주기에 비해 많이 작아야 한다. 이 실시예에서 서로 가까운 위치에 있는 각 그룹의 극치점에서 제일 왼편의 극치점만 남기고 나머지 극치점은 간섭 극치점으로 간주하여 제거한다. 이런 방식으로 가속도신호의 극치점사이의 시간 간격을 통하여 가속도 신호의 간섭극치점을 필터링한다.
본 발명의 다른 하나의 실시예에서 간섭 극치점은 각 그룹의 시간 간격이 미리설정된 역치의 가속도 신호의 극치점중의 매그니튜드 값이 제일 크지 않은 가속도 신호의 극치점에 비하여 연속적으로 작은 것을 포함할 수 있다. 바꾸어 말하면 이 실시예에서 서로 가까운 위치에 있는 극치점에서 매그니튜드값이 제일 큰 가속도 신호의 극치점만 남기고 나머지 극치점은 간섭 극치점으로 간주하고 제거한다. 이런 방식으로 가속도신호의 극치점 사이의 시간 간격과 가속도 신호의 극치점의 매그니튜드값을 통하여 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 필터링한다.
이어서, S60단계에서는 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호의 극치점의 수를 연산한다.
그 다음, S70단계에서는 S60단계에서 연산한 세 개의 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호의 수에 근거하여 이번 라운드의 보수 측정과정에서 얻은 보수를 확정하며, 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 전 과정의 누적한 보수를 계산한다.
예를 들면, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다르지 않은 경우(미리설정된 역치를 설정하는것을 통하여 에너지 차이가 크지 않은지를 판단할 수 있다), 각 축에 해당하는 간섭극치점을 제거한 후의 가속도 신호 수의 평균치를 구하여 얻은 평균치를 이번 라운드의 보수 측정에서 획득한 보수로 정한다. 다시 예를 들면, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다른 경우(미리설정된 역치를 설정하는것을 통하여 에너지 차이가 큰지를 판단할 수 있다), 그 가운데서, 에너지가 제일 큰 단일-축의 가속도 신호에 대응되는 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호 극치점의 수에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 확정한다.
상기의 S10-S70 단계를 되풀이 하여 반복하여 진행하며, 매 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수를 거듭하여 보태어 전 과정의 누적한 보수를 얻을 수 있다.
한편, 상기의 방법에서, 적어도 하나의 단일-축 가속도 신호를 시간에 대하여 2차 적분하여 변위를 산출하는것을 통하여 보행자 및 경주자에게 참고가 될 실제 운동거리를 제공하여 준다. 또한 변위의 크기에 근거하여 제 자리에서의 운동인가 아니면 실질적으로 걷거나 달렸는가를 구분할 수 있다.
이상에서 도1~6을 참고로 본 발명의 보수 측정방법을 설명하였다. 본 발명에서 설명한 보수 측정방법은 소프트웨어를 사용하여 구현하거나 하드웨어를 사용하여 구현할 수 있다. 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합을 사용하여 구현할 수도 있다.
도7은 본 발명의 일 실시예에서 설명한 보수 측정장치를 도시한 블록 구성도이다. 도7에 도시한 바와 같이, 보수 측정장치(1000)는: 3-축 가속도 센서(100), 단일-축 가속도 신호 획득 수단(200),하이패스 필터링 수단(300),피치 검출 수단(400), 저주파 통과 또는 대역통과 필터링 수단(500), 극치점 획득 수단(600), 수량 계산 수단(700),보수 계산 수단(800)을 포함하고 있다.
단일-축 가속도 신호 획득 수단(200)는 보행자 및 경주자가 패용한 3-축 가속도 센서(100)의 세 축의 출력에서 세개의 미리설정된 길이를 포함하는 단일-축 가속도신호를 획득하는데 사용된다.
하이패스 필터링 수단(300)은 단일-축 가속도 신호 획득 수단(200)에서 획득한 각 단일-축 가속도 신호를 하이패스 필터링하는데 사용된다.
피치 검출 수단(400)는 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호를 피치 검출하여 각 단일-축 가속도 신호의 피치를 획득하는데 사용된다.
저주파 통과 또는 대역통과 필터링 수단(500)은 세 개의 단일-축 가속도 신호에서 제일 낮은 피치를 차단 주파수로 선택하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 설치하고, 또한 이 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과 또는 대역통과 필터링을 수행한다.
극치점 획득 수단(600)는 저주파 통과 또는 대역통과 필터링후의 각 단일-축 가속도 신호에서 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는데 사용된다.
수량 계산 수단(700)은 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 극치점의 수를 연산하는데 쓰이고 있다.
보수 계산 수단(800)은 수량 계산 수단(700)이 세 개의 단일-축 가속도 신호에서 간섭 극치점을 제거한 후 연산하여 낸 가속도 극치점의 수에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 얻은 보수를 확정하며, 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 전 과정의 누적한 보수를 계산한다.
피치검출 수단(400)는 계산 수단 및 피치 획득 수단를 포함하는 것이 바람직하다.
이 계산 수단은, 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대하여, 저주파에서 고주파로 감쇠정도가 점차 증가하는 방식에 따라 감쇠처리를 수행하는 감쇠필터; 다음의 수식(1)으로 상기 감쇠필터가 출력한 신호의 자기상관 함수
Figure pct00030
를 계산한다.
Figure pct00031
----------------- 수식(1)
수식(1)에서,
Figure pct00032
는 상기 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리설정된 길이이며, 여기서 0≤n＜N이고,
Figure pct00033
는 연기시간이고,
Figure pct00034
는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수이다.
상기 피치 획득 수단은,
Figure pct00035
의 최대치에 대응되는
Figure pct00036
의 값을 구하며,
Figure pct00037
값의 역수를 상기 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호의 피치로 출력한다.
바람직하게는 보수 계산 수단(800)은 신호 에너지 계산 수단를 포함할 수 있는데, 상기 각 가속도 신호 에너지를 계산하는데 사용되며, 또한 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다르지 않은 경우, 보수 계산 수단(800)는 각 축에 대응되는 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호 수량의 평균치를 구하여 얻은 평균치를 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 정하거나, 또는, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가가 두드러지게 다를 경우, 보수 계산 수단(800)은 그 가운데서, 에너지가 제일 큰 단일-축의 가속도신호에 대응되는 간섭 극치점을 제거한 후의 가속도 신호 극치점의 수에 따라 이번 라운드의 보수 측정과정에서 획득한 보수로 확정한다.
이상에서 도면을 참조하여 실시예를 예시하는 방식으로 본 발명에 따른 보수 측정방법과 장치를 설명하였다. 상술한 본 발명에서 제출한 보수 측정방법과 장치에 대하여, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 내용을 벗어나지 않는 기초상에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다는것을 이해할 것이다. 때문에 본 발명의 보호범위는 반드시 첨부한 청구범위의 내용으로 확정하여야 한다.
유의해야 할 것은, 본 발명의 각 장치의 실시예는 하드웨어에 의하여 구현하거나, 또는 하나 또는 여러개의 프로세서에서 운행되는 소프트웨어 모듈에 의하여 구현할 수도 있으며, 또는 이것들의 조합에 의하여 구현할 수도 있다. 본 기술분야의 기술자라면, 실천과정에서 마이크로 프로세서 또는 디지털신호 프로세서(DSP)를 사용하여 본 발명의 실시예에 따른 일부분 또는 전체 장치의 부분적 기능 또는 전부의 기능을 구현할 수 있다는 것을 분명하게 이해하여야 한다. 또한 본 발명은 여기서 설명한 방법의 일부분 또는 전부의 설비 또는 장치의 프로그램(예컨대 컴퓨터 프로그램 및 그 제품)을 운행하는 방식으로도 구현할 수 있다. 본 발명을 구현하는 이러한 프로그램은 컴퓨터의 판독가능한 매체에 기억될 수 있거나, 또는 하나 또는 여러 개의 신호 형식을 구비할 수도 있다. 이러한 신호는 인터넷 웹 사이트에서 다운로드하거나, 또는 캐리어 신호상으로 제공하거나, 또는 기타 임의의 형식으로 제공할 수도 있다.
예컨대 도8은 본 발명에 따른 보수 카운팅 방법을 구현할 수 있는 서버를 도시하였는데, 예를 들면 응용서버이다. 이 서버는 전통적으로 프로세서 (110)와 메모리(120)형태의 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터가 판독 가능한 매체를 포함하고 있다. 메모리(120)는 플래시 메모리, EEPROM(전기적으로 소거 및 편집가능한 판독 전용메모리）, EPROM, 하드웨어 또는ROM등과 같은 전자 메모리일 수 있다. 메모리(120)는 상기 방법에서 임의 방법의 단계를 수행하는데 쓰이는 프로그램 코드(131)를 기억할 수 있는 기억공간(130)을 구비하고 있다. 예컨대, 프로그램 코드에 쓰이는 기억공간(130)은 상기 방법 중의 여러가지 단계를 구현하는데 각 개별로 쓰이는 프로그램 코드(131)를 포함할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 하나 또는 여러개의 컴퓨터 프로그램 제품에 대하여 읽기/쓰기를 할 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램 코드제품은 하드웨어, 컴팩트 디스크(CD), 메모리 카드나 플로피 디스크 등과 같은 프로그램 코드 캐리어를 포함한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 코드제품은 일반적으로 도9에 도시한 바와 같이, 휴대식 또는 고정 기억장치이다. 당해 기억장치는 도8의 서버중의 메모리(120)의 구성과 유사하게 배치된 기억 세그멘트, 기억 공간등을 구비할 수 있다. 프로그램 코드는 예컨대 적당한 형식으로 압축할 수 있다. 일반적으로 기억장치는 본 발명에 따른 방법 발명의 단계를 수행하는데 쓰이는 컴퓨터 판독가능코드(131')를 포함한다. 즉 프로세서(110)와 같은 유형의 프로세서가 읽어낸 코드를 포함한다. 이러한 코드는 서버가 운행할 때에 서버로 하여금 상술한 방법중의 각 단계를 수행하게 한다.
주의해야 할 점은, 상술한 실시예는 본 발명에 대한 설명으로서 본 발명을 제한하지 않는다. 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 첨부한 청구범위를 벗어나지 않는 상황에서 대체적인 실시예를 설계할 수 있다. 청구항에서 괄호내의 임의의 참조부호도 청구범위를 제한하는 해석으로 되어서는 아니된다. 단어 "포함"은 청구범위에 열거하지 않은 소자와 단계를 배제하지 않는다. 본 발명은 몇개의 상이한 소자를 포함한 하드웨어 또는 적절하게 프로그래밍된 컴퓨터에 의하여 구현된다. 몇개의 장치를 열거한 장치에 관한 청구범위에서, 이러한 몇개의 장치는 구체적으로 하나의 하드웨어 항목을 통하여 구현할 수 있다.
여기서 제공한 명세서에서 대량의 구체적인 세부사항을 설명하였다. 하지만 본 발명이 이러한 세부사항이 없는 상황에서도 구현될 수 있다는것은 자명한 일이다. 본 명세서에 대한 이해를 모호하지 않게 하기 위하여, 일부분의 실시예에서 공지적 방법, 구조와 기술을 상세하게 예시하지 않았다. 본 명세서에서 사용한 언어는 가독성과 가르침의 목적으로 선택한 것이지, 본 발명의 요지를 해석 또는 한정하기 위하여 선택한 것이 아니다.

Claims (13)

  1. 보행자 및 경주자가 패용한 3-축 가속도 센서의 3-축의 출력으로부터 미리설정된 길이를 가진 세 개의 단일-축 가속도 신호를 획득하는 단계;
    획득한 각 단일-축 가속도 신호에 대해 하이패스(high-pass) 필터링을 수행하는 단계;
    각 단일-축 가속도 신호의 피치를 획득하기 위하여, 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대해 피치 검출을 수행하는 단계;
    저주파 통과(low-pass) 또는 대역통과(band-pass) 필터를 설정하기 위하여 세개의 단일-축 가속도 신호에서 가장 낮은 피치를 차단 주파수(cut-off frequency)로 선택하고 및 상기 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호에 대하여 저주파 통과(low-pass) 또는 대역통과 필터링을 수행하는 단계;
    각 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호로부터 가속도 신호의 극치점(extreme value point)을 획득하고, 상기 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는 단계;
    간섭 극치점을 제거한 후 각 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 단일-축 가속도 신호로부터 가속도 신호의 극치점의 수를 카운팅하는 단계; 및
    상기 카운팅 결과에 기초하여 이번 라운드의 보수 카운팅(step counting)으로부터 보행자 및 경주자 보수(step number)를 결정하는 단계, 및 보행자 및 경주자가 걷거나 달린 누적 보수를 연산하는 단계를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 보수 카운팅(step counting) 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    자기상관 함수 방법, 캡스트럼 방법, 선형 예측 부호화 방법, 평균 차 함수 방법 중 하나 이상의 방법을 이용하여 상기 피치 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 보수 카운팅(step counting) 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호에 대한 피치검출을 수행하는 단계는:
    신호 에너지의 감쇠가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 필터를 이용하여, 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호에 대하여 감쇠처리(attenuation process)를 수행하는 단계;
    감쇠처리를 수행한 다음, 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호의 자기상관 함수
    Figure pct00038
    를 수식(1)을 사용하여 계산하는 단계:

    Figure pct00039
    ------------------ (수식1)

    여기서,
    Figure pct00040
    는 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리 미리설정된 길이이며, 여기서 0≤n＜N이고,
    Figure pct00041
    는 지연 시간이고,
    Figure pct00042
    는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수이며;
    Figure pct00043
    의 최대치에 해당하는
    Figure pct00044
    의 값, 및
    Figure pct00045
    값의 역수인 상기 신호의 피치를 획득하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 보수 카운팅 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 제거하는 단계는,
    시간 간격(time gap)을 통하여 가속도 신호의 극치점에서 간섭 극치점을 필터링하거나;
    또는, 시간 간격과 매그니튜더(magnitude) 값을 통하여 가속도 신호의 극치점으로부터 간섭 극치점을 필터링하는 것을 포함함을 특징으로하는 보수 카운팅 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 간섭 극치점은, 당해 가속도 신호의 극치점과 이전 가속도 신호의 극치점 사이의 시간 간격이 미리설정된 역치(threshold)보다 작은 가속도 신호 극치점을 포함함을 특징으로 하는 보수 카운팅 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 간섭 극치점은 임의의 두 인접한 가속도 신호의 극치점 사이의 시간 간격이 미리설정된 역치(threshold)보다 작은 각 그룹의 가속도 신호의 극치점 중에서 매그니튜드 값이 최대가 아닌 가속도 신호의 극치점을 포함하는 보수 카운팅 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    카운팅 결과에 기초하여 이번 라운드의 보수 카운팅으로부터 얻은 보수(step number)를 결정하는 단계는;
    각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다르지 않은 경우, 각 축에 대응되는 간섭 극치점을 제거하여, 가속도 신호 극치점 수를 평균하고, 이번 라운드의 보수 카운팅에서 얻은 보수로 평균치를 취하는 단계;
    또는, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다른 경우, 에너지가 가장 큰 단일-축의 가속도 신호에 대응되는, 간섭 극치점을 제거하여 가속도 신호 극치점의 수에 기초하여 이번 라운드의 보수 카운팅에서 획득한 보수로 결정하는 단계를 포함하는 보수 카운팅 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    시간에 대하여 적어도 하나의 단일-축 가속도 신호의 2차 적분에 기초하여 변위를 연산하는 단계를 포함하는 보수 카운팅 방법.
  9. 3-축 가속도 센서(100);
    보행자 및 경주자가 패용한 상기 3-축 가속도 센서(100)의 3-축의 출력으로부터 미리설정된 길이를 가진 세 개의 단일-축 가속도 신호를 획득하기 위한 단일-축 가속도 신호 획득 유니트(200);
    단일-축 가속도 신호 획득 유니트(200)로부터 획득한 각 단일-축 가속도 신호에 대해 하이패스 필터링을 하기 위한 하이패스 필터링 유니트(300);
    각 단일-축 가속도 신호의 피치를 획득하기 위해 하이패스 필터된 각 단일-축 가속도 신호에 대해 피치 검출을 하기 위한 피치 검출 유니트(400);
    저주파 통과(low-pass) 또는 대역통과(band-pass) 필터를 설정하기 위하여 세개의 단일-축 가속도 신호에서 가장 낮은 피치를 차단 주파수(cut-off frequency)로 선택하고 및 상기 저주파 통과 또는 대역통과 필터를 사용하여 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호에 대해 저주파 통과(low-pass) 또는 대역통과 필터링을 수행하기 위한 저주파 통과 또는 대역통과 필터링 유니트(500);
    각 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호로부터 가속도 신호의 극치점을 획득하고, 간섭 극치점을 제거하기 위한 극치점 획득 유니트(600);
    간섭 극치점을 제거한 후 각 저주파 통과 또는 대역통과 필터된 각 단일-축 가속도 신호의 가속도 신호 극치점의 수를 카운팅하기 위한 카운팅 유니트(700);
    카운팅 유니트(700)에 의하여 카운트된 결과에 기초하여 이번 라운드의 보수 카운팅에서 얻은 보수를 결정하고, 보행자 및 경주자의 누적된 보수를 연산하기 위한 보수 카운팅 유니트(800)를 포함하는 보수 카운팅장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 피치 검출 유니트(400)는,
    감쇠정도가 저주파에서 고주파로 점차 증가하는 방식으로 각 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호에서 감쇠처리를 수행하기 위한 감쇠필터;
    다음의 수식(1)을 사용하여 상기 감쇠필터로부터 출력한 신호의 자기상관 함수
    Figure pct00046
    를 연산하기 위한 연산 유니트(unit),

    Figure pct00047
    -------------------- (수식)

    상기 수식(1)에서,
    Figure pct00048
    는 상기 신호의 n번째의 값이며, N는 상기 신호의 미리설정된 길이이며, 0≤n＜N이고,
    Figure pct00049
    는 지연시간이고,
    Figure pct00050
    는 상기 신호의 정규화된 자기상관 함수이며;
    Figure pct00051
    의 최대치에 해당하는
    Figure pct00052
    의 값을 획득하며, 상기 하이패스 필터된 단일-축 가속도 신호의 피치로서
    Figure pct00053
    값의 역수를 출력하기 위한 피치 획득 유니트(unit)를 포함하는 보수 카운팅 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 보수 카운팅 유니트(800)는 각 단일-축 가속도 신호의 에너지를 계산하기 위한 가속도 신호 에너지 연산 유니트를 포함하고, 및
    각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다르지 않은 경우, 각 축에 대응되는 간섭 극치점을 제거하여 가속도 신호 극치점 수를 평균하고 이번 라운드의 보수 카운팅에서 얻은 보수로 평균치를 취하는 상기 보수 카운팅 유니트(800); 또는, 각 단일-축 가속도 신호의 에너지가 두드러지게 다른 경우, 가장 큰 에너지를 가진 단일 축의 가속도 신호에 대응되는 간섭 극치점을 제거된 가속도 신호 극치점의 수에 기초하여 이번 라운드의 보수 카운팅에서 획득한 보수로 결정하는 상기 보수 카운팅 유니트(800)를 포함하는 보수 카운팅 장치.
  12. 프로그램 판독가능한 코드가 서버에서 동작하고, 상기 서버는 제1항내지 제8항 중의 어느 한 항에 따른 보수 카운팅 방법을 구현할 때, 프로그램 판독가능한 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  13. 제12항에 따른 컴퓨터 프로그램을 저장하기 위한 컴퓨터 판독가능한 매체.
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