KR102125432B1 - 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 - Google Patents

피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법으로서, 하나의 영상 모듈을 이용하여 상기 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득하는 단계, 및 상기 적어도 세 개의 획득된 이미지를 참조하여, 배경 상에서 상기 하나의 영상 모듈의 시점을 기준으로 하여 상기 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치의 각각과, 상기 하나의 영상 모듈이 배치된 위치를 지나는 적어도 세 개의 가상의 선에 기초하여, 상기 피사체의 운동 궤적을 산출하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체{METHOD, SYSTEM AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CALCULATING A MOTION LOCUS OF A SUBJECT}
본 발명은 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다.
골퍼(golfer)들이 도심 등에서도 적은 비용으로 가상적으로 골프를 즐길 수 있도록 하는 가상 골프 시스템이 널리 보급되고 있다. 이와 같은 가상 골프 시스템은, 골퍼가 골프 공을 타격하면, 그 타격 이후에 골프 공을 촬영한 이미지를 다수 획득하고, 그 궤적, 간격, 크기 등에 기초하여 골프 공에 관한 물리량을 측정하며, 골프 공의 운동에 관한 시뮬레이션을 행하여 시뮬레이션 결과를 디스플레이 상에 나타내 주는 것을 기본 컨셉으로 하고 있다.
종래에는 위와 같은 골프 공의 물리량, 특히, 골프 공의 운동 방향이나 운동 속도를 파악하기 위하여, 동기화된 복수의 카메라를 이용하여 골프 공을 동시에 촬영하고, 그 촬영되는 골프 공 이미지의 절대적이거나 상대적인 위치나 골프 공 이미지의 크기에 관한 정보를 이용하는 기술이 채용되어 왔다.
하지만, 위와 같은 종래 기술에 의하면, 복수의 카메라 사이에 완벽한 동기화가 이루어져야만 골프 공의 물리량을 정확하게 파악할 수 있었다. 그러나, 실제에 있어서는, 통신 지연 등 다양한 변수로 인하여 동기화에 다소 실패하게 되는 경우가 빈번하게 발생하였고, 필연적으로 두 대 이상의 카메라가 요구되었으므로, 카메라 수에 따른 비용 상승 문제가 있었다. 또한, 종래에도 하나의 카메라만을 이용하는 기술이 일부 소개된 바 있으나, 골프 공의 물리량의 측정 오차가 크게 되는 문제가 있었다.
이에 본 발명자(들)는, 하나의 카메라만을 이용하더라도 골프 공의 운동 궤적을 간편하고 정확하게 산출해낼 수 있는 신규하고도 진보된 기술을 여기서 제안하는 바이다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 하나의 카메라만을 이용하여 피사체의 운동 궤적을 정확하게 산출하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 적은 비용으로도 피사체의 운동 궤적을 정확하게 산출하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법으로서, 하나의 영상 모듈을 이용하여 상기 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득하는 단계, 및 상기 적어도 세 개의 획득된 이미지를 참조하여, 배경 상에서 상기 하나의 영상 모듈의 시점을 기준으로 하여 상기 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치의 각각과, 상기 하나의 영상 모듈이 배치된 위치를 지나는 적어도 세 개의 가상의 선에 기초하여, 상기 피사체의 운동 궤적을 산출하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 하나의 카메라만을 이용하여 피사체의 운동 궤적을 정확하게 산출할 수 있게 된다.
본 발명에 의하면, 적은 비용으로도 피사체의 운동 궤적을 정확하게 산출할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 피사체의 궤적이 산출되는 과정에 관한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)이 외부 시스템에 적용되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 산출 시스템(200) 및 영상 모듈(300)을 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드와이드웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이, 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 무선 주파수(RF; Radio Frequency) 통신, 와이파이(WiFi) 통신, 셀룰러 통신(LTE 등), 블루투스 통신(더 구체적으로는, 저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)은 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 디지털 디바이스일 수 있다. 이러한 산출 시스템(200)은 서버 시스템일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 산출 시스템(200)은 후술할 하나의 영상 모듈(300)을 이용하여 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득할 수 있고, 이와 같은 적어도 세 개의 이미지를 참조하여, 영상 모듈(300)에 대향하여 존재하는 배경 상에서 영상 모듈(300)의 시점(view point)을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치와 영상 모듈(300)이 배치되는 위치의 위치 관계에 기초하여 기준 공간 내에서의 피사체의 운동 궤적을 산출하는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기준 공간은, 산출 시스템(200)에서 기준으로 삼는 소정의 3차원 좌표계에서 정의되는 공간을 포함하는 개념일 수 있다.
본 발명에 따른 산출 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 아래에서 더 자세하게 알아보기로 한다. 한편, 산출 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 산출 시스템(200)에 요구되는 기능이나 구성요소의 적어도 일부가 필요에 따라 외부 시스템(미도시됨) 내에서 실현되거나 외부 시스템 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 모듈(300)은 통신망(100)을 통하여 산출 시스템(200)과 연결될 수 있고, 소정의 시간이나 소정의 프레임의 간격으로 피사체를 촬영함으로써 피사체의 이미지를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 이와 같은 영상 모듈(300)에는, 2차원 또는 3차원 카메라, 적외선 또는 자외선 카메라 등이 포함될 수 있다.
산출 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 산출 시스템(200)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 산출 시스템(200)은, 이미지 획득부(210), 궤적 산출부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이미지 획득부(210), 궤적 산출부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 영상 모듈(300)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다.　 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 산출 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다.　 또한, 이러한 프로그램 모듈은 산출 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다.　 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 획득부(210)는 하나의 영상 모듈(300)을 이용하여 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 이미지 획득부(210)는 하나의 영상 모듈(300)로부터 피사체의 이미지를 포함하는 적어도 세 개의 이미지를 소정의 시간이나 소정의 프레임의 간격으로 획득할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 위와 같은 간격은 영상 모듈(300)의 촬영 주기(예를 들어, 1초당 프레임 수(FPS; Frame Per Second))에 기초하여 설정될 수 있다.
한편, 이미지 획득부(210)에 의하여 획득되는 피사체 이미지는 피사체가 운동하기 시작한 시점(timing)으로부터 충분히 짧은 시간(즉, 피사체의 속도가 그 최초의 속도로부터 아주 약간만 감소하는 데에 걸린 시간) 내에 획득된 이미지인 것이 바람직할 수 있다. 이 경우에, 편의상, 피사체는 직선 궤적을 갖고 운동하고, 그 궤적 내에서의 운동 속도는 모두 동일한 것으로 가정될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 궤적 산출부(220)는, 이미지 획득부(210)에 의하여 획득되는 적어도 세 개의 이미지를 참조하여, 영상 모듈(300)에 대향하여 존재하는 배경 상에서 영상 모듈(300)의 시점을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치의 각각과 영상 모듈(300)이 배치된 위치를 지나는 적어도 세 개의 가상의 선에 기초하여 피사체의 운동 궤적을 산출하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 궤적 산출부(220)는 위와 같은 적어도 세 개의 가상의 선 중 임의의 두 개로 이루어진 가상의 선 쌍(pair)을 적어도 두 개 결정하고, 그 결정되는 적어도 두 개의 가상 선 쌍 및 각 쌍에 대응되는 이미지 획득 시간 간격에 관한 정보에 기초하여 피사체의 운동 궤적을 산출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 획득 시간 간격에 관한 정보는, 제1 가상의 선 및 제2 가상의 선으로 이루어진 쌍에 관하여는, 제1 가상의 선에 대응되는 이미지가 획득된 시점과 제2 가상의 선에 대응되는 이미지가 획득된 시점 사이의 간격일 수 있다.
아래에서 도 3과 도 4를 더 참조하여 살펴보기로 한다. 도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 피사체의 궤적이 산출되는 과정에 관한 개념도이다.
도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 영상 모듈(300)에 대향하여 존재하는 배경(310)과 그 배경(310)으로부터 영상 모듈(300)에 대하여 수직으로 향하는 직선을 각각 x축과 y축으로 간단히 도식화해 볼 수 있다. 이 경우에, 영상 모듈이 배치된 좌표(즉, (0,a))와 피사체가 운동을 시작하기 전에 있던 좌표(즉, (x0, 0))가 각각 설정될 수 있다.
이미지 획득부(210)에 의하여, 동일한 시간 간격의 시점 t1, t2, t3 및 t4에서 제1 내지 제4 이미지(301, 302, 303, 304)가 각각 순서대로 획득될 수 있는데, 이에 따라, 궤적 산출부(200)는 제1 내지 제4 이미지(301, 302, 303, 304)에 해당하는 피사체의 운동 궤적을 가상의 직선 Lt(311)로 가정할 수 있다. 이러한 Lt(311)의 대응식은 y=mx-mx0와 같이 정해질 수 있다.
한편, 제1 이미지(301)에서 영상 모듈(300)의 시점을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 배경 상의 위치와 영상 모듈(300)이 배치된 위치를 지나는 가상의 직선 L1(312)의 대응식을 y=-ax/x1+a로 정할 수 있고, 제2 이미지(302)에서 영상 모듈(300)의 시점을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 배경 상의 위치와 영상 모듈(300)이 배치된 위치를 지나는 가상의 직선 L2(313)의 대응식을 y=-ax/x2+a로 정할 수 있으며, 제3 이미지(303)에서 영상 모듈(300)의 시점을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 배경 상의 위치와 영상 모듈(300)이 배치된 위치를 지나는 가상의 직선 L3(314)의 대응식을 y=-ax/x3+a로 정할 수 있고, 제4 이미지(304)에서 영상 모듈(300)의 시점을 기준으로 하여 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 배경 상의 위치와 영상 모듈(300)이 배치된 위치를 지나는 가상의 직선 L4(315)의 대응식을 y=-ax/x4+a로 정할 수 있다.
궤적 산출부(210)는 위의 네 개의 가상의 선, 즉, L1(312), L2(313), L3(314) 및 L4(315) 중 임의의 두 개로 이루어진 가상 선 쌍을 적어도 두 개 선택할 수 있다. 예를 들면, L1(312) 및 L2(313)의 쌍과 L2(313) 및 L3(314)의 쌍을 선택할 수 있다. 이때, Lt(311)와 L1(312), L2(313) 및 L3(314) 각각 사이의 교점들의 x 좌표를 xp1=x0+(a-ax0/x1)/(m+a/x1), xp2=x0+(a-ax0/x2)/(m+a/x2) 및 xp3=x0+(a-ax0/x3)/(m+a/x3)로 각각 산출할 수 있다. L1(312) 및 L2(313)의 쌍에 대응하는 시간 간격과 L2(313) 및 L3(314)의 쌍에 대응하는 시간 간격이 모두 동일하므로, xp1와 xp2 사이의 거리는 xp2와 xp3 사이의 거리와 같게 되고, 이를 통해 궤적 산출부(200)는 m을 산출할 수 있다. 이에 따라, 궤적 산출부(200)는 Lt(311)를 산출할 수 있게 되므로, 결국 피사체의 운동 궤적이 산출될 수 있게 된다.
이상에서는, 편의상, 가상 선 쌍들에 대응되는 시간 간격이 동일한 경우를 설명하였으나, xp1과 xp2 사이의 거리 및 xp2와 xp3 사이의 거리의 비가 제1 이미지(301)가 획득된 시점과 제2 이미지(302)가 획득된 시점 간의 시간 간격 그리고 제2 이미지(302)가 획득된 시점과 제3 이미지(303)가 획득된 시점 간의 시간 간격의 비와 동일하다고 정함으로써, 가상 선 쌍들에 대응되는 시간 간격이 상이한 경우에도 피사체의 운동 궤적이 산출될 수 있다.
한편, 위의 실시예에서는 피사체의 운동 궤적이 산출되는 과정을 2차원적으로 분석하여 설명하였지만, 이러한 과정을 1차원적으로 축소하여 분석하거나 3차원적으로 확장하여 분석하는 등 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 얼마든지 다른 분석 방법이 채용될 수 있다.
또한, 궤적 산출부(220)는, 위에서와 같이 산출되는 피사체의 운동 궤적과 영상 모듈(300)의 촬영의 시간 간격을 참조하여, 피사체의 운동 방향 및/또는 운동 속도를 산출할 수도 있다. 예를 들어, 궤적 산출부(220)는 피사체의 운동 궤적 내에서 특정되는 좌표들 사이의 거리를, 그 특정되는 좌표들에 대응되는 영상 모듈(300)의 촬영 시간 간격으로 나누어 피사체의 운동 속도를 쉽게 산출할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(230)는 이미지 획득부(210) 및 궤적 산출부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 이미지 획득부(210), 궤적 산출부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 제어부(240)는 산출 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 산출 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 이미지 획득부(210), 궤적 산출부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)이 외부 시스템에 적용되는 상황을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 산출 시스템(200)이 종래의 가상 골프 시뮬레이션 시스템(400)에 포함되는 경우를 가정해 볼 수 있다. 이 경우에, 피사체는 골프 공일 수 있다.
먼저, 사용자가 골프 채를 이용하여 타격 존에 있는 골프 공(501)을 타격하게 되면, 가상 골프 시뮬레이션 시스템(400)은 하나의 카메라(300)만을 이용하여 골프 공을 포함하는 세 개의 이미지를 획득할 수 있다.
그 다음에, 가상 골프 시뮬레이션 시스템(400)은, 위의 획득되는 이미지들을 참조하여, 카메라(300)에 대향하여 존재하는 배경(310) 상에서 카메라(300)의 시점을 기준으로 하여 골프 공에 대하여 투사하여 결정되는 세 개의 위치의 각각과 카메라(300)가 배치된 위치를 지나는 세 개의 가상의 선(510, 520, 530)에 기초하여 골프 공의 운동 궤적을 산출할 수 있다.
그 다음에, 가상 골프 시뮬레이션 시스템(400)은 위의 산출되는 운동 궤적에 기초하여 골프 공의 운동 방향, 운동 속도 등에 관한 정보를 산출할 수 있고, 그 산출되는 정보를 기반으로 하여 골프 공의 운동에 관한 시뮬레이션을 수행할 수 있으며, 그 시뮬레이션 결과를 디스플레이(미도시됨)를 통하여 제공할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 산출 시스템
210: 이미지 획득부
220: 궤적 산출부
230: 통신부
240: 제어부
300: 영상 모듈

Claims (11)

  1. 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 방법으로서,
    하나의 영상 모듈을 이용하여 상기 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득하는 단계, 및
    상기 적어도 세 개의 획득된 이미지를 참조하여, 배경 상에서 상기 하나의 영상 모듈의 시점을 기준으로 하여 상기 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치의 각각과, 상기 하나의 영상 모듈이 배치된 위치를 지나는 적어도 세 개의 가상의 선에 기초하여, 상기 피사체의 운동 궤적을 산출하는 단계
    를 포함하고,
    상기 운동 궤적 산출 단계는, 상기 적어도 세 개의 가상의 선 중 임의의 두 개로 이루어진 가상의 선 쌍을 적어도 두 개 결정하고, 상기 적어도 두 개의 가상의 선 쌍에 대응되는 이미지 획득 시간 간격에 관한 정보에 기초하여 상기 적어도 두 개의 가상의 선 쌍과 연관되는 교점들 사이의 거리의 비를 결정하는 단계를 포함하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 획득 단계에서, 상기 적어도 세 개의 이미지는 소정의 시간이나 소정의 프레임의 간격으로 획득되는
    방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 피사체의 상기 산출되는 운동 궤적 내에서 특정되는 좌표들 사이의 거리를, 그 특정되는 좌표들에 대응되는 상기 하나의 영상 모듈의 촬영 시간 간격으로 나누어, 상기 피사체의 운동 속도를 산출하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  6. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  7. 피사체의 운동 궤적을 산출하기 위한 시스템으로서,
    하나의 영상 모듈,
    상기 하나의 영상 모듈을 이용하여 상기 피사체에 관한 적어도 세 개의 이미지를 획득하는 이미지 획득부, 및
    상기 적어도 세 개의 획득된 이미지를 참조하여, 배경 상에서 상기 하나의 영상 모듈의 시점을 기준으로 하여 상기 피사체에 대하여 투사하여 결정되는 적어도 세 개의 위치의 각각과, 상기 하나의 영상 모듈이 배치된 위치를 지나는 적어도 세 개의 가상의 선에 기초하여, 상기 피사체의 운동 궤적을 산출하는 궤적 산출부
    를 포함하고,
    상기 궤적 산출부는, 상기 적어도 세 개의 가상의 선 중 임의의 두 개로 이루어진 가상의 선 쌍을 적어도 두 개 결정하고, 상기 적어도 두 개의 가상의 선 쌍에 대응되는 이미지 획득 시간 간격에 관한 정보에 기초하여 상기 적어도 두 개의 가상의 선 쌍과 연관되는 교점들 사이의 거리의 비를 결정하는
    시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 이미지 획득부에서, 상기 적어도 세 개의 이미지는 소정의 시간이나 소정의 프레임의 간격으로 획득되는
    시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서,
    상기 궤적 산출부는, 상기 피사체의 상기 산출되는 운동 궤적 내에서 특정되는 좌표들 사이의 거리를, 그 특정되는 좌표들에 대응되는 상기 하나의 영상 모듈의 촬영 시간 간격으로 나누어, 상기 피사체의 운동 속도를 산출하는
    시스템.
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