KR20100081108A - 차간거리 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차간거리 제어시스템은 차량의 전방을 감시하는 센서부와, 엔진 브레이크를 동작시켜 차량의 속도를 감속하는 감속부와, 차량의 진행 차로의 중심으로부터 전방 차량의 횡방향 위치값이 기준값 이하이면, 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하여 엔진 브레이크를 동작시키는 제어부를 포함한다.
상기와 같은 발명은 전방 차량이 진행 차로로 끼어드는 것을 예측함으로써, 전방 차량과의 사고를 방지할 수 있으며, 전방 차량의 끼어드는 속도에 따라 제어 차량의 진행 차로에 끼어드는 차량을 검지함으로써, 검지 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.
센서부, 감속부, 제어부, 전방 차량, 제어 차량

Description

차간거리 제어시스템{ADATIVE CRUISE CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 차간거리 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 진행 차선으로 끼어드는 차량을 판별하여 끼어드는 차량과의 차간거리를 제어하기 위한 차간거리 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 전방 차량과의 충돌을 방지하기 위해 차간거리 제어시스템이 마련되어 있으며, 이러한 차간거리 제어시스템은 전방 차량을 검지하여 선행차의 감가속에 따라 자동으로 전방 차량과의 거리를 제어하게 된다.
예컨대, 전방 차량이 타 차로에서 제어 차량의 진행 차로 내로 완전히 들어오면 전방 차량을 제어 대상 차량으로 선정하여 전방 차량과의 거리에 따라 제어 차량을 제어하게 되며, 전방 차량이 진행 차로로부터 완전히 벗어나면 전방 차량을 제어 대상 차량에서 제외하게 된다.
하지만, 종래 차간거리 제어시스템은 상기에서 설명한 바와 같이, 전방 차량이 완전히 내 차선으로부터 들어온 후 제어 대상으로 인정하기 때문에 도 1에 도시된 바와 같이, 제어 차량(10)은 전방 차량(20)이 끼어드는 순간에는 레이더의 검지 영역(40)에 들어왔음에도 불구하고 전방 차량(20)을 예측하지 못하게 되고, 전방 차량(20)이 진행 차로에 완전히 들어온 후의 뒤늦은 감속제어로 인해 급브레이크를 수행하게 된다.
이로 인해 운전자에게 불안감을 형성하거나 급브레이크로 인해 승차감이 저하되며 특히, 끼어들기 차량에 대해 뒤늦은 대응으로 인해 사고가 발생되는 문제점이 발생된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 끼어들기 차량을 예측하여 끼어든 차량과의 사고를 방지하기 위한 차간거리 제어시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차간거리 제어시스템은 차량의 전방을 감시하는 센서부와, 엔진 브레이크를 동작시켜 차량의 속도를 감속하는 감속부와, 차량의 진행 차로의 중심으로부터 전방 차량의 횡방향 위치값이 기준값 이하이면, 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하여 엔진 브레이크를 동작시키는 제어부를 포함한다.
상기 전방 차량의 속도가 일정 속도에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 1.6m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단할 수 있다.
상기 전방 차량의 속도가 일정 속도 이상에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 2.0m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단할 수 있다.
상기 전방 차량의 속도가 일정 속도 미만에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 1.4m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단할 수 있다.
상기 감속부는 엔진의 최저 토크량을 계산하여 엔진 브레이크를 작동시킬 수 있다.
본 발명은 전방 차량이 진행 차로로 끼어드는 것을 예측함으로써, 전방 차량과의 사고를 방지하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 전방 차량의 끼어드는 속도에 따라 제어 차량의 진행 차로에 끼어드는 차량을 검지함으로써, 검지 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 끼어들기 차량에 대해 미리 감속함으로써, 끼어들기 차량이 완전히 제어차량의 진행 차로로 들어온 이후에 감속량을 그만큼 줄여 운전자에게 편안한 승차감을 줄 수 있는 효과가 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 엔진 브레이크의 감속도량 계산 흐름도이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 끼어들기 차량을 판별하기 위한 기준값을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템은 차량의 전방을 감시하는 센서부(100)와, 엔진 브레이크를 사용하여 차량의 속도를 감속하는 감속부(200)와, 전방 차량의 끼어들기를 판단하여 엔진 브레이크를 동작시키는 제어 부(300)를 포함한다.
센서부(100)는 제어 차량의 전방을 감시하는 역할을 하며, 보다 구체적으로는 제어차량의 진행 차선과 좌우 양측의 차선을 감시할 수 있다. 이로 인해 센서부(100)는 진행 차선의 좌우측 차선으로부터 전방 차량이 진행 차선으로 끼어드는지 여부를 감시할 수 있다.
이를 위해 센서부(100)는 제어 차량의 전방 또는 차량의 전방을 향하도록 차량의 내부에 설치될 수 있으며, 센서부(100)로는 초음파 센서, 카메라 센서, 밀리파 레이더, 레이저 레이더 중 어느 하나가 사용될 수 있다.
감속부(200)는 제어 차량의 속도를 감속시키는 역할을 하며, 보다 구체적으로는 엔진 브레이크를 작동시켜 제어 차량의 속도를 감속시킬 수 있다. 여기서, 엔진 브레이크는 엔진 RPM과 스로틀의 열림각을 포함하는 엔진 맵으로부터 엔진이 낼 수 있는 최대 토크량, 공기 저항값에 따라 최대 감속량을 연산하여 작동될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 엔진 브레이크의 감속도는 엔진 맵으로부터 엔진 토크를 계산(S10)하고, 스로틀을 닫았을 때 엔진 토크를 계산(S20)하며, 스로틀을 닫았을 때 감소되는 엔진 토크를 계산(S30)한다.
이어서, 차량 가속에 따른 롤링 저항과 공기 역학적 저항을 계산(S40)하고, 변속기의 기어상태로부터 현재 변속기 기어에 따른 변속비와 기어 관성을 선택(S50)함으로써, 스로틀을 닫았을 때 차량에 발생하는 감속도량을 추정(S60)하게 되며, 감속도량(
Figure 112009000314359-PAT00001
)은 수학식 1에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112009000314359-PAT00002
여기서, r은 타이어 반경, Rd는 종감속기어비, Rg,i는 기어비, Te,min는 최소엔진토크, Fr은 공기 저항력, Fa는 노면의 마찰력, Je는 엔진 관성모멘트, Jt,i는 T/C 및 트랜스미션 관성 모멘트, m은 차량 질량, Jw는 휠 관성 모멘트이며, Fr 및 Fa 는 수학식 2 및 수학식 3에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112009000314359-PAT00003
Figure 112009000314359-PAT00004
여기서, 공기 저항력을 계산하기 위한
Figure 112009000314359-PAT00005
는 공기 밀도, Ca는 공기저항상수, A는 투영면적, v는 현재 차속을 나타내고, 노면의 마찰력을 계산하기 위한
Figure 112009000314359-PAT00006
는 마찰계수, g는 중력 가속도, M은 차량의 질량을 나타낸다.
이로 인해 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들게 되면 엔진 브레이크를 일정 시간동안 사용하여 제어 차량의 속도를 감속할 수 있으며, 이로부터 끼어드는 전방 차량과의 거리를 조절하여 끼어드는 전방 차량과의 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같이, 감속부(200)는 전방 차량이 진행 차선으로 끼어드는지 판단에 의해 수행되며 이를 위해 제어부(300)가 마련된다. 즉, 제어부(300)는 전방 차량이 타차선으로부터 진행 차선으로 끼어드는지 여부를 판단하고, 이로 인해 엔진 브레이크를 작동시키도록 감속부(200)에 신호를 보내게 된다.
여기서, 전방 차량이 진행 차선으로 끼어드는지 판단 여부는 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 전방 차량이 일정 속도로 진행 중 제어 차량의 진행 차로의 중심으로부터 전방 차량의 횡방향 위치값이 일정 기준값 이하 예컨대, 좌우 횡방향 위치값이 각각 1.6m 이하(400, 500)이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단할 수 있다. 여기서, 좌우 횡방향 위치값이 각각 1.6m이하가 되면 전방 차량은 진행 차로의 차선에 걸친 상태로서 진행 차로로 진입 중인 상태로 판단할 수 있다.
상기와 같이, 전방 차량이 진행 차로로 끼어들었다고 판단되면 제어부(300)는 감속부(200)에 신호를 보내고, 이에 감속부(200)는 엔진 브레이크를 동작하여 차량의 속도를 감소시키게 된다.
이로 인해 전방 차랑이 진행 차로로 끼어드는 동안 제어 차량은 일정 시간 동안 감속하게 되고, 전방 차량의 횡방향 위치값이 1.0mm 이하(600)가 되면 전방 차량을 주타겟으로 설정하여 전방 차량과의 거리를 제어하게 된다. 여기서, 전방 차량의 횡방향 위치값이 1.0mm 이하(600)가 되면 전방 차량은 제어 차량의 진행 차로로 완전히 진입된 상태로 판단할 수 있다.
이로 인해 제어 차량은 전방 차량이 진행 차로로 끼어드는 것을 예측함으로써, 사고를 방지하는 동시에 급브레이크로 인한 운전자의 승차감 저하를 방지할 수 있다.
상기에서는 전방 차량의 횡방향 위치값이 일정 기준값 예컨대, 1.6m 이하일 경우, 전방 차량이 끼어들었다고 판단하였지만, 이에 한정되지 않고, 전방 차량의 횡상대 속도에 따라 끼어들기에 대한 판단을 변경할 수 있다.
예컨대, 전방 차량이 일정 속도 이상으로 제어 차량의 진행 차로에 진입하면 전방 차량이 진행 차로로 빠르게 끼어든다고 판단할 수 있으며, 이로 인해 빠른 속도로 진행 차로에 끼어드는 차량을 판단할 수 있도록 전방 차량의 횡방향 위치값이 2.0m 이하일때 전방 차량이 진행 차로로 끼어들었다고 판단할 수 있다.
반면, 전방 차량이 일정 속도 미만으로 제어 차량의 진행 차로에 진입하면 전방 차량이 진행 차로에 천천히 끼어든다고 판단할 수 있으며, 이로 인해 느린 속도로 진행 차로에 끼어드는 차량을 판단할 수 있도록 전방 차량의 횡방향 위치값이 1.4m 이하일때 전방 차량이 진행 차로로 끼어들었다고 판단할 수 있다. 여기서, 전방 차량의 속도는 미리 실험된 데이터로부터 측정될 수 있다.
이는 전방 차량의 끼어드는 속도에 따라 제어 차량의 진행 차로에 끼어드는 차량을 검지함으로써, 검지 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 동작을 살펴본다.
제어 차량의 진행 차로에 끼어드는 차량이 존재하지 않으면 제어 차량은 진행 차로의 전방에 있는 차량의 요구 가속도(1)에 의해 제어 차량이 제어된다.
진행 차로의 좌우측으로부터 진행 차로로 끼어드는 차량이 발생되면 끼어드는 차량의 속도 및 횡위치값을 고려하여 끼어드는 차량을 검지(2)하게 된다. 제어 차량의 진행 차로로 끼어드는 차량이 검지(2)되면 끼어들기 차량의 요구 가속도가 계산(3)된다. 끼어드는 차량의 판단은 좌우 횡방향 위치값이 각각 1.6mm 이하가 될 경우 끼어드는 차량으로 검지될 수 있으며, 이는 끼어드는 차량이 진행 차로의 차선에 걸친 상태로서 진행 차로로 진입 중인 상태이다.
여기서, 요구 가속도는 엔진 브레이킹에 의한 자연 감속도(4) 만큼 출력하게 되고, 주타겟 요구 가속도(5)와 비교해서 작은 값이 제어에 사용되게 된다. 또한, 엔진 브레이킹은 일정 시간동안 이루어진다.
이어서, 끼어들기 차량이 제어 차량의 진행 차로로 더 진입하게 되어 완전히 진행 차로 내에 진입하도록 횡방향 위치가 1.0m 이하가 되면, 끼어든 차량을 주타겟으로 설정(6)하게 되고, 주타겟에 의한 요구 가속도가 선택되어 제어에 이용(7)되어 차간거리 제어시스템의 동작을 마치게 된다.
상기와 같은 발명은 끼어들기 차량을 미리 예측하여 감속함으로써, 끼어들기 차량이 완전히 제어차량의 진행 차로로 들어온 이후에 감속량이 그만큼 줄어들게 되어 운전자에게 편안한 승차감을 줄 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 종래 차간거리 제어시스템의 동작을 나타낸 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템을 나타낸 블럭도.
도 3은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 엔진 브레이크의 감속도량 계산 흐름도.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 끼어들기 차량을 판별하기 위한 기준값을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 차간거리 제어시스템의 동작을 설명하기 위한 도면.
< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 센서부 200: 감속부
300: 제어부

Claims (5)

  1. 차량의 전방을 감시하는 센서부;
    엔진 브레이크를 동작시켜 차량의 속도를 감속하는 감속부; 및
    차량의 진행 차로의 중심으로부터 전방 차량의 횡방향 위치값이 기준값 이하이면, 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하여 엔진 브레이크를 동작시키는 제어부;
    를 포함하는 차간거리 제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량의 속도가 일정 속도에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 1.6m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하는 차간거리 제어시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량의 속도가 일정 속도 이상에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 2.0m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하는 차간거리 제어시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량의 속도가 일정 속도 미만에서 횡방향 위치값이 진행 차로의 중심으로부터 1.4m 이하이면 전방 차량이 진행 차선으로 끼어들었다고 판단하는 차간거리 제어시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 감속부는 엔진의 최저 토크량을 계산하여 엔진 브레이크를 작동시키는 차간거리 제어시스템.
KR1020090000390A 2009-01-05 2009-01-05 차간거리 제어시스템 KR20100081108A (ko)

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