KR20140086938A - 고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법으로서, 고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하는 단계, 및 상기 피사체의 촬영된 이미지의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표로 변환하는 단계 - 상기 변환은 상기 실제의 배경 부분의 특정 패턴을 상기 고정된 카메라로 미리 촬영함에 따라 획득되어 있는, 상기 특정 패턴의 상기 실제의 배경 부분 상의 좌표와 그것의 촬영된 이미지의 상기 카메라 이미지 프레임 상의 좌표 간의 대응에 관한 정보에 기초하여 수행됨 - 를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR PHOTOGRAPHING OBJECT IN MOVEMENT WITH FIXED CAMERA, AND BASED ON TAKEN IMAGES THEREFOR, OBTAINING PROJECTION IMAGE OF ACTUAL MOVEMENT TRACE OF SAME OBJECT}
본 발명은 고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
[연관 출원의 상호 참조]
본 출원은 본 출원인에 의하여 본 출원의 출원일과 같은 날에 출원된, 발명의 명칭을 "복수의 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적을 획득하기 위한 방법 및 시스템"으로 하는 다른 출원과 상호 참조의 관계에 있다. 그러므로, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명을 이해하거나 실시하기 위하여 상기 다른 출원의 발명을 참조하거나 그 역을 수행할 수 있다.
[배경 기술]
골퍼들이 도심 등에서도 적은 비용으로 가상적으로 골프를 즐길 수 있도록 하는 가상 골프 시스템이 널리 보급되고 있다. 이와 같은 가상 골프 시스템은, 골퍼가 골프 공을 치면, 골프 공을 촬영한 이미지를 다수 획득하고, 그 궤적, 간격, 크기 등에 기초하여 골프 공에 관한 물리량을 측정하며, 시뮬레이션을 행하여 샷의 시뮬레이션 결과를 스크린 상에 표시하여 주는 것을 그 기본 컨셉으로 할 수 있다. 이러한 가상 골프 시스템에서는 경우에 따라 운동하는 골프 공의 촬영된 이미지에 기초하여 골프 공의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하는 것이 절실하게 필요할 수 있다.
따라서, 본 발명자(들)는 한국등록특허 제1048864호(발명의 명칭: "단일 광원과 평면 센서부를 이용하여 물체의 물리량을 측정하는 방법 및 이를 이용하는 가상 골프 시스템")를 통하여 우수한 가상 골프 시스템을 소개한 데에 이어서(상기 한국등록특허의 명세서는 그 전체로서 본 명세서에 편입된 것으로 간주되어야 한다), 이와 같은 가상 골프 시스템, 다른 가상 골프 시스템, 다른 종류의 스포츠(예를 들면, 야구, 축구 등)를 가상으로 즐길 수 있도록 하는 시스템, 기타 공이 아닌 피사체에 관한 가상 현실 시스템 등에 결합되어 이것들이 경제적인 구성요소만으로도 충분히 양호한 시뮬레이션 결과를 내도록 하는 새로운 기술에 관하여 제안하는 바이다.
본 발명은 운동하는 공의 촬영된 이미지에 기초하여 공의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명은 가상 스포츠 시스템이 경제적인 구성요소만으로도 충분히 양호한 시뮬레이션 결과를 내도록 하는 것을 다른 목적으로 한다.
본 발명은 운동하는 피사체의 촬영된 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법으로서, 고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하는 단계, 및 상기 피사체의 촬영된 이미지의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표로 변환하는 단계 - 상기 변환은 상기 실제의 배경 부분의 특정 패턴을 상기 고정된 카메라로 미리 촬영함에 따라 획득되어 있는, 상기 특정 패턴의 상기 실제의 배경 부분 상의 좌표와 그것의 촬영된 이미지의 상기 카메라 이미지 프레임 상의 좌표 간의 대응에 관한 정보에 기초하여 수행됨 - 를 포함하는 방법이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법과 시스템이 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 운동하는 공의 촬영된 이미지에 기초하여 공의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득할 수 있게 된다.
본 발명에 의하면, 가상 스포츠 시스템이 경제적인 구성요소만으로도 충분히 양호한 시뮬레이션 결과를 내도록 할 수 있게 된다.
본 발명에 의하면, 운동하는 피사체의 촬영된 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 골프 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부(100)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이터(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
[본 발명의 바람직한 실시예]
*전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 골프 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 가상 골프 시스템은 타격부(10), 촬영부(100), 시뮬레이터(200), 표시 장치(300) 및 기준 패턴부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 타격부(10)는 골퍼가 가상 골프 시스템을 이용할 때에 발을 딛고 올라 서서 골프 공을 놓고 치는 부분일 수 있다. 이러한 타격부(10)는 그 경사각이 조절될 수 있는 공지의 스윙 플레이트를 포함할 수 있다. 참고로, 당업자는, 본 발명이 다른 종류의 가상 스포츠 시스템에 적용되는 경우에는, 타격부(10)의 구성을, 필요한 경우 그와 함께 연동하는 다른 구성요소의 구성과 함께, 해당 스포츠의 특성에 맞도록 적절하게 변경할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부(100)는 적어도 하나의 카메라(바람직하게는, 적외선 카메라)를 포함하여 운동하는 골프 공의 이미지를 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
이러한 촬영부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 운동하는 골프 공을 위에서 아래로 내려다 보는 위치에 배치될 수도 있지만, 다른 위치에 배치될 수도 있다. 바람직하게는, 촬영부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 구조물에 대하여 고정되어 있어서 그 위치와 시야 방향이 일정할 수 있다. 이러한 촬영부(100)는 후술하는 바와 같은 기준 패턴부(400)를 향하고 있을 수도 있다.
촬영부(100)의 구체적인 구성에 관하여는 도 2를 참조하여 아래에서 더 설명하기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이터(200)는 촬영부(100)로부터 운동하는 골프 공의 촬영된 이미지를 전송 받아서 그 실제의 운동 궤적을 상기 이미지의 실제의 배경이 되는 부분에 대하여 투사한 투사 이미지를 획득하고, 이에 기초하여 시뮬레이션을 수행하는 기능을 할 수 있다.
시뮬레이터(200)는 촬영부(100) 및 표시 장치(300)와 통신할 수 있고, 가상 골프 시뮬레이션을 위한 전용 프로세서를 포함할 수 있다. 이러한 전용 프로세서는 메모리 수단을 구비하고 수치 연산 능력과 그래픽 처리 능력을 갖춘 것일 수 있다. 이러한 시뮬레이터(200)는 종래의 가상 골프 시뮬레이션 장치와 유사한 것일 수 있다.
위와 같은 시뮬레이터(200)의 구성에 관하여는 도 3을 참조하여 아래에서 더 설명하기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 표시 장치(300)는 시뮬레이터(200)의 수치 연산이나 그래픽 처리의 결과를 표시하여 주는 기능을 수행할 수 있다. 이러한 표시 장치(300)는 소정의 디스플레이 수단을 통하여 소정의 영상을 표시할 수 있는데, 바람직하게는, 타격된 골프 공의 충격을 흡수하는 한편 직접 발광하지는 않는 스크린과 이러한 스크린에 영상을 출력하는 프로젝터로 구성될 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 기준 패턴부(400)는 촬영부(100)에 대향하도록 배치되어 소정의 패턴을 표시하여 주는 간단한 인쇄된 판이거나, 촬영부(100)에 대향하도록 배치되어 소정의 패턴을 표시할 수 있도록 프로그래밍된 전자 디스플레이일 수 있다. 후자의 경우, 기준 패턴부(400)는 후술하는 바와 같은 촬영부(100)의 제어부(130)와 협동하면서 패턴을 디스플레이할 수도 있다. 이러한 기준 패턴부(400)는 예를 들면 공지의 카메라 보정을 위한 체스판 패턴이나 스퀘어 그리드 패턴을 제공하는 것일 수 있다. 다만, 본 발명의 실시를 위하여 반드시 기준 패턴부(400)가 필요한 것은 아니고, 경우에 따라 지면이나 다른 배경 부분의 생김새가 기준 패턴부(400)의 패턴 대신에 이용될 수도 있다.
촬영부의 구성
아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부(100)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영부(100)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 촬영부(100)는 카메라부(110), 통신부(120) 및 제어부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 카메라부(110), 통신부(120) 및 제어부(130)는 그 중 적어도 일부가 시뮬레이터(200)와 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다.　 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 촬영부(100)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다.　 또한, 이러한 프로그램 모듈은 촬영부(100)와 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다.　 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
먼저, 카메라부(110)는 운동하는 골프 공의 이미지를 광학적으로 획득할 수 있는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라부(110)는 운동하는 골프 공의 촬영된 이미지를 제어부(130)에 전송할 수 있다.
카메라부(110)의 카메라는 전술한 바와 같이 구조물에 대하여 고정된 후에 필요한 만큼 보정된 것일 수 있다. 이러한 보정은 종래 기술에 따른 카메라 이미지 센서의 왜곡에 관한 보정이거나 렌즈의 왜곡에 관한 보정일 수 있다.
다음으로, 통신부(120)는 제어부(130)와 시뮬레이터(200) 사이의 데이터 송수신을 매개하는 기능을 수행할 수 있다. 통신부(120)가 취할 수 있는 통신 방식에 특별한 제한은 없으나, 유선 LAN 통신, 케이블 통신 등의 유선 통신 방식이나 무선 LAN 통신, 적외선 통신, RF 통신, 블루투스 통신 등과 같은 무선 통신 방식이 바람직할 수 있다.
마지막으로, 제어부(130)는 카메라부(110)로부터 전송 받은 운동하는 골프 공의 촬영된 이미지를 시뮬레이터(200)에 전송할 수 있다.
*또한, 제어부(130)는, 위와 같은 전송이 행하여지기 전이나 후에 그러나 카메라가 구조물에 대하여 고정된 후에, 기준 패턴부(400) 상의 다수의 좌표(즉, 실제 세계의 좌표)의 각각을 해당 좌표의 패턴이 카메라에 의하여 촬영된 것의 카메라 이미지 프레임 상에서의 좌표와 대응시키고, 각 좌표 대응에 관한 정보를 시뮬레이터(200)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 위와 같은 좌표 대응 관계는 기준 패턴부(400) 상의 K개의 좌표(Pr(k), k = 1 ~ K)와 카메라 이미지 프레임 상의 K개의 좌표(Pi(k), k = 1 ~ K) 사이에 성립될 수 있다.
위와 같은 좌표 대응 관계는 가상 골프 시스템의 관리자의 촬영부(100)와 기준 패턴부(400)에 대한 수동적 조작이나 촬영부(100)(특히, 제어부(130))와 기준 패턴부(400)의 프로그래밍된 상호 협동에 의하여 성립되는 것일 수 있다.
시뮬레이터의 구성
아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이터(200)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이터(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 시뮬레이터(200)는 시뮬레이션부(210), 데이터 저장부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 시뮬레이션부(210), 데이터 저장부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 촬영부(100)나 표시 장치(300)와 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다.　 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 시뮬레이터(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다.　 또한, 이러한 프로그램 모듈은 시뮬레이터(200)와 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다.　 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
먼저, 시뮬레이션부(210)는 촬영부(100)로부터 전술한 바와 같은 좌표 대응에 관한 정보를 수신할 수 있다. 시뮬레이션부(210)는 이것을 가지고 아래와 같은 예시적인 과정을 거쳐서 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 기준 패턴부(400), 지면, 다른 배경 부분 등과 같은 상기 이미지의 실제의 배경이 되는 부분 상의 좌표로 변환하여 주는 좌표 변환 행렬을 도출할 수 있다.
우선, 수신된 좌표 대응 정보는 다음과 같이 표현될 수 있다.
기준 패턴부(400)의 K개의 특정 패턴의 좌표: Pr(k = 1 ~ K), 및
상기 K개의 특정 패턴이 카메라에 의하여 촬영된 것의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표(픽셀 좌표): Pi(k)(k = 1 ~ K)
편의상, Pr = (xr, yr)이라고 하고, Pi = (xi, yi)라고 한 다음에 변환의 회전 효과와 가능한 왜곡까지 고려하여 보면, 아래의 수학식이 성립한다고 말할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
수학식 1을 행렬식으로 표현하여 보면 아래의 수학식과 같이 된다.
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서,
Figure pat00003
Figure pat00004
, 및
Figure pat00005
이다.
k번째 좌표 대응에 관하여만 정리하여 보면 아래의 수학식과 같이 된다.
[수학식 3]
Figure pat00006
, 및
Figure pat00007
다음으로, 이미 값 정보를 갖고 있는 K개의 좌표 대응을 이용하여, 카메라 이미지 프레임 상의 좌표와 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표를 각각 행렬로 표현하여 보면, 아래의 수학식과 같이 된다.
[수학식 4]
Figure pat00008
, 및
Figure pat00009
결국 K개의 좌표 대응을 이용하여 수학식 2를 다시 써 보면, 아래의 수학식과 같이 된다.
[수학식 5]
Figure pat00010
따라서, 좌표 변환 행렬(추정치로 이루어진 행렬)은 다음의 수학식으로 도출될 수 있다.
[수학식 6]
Figure pat00011
그러므로, 시뮬레이션부(210)는, 수학식 6의 좌표 변환 행렬을 사용하여, 제어부(130)로부터 전송 받은 운동하는 골프 공의 각 이미지의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표로 변환할 수 있다. 따라서, 운동하는 골프 공의 카메라 이미지만으로도 그것의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지가 연산적으로 도출될 수 있다. 이러한 투사 이미지는 상기한 바와 같이 상호 참조가 가능한 다른 출원의 발명 등에서, 동기화된 복수의 카메라 없이도, 골프 공의 실제의 운동 궤적 등을 파악하는 데에 매우 유용하게 사용될 수 있다.
한편, 이상에서, 시뮬레이터(200)의 시뮬레이션부(210)가 위와 같은 투사 이미지를 연산적으로 도출할 수 있는 것으로 예시적으로 설명되었지만, 이러한 연산적 도출 과정의 적어도 일부는 다른 연산 구성요소, 예를 들면, 촬영부(100)의 제어부(130)에 의하여 수행되어도 무방함은 당업자에게 자명할 것이다.
다음으로, 데이터 저장부(220)는 좌표 대응에 관한 정보나 기타 시뮬레이션에 필요한 정보를 저장할 수 있다. 이러한 데이터 저장부(220)는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.
다음으로, 통신부(230)는 시뮬레이션부(210) 및 데이터 저장부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다. 통신부(230)가 취할 수 있는 통신 방식에 특별한 제한은 없으나, 유선 LAN 통신, 케이블 통신 등의 유선 통신 방식이나 무선 LAN 통신, 적외선 통신, RF 통신, 블루투스 통신 등과 같은 무선 통신 방식이 바람직할 수 있다.
마지막으로, 제어부(240)는 시뮬레이션부(210), 데이터 저장부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 제어부(240)는 시뮬레이터(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 시뮬레이터(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 시뮬레이션부(210), 데이터 저장부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
위에서는 본 발명의 시스템이 가상 골프 시스템인 경우를 주로 상정하여 설명하였지만, 피사체의 운동에 관한 시뮬레이션이 요구되는 모든 종류의 가상 현실 시스템(예를 들면, 가상 야구 시스템이나 가상 축구 시스템)에 본 발명의 기술적 원리와 구성이 적용될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
210: 시뮬레이션부
220: 데이터 저장부
230: 통신부
240: 제어부

Claims (6)

  1. 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 방법으로서,
    고정된 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하는 단계, 및
    상기 피사체의 촬영된 이미지의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표로 변환하는 단계 - 상기 변환은 상기 실제의 배경 부분의 특정 패턴을 상기 고정된 카메라로 미리 촬영함에 따라 획득되어 있는, 상기 특정 패턴의 상기 실제의 배경 부분 상의 좌표와 그것의 촬영된 이미지의 상기 카메라 이미지 프레임 상의 좌표 간의 대응에 관한 정보에 기초하여 수행됨 -
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는 지면을 바라보고 고정되어 있는 것인 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 실제의 배경 부분은 지면인 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 특정 패턴은 프로그래밍된 기준 패턴 디스플레이에 의하여 생성된 것인 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 변환은 좌표 변환 행렬
    Figure pat00012

    (여기서,
    Figure pat00013
    는 K개의 특정 패턴의 상기 실제의 배경 부분 상의 좌표의 행렬이고,
    Figure pat00014
    는 그것들의 촬영된 이미지의 상기 카메라 이미지 프레임 상의 좌표의 행렬임)
    에 의하여 수행되는 방법.
  6. 피사체의 실제의 운동 궤적의 투사 이미지를 획득하기 위한 시스템으로서,
    운동하는 피사체를 촬영하는 고정된 카메라, 및
    상기 피사체의 촬영된 이미지의 카메라 이미지 프레임 상의 좌표를 상기 이미지의 실제의 배경 부분 상의 좌표로 변환하는 연산 장치 - 상기 변환은 상기 실제의 배경 부분의 특정 패턴을 상기 고정된 카메라로 미리 촬영함에 따라 획득되어 있는, 상기 특정 패턴의 상기 실제의 배경 부분 상의 좌표와 그것의 촬영된 이미지의 상기 카메라 이미지 프레임 상의 좌표 간의 대응에 관한 정보에 기초하여 수행됨 -
    를 포함하는 시스템.
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