CN103842036B - 获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统 - Google Patents

获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103842036B
CN103842036B CN201280046353.4A CN201280046353A CN103842036B CN 103842036 B CN103842036 B CN 103842036B CN 201280046353 A CN201280046353 A CN 201280046353A CN 103842036 B CN103842036 B CN 103842036B
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
subject
motion track
present
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280046353.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103842036A (zh
Inventor
石容昊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Creatz Inc
Original Assignee
Creatz Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Creatz Inc filed Critical Creatz Inc
Publication of CN103842036A publication Critical patent/CN103842036A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103842036B publication Critical patent/CN103842036B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/02—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00 for large-room or outdoor sporting games
    • A63B71/022—Backstops, cages, enclosures or the like, e.g. for spectator protection, for arresting balls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/20—Input arrangements for video game devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/80—Special adaptations for executing a specific game genre or game mode
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A63B2024/0028—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch
    • A63B2024/0031—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch at the starting point
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0021—Tracking a path or terminating locations
    • A63B2024/0028—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch
    • A63B2024/0034—Tracking the path of an object, e.g. a ball inside a soccer pitch during flight
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A63B69/3661—Mats for golf practice, e.g. mats having a simulated turf, a practice tee or a green area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/36—Videogrammetry, i.e. electronic processing of video signals from a single source or from different sources to give parallax or range information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30221—Sports video; Sports image
    • G06T2207/30224—Ball; Puck
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Exposure Control For Cameras (AREA)
  • Stroboscope Apparatuses (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Cameras Adapted For Combination With Other Photographic Or Optical Apparatuses (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)

Abstract

本发明涉及利用照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像来获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统。根据本发明的一个技术方案，提供一种方法，该方法用于获取被拍摄体的移动轨迹，该方法包括以下步骤：利用照相机拍摄移动的被拍摄体的步骤；从所述照相机收集所述被拍摄体的多个图像及与所述多个图像在照相机图像帧上的位置相关的信息，并收集与所述多个图像的大小相关的信息的步骤；以及基于所述收集到的所述信息来获取所述被拍摄体的移动轨迹的步骤。

Description

获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统
技术领域
本发明涉及利用照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像来获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统。
背景技术
[关联申请的相互参照]
本申请与由本申请的申请人在与本申请的申请日同一天申请的发明名称为“利用固定的照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像以获取被拍摄体的实际移动轨迹的投射图像的方法及系统”的另一个申请存在相互参照的关系。因此，本发明所属技术领域的本领域技术人员为了理解或实施本发明可参照上述另一申请的发明或执行其作用。
[背景技术]
为了使高尔夫爱好者们在市中心也能够以低廉的费用虚拟地享受高尔夫的虚拟高尔夫系统已广泛普及。这种虚拟高尔夫球系统的基本概念是，当高尔夫球爱好者打高尔夫球时，获取拍摄高尔夫球得到的多个图像，根据高尔夫球的轨迹、间距、大小等以测定与高尔夫球相关的物理量，通过进行模拟将击球的模拟结果显示到屏幕上。
以往，为了掌握与如上所述的物理量相关的信息，特别是为了掌握高尔夫球的移动方向或移动速度，实际上大多采用利用同时拍摄高尔夫球的方式实现同步化的多个照相机的方法。
但是，利用这些照相机的方法存在导致系统生产费用增加的缺点以及限制这些照相机配置的缺点。
因此，本发明的发明人员(们)通过韩国登录专利地1048864号(发明名称：“利用单一光源和平面传感器部来测定物体的物理量的方法及利用该方法的虚拟高尔夫球系统”)公开了优秀的虚拟高尔夫球系统(应该认为将上述韩国登录专利的说明书的整体编入到了本说明书中)，在此基础上提出能与上述虚拟高尔夫球系统、与上述虚拟高尔夫球系统相异的其他虚拟高尔夫球系统、以及其他种类的体育运动(例如，棒球，足球等)的系统、与其他的不是球的被拍摄体相关的虚拟现实系统等进行结合来以这些系统仅利用经济性的结构要素也能够得出足够良好的模拟结果的新技术。
发明内容
技术课题
本发明目的在于，根据拍摄到移动的球的图像获取球的实际移动轨迹。
本发明的另一目的在于，使虚拟体育运动系统仅利用经济性好的结构要素也能够得出足够良好的模拟结果。
本发明目的在于，根据拍摄到移动的被拍摄体的图像来获取被拍摄体的实际移动轨迹。
用于解决课题的手段
为了达到上述目的本发明主要具有如下结构。
根据本发明的一个技术方案，提供一种方法，该方法用于获取被拍摄体的移动轨迹，该方法包括以下步骤：利用照相机拍摄移动的被拍摄体的步骤，从所述照相机收集所述被拍摄体的多个图像及与这些多个图像在照相机图像帧上的位置相关的信息，并收集与所述多个图像的大小相关的信息的步骤；以及基于所述收集到的所述信息来获取所述被拍摄体的移动轨迹的步骤。
除此之外，还提供用于实现本发明的其他方法和系统。
发明效果
根据本发明，根据拍摄到移动的球的图像可获取球的实际移动轨迹。
根据本发明，可使虚拟体育运动系统仅利用经济性的结构要素也能够得出足够良好的模拟结果。
根据本发明，根据拍摄到移动的被拍摄体的图像可获取被拍摄体的实际移动轨迹。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的虚拟高尔夫球系统的整体结构的略图。
图2是本发明的一个实施例的拍摄部100的内部结构的详细图。
图3是本发明的一个实施例的模拟器200的内部结构的详细图。
图4是与本发明中使用的一个概念相关的图。
图5是根据本发明的一个实施例使用两个照相机的情况下获取到的交线的示意图。
具体实施方式
后述的对本发明详细说明，请参照以可实施本发明的特定实施例来图示的附图。这些实施例可使本领域技术人员可足以实施本发明。本发明的各实施例相互不同，但应理解为相互之间不需具有排斥性。例如，在本说明书中记载的特定形状、构造及特性，在不脱离本发明的宗旨和范围的情况下，可以从一个实施例变更为其他实施例来实现。另外，应理解为对各实施例内的个别结构要素的位置或配置，在不脱离本发明的宗旨和范围的情况下，也可以进行变更。因此，将后述的详细说明不是用来对本发明进行限定，应理解为本发明的范围包括由专利权利范围的权利要求项要求保护的范围以及与其等同的所有的范围。在图中，类似的附图标记表示在多个方面相同或类似的结构要素。
为了使本发明所属的技术领域的技术人员容易地实施本发明，下面参照附图详细说明本发明的各优选的实施例。
[本发明优选的实施例]
整体系统的结构
图1是本发明的一个实施例的虚拟高尔夫球系统的整体结构的略图。
如图1所示，虚拟高尔夫球系统可包括击打部10、拍摄部100、模拟器200及显示装置300。
首先，本发明的一个实施例的击打部10可以是高尔夫球爱好者利用虚拟高尔夫球系统时踩上去放置高尔夫球并击打的部分。该击打部10可包括可调节其倾斜角的公知的摆动板。作为参考，在将本发明应用到其他种类的虚拟体育运动系统中的情况下，本领域技术人员在必要的情况下可适当变更击打部10的结构和与该击打部10联动的其他结构要素的结构，以适合于相对应的体育运动的特性。
接着，本发明的一个实施例的拍摄部100可包括多个照相机(优选为红外线照相机)来实现使各照相机分别多个移动的高尔夫球的图像的功能。
该拍摄部100可配置在如图1所示可配置在从上方向下俯瞰移动的高尔夫球的位置上，也可以配置在其他位置。优选地，拍摄部100可如图1所示固定在构筑物上，从而该拍摄部100的位置和视场方向恒定。并且，优选地，相互分离地配置拍摄部100的多个照相机。
对于拍摄部100的具体结构，参照图2进一步说明。
接着，本发明的一个实施例的模拟器200可执行如下功能，即：从拍摄部100接收由那些多个照相机分别获取到的移动的高尔夫球的多个图像，获取高尔夫球的实际移动轨迹，并根据该实际移动轨迹进行模拟。
模拟器200可与拍摄部100及显示装置300通信，并且可包括用于进行虚拟高尔夫球模拟的专用处理器。该专用处理器可具备存储单元，并且可具有数值运算能力和图像处理能力。该模拟器200可以与现有的虚拟高尔夫球模拟装置类似。
对于如上所述的模拟器200的结构，参照图3进一步说明。
最后，本发明的一个实施例的显示装置300可执行显示模拟器200的数值运算结果或图像处理结果的功能。该显示装置300可利用规定的显示单元显示规定的影像，但优选地，可由可吸收打出去的高尔夫球的冲击并且不直接发光的屏幕和向该屏幕输出影像的投影机构成。
拍摄部的结构
下面对本发明的一个实施例的拍摄部100的内部结构及各结构要素的功能进行说明。
图2是本发明的一个实施例的拍摄部100的内部结构的详细图。
如图2所示，拍摄部100可包括照相机部110、通信部120及控制部130。
根据本发明的一个实施例，照相机部110、通信部120及控制部130中的至少一部分是可以与模拟器200进行通信的程序模块。该程序模块可以以操作系统、应用程序模块或其他程序模块的形式包含在拍摄部100中，物理上可保存在各种公知的存储装置中。另外，该程序模块也可以保存在能够与拍摄部100进行通信的远程存储装置中。并且，该程序模块包括执行将根据本发明后述的特定工作或处理特定抽象数据类型的例行程序、子例行程序、程序、对象、组件、数据构造等，但并不限定于此。
首先，照相机部110可包括以光学方式获取移动的高尔夫球的图像的两个以上的照相机。该多个照相机中的各照相机可在多个观察点获取移动的高尔夫球的多个图像。在该情况下，不需对多个照相机实施同步化。
照相机部110可分别将拍摄到移动的高尔夫球的图像与以下两个信息一起传送至控制部130，该两个信息分别是与相应的照相机相关的识别信息、及与这些图像在相应的照相机图像帧上的坐标相关的信息。可对多个照相机和相应的拍摄图像进行这种处理。对于照相机图像帧上的坐标，可参照上述关联申请。
照相机部110的照相机可以如上所述固定到构筑物上之后根据需要对该照相机进行校正。该校正可以是与现有技术中对照相机图像传感器的失真的校正或对镜头的失真的校正。
接着，通信部120可根据需要执行在控制部130和模拟器200之间发送或接收数据的功能。对于通信部120可采用的通信方式并未特别限定，但优选地采用如有线LAN通信、电缆通信等有线通信方式或如无线LAN通信、红外线通信、RF通信、蓝牙通信等无线通信方式。
最后，控制部130可将从照相机部110接收到的拍摄到移动的高尔夫球的图像传送至模拟器200。
一方面，根据如后述所述的本发明特有的原理，在未对多个照相机以同时拍摄高尔夫球的方式实施同步化的状态下也可获取高尔夫球的实际移动轨迹，因而在照相机部110的N个照相机的拍摄周期都是T的情况下，控制部130控制多个照相机以使各照相机依次相隔T/N的时间进行拍摄的方式进行控制，由此可得到与恰如使用了具有更短的拍摄周期T/N的(即，时间分辨率方面的性能更高)照相机的情况相同的效果。
另外，在照相机部110的N个照相机的拍摄周期都是T的情况下，控制部130控制多个照相机以使多个照相机中的至少一部分照相机相隔规定的时间进行拍摄，由此可得到与恰如使用了拍摄周期比T短的(即，时间分辨率方面的性能更高)照相机的情况相同的效果。
另一方面，在照相机部110的N个照相机的拍摄周期中的至少一部分相互不同情况下，控制部130控制多个照相机以使多个照相机中的至少一部分相隔规定的时间进行拍摄，由此可得到获取更多拍摄数据的效果。
模拟器的结构
下面对本发明的一个实施例的模拟器200的内部结构及各结构要素的功能进行说明。
图3是本发明的一个实施例的模拟器200的内部结构的详细图。
如图3所示，本发明的一个实施例的模拟器200可包括模拟部210、数据保存部220、通信部230及控制部240。
根据本发明的一个实施例，模拟部210、数据保存部220、通信部230及控制部240中的至少一部分是可以与拍摄部100或显示装置300进行通信的程序模块。该程序模块可以以操作系统、应用程序模块或其他程序模块的形式包含在模拟器200中，物理上可保存在各种公知的存储装置中。另外，该程序模块也可以保存在能够与模拟器200进行通信的远程存储装置中。并且，该程序模块包括执行将根据本发明后述的特定工作或处理特定抽象数据类型的例行程序、子例行程序、程序、对象、组件、数据结构等，但并不限定于此。
首先，模拟部210可从拍摄部100接收如前述所述与拍摄到移动的高尔夫球的图像相关的多个信息。模拟部210可通过利用这些信息进行如下计算处理获取高尔夫球的实际移动轨迹和移动速度。参照图4进一步说明(图4是与本发明中使用的一个概念相关的图)。
1.由照相机的位置点以及将相对应的照相机拍摄到的高尔夫球在多个观察点处的位置点投影到背景部分上得到的一些点所决定的平面的获取
在图4中，Pc(i)表示多个照相机中的第i个照相机的位置点。模拟部210可以已得知Pc(i)的坐标。
并且，Pb(i，n)至Pb(i，n+2)表示由第i个照相机在第n次至第n+2次拍摄到的高尔夫球在拍摄观察点实际所处的一些位置点。这些位置点存在于作为高尔夫球实际移动轨迹的直线Lt上(此时，高尔夫球的移动轨迹并非一定会描绘为直线，但高尔夫球刚被击打之后观察到的轨迹几乎接近直线，因而要考虑并承认这种直线Lt)。另外，直线Lt也可以表示高尔夫球在规定时间内的近似的移动轨迹。
Pr(i，n)表示从第i个照相机观察时Pb(i，n)投影到作为背景部分的地面上得到的点。模拟部210可利用上述关联申请的发明原理，和根据由第i个照相机拍摄位于Pb(i，n)的高尔夫球得到的图像在该照相机图像帧上的坐标和以及已可知的与第i个照相机相关的坐标之间坐标变换矩阵等，来决定这样的点在地面上的坐标。同样地，Pr(i，n+1)和Pr(i，n+2)表示从第i个照相机观察时Pb(i，n+1)和Pb(i，n+2)投影到地面上得到的点。也可以决定这些点在地面上的坐标。
因此，模拟部210可获取Pc(i)和由Pr(i，n)至Pr(i，n+2)所绘直线Lb(i)唯一决定的平面。
2.获取包含高尔夫球的移动轨迹的多个平面
如上所述的平面可以包括直线Lt。并且，模拟部210也可以将1.的处理由第i+1个照相机进行。显然，模拟部210根据需要也可以将1.的处理由第i+2个照相机进行。因此，模拟部210可在每个处理中都可以获取一个包含直线Lt的平面。
3.获取高尔夫球的移动轨迹
模拟部210通过2.的处理所获得的多个平面的交线(图5中的粗线)(图5是根据本发明的一个实施例使用两个照相机的情况下获取到的交线的示意图)，该交线会与高尔夫球的实际移动轨迹的直线Lt一致。
4.获取高尔夫球的移动速度
模拟部210还可以通过利用3.的处理所获得的直线Lt和Pc(i)和Pr(i，n)的已知坐标求出Pb(i，n)。同理，还可求出Pb(i，n+1)的坐标。因此，模拟部210可通过将所求出的两个坐标之间的距离除以第i个照相机的拍摄周期来获取高尔夫球的实际移动速度。
一方面，虽然上面例示性说明了模拟部210可通过计算获取高尔夫球的移动轨迹和移动速度，但对于本领域技术人员来说这种计算导出过程的至少一部分是其他计算结构要素，例如也可以由拍摄部100的控制部130来执行。
接着，数据保存部220可保存在如前述的计算过程中利用或导出的各种信息或其他模拟所需的信息。该数据保存部220可包括计算机能够读取的记录介质。
接着，通信部230可执行向模拟部210及数据保存部220发送数据或从模拟部210及数据保存部220接收数据的功能。对于通信部230可采用的通信方式并未特别限定，但优选地采用如有线LAN通信、电缆通信等有线通信方式或如无线LAN通信、红外线通信、RF通信、蓝牙通信等无线通信方式。
最后，控制部240可执行对模拟部210、数据保存部220及通信部230之间的数据流进行控制的功能。即，本发明的控制部240可通过控制从模拟器200外部流进的数据流及流向模拟器200外部的数据流或模拟器200的各结构要素之间的数据流，来使模拟部210、数据保存部220及通信部230执行各自固有的功能。
本发明的应用例
应用本发明的原理，在仅能够利用由多个照相机中的一个照相机拍摄到的多个图像和其关联信息的情况(例如，高尔夫球被打中仅由一个照相机获取到有效的图像的情况等)或原本就利用一个照相机的情况下，也可以获取高尔夫球的实际移动轨迹。下面对本发明实施例的应用进一步说明。
模拟器200的模拟部210还可以利用从拍摄部100的控制部130接收到的与高尔夫球的图像的大小相关的信息。该信息可以是高尔夫球的图像在相应的照相机图像帧内所占据的像素的数目，也可以是高尔夫球的图像在相应的照相机图像帧上的坐标面显现的直径的长度。除此之外，可利用与高尔夫球的图像的大小关联地其他类型的信息。
模拟部210可利用由多个照相机拍摄得到的图像和其关联信息时，还可通过预先提取与高尔夫球的图像的大小相关的信息对各图像的大小与实际移动轨迹所具有的相关关系进行数据库化后保存至数据保存部220。这种相关关系情报可在高尔夫球爱好者使用虚拟高尔夫球系统的期间或进行其他的系统测试的期间实时更新。
因此，模拟部210在仅可以利用由一个照相机拍摄到的多个图像和其关联信息的情况下，如上所述首先获取与所述照相机相关的平面之后，通过参照上述数据库可获取高尔夫球的实际移动轨迹(即，假定为直线的轨迹)。另外，模拟部210还可以根据所获取的平面和移动轨迹如上所述的获得如上所述的高尔夫球的实际移动速度。
另一方面，模拟部210在可利用由多个照相机拍摄得到的图像和其关联信息的情况下，按照如上所述的实施例首先获取高尔夫球的实际移动轨迹之后，还可以应用与各图像的大小相关的信息验证所获取的移动轨迹的准确性。
虽然上面主要假定本发明的虚拟体育运动系统是虚拟高尔夫球系统进行说明，但本领域技术人员显然可将本发明的技术原理和结构应用到要求进行与被拍摄体的移动相关的模拟的所有种类的虚拟体育运动系统(例如，虚拟棒球系统或虚拟足球系统)中。
对于上述说明的本发明的实施例可以通过利用各种计算机结构要素执行程序指令语的形式来实现，并且可将该程序指令语记录到计算机能够读取的记录介质中。上述计算机能够读取的记录介质可包括程序指令语、数据文件、数据结构等或它们的组合。记录到上述计算机能够读取的记录介质中的程序指令语可以是为本发明特别设计并构成的程序指令语，或者可以是计算机软件领域的本领域技术人员公知的能够使用的程序指令语。计算机能够读取的记录介质的例子包括：如硬盘、软盘及磁带等磁介质；如CD-ROM(只读光盘)及DVD(数字多功能光盘)等光记录介质；如光磁盘等磁光介质；及如ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、闪存等的以能够保存并执行程序指令语的方式特别构成的硬件装置。程序指令语的例子不仅包括如利用编译器做成的机器码，还包括可利用解释器等来在计算机中执行的高级语言代码。为了执行本发明的处理，可将硬件装置变更为一个以上的软件模块，该软件模块的作用与硬件装置相同。
上面利用如具体的结构要素等的特定细节和限定的实施例及图来说明了本发明，但这仅是为了帮助更加整体地理解本发明而提供的，本发明并不限定于上述实施例，只要是本发明所属的技术领域的技术人员都能够根据这样的记述来进行各种修正和变更。
因此，本发明的思想并不限定于上述说明的实施例，不仅后述的专利要求范围属于本发明的思想范畴，与该专利范围均等或由此进行等价变更的所有范围也都属于本发明的思想范畴。
附图标记的说明
210：模拟部
220：数据保存部
230：通信部
240：控制部

Claims (3)

1.一种方法，用于获取被拍摄体的移动轨迹，其特征在于，
包括以下步骤：
利用照相机拍摄移动的被拍摄体的步骤；
从所述照相机收集所述被拍摄体的多个图像及与所述多个图像在照相机图像帧上的位置相关的信息，并收集与所述多个图像的大小相关的信息的步骤；以及
根据所述收集到的所述信息来获取所述被拍摄体的移动轨迹的步骤，
其中，获取所述被拍摄体的移动轨迹的步骤包括决定与所述被拍摄体的移动轨迹相关的一个平面的步骤。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述被拍摄体的移动轨迹的步骤是根据所述一个平面和所述多个图像的所述大小信息来执行的。
3.一种系统，用于获取被拍摄体的移动轨迹，其特征在于，包括：
照相机，用于拍摄移动的被拍摄体；以及
模拟器，从所述照相机收集所述被拍摄体的多个图像及与这些多个图像在照相机图像帧上的位置相关的信息，并收集与所述多个图像的大小相关的信息，并根据所述收集到的所述信息来获取所述被拍摄体的移动轨迹，
其中，获取所述被拍摄体的移动轨迹包括决定与所述被拍摄体的移动轨迹相关的一个平面。
CN201280046353.4A 2011-09-23 2012-09-24 获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统 Active CN103842036B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20110096352 2011-09-23
KR10-2011-0096352 2011-09-23
PCT/KR2012/007674 WO2013043021A2 (ko) 2011-09-23 2012-09-24 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적을 획득하기 위한 방법 및 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103842036A CN103842036A (zh) 2014-06-04
CN103842036B true CN103842036B (zh) 2016-05-11

Family

ID=47915045

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280046355.3A Active CN103842037B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用固定的照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像以获取被拍摄体的实际移动轨迹的投影图像的方法及系统
CN201280046354.9A Active CN103889519B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用多个照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像来获取被拍摄体的实际的移动轨迹的方法及系统
CN201280046353.4A Active CN103842036B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统
CN201280046357.2A Active CN103842038B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用开始传感器的虚拟体育运动系统
CN201280046356.8A Active CN103857444B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 根据周边亮度控制照相机获取良好的球图像的虚拟体育运动系统

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280046355.3A Active CN103842037B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用固定的照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像以获取被拍摄体的实际移动轨迹的投影图像的方法及系统
CN201280046354.9A Active CN103889519B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用多个照相机拍摄移动的被拍摄体并根据拍摄图像来获取被拍摄体的实际的移动轨迹的方法及系统

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280046357.2A Active CN103842038B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 利用开始传感器的虚拟体育运动系统
CN201280046356.8A Active CN103857444B (zh) 2011-09-23 2012-09-24 根据周边亮度控制照相机获取良好的球图像的虚拟体育运动系统

Country Status (5)

Country Link
US (5) US9752875B2 (zh)
JP (3) JP2014534659A (zh)
KR (6) KR101385325B1 (zh)
CN (5) CN103842037B (zh)
WO (5) WO2013043020A2 (zh)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101385325B1 (ko) * 2011-09-23 2014-04-16 주식회사 크리에이츠 복수의 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적을 획득하기 위한 방법 및 시스템
WO2015112646A1 (en) 2014-01-21 2015-07-30 The Football Educator, Llc Virtual team sport trainer
CN104399236B (zh) * 2014-11-25 2016-09-07 苏州贝多环保技术有限公司 球场自动接球装置
CN104469326A (zh) * 2014-12-25 2015-03-25 安徽寰智信息科技股份有限公司 一种用于板球教学与训练的视频采集与处理方法
CN104486592A (zh) * 2014-12-26 2015-04-01 安徽寰智信息科技股份有限公司 一种用于标枪教学与训练的视频采集与处理方法
CN104486594A (zh) * 2014-12-26 2015-04-01 安徽寰智信息科技股份有限公司 一种用于壁球教学与训练的视频采集与处理方法
KR101645693B1 (ko) * 2015-02-26 2016-08-04 주식회사 파온테크 가상 격자무늬를 이용한 골프 퍼팅 시뮬레이션 장치 및 방법
CN105072384A (zh) * 2015-07-23 2015-11-18 柳州正高科技有限公司 一种足球运动图像的获取方法
KR101892155B1 (ko) * 2015-10-01 2018-08-28 라온피플 주식회사 캘리브레이션 시스템 및 방법
US9819855B2 (en) 2015-10-21 2017-11-14 Google Inc. Balancing exposure and gain at an electronic device based on device motion and scene distance
KR101744042B1 (ko) * 2016-01-14 2017-06-07 주식회사 골프존뉴딘 야구 연습 장치에 이용되는 센싱장치 및 센싱방법과, 이를 이용한 야구 연습 장치 및 이의 제어방법
KR101865576B1 (ko) * 2016-01-22 2018-06-08 주식회사 골프존뉴딘홀딩스 야구 연습 장치에 이용되는 센싱장치 및 센싱방법과, 이를 이용한 야구 연습 장치 및 이의 제어방법
CN105771221A (zh) * 2016-02-16 2016-07-20 深圳市衡泰信科技有限公司 足球模拟系统
KR101803312B1 (ko) 2016-06-09 2017-12-04 재단법인대구경북과학기술원 레이더 기반의 볼링공 궤적 모니터링 장치 및 그 방법
CN105976432A (zh) * 2016-07-13 2016-09-28 顽石运动智能科技（北京）有限公司 一种足球虚拟系统
WO2018030734A1 (ko) * 2016-08-09 2018-02-15 주식회사 비플렉스 3d 시뮬레이션 방법 및 장치
KR101967324B1 (ko) * 2016-09-29 2019-04-11 윤지녕 디봇 검출 골프 스윙 매트
WO2018076170A1 (en) * 2016-10-25 2018-05-03 Wong King Bong A camera system for filming golf game and the method for the same
TWI604411B (zh) * 2016-12-21 2017-11-01 光寶電子（廣州）有限公司 基於結構光的曝光控制方法及曝光控制裝置
WO2018137767A1 (en) * 2017-01-26 2018-08-02 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Detection systems and methods
US10071281B1 (en) * 2017-02-21 2018-09-11 Robosport Technologies, Llc Systems, devices, and methods for virtual and augmented reality sports training
WO2019033386A1 (zh) * 2017-08-18 2019-02-21 深圳市汇顶科技股份有限公司 获取指纹图像的方法、装置和终端设备
CN109427074A (zh) * 2017-08-31 2019-03-05 深圳富泰宏精密工业有限公司 影像分析系统及方法
CN109974667B (zh) * 2017-12-27 2021-07-23 宁波方太厨具有限公司 一种室内人体定位方法
CN108509931B (zh) * 2018-04-11 2021-06-01 河南工学院 足球精彩视频捕捉方法及系统
CN108830251A (zh) * 2018-06-25 2018-11-16 北京旷视科技有限公司 信息关联方法、装置和系统
CN110787433A (zh) * 2018-08-03 2020-02-14 深圳市衡泰信科技有限公司 一种用于高尔夫模拟器的高尔夫球感测系统
CN109084734B (zh) * 2018-08-17 2020-06-16 中国科学院自动化研究所 基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法
KR102109971B1 (ko) * 2018-10-29 2020-05-12 주식회사 크리에이츠 골프 스윙의 촬영을 지원하는 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
KR102125432B1 (ko) * 2018-10-29 2020-06-23 주식회사 크리에이츠 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
CN109893833B (zh) * 2019-03-27 2020-10-20 深圳市瑞源祥橡塑制品有限公司 目标点位置获取方法、装置及其应用
CN111652907B (zh) * 2019-12-25 2021-08-27 珠海大横琴科技发展有限公司 一种基于数据关联的多目标跟踪方法、装置及电子设备
EP4091680A4 (en) * 2020-01-16 2023-07-26 Creatz Inc. METHOD AND SYSTEM FOR MEASUREMENT OF A PHYSICAL QUANTITY CONNECTED TO A GOLF CLUB AND NON-TRANSITORY COMPUTER READABLE RECORDING MEDIA
KR102483484B1 (ko) * 2020-01-16 2023-01-02 주식회사 크리에이츠 골프 클럽과 연관되는 물리량을 측정하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
CN111494947B (zh) * 2020-04-20 2023-05-23 上海米哈游天命科技有限公司 摄像机移动轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN113856178A (zh) * 2020-08-12 2021-12-31 黑龙江莒国科技有限公司 一种高尔夫球模拟器系统
KR20220046244A (ko) * 2020-10-07 2022-04-14 주식회사 골프존 카메라를 이용한 평면 이동 구체의 운동 센싱장치 및 방법과, 퍼팅매트를 이동하는 골프공의 운동 센싱장치 및 방법
KR20220058258A (ko) * 2020-10-30 2022-05-09 주식회사 크리에이츠 가상 골프 시뮬레이션을 지원하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
US11513434B1 (en) * 2021-01-08 2022-11-29 Allsportsystems, Inc. Projector mount assembly for sports enclosures
CN112880558A (zh) * 2021-01-12 2021-06-01 西北工业大学 一种六轴大部件筒段对接虚拟仿真台使用方法
US20220335627A1 (en) * 2021-04-14 2022-10-20 Sports Virtual Training Systems Inc. Virtual reality translation of location based on starting position of sports implement
CN113449627B (zh) * 2021-06-24 2022-08-09 深兰科技(武汉)股份有限公司 基于ai视频分析的人员跟踪方法及相关装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1413414A (zh) * 1999-12-24 2003-04-23 三洋电机株式会社 数码相机、存储器控制设备、图像处理装置及其使用的图像处理方法
CN101606387A (zh) * 2006-11-30 2009-12-16 视像制图有限公司 基于连续扫描视线的数字制图系统
CN102176246A (zh) * 2011-01-30 2011-09-07 西安理工大学 一种多相机目标接力跟踪系统的相机接力关系确定方法

Family Cites Families (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4150825A (en) * 1977-07-18 1979-04-24 Wilson Robert F Golf game simulating apparatus
JP3025335B2 (ja) * 1991-05-24 2000-03-27 ギッスィン ラミー ゴルフ打撃訓練及びシミュレーション方式
YU193491A (sh) * 1991-12-12 1994-06-10 Goran Spasovski Vizuelni simulator za igru golfa u zatvorenom prostoru
US5481355A (en) * 1992-08-06 1996-01-02 Yamaha Corporation Flying spherical body measuring apparatus
US5437457A (en) * 1993-10-04 1995-08-01 Virtual Golf, Inc. Golf ball trajectory and spin sensing system
US5443260A (en) * 1994-05-23 1995-08-22 Dynamic Sports Technology Virtual reality baseball training and amusement system
CN1156414A (zh) * 1994-05-23 1997-08-06 动力运动技术公司 虚拟现实棒救训练和娱乐系统
AU2123297A (en) * 1996-02-12 1997-08-28 Golf Age Technologies Golf driving range distancing apparatus and methods
JP3712459B2 (ja) * 1996-02-14 2005-11-02 藤倉ゴム工業株式会社 ゴルフクラブヘッドのスイング挙動測定方法
JP3187748B2 (ja) * 1996-10-30 2001-07-11 ブリヂストンスポーツ株式会社 ゴルフボールの運動測定方法
US5904484A (en) * 1996-12-23 1999-05-18 Burns; Dave Interactive motion training device and method
EP0895429A4 (en) * 1996-12-26 2002-05-02 Sony Corp DEVICE AND METHOD FOR SYNTHESIZING IMAGES
JP4196451B2 (ja) * 1998-10-20 2008-12-17 カシオ計算機株式会社 撮像装置および連続画像の撮像方法
JP2001264016A (ja) * 2000-03-15 2001-09-26 Sumitomo Rubber Ind Ltd ボールの運動測定装置
JP2004510363A (ja) * 2000-08-31 2004-04-02 ライテック　コーポレイション センサおよびイメージングシステム
US6567536B2 (en) * 2001-02-16 2003-05-20 Golftec Enterprises Llc Method and system for physical motion analysis
JP4398153B2 (ja) * 2001-03-16 2010-01-13 ヴィジョン・ロボティクス・コーポレーション 画像センサの有効ダイナミックレンジを増加させる装置及び方法
JP4622196B2 (ja) * 2001-09-10 2011-02-02 ソニー株式会社 撮像装置
WO2003067524A2 (en) * 2002-02-07 2003-08-14 Accu-Sport International, Inc. Determining parameters of a golf shot by image analysis
US20030195052A1 (en) * 2002-04-12 2003-10-16 Proswing International Llc Golf tee shot-green placement video/imaging camera monitoring and measuring system and method
US7324663B2 (en) * 2002-06-06 2008-01-29 Wintriss Engineering Corporation Flight parameter measurement system
DK1509781T3 (en) * 2002-06-06 2015-08-03 Wawgd Inc Dba Foresight Sports The flight parameter measurement system
US7292711B2 (en) * 2002-06-06 2007-11-06 Wintriss Engineering Corporation Flight parameter measurement system
JP4143389B2 (ja) * 2002-11-22 2008-09-03 キヤノン株式会社 映像記録装置
US20040162154A1 (en) * 2003-02-14 2004-08-19 Dejohn David Kinetic motion analyzer
US7544137B2 (en) * 2003-07-30 2009-06-09 Richardson Todd E Sports simulation system
CN2681790Y (zh) * 2004-02-03 2005-03-02 田稼 高尔夫球训练器
JP4466133B2 (ja) * 2004-03-09 2010-05-26 横浜ゴム株式会社 移動体計測装置
JP2005278797A (ja) * 2004-03-29 2005-10-13 Yokohama Rubber Co Ltd:The ゴルフボールの弾道算出システムおよび弾道算出方法
JP2005291824A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Yokohama National Univ 飛翔体の飛翔挙動測定装置および飛翔体の飛翔挙動測定方法
EP3098624A1 (en) * 2004-07-02 2016-11-30 Trackman A/S A method and apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
GB2417908A (en) * 2004-09-10 2006-03-15 Malcolm George Taylor Golf training device
JP4360318B2 (ja) * 2004-11-29 2009-11-11 株式会社ニコン デジタルスチルカメラ
EP1689171A1 (en) * 2005-02-03 2006-08-09 Sony Ericsson Mobile Communications AB LED flash control
US20070072705A1 (en) * 2005-09-26 2007-03-29 Shoich Ono System for pitching of baseball
JP2007130071A (ja) * 2005-11-08 2007-05-31 Bridgestone Sports Co Ltd ゴルフボールの性能評価システム
JP2007167549A (ja) * 2005-12-26 2007-07-05 Mizuno Corp ゴルフクラブヘッド挙動解析装置およびゴルフクラブヘッド挙動解析方法、シート材
KR20080106904A (ko) * 2006-01-19 2008-12-09 란게타인멘트 테크놀로지스 게엠베하 촬상 장치 및 골프 진단 장치
US20070196800A1 (en) * 2006-01-27 2007-08-23 Douthit Ronnie D Systems and methods for golfing simulation and swing analysis
US8926416B2 (en) * 2007-08-10 2015-01-06 Full Swing Golf Sports simulator and simulation method
KR20090021407A (ko) * 2007-08-27 2009-03-04 마이크로 인스펙션 주식회사 골프공의 거동 측정장치 및 그 제어방법
JP4402710B2 (ja) * 2007-09-18 2010-01-20 オリンパス株式会社 撮像装置
CN104524758B (zh) * 2007-09-21 2017-10-03 游戏数据有限责任公司 对象定位及移动检测系统和方法
KR100871595B1 (ko) * 2007-10-09 2008-12-02 박선의 고속카메라를 이용한 구형물체의 비행정보 측정 시스템
KR101097017B1 (ko) * 2007-11-19 2011-12-20 후지쯔 가부시끼가이샤 촬상 장치, 촬상 방법 및 컴퓨터 판독가능한 기록 매체
US8018525B2 (en) * 2007-12-21 2011-09-13 Nokia Corporation Camera flash module and method for controlling same
KR20090105031A (ko) * 2008-04-01 2009-10-07 박찬애 영상처리기법을 이용한 골프 클리닉 시스템 및 그것의운용방법
KR100938147B1 (ko) * 2008-04-02 2010-01-22 (주) 골프존 골프 퍼팅 시뮬레이션 장치
KR20090112538A (ko) * 2008-04-23 2009-10-28 김성규 조명 제어를 이용한 골프 영상 획득 장치, 및 그를 이용한 영상처리 기반의 골프 연습 시스템
TWI375857B (en) * 2008-09-01 2012-11-01 Univ Nat Pingtung Sci & Tech Performance-test apparatus and an image-taking device thereof
KR20100037961A (ko) * 2008-10-02 2010-04-12 신창화 골프 동영상의 동적 피사체 추출 방법과 골프 자세 교정 시스템
KR101157584B1 (ko) * 2009-06-18 2012-06-20 주식회사 유빅 스크린 골프의 골프공 동적 정보 측정장치
KR101044887B1 (ko) * 2009-06-23 2011-06-28 동서대학교산학협력단 고속 씨씨디 카메라의 촬상 이미지를 이용한 골프공의 비행데이터 측정방법
KR100932708B1 (ko) * 2009-06-30 2009-12-21 (주) 골프존 가상 골프 시뮬레이션 장치 및 그 제어방법
JP5334185B2 (ja) * 2009-07-07 2013-11-06 ゴルフゾン カンパニー リミテッド 仮想ゴルフシミュレータ及びそれに備えられるセンシング装置
KR101044729B1 (ko) * 2009-09-03 2011-06-28 엔지비스 주식회사 구형 물체의 비행정보 측정 시스템 및 방법
KR101182393B1 (ko) * 2009-09-03 2012-09-12 엔지비스 주식회사 구형 물체
KR101048864B1 (ko) * 2009-09-15 2011-07-13 석용호 단일 광원과 평면 센서부를 이용하여 물체의 물리량을 측정하는 방법 및 이를 이용하는 가상 골프 시스템
US8730384B2 (en) * 2010-06-03 2014-05-20 Apple Inc. Systems, methods, and devices for flash exposure control using preflash statistics
KR101019829B1 (ko) * 2010-06-29 2011-03-04 (주) 골프존 운동하는 볼에 대한 센싱처리장치, 센싱처리방법 및 이를 이용한 가상 골프 시뮬레이션 장치
US8935103B2 (en) * 2010-07-15 2015-01-13 Nike, Inc. Method and system for golf ball fitting analysis
KR101031384B1 (ko) 2010-12-31 2011-04-26 (주) 골프존 에이밍 라인을 제공하는 에이밍 장치와 이를 이용한 가상 골프 시뮬레이션 장치 및 방법
KR101078975B1 (ko) 2011-03-22 2011-11-01 (주) 골프존 가상 골프 시뮬레이션 장치에 이용되는 센싱장치 및 센싱방법
CN102151397A (zh) * 2011-03-22 2011-08-17 田洪伟 高尔夫球娱乐训练系统
KR101385325B1 (ko) * 2011-09-23 2014-04-16 주식회사 크리에이츠 복수의 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적을 획득하기 위한 방법 및 시스템
US8428352B1 (en) * 2011-11-07 2013-04-23 Tandent Vision Science, Inc. Post processing for improved generation of intrinsic images

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1413414A (zh) * 1999-12-24 2003-04-23 三洋电机株式会社 数码相机、存储器控制设备、图像处理装置及其使用的图像处理方法
CN101606387A (zh) * 2006-11-30 2009-12-16 视像制图有限公司 基于连续扫描视线的数字制图系统
CN102176246A (zh) * 2011-01-30 2011-09-07 西安理工大学 一种多相机目标接力跟踪系统的相机接力关系确定方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130032857A (ko) 2013-04-02
CN103857444B (zh) 2016-08-10
US10247553B2 (en) 2019-04-02
US20140228085A1 (en) 2014-08-14
WO2013043021A2 (ko) 2013-03-28
KR20130032855A (ko) 2013-04-02
US20140212004A1 (en) 2014-07-31
KR101385326B1 (ko) 2014-04-16
US9752875B2 (en) 2017-09-05
JP6176673B2 (ja) 2017-08-09
KR20140086938A (ko) 2014-07-08
JP2018057015A (ja) 2018-04-05
WO2013043019A3 (ko) 2013-05-30
KR101518857B1 (ko) 2015-05-15
US20140247345A1 (en) 2014-09-04
JP2014534659A (ja) 2014-12-18
WO2013043016A3 (ko) 2013-05-30
US9605960B2 (en) 2017-03-28
KR20130032850A (ko) 2013-04-02
CN103842036A (zh) 2014-06-04
KR101385325B1 (ko) 2014-04-16
KR101418298B1 (ko) 2014-07-15
CN103889519B (zh) 2017-04-05
WO2013043014A3 (ko) 2013-06-13
WO2013043020A3 (ko) 2013-05-30
CN103842038B (zh) 2016-06-01
KR20130032853A (ko) 2013-04-02
CN103857444A (zh) 2014-06-11
CN103842037B (zh) 2016-09-14
WO2013043019A2 (ko) 2013-03-28
WO2013043020A2 (ko) 2013-03-28
WO2013043014A2 (ko) 2013-03-28
US9329037B2 (en) 2016-05-03
KR20130032858A (ko) 2013-04-02
US20140235304A1 (en) 2014-08-21
KR101385323B1 (ko) 2014-04-16
JP6445116B2 (ja) 2018-12-26
WO2013043016A2 (ko) 2013-03-28
CN103889519A (zh) 2014-06-25
CN103842037A (zh) 2014-06-04
US20140226869A1 (en) 2014-08-14
CN103842038A (zh) 2014-06-04
JP2014527879A (ja) 2014-10-23
US9448067B2 (en) 2016-09-20
WO2013043021A3 (ko) 2013-07-04
KR101385324B1 (ko) 2014-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103842036B (zh) 获取被拍摄体的实际移动轨迹的方法及系统
CN104504694B (zh) 一种获取运动球体三维信息的方法
CN107229329B (zh) 用于具有深度地面实况注释的虚拟传感器数据生成的方法和系统
JP7051315B2 (ja) ボールの回転を測定するための方法、システム、及び非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体
WO2013049838A2 (en) Systems and methods for displaying a golf green and a predicted path of a putt on the golf green
CN104931070B (zh) 一种光信号注入式仿真方法
JP7076955B2 (ja) ボールの画像の明るさを補正するための方法、システム、及び非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体
CN105850109A (zh) 信息处理装置、记录介质和信息处理方法
CN110787433A (zh) 一种用于高尔夫模拟器的高尔夫球感测系统
JP2004132831A (ja) 球体の回転特性と飛行特性の測定方法及び球体の回転特性と飛行特性の測定装置
JP6869826B2 (ja) ボールの画像撮影のために関心領域を決定するための方法、システム、及び非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体
CN113538550A (zh) 高尔夫球感测方法、系统及存储介质
CN103079652A (zh) 移动物体的感测装置和感测处理方法以及使用上述装置与方法的虚拟高尔夫球模拟装置
CN104199314B (zh) 一种机器人智能仿真测试方法
CN2654181Y (zh) 一种模拟真实足球射门的仿真装置
CN113274733A (zh) 一种高尔夫球置顶式检测方法、系统及存储介质
KR102584540B1 (ko) 인공지능을 이용한 피사체 운동 정보 생성 장치 및 그 방법
Takegawa et al. Development of a Curling Stone Tracking System Using Infrared LEDs, and an Accompanying Application.
CN106508014B (zh) 导弹室外模拟训练软件实现方法
CN111192287A (zh) 用于计算拍摄对象的运动轨迹的方法、系统及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant