KR20150086323A

KR20150086323A - 차량의 종가속도 조절 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20150086323A
Application number: KR1020157015943A
Authority: KR
Inventors: 시몬 슈타인메이어; 마르크-미카엘 마이네케; 패르 데게르만; 욘 안데르손
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2012-12-12
Filing date: 2013-12-05
Publication date: 2015-07-27
Also published as: EP2931579A4; EP2931579A1; KR101684585B1; BR112015013602A2; EP2931579B1; US20150307097A1; DE102012112141A1; WO2014092631A1; US9956957B2

Abstract

차량 특히 트럭의 종가속도를 조절하는 방법은, 차량(10) 바로 앞에서 주행하는 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하는 단계, 및 차량(10)의 에너지 소모를 최소로 하도록, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동의 평가 결과를 토대로 하여 차량(10)의 종가속도를 조절하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 종가속도 조절 장치 및 방법 {METHOD AND DEVICE FOR REGULATING A LONGITUDINAL ACCELERATION OF A VEHICLE}

본 발명은 차량 특히 트럭, 전기차 또는 하이브리드 차량의 종가속도를 조절하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

국제특허출원 공개공보 WO 2007/098999 A1호 및 미국 등록특허 US 7,853,401 B2호는 선행하는 차량 외에 적어도 하나의 추가의 차량을 고려한 교통 상황에 따라 자동차의 엔진을 켜고 끄는 장치에 관한 것이다.

독일 특허공개공보 DE 103 49 434 A1호는 선행하는 차량과 정해져 있는 최소 거리 및/또는 세트를 유지하도록 설계된 조절 시스템을 따르며 차간-거리를 개선하는 방법에 관한 것이다.

종가속도를 조절하는 종래 기술에 의한 방법들 대부분은, 운전자의 쾌적함을 개선시키는 것을 주된 관심사로 두고 있다. 그러나, 트럭의 경우에 있어서는 연료 소비가 트럭 운전비용에 직접적으로 영향을 끼치기 때문에, 연료 소비량이 더 중요한 경제적 요인이 된다. 특히 교통 체증이 심한 상태에서 가다 서다를 반복하는 경우 접착력을 극복해야 하기 때문에, 트럭은 더 많은 양의 연료를 소모한다. 정지 마찰력은 차량의 중량에 비례하여 선형 증가하기 때문에, 출발할 때에 트럭에 대해 발생되는 접착력은 승용 차량에 비해 약 10배 정도 크다. 트럭은 더 큰 중량을 가속시켜야 하기 때문에, 트럭은 또한 가속할 때에 승용 차량에 비해 더 많은 연료를 소모하게 된다.

본 발명은, 연료 소모의 측면에서 종래 기술에 비해 차량이 좀 더 효율적으로 주행되도록 차량의 종가속도를 조절하는 것을 목적으로 한다.

이러한 본 발명의 목적은 청구항 제1항에 기재되어 있는 종가속도 조절 방법과, 청구항 제7항에 기재되어 잇는 종가속도 조절 장치 및 청구항 제10항에 기재되어 잇는 차량에 의해 달성된다.

본 발명의 맥락에서, 차량 특히 트럭의 종가속도를 조절하는 방법이 제공된다. "트럭"이란 용어는 승용 차량과 구별되는 것으로, 화물을 운송하는 2.8 메트릭톤을 상회하는 총 중량을 운송할 수 있는 자동차를 의미한다. 본 발명에 따른 방법은 다음의 단계를 포함한다.

- 차량 바로 앞에서 이동하는 소위 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하는 단계.

- 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동의 평가 결과를 토대로 하여 차량의 종가속도를 조절함으로써, 차량의 에너지 소모가 최소가 되도록 하는 차량의 종가속도 조절 단계. "종가속도 조절"(regulating the longitudinal acceleration)이란 용어는 차량이 전방으로 주행할 때에 가속 또는 감속되게 하는 모든 과정을 조정 또는 조절하는 것을 의미하는 것으로 이해해야 한다. 이들 과정은 예를 들면 차량을 정지 상태에서 출발시키거나 차량을 제동하여 정지시키는 것을 포함한다. 환언하면, 종가속도를 조절하는 것은 차량을 정지 상태에서 출발시킬 것인지 혹은 언제 출발시킬 것인지 또는 차량을 제동하여 정지시킬 것인지 혹은 언제 정지시킬 것인지를 결정하는 것을 포함한다.

"에너지 소모를 최소로 한다"(minimizing the energy consumption)는 용어는 지정 거리(특히 교통 체증 상태에서)를 주행할 때에 필요한 에너지 소모량을 최적화하는 것을 의미하는 것으로 이해해야 한다. 에너지를 소모하지 않기 위해 차량이 주행하지 않으면서 정지 상태를 유지하는 것은 본 발명의 선택사항이 아니다.

전술한 바와 같이 종가속도를 조절함으로써, 불필요하게 제동하지 않고, 이상적인 상태로 (교통 체증 상태에서) 꾸준하게 주행하도록 하므로, 본 발명은 쾌적하면서도 빠르게 주행하게 하는 데에 유리하다. 다시 말하면, 에너지 소모를 줄이는 동시에 종가속도를 조절하는 독창적인 방법에 의해, 특히 감속이 크게 이루어지지 않도록 함으로써 본 발명은 차량 운전자의 쾌적감을 극대화한다.

선행 차량의 전방에 있는 차량들의 주행 거동에 따라 종가속도를 조절함으로써, 특히 교통 체증이 심한 상황에서, 차량의 전방에 있는 차량들이 정지하거나 혹은 차량 행렬이 움직이기 시작함에 따라 정지하고 있던 차량이 다시 출발하려고 할 때, 매우 근사하게 예측할 수 있게 된다. 이에 따라, 예를 들어 선행 차량의 주행 거동만을 고려하는 경우보다는 에너지-효율 방식으로 종가속도를 조절하는 것이 더 유리하다.

본 발명이 선행 차량의 주행 거동을 검출하고, 검출된 선행 차량의 주행 거동에 따라 추가로 종가속도도를 조절하는 것도 배제하지 않는다는 점에 주목해야 한다.

본 발명에 따른 종가속도 조절은 특히,

- 차량 전방에 있는 차량들이 정지 상태에서 다시 이동할 때, 해당 차량이 출발해야 할 때를 결정하는 단계,

- 가능하면 에너지-효율적으로 이동하기 위해서는 얼마나 빨리 이동해야 하는지를 결정하는 단계,

- 차량 전방에 있는 차량들이 정지할 때에 해당 차량이 언제 정지할 것인지를 결정하는 단계를 포함한다.

트럭 외에도, 본 발명은 전기차와 하이브리드 차량에도 관한 것이다. 이는 이들 차량의 추진 시스템에 대해서도 경제적인 이유로 예를 들어 교통이 정체된 상황에서 불필요한 출발과 제동이 이루어지기 않도록 하기 때문이다.

본 발명의 바람직한 실시형태에 따르면, 차량의 전방에 있는 차량들이 정지하고 있을 때에, 이들 차량들 간의 차간 거리(headway distance)가 검출된다. 다시 말하면, 선행 차량과 그 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량 사이의 거리, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량과 그 차량의 전방에서 주행하는 차량 사이의 거리, 그리고 그 전방에 차량에 대해서도 동일한 형태로 차간 거리를 측정하게 된다. 만약 주행 거동이 검출된 첫 번째 차량(즉 진행하고 있는 차량 중에서 종가속도 조절 대상이 되는 차량으로부터 가장 멀리 떨어져 있는 차량)이 다시 정지하게 되면, 진행하고 있는 이웃 차량들 간의 거리가 이전에 검출된 차간 거리와 동일하게 될 때 선행 차량이 정지할 것이라는 가정 하에, 선행 차량의 향후 주행 거동이 결정된다. 사전에 결정된 안전 차간 거리를 감안하여, 에너지 소모를 최적으로 하면서 정지하고 있는 선행 차량의 뒤에 해당 차량이 정지하도록 하는 방식으로 해당 차량의 종가속도가 조절된다.

환언하면, 본 실시형태에서, 차량들이 정지하고 있는 중에, 첫 번째 차량에서부터 선행 차량까지의 차량 행렬의 길이가 먼저 측정되거나 결정된다. 그런 다음 차량들이 다시 출발하고 첫 번째 차량이 다시 정지할 때, 차량 행렬이 서로 근접하게 되어 차량 행렬 길이가 다시 이 전에 측정된 길이와 동일해진다고 가정한다. 이 경우, 에너지를 가장 적게 소모하며 차량의 차량 행렬의 맨 뒤에서 정지할 때, 해당 차량이 현재 정지하고 있는 위치에서 선행 차량의 뒤에 정지하는 위치까지의 거리를 차량이 주행하게 하는 방식으로 종가속도가 조절된다.

본 발명의 다른 실시형태에 따르면, 선행 차량의 전방에 있는 차량들 각각과, 선행 차량에 대한 각 속도 프로파일이 결정된다. 각 차량에 대한 이러한 속도 프로파일이 향후 차량의 주행 속도를 지정하게 된다. 각 차량의 바로 앞에서 주행하는 차량의 속도 프로파일과 그 차량의 바로 앞에서 주행하는 차량과의 차간 거리에 따라 각 차량들의 속도 프로파일이 적당하게 조절된다. 그런 다음, 선행 차량의 속도 프로파일과, 해당 차량과 선행 차량 간의 차간 거리에 따라, 차량의 종가속도가 조절된다. 예를 들면, 일정 시간에 걸쳐 선행 차량의 속도 프로파일을 적산함으로써, 선행 차량의 정지 위치까지 더 주행해야 할 거리와, 그 거리를 주행하는 데에 필요한 시간을 결정할 수 있게 된다.

유리하기로는, 본 실시형태는 차량 행렬 내의 임의의 차량의 주행 거동 또는 속도 프로파일이 차량 행렬 내의 다른 차량들의 속도 프로파일에 의해 큰 영향을 받는다는 사실을 감안한다. 예를 들어, 행렬 내 차량(예컨대 행렬 내 첫 번째 차량)이 속도 프로파일을 변경하면, 이러한 속도 프로파일의 변경은 특히 속도가 느려지는 경우, 그 뒤에서 주행하는 차량들의 속도 프로파일에 영향을 미치게 된다. 다시 말하면, 본 실시형태에서는, 예를 들어 정지하고 있는 차량이 다시 출발하려고 하는 순간 또는 이동하는 차량이 다시 정지하려고 하는 순간을 결정하기 위해, 차량 행렬 전체의 움직임이 검출된다. 따라서 본 실시형태에 의하면, 출발 거동과 중립 상태에서의 코스팅(coasting)이 최적화되어 해당 차량이 최대로 에너지-효율적인 방식으로 선행 차량의 뒤에 정지하게 된다.

차량의 자동 출발/정지 기능을 제어하는 데에, 선행 차량의 속도 프로파일이 사용될 수도 있다. 이는, 엔진 스위치를 끈 상태에서 내리막 경사를 주행하는 것을 포함할 수도 있다.

본 발명은 종가속도 조절 대상이 되는 차량의 전방에 있는 차량들의 주행 거동을 기술하거나 모델링하는 특히 통계적 모델을 사용한다. 이러한 통계적 모델은, 선행 차량의 주행 거동에 따라 종가속도를 조절하기 위해, 향후 선행 차량의 주행 거동을 결정하는 데에 사용된다. 이 통계적 모델의 통계 데이터는, 이 전에 기재한 실시형태에서 언급한 바와 같이, 예를 들어 차량들의 속도 프로파일과 차량들 간의 차간 거리를 포함한다.

유리하기로는, 해당 차량과 선행 차량 사이에서 단위 시간당 차로 변경이 많이 검출되면 될수록, 해당 차량과 선행 차량 간의 차간 거리는 더 좁게 유지된다.

차로 변경 주행을 설정하는 외에도, 선행 차량들에 대한 차간 거리가 크면 클수록, 차량의 에너지 소모량이 작아진다는 대체적인 일반화도 사실이다. 그러나, 실 상황에서는, 선행 차량에 대한 차간 거리 혹은 간격이 커질수록, 이 차간 간격 내로 끼어드는 차량이 많아지게 된다. 이에 따라, 단위 시간당 차로 변경 주행이 많이 검출될수록, 차간 거리는 작게 유지되어야 한다.

현재 차로 변경을 할 수 없는 것으로 자동으로(예컨대 카메라 이미지 또는 내비게이션 데이터 분석을 통해) 결정할 때, 선행 차량과의 차간 거리 유지나 최적화가 더 잘 이루어진다. 이는, 예를 들면, 해당 차량의 전방에 있는 차량들이 하나의 차로만을 사용할 수 있을 때를 말한다.

차량의 종가속도는 다음의 정보 또는 특성 아이템 중 하나 또는 그 이상의 아이템에 따라 추가로 조절될 수 있다.

- 차량이 현재 주행하고 있는 도로의 오르막 경사도. 오르막 경사도가 크면 클수록, 차량이 출발할 때에 더 많은 에너지를 필요로 한다. 이에 따라, 예를 들어 오르막 경사도가 클수록, 출발 결정을 더 늦게 하게 된다(즉, 선행 차량과의 차간 거리가 더 큰 상태에서). 그렇지만, 내리막 경사도의 경우, 내리막 경사도가 크면 클수록 출방 결정을 신속하게 하게 된다(즉, 선행 차량과의 차간 거리가 더 작은 상태에서).

- 차량의 중량. 차량 중량이 무거울수록, 차량이 이동할 때에 소모되는 에너지의 양이 크게 된다. 따라서, 예를 들어, 차량 중량이 무거워질수록, 출발 결정이 늦게 이루어지게 된다(즉, 선행 차량과의 차간 거리가 더 큰 상태에서).

- 정지 상태에서 차량이 출발하기 위해 차량에 가해져야 하는 차량의 출발 토크. 차량 중량과 관련하여, 차량의 출발 토크가 크면 클수록, 차량이 이동하는 데에 소모되는 에너지의 양이 크게 된다. 따라서, 예를 들어, 차량의 출발 토크가 클수록, 출발 결정이 늦게 이루어지게 된다(즉, 선행 차량과의 차간 거리가 더 큰 상태에서). 경사도, 중량 및 출발 토크의 3가지 정보 또는 특성 아이템 중에서, 출발 토크가 가장 중요한 정보 또는 특성 아이템이므로, 본 발명에 따른 종가속도에 있어서도 출발 토크가 가장 중요하다.

에너지 소모를 최소화하기 위해 특히 차량이 완전히 멈춰서는 차량의 정지 과정의 빈도수(frequency)가 최저로 유지되는 방식으로 차량의 종가속도가 조절된다.

승용차와는 달리 특히 트럭의 경우 차량을 출발시킬 때에 가장 많은 에너지가 소모되기 때문에, 정지하는 빈도수를 줄이게 되면 에너지 소모량이 줄어들어 유리하게 된다. 예를 들어, 교통이 정체된 상태에서 예컨대 차로 변경 빈도수를 기초로 하여 결정되는 최적의 차간 거리가 가능하면 일정하게 유지되도록 하는 방식으로 차량의 속도를 조절함으로써, 정지하는 빈도수가 줄어들 수 있게 된다.

본 발명의 맥락에서, 차량 특히 트럭의 종가속도를 조절하는 장치가 제공된다. 이러한 장치는 제어 수단 및 검출 수단을 포함한다. 검출 수단은 차량의 바로 앞에서 주행하는 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하기에 적합하다. 제어 수단은, 차량의 에너지 소모가 최소로 되도록, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동에 따라 차량의 종가속도를 조절하기에 적합하다.

본 발명에 따른 장치의 이점은 본 발명에 따른 방법에 따라 얻을 수 있는 이점과 근본적으로 동일하다. 이에 대해서는 위에서 상세하게 기재하였으므로, 여기서는 반복해서 기재하지 않는다.

상기 검출 수단은, 아래의 장치들 중 하나 또는 그 이상의 장치를 포함할 수 있다.

- 레이더. 레이더는 차량에 장착되어 있는 멀티-빔 레이더일 수 있으며, 예를 들어 선행 차량과, 선행 차량의 앞에서 주행하는 다른 차량들 및 이들 차량들 전방에서 주행하는 다른 차량들을 검출할 수 있다. 이 레이더 센서는, 차량을 포함하여 비상 상황 시에 자동으로 브레이크를 작동시킬 수 있는 시스템에도 사용될 수 있다.

- 카메라. 특히 트럭의 경우에 있어서, 이러한 센서 또는 카메라가 도로보다 최대 4.5미터 높은 위치에 장착되어, 차량의 전방에 있는 여러 차량들의 이미지를 촬상할 수 있다. 이러한 카메라는, 예를 들어 차량의 차로-유지 보조 시스템에도 사용될 수 있는 싱글-카메라 센서일 수 있다.

- 레이저. 선행 차량과의 차간 거리 혹은 선행 차량의 전방에 있는 차량들과의 차간 거리를 광학적으로 측정하는 데에 레이저가 사용될 수 있다.

- 차량-2-X 통신용 장치(V2X 기술로도 알려져 있음). 차량-2-X 통신용 장치는 차량-2-인프라구조, 차량-2-서버 및 차량-2-차량 통신 혹은 기술을 포함한다. 차량-2-X 통신의 경우, 차량들은 지속적으로 차량들의 위치와 속도를 레이더에 의해 다른 차량들에게 알려준다. 반면, 차량-2-차량 통신에서는 이러한 것이 (차량에서 차량으로) 직접 이루어지고, 차량-2-인프라구조 혹은 차량-2-서버 통신의 경우에는 인프라구조(예컨대 통신 네트워크) 혹은 서버를 통해 통신이 이루어진다. 자동차(automobile)에 적용되는 경우, 차량-2-X 통신은 자동차-2-자동차 통신 혹은 기술로도 불려지고, 이는 자동차-2-인프라구조, 자동차-2-서버 및 자동차-2-자동차 통신을 포함한다.

선행 차량 및 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 위치와 속도에 관한 정보를 차량이 평가한 후, 이러한 정보에 기초하여 차량의 종가속도가 조절되는 것이 유리하다. V2X가 전방으로 더 먼 거리까지 내다볼 수 있기 때문에, V2X 기술이 다른 검출 수단에 비해 특히 유리하다.

마지막으로, 본 발명의 맥락에서 본 발명에 따른 장치를 포함하는 차량 특히 트럭이 제공된다.

본 발명은 특히 트럭에 적합하지만, 승용 차량에도 사용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명은 선박, 비행기 및 레일-안내 차량 혹은 레일-장착 차량에도 사용될 수 있다.

이하에서 첨부된 도면들을 참고하여 바람직한 실시형태를 가지고 본 발명을 상세하게 설명한다.
도 1은 차량의 종가속도를 조절하는, 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명에 따른 장치가 장착된 본 발명에 따른 차량을 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 1에는 차량의 종가속도를 조절하는, 본 발명에 따른 방법의 흐름도가 도시되어 있다. 제1 단계 S1에서, 선행 차량 전방의 차량들의 주행 거동이 검출된다. 이러한 정보에 근거하여, 제2 단계 S2에서 선행 차량의 향후 주행 거동이 결정되며, 제3 단계 S3에서, 차량의 종가속도가 선행 차량의 향후 주행 거동의 함수로 조절된다.

도 2는 차량(10)의 종가속도를 조절하기 위한 본 발명에 따른 장치(20)를 포함하는 본 발명에 따른 차량(10)을 도시하고 있다. 상기 장치(20)는 컨트롤러(2)와 레이더(1)를 포함한다. 상기 레이더는 차량(10)의 바퀴들 사이에서 차량(10) 아래에 장착되어 있다. 이 레이더(1)를 사용하여 차량(10)의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하여 이를 컨트롤러(2)에 전달하게 된다. 선행 차량의 전방의 차량들의 주행 거동에 따라 컨트롤러(2)에 의해 선행 차량의 향후 주행 거동이 결정되며, 이러한 향후 주행 거동에 따라 차량(10)의 종가속도가 조절되게 된다.

Claims

차량(10) 특히 트럭의 종가속도를 조절하는 방법으로,
차량(10) 바로 앞에서 주행하는 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하는 단계, 및
차량(10)의 에너지 소모를 최소로 하도록, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동의 평가 결과를 토대로 하여 차량(10)의 종가속도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
제1항에 있어서,
선행 차량과 상기 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들이 정지하고 있을 때, 상기 선행 차량과 상기 선행 차량의 전방의 차량들 중 이웃하는 차량과의 차간 거리를 검출하고,
선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들 중 첫 번째 차량이 정지하고 있을 때, 선행 차량과 상기 첫 번째 차량 간의 차간 거리와, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들 중 이웃하는 차량들 간의 각 차간 거리가 이전에 검출된 차간 거리와 동일해질 때 선행 차량이 정지할 것이라는 가정 하에서 선행 차량의 향후 주행 거동을 결정하며,
사전에 정해진 안전 차간 거리를 감안하여, 에너지 소모가 최소가 되면서 차량(10)이 선행 차량의 뒤에서 정지하도록 차량(10)의 종가속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
선행 차량과 상기 선행 차량의 전방에 있는 차량들에 있어서, 각 차량에 대해 향후 시간에 걸쳐 차량의 각 속도에 부여될 속도 프로파일을 결정하고,
차량의 바로 앞에서 주행하는 차량과의 주행 거리 및 선행 차량 또는 선행 차량의 전방에 있는 차량들 각각의 속도 프로파일에 따라 선행 차량 및 상기 선행 차량의 전방에 있는 차량들 각각의 속도 프로파일을 결정하며,
선행 차량의 속도 프로파일과, 차량(10)과 선행 차량 간의 차간 거리에 따라 차량의 종가속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
차량(10)과 선행 차량 간의 차간 거리가 작게 유지될수록, 차량(10)과 선행 차량 간에 단위 시간 당 더 많은 차로 변경이 검출되는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
- 차량(10)이 현재 주행하고 있는 도로의 오르막 경사도,
- 차량(10)의 중량, 및
- 정지 상태에서 차량이 출발하기 위해 차량(10)에 가해져야 하는 출발 토크 정보들 중에서 적어도 하나의 아이템에 따라 차량(10)의 종가속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
차량(10)이 완전히 정지하게 될 때까지 차량(10)의 정지 과정의 빈도수를 최소로 하는 방식으로 에너지 소모가 최소로 되도록 차량(10)의 종가속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 방법.
차량(10) 특히 트럭의 종가속도를 조절하는 장치에 있어서,
상기 장치는 제어 수단(2) 및 검출 수단(1)을 포함하고,
상기 검출 수단(1)은 차량(10)의 바로 앞에서 주행하는 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동을 검출하기에 적합하고,
상기 제어 수단(2)은, 차량(10)의 에너지 소모가 최소로 되도록, 선행 차량의 전방에서 주행하는 차량들의 주행 거동에 따라 차량(10)의 종가속도를 조절하기에 적합한 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 장치.
제7항에 있어서,
상기 검출 수단은,
- 레이더(1),
- 카메라,
- 레이저, 및
- 차량-2-X 통신용 장치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 장치.
제7항 또는 제8항에 있어서,
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 기재되어 있는 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 종가속도 조절 장치.
차량 특히 트럭으로, 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재되어 있는 장치(20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.