KR20130091674A - 직류 전동 모터 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 직류 전동 모터를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지한다. 직류 전동 모터 제어 장치(10)의 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)를 동작시켜서, 직류 전동 모터(21)의 정전 또는 역전을 제어한다. 이상 판정부(8a)는, 제어부(8)에 의한 직류 전동 모터(21)의 제어중에, 이상의 유무를 판정한다. 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)를 정전 제어하고자 하는 경우에, 사전에 소정 시간만큼 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)를 역전 제어하고, 이때에 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정한 때에만, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행한다. 또한, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)를 역전 제어하고자 하는 경우에, 사전에 소정 시간만큼 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)를 정전 제어하고, 이때에 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정한 때에만, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행한다.

Description

직류 전동 모터 제어 장치{DC MOTOR CONTROL DEVICE}
본 발명은, 대상물을 작동시키기 위한 직류 전동 모터의 구동을 제어하는 직류 전동 모터 제어 장치에 관한 것이다.
직류 전동 모터의 구동을 제어하는 직류 전동 모터 제어 장치로서, 예를 들면, 특허 문헌 1 및 특허 문헌 2에 개시된 제어 장치가 있다.
특허 문헌 1의 제어 장치는, 4개의 FET로 구성된 모터 구동 회로를 동작시켜서, 직류 전동 모터의 정전 또는 역전을 제어하여, 차량의 핸들의 조타력(操舵力)을 보조한다. 또한, 이그니션 키의 ON을 검출하면, 모터 전류 검출기에 의해 검출한 직류 전동 모터에 흐르는 전류치와, 소정 시간만큼 직류 전동 모터에 전압을 인가한 때에 예측되는 전류치에 의거하여, 모터 전류 검출기의 고장을 판정한다.
특허 문헌 2의 제어 장치는, 2개의 릴레이와 FET 등으로 구성된 모터 구동 회로를 동작시켜서, 직류 전동 모터의 정전 또는 역전을 제어하여, 차량의 개폐체(開閉體)를 작동시킨다. 또한, 직류 전동 모터에 대해 구동 전류를 흘리지 않는, 직류 전동 모터의 구동 제어의 정지시에, 직류 전동 모터와 릴레이와의 사이에 테스트용의 미소 전류를 흘려서, 릴레이를 ON·OFF 하여, 릴레이와 FET 사이의 전압의 유무의 검출 결과에 의거하여, 직류 전동 모터나 FET나 릴레이의 고장을 판정한다.
그런데, 차량의 백도어나 슬라이드 도어 등과 같은 개폐체에서는, 안전을 위해, 폐(閉) 작동중에, 사람이나 물건의 끼워 넣어짐을 검출한 경우, 즉석에서 개(開) 작동으로 전환할 필요가 있다. 또한, 개 작동중에, 고장에 의해 개폐체가 폐방향으로 자유 낙하한 경우, 개폐체를 중력에 거스르면서 닫아 갈 필요가 있다. 이러기 위해서는, 직류 전동 모터를 구동중에, 모터의 회전 방향을 확실하게 반전시키지 않으면 안 된다.
일본 특개평8-91239호 공보 일본 특개2005-318791호 공보
본 발명의 과제는, 직류 전동 모터를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지할 수 있는 직류 전동 모터 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 의한 직류 전동 모터 제어 장치는, 복수의 스위칭 소자로 구성된 모터 구동 회로와, 모터 구동 회로를 동작시켜서, 직류 전동 모터의 정전 또는 역전을 제어하는 제어부와, 제어부에 의한 직류 전동 모터의 제어중에, 이상(異常)의 유무를 판정하는 이상 판정부를 구비하고 있다. 제어부는, 직류 전동 모터를 정전 제어하고자 하는 경우에, 사전에 소정 시간만큼 모터 구동 회로에 의해 직류 전동 모터를 역전 제어하고, 이때에 이상 판정부가 이상 없음으로 판정한 때에만, 정전 제어를 실행한다. 또한, 제어부는, 직류 전동 모터를 역전 제어하고자 하는 경우에, 사전에 소정 시간만큼 모터 구동 회로에 의해 직류 전동 모터를 정전 제어하고, 이때에 이상 판정부가 이상 없음으로 판정한 때에만, 역전 제어를 실행한다.
상기에 의하면, 직류 전동 모터의 정전 또는 역전의 제어를 하고자 하기 전에, 소정 시간만큼 직류 전동 모터를 목적과 반대의 회전 방향으로 반전 제어하여, 이상의 유무를 판정하고, 이상이 없는 경우에만, 직류 전동 모터를 목적하는 회전 방향으로 구동한다. 즉, 직류 전동 모터의 반전 제어에 이상이 있는 경우에는, 직류 전동 모터를 목적하는 회전 방향으로 구동하지 않는다. 따라서, 직류 전동 모터를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 직류 전동 모터의 회전각을 검출하는 회전각 검출부를 구비하고, 제어부는, 회전각 검출부의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터를 소정 회전각도에 걸쳐서 정전 제어 또는 역전 제어하고, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)와, 이상 판정부에 의한 이상 판정을, 직류 전동 모터가 정전단(正轉端) 또는 역전단의 각도에 위치하고 있을 때에 실행하도록 하여도 좋다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 직류 전동 모터의 동력에 의해 상하운동하는 대상물의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고, 제어부는, 위치 검출부의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터를 정전 제어 또는 역전 제어하여, 대상물을 소정 범위에 걸쳐서 상승 또는 하강시켜, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)와, 이상 판정부에 의한 상기 이상 판정을, 대상물이 상단(上端)에 위치하고 있을 때에 실행하도록 하여도 좋다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 직류 전동 모터의 동력에 의해 상하운동하는 대상물의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고, 제어부는, 위치 검출부의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터를 정전 제어 또는 역전 제어하여, 대상물을 소정 범위에 걸쳐서 상승 또는 하강시켜, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)와, 이상 판정부에 의한 이상 판정을, 대상물이 하단에 위치하고 있을 때에 실행하도록 하여도 좋다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 직류 전동 모터에 흐르는 전류를 검출하는 전류 검출부를 구비하고, 이상 판정부는, 전류 검출부에 의해 검출한 전류치에 의거하여, 이상의 유무를 판정하도록 하여도 좋다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)중에, 전류 검출부에 의해 검출한 전류치가 임계치보다 커진 시점에서, 이상 판정부가 이상 없음으로 판정하고, 제어부가 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)를 정지하도록 하여도 좋다.
본 발명에서는, 상기 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)중에, 전류 검출부에 의해 검출한 전류치가 임계치보다 커지면, 상기 소정 시간 경과 후에, 이상 판정부가 이상 없음으로 판정하고, 제어부가 직류 전동 모터의 제어(반전 제어)를 정지하도록 하여도 좋다.
본 발명에 의하면, 직류 전동 모터를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지할 수 있는 직류 전동 모터 제어 장치를 제공하는 것이 가능해진다.
도 1은 본 발명에 의한 직류 전동 모터 제어 장치의 한 예를 도시한 구성도.
도 2는 차량의 백도어를 도시한 도면.
도 3은 제 1 실시 형태에 의한 백도어 개 작동시의 플로 차트.
도 4는 제 1 실시 형태에 의한 백도어 개 작동시의 타임 차트.
도 5는 제 1 실시 형태에 의한 백도어 폐 작동시의 플로 차트.
도 6은 제 1 실시 형태에 의한 백도어 폐 작동시의 타임 차트.
도 7은 제 2 실시 형태에 의한 백도어 개 작동시의 플로 차트.
도 8은 제 2 실시 형태에 의한 백도어 개 작동시의 타임 차트.
도 9는 제 2 실시 형태에 의한 백도어 폐 작동시의 플로 차트.
도 10은 제 2 실시 형태에 의한 백도어 폐 작동시의 타임 차트.
도 11은 제 3 실시 형태에 의한 백도어 개폐 작동시의 플로 차트.
도 12는 제 3 실시 형태에 의한 백도어 개폐 작동시의 플로 차트.
도 13은 직류 전동 모터 제어 장치의 다른 예를 도시한 구성도.
이하, 본 발명의 실시 형태에 관해, 도면을 참조하면서 설명한다. 각 도면에서, 동일한 부분 또는 대응하는 부분에는, 동일 부호를 붙이고 있다.
도 1은, 본 발명의 한 실시 형태에 의한 직류 전동 모터 제어 장치(10)의 구성을 도시한 도면이다. 직류 전동 모터 제어 장치(10)는, 자동차의 전동식 백도어 개폐 시스템(100)에서 사용되는 ECU(전자 제어 장치)이다.
구동 장치(20)는, 직류 전동 모터(21)의 동력에 의해, 예를 들면, 도 2에 도시하는 바와 같은, 자동차(50)의 백도어(51)를 상하운동시킨다. 상세하게는, 직류 전동 모터(21)가 정전(正轉)함에 의해, 그 동력이 감속 기구(부도시)를 통하여 암(22)에 전달되고, 암(22)이 일방향으로 회동한다. 그에 수반하여 로드(23)가 압출되고, 백도어(51)가 상방에 개 작동한다. 도 2(a)는, 백도어(51)의 전개(全開) 상태, 즉, 백도어(51)가 상단에 위치한 상태를 도시하고 있다.
또한, 직류 전동 모터(21)가 역전함에 의해, 그 동력이 감속 기구를 통하여 암(22)에 전달되고, 암(22)이 타방향으로 회동한다. 그에 수반하여 로드(23)가 인입되어, 백도어(51)가 하방으로 폐 작동한다. 도 2(b)는, 백도어(51)의 전폐 상태, 즉, 백도어(51)가 하단에 위치한 상태를 도시하고 있다. 백도어(51)의 급격한 개폐는, 댐퍼(24)에 의해 억제된다. 백도어(51)는, 본 발명의 「대상물」의 한 예이다.
구동 장치(20)에는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 인코더(22)가 마련되어 있다. 인코더(22)는, 2상(相) 마련되어 있고, 직류 전동 모터(21)의 정전과 역전의 각 회전 상태에 응한 펄스 신호를 출력한다.
제어부(8)는, 마이크로 컴퓨터로 이루어진다. 제어부(8)에는, 이상 판정부(8a), 위치 검출부(8b), 회전 검출부(8c), 및 통신부(8d)가 마련되어 있다. 제어부(8)는, 전압 변환 회로(11)을 통하여 배터리(30)의 정극과 접속되어 있다. 또한, 제어부(8)는, 배터리(30)의 부극과도 접속되어 있다. 전압 변환 회로(11)는, 배터리(30)의 전압을 제어부(8)용의 전압으로 변환한다.
배터리(30)의 정극에는, 역접속 보호용의 릴레이(9)의 접점의 일단이 접속되어 있다. 릴레이(9)의 접점의 타단은, 평활용 콘덴서(13)와 모터 구동 회로(7)에 접속되어 있다. 릴레이(9)의 코일의 일단은, 릴레이(9)의 접점과 병도 라인으로 배터리(30)와 접속되어 있다. 릴레이(9)의 코일의 타단은, 릴레이 구동 회로(12)에 접속되어 있다.
제어부(8)는, 릴레이 구동 회로(12)에 의해 릴레이(9)의 코일에 통전하여, 릴레이(9)의 접점을 ON 함에 의해, 배터리(30)로부터 모터 구동 회로(7)에 전류를 공급한다. 또한, 제어부(8)는, 릴레이 구동 회로(12)에 의해 릴레이(9)의 코일에의 통전을 정지하여, 릴레이(9)의 접점을 OFF 함에 의해, 배터리(30)로부터 모터 구동 회로(7)에의 전류를 차단한다.
모터 구동 회로(7)는, 4개의 FET(Field Effect Transistor)(1 내지 4)로 이루어지는 H브리지 회로와, 드라이브 회로(6)에 의해 구성되어 있다. 드라이브 회로(6)는, 각 FET(1 내지 4)의 ON·OFF를 전환한다. FET(1 내지 4)는, 본 발명의 「스위칭 소자」의 한 예이다.
드라이브 회로(6)가, FET(1, 4)를 ON 하고, FET(2, 3)를 OFF 함에 의해, 직류 전동 모터(21)에 정방향으로 전류가 흘러서, 직류 전동 모터(21)가 정전한다. 또한, 드라이브 회로(6)가, FET(1, 4)를 OFF 하고, FET(2, 3)를 ON 함에 의해, 직류 전동 모터(21)에 역방향으로 전류가 흘러서, 직류 전동 모터(21)가 역전한다. 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)를 동작시켜서, 직류 전동 모터(21)의 정전 또는 역전을 제어한다.
모터 구동 회로(7)부터 직류 전동 모터(21)에의 통전 라인상에는, 저항(14)이 마련되어 있다. 저항(14)에는, 전류 검출 회로(15)가 병렬 접속되어 있다. 전류 검출 회로(15)는, 저항(14)의 양단에서의 전압 강하에 의해, 직류 전동 모터(21)에 흐르는 전류의 크기를 검출한다. 전류 검출 회로(15)는, 본 발명의 「전류 검출부」의 한 예이다.
제어부(8)의 이상 판정부(8a)는, 직류 전동 모터(21)의 제어중에, 전류 검출 회로(15)에 의해 검출한 전류치에 의거하여, 이상의 유무를 판정한다.
제어부(8)의 회전 검출부(8c)는, 인코더(22)가 출력하는 펄스 신호에 의거하여, 직류 전동 모터(21)의 정역 양방향의 회전각이나 회전수를 검출한다. 제어부(8)는, 회전 검출부(8c)의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터(21)의 소정 회전각도에 걸치는 정전 또는 역전을 제어한다. 회전 검출부(8c)는, 본 발명의 「회전각 검출부」의 한 예이다.
제어부(8)의 위치 검출부(8b)는, 회전 검출부(8c)에 의해 검출한 직류 전동 모터(21)의 회전각에 의거하여, 백도어(51)의 개폐 위치를 검출한다. 제어부(8)는, 위치 검출부(8b)의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터(21)의 정전 또는 역전을 제어하여, 백도어(51)를 소정 범위에 걸쳐서 상승 또는 하강시킨다.
또한, 제어부(8)는, 회전 검출부(8c)와 위치 검출부(8b)의 각 검출치에 의거하여, 모터 구동 회로(7)를 동작시켜서, 직류 전동 모터(21)의 회전수를 제어하고, 백도어(51)의 개폐 속도를 조정한다.
제어부(8)의 통신부(8d)는, 차량에 구비되는 스위치 유닛이나 ECU 등의 타장치(40)로부터 백도어(51)의 개폐 요구를 나타내는 신호를 수신한다.
다음에, 상술한 직류 전동 모터 제어 장치(10)의 동작을, 제 1 내지 제 4 실시 형태에 관해 설명한다.
도 3은, 제 1 실시 형태에 의한 백도어(51)의 개 작동시의 플로 차트이다. 도 4는, 백도어(51)의 개 작동시의 타임 차트이다.
타장치(40)로부터 백도어(51)의 개 작동 요구를 수신하면(도 4(a)(b)의 원숫자 1 : ON), 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)를 백도어(51)의 개 작동 방향으로 제어(정전 제어)하기 전에, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작한다(도 3의 스텝 S1, 도 4(a)(b)의 원숫자 3 : ON).
여기서, 정상시인 경우는, 도 4(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 OFF가 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 ON이 되어(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 역전한다(원숫자 8). 또한, 전류 검출 회로(15)에 의해 검출된 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아진다(원숫자 9).
그리고, 소정 시간이 경과하기 까지(도 3의 스텝 S3 : NO), 직류 전동 모터(21)의 전류치가, 미리 설정된 임계치보다 커지면(도 3의 스텝 S2 : YES, 도 4(a)의 원숫자 9), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(도 3의 스텝 S4, 도 4(a)의 원숫자 3 : OFF). 이에 의해, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 되고(원숫자 4 내지 7), 직류 전동 모터(21)가 정지한다(도 4(a)의 원숫자 8).
이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하여, 백도어(51)를 개 작동시킨다(도 3의 스텝 S5). 이에 의해, 도 4(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 ON이 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 OFF가 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 정전하고(원숫자 8), 백도어(51)가 상승하여 간다.
한편, 예를 들면, 모터 구동 회로(7)의 FET(3)가 OFF 상태 그대로가 되는 고장(이하, 「OFF 고장」이라고 한다)이 발생한, 이상시인 경우는, 도 4(b)에 도시하는 바와 같이, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작한 때에(원숫자 3), FET(1, 4)가 OFF가 되고(원숫자 4, 7), FET(2)가 ON이 되지만(원숫자 5), FET(3)가 ON이 되지 않는다(원숫자 6). 이 때문에, 직류 전동 모터(21)가 정지한 채가 되고(원숫자 8), 전류 검출 회로(15)에 의해 검출된 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아지지 않는다(원숫자 9).
그리고, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(도 3의 스텝 S2 : NO), 소정 시간이 경과하면(도 3의 스텝 S3 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(도 3의 스텝 S6, 도 4(b)의 원숫자 3 : OFF). 이에 의해, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 된다(도 4(b)원숫자 4 내지 7). 이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의한 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 개 작동시키지 않는다(도 3로 「종료」로 이행).
도 5는, 제 1 실시 형태에 의한 백도어(51)의 폐 작동시의 플로 차트이다. 도 6은, 백도어(51)의 폐 작동시의 타임 차트이다.
타장치(40)로부터 백도어(51)의 폐 작동 요구를 수신하면(도 6(a)(b)의 원숫자 1 : ON), 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)를 백도어(51)의 폐 작동 방향으로 제어(역전 제어)하기 전에, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작한다(도 5의 스텝 S11, 도 6(a)(b)의 원숫자 2 : ON).
여기서, 정상시인 경우는, 도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 ON이 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 OFF가 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 정전한다(원숫자 8). 또한, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아진다(원숫자 9).
그리고, 소정 시간이 경과하기 까지(도 5의 스텝 S13 : NO), 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(도 5의 스텝 S12 : YES, 도 6(a)의 원숫자 9), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(도 5의 스텝 S14, 도 6(a)의 원숫자 2 : OFF). 이에 의해, 도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 되고(원숫자 4 내지 7), 직류 전동 모터(21)가 정지한다(원숫자 8).
이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하여, 백도어(51)를 폐 작동시킨다(도 5의 스텝 S15). 이에 의해, 도 6(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 OFF가 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 ON이 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 역전하고(원숫자 8), 백도어(51)가 하강하여 간다.
한편, 예를 들면, 모터 구동 회로(7)의 FET(4)가 OFF 고장난, 이상시인 경우는, 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작한 때에(원숫자 2), FET(2, 3)가 OFF가 되고(원숫자 5, 6), FET(1)가 ON이 되지만(원숫자 4), FET(4)가 ON이 되지 않는다(원숫자 7). 이 때문에, 직류 전동 모터(21)가 정지한 채가 되고(원숫자 8), 전류 검출 회로(15)에 의해 검출된 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아지지 않는다(원숫자 9).
그리고, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(도 5의 스텝 S12 : NO), 소정 시간이 경과하면(도 5의 스텝 S13 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(도 5의 스텝 S16, 도 6(b)의 원숫자 2 : OFF). 이에 의해, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 된다(도 6(b)의 원숫자 4 내지 7). 이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의한 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 폐 작동시키지 않는다(도 5로 「종료」로 이행).
상기 제 1 실시 형태에 의하면, 제어부(8)가, 백도어(51)의 개폐 작동 요구에 응하여, 직류 전동 모터(21)의 정전 또는 역전의 구동을 제어하고자 하는 경우에, 사전에 소정 시간만큼 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)를 목적과 반대의 회전 방향으로 반전 제어하여, 이상 판정부(8a)에 의해 이상의 유무를 판정하고 있다. 그리고, 당해 반전 제어에 이상이 없는 경우에, 직류 전동 모터(21)를 목적하는 회전 방향으로 구동하고, 이상이 있는 경우에는, 직류 전동 모터(21)를 목적하는 회전 방향으로 구동하지 않는다. 따라서, 직류 전동 모터(21)를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 제 1 실시 형태에서는, 상기 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터(21)의 반전 제어중에, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커진 시점에서, 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 반전 제어를 정지하고 있다(도 4(a) 및 도 6(a) 참조). 이 때문에, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받고 나서, 직류 전동 모터(21)의 반전 제어에 이상이 없는 것을 확인하고, 그 요구에 응한 회전 방향에 직류 전동 모터(21)를 구동하기까지의 시간을 단축할 수 있다.
도 7은, 제 2 실시 형태에 의한 백도어(51)의 개 작동시의 플로 차트이다. 도 8은, 백도어(51)의 개 작동시의 타임 차트이다.
타장치(40)로부터 백도어(51)의 개 작동 요구를 수신하면(도 8(a)(b)의 원숫자 1 : ON), 제어부(8)는, 사전에 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작한다(도 7의 스텝 S1, 도 8(a)(b)의 원숫자 3 : ON).
여기서, 정상시인 경우는, 도 8(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 OFF가 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 ON이 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 역전한다(원숫자 8). 또한, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아진다(원숫자 9).
그리고, 이상 판정부(8a)가, 전류 검출 회로(15)에 의해 검출한 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(도 7의 스텝 S2). 여기서, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치 이하면(스텝 S2 : NO), 제어부(8)가, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작하고 나서, 소정 시간이 경과하였는지의 여부를 확인한다(스텝 S3). 이 때, 소정 시간이 아직 경과하지 않았으면(스텝 S3 : NO), 이상 판정부(8a)가, 재차, 전류 검출 회로(15)에 의해 검출한 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(스텝 S2).
그 후, 이상 판정부(8a)는, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S2 : YES, 도 8(a)의 원숫자 9), 정상 전류(임계치보다 큰 모터(21)의 전류치)를 검출한 것을 내장 메모리에 기억한다(도 7의 스텝 S2a). 구체적으로는, 제어부(8)의 내장 메모리에 마련한 전류 검출 플래그를 ON으로 한다. 그리고, 소정 시간이 아직 경과하지 않았으면(스텝 S3 : NO), 이상 판정부(8a)가, 재차 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(스텝 S2).
잠시 후에, 소정 시간이 경과하면(스텝 S3 : YES), 이상 판정부(8a)가, 내장 메모리를 참조하여, 정상 전류를 검출하였는지의 여부를 확인한다(스텝 S3a). 여기서, 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있으면(스텝 S3a : YES), 이상 판정부(8)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S4, 도 8(a)의 원숫자 3 : OFF). 이에 의해, 도 8(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 되고(원숫자 4 내지 7), 직류 전동 모터(21)가 정지한다(원숫자 8).
이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하여, 백도어(51)를 개 작동시킨다(도 7의 스텝 S5). 이에 의해, 도 8(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 ON이 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 OFF가 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 정전하고(원숫자 8), 백도어(51)가 상승하여 간다.
한편, 예를 들면, 모터 구동 회로(7)의 FET(3)가 OFF 고장난, 이상시인 경우는, 도 8(b)에 도시하는 바와 같이, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작하여도(원숫자 3), FET(3)가 ON이 되지 않는다(원숫자 6). 이 때문에, 직류 전동 모터(21)가 정지한 채가 되고(원숫자 8), 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아지지 않는다(원숫자 9).
그리고, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(도 7의 스텝 S2 : NO), 소정 시간이 경과하여 버리고(스텝 S3 : YES), 제어부(8)의 내장 메모리에 정상 전류의 검출이 기억되지 않는다(스텝 S3a : NO). 따라서, 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S6, 도 8(b)의 원숫자 3 : OFF). 이에 의해, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 된다(도 8(b)의 원숫자 4 내지 7). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 개 작동시키지 않는다(도 7에서 「종료」로 이행).
도 9는, 제 2 실시 형태에 의한 백도어(51)의 폐 작동시의 플로 차트이다. 도 10은, 백도어(51)의 폐 작동시의 타임 차트이다.
타장치(40)로부터 백도어(51)의 폐 작동 요구를 수신하면(도 10(a)(b)의 원숫자 1 : ON), 제어부(8)는, 사전에 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작한다(도 9의 스텝 S11, 도 10(a)(b)의 원숫자 2 : ON).
여기서, 정상시인 경우는, 도 10(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 ON이 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 OFF가 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 정전한다(원숫자 8). 또한, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아진다(원숫자 9).
그리고, 소정 시간이 경과할 때까지(도 9의 스텝 S13 : NO), 이상 판정부(8a)가 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(스텝 S12). 도중에, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S12 : YES), 이상 판정부(8a)가 정상 전류의 검출을 내장 메모리에 기억한다(스텝 S12a).
잠시 후에, 소정 시간이 경과하면(스텝 S13 : YES), 이상 판정부(8a)가, 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있는지의 여부를 확인한다(스텝 S13a). 이때, 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있으면(스텝 S13a : YES), 이상 판정부(8)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S14, 도 10(a)의 원숫자 2 : OFF). 이에 의해, 도 10(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 되고(원숫자 4 내지 7), 직류 전동 모터(21)가 정지한다(원숫자 8).
이후, 제어부(8)는, 모터 구동 회로(7)에 의해 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하여, 백도어(51)를 폐 작동시킨다(도 9의 스텝 S15). 이에 의해, 도 10(a)에 도시하는 바와 같이, 모터 구동 회로(7)의 FET(1, 4)가 OFF가 되고(원숫자 4, 7), FET(2, 3)가 ON이 되고(원숫자 5, 6), 직류 전동 모터(21)가 역전하고(원숫자 8), 백도어(51)가 하강하여 간다.
한편, 예를 들면, 모터 구동 회로(7)의 FET(4)가 OFF 고장난, 이상시인 경우는, 도 10(b)에 도시하는 바와 같이, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작하여도(원숫자 2), FET(4)가 ON이 되지 않는다(원숫자 7). 이 때문에, 직류 전동 모터(21)가 정지한 채가 되고(원숫자 8), 직류 전동 모터(21)의 전류치가 높아지지 않는다.
그리고, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(도 9의 스텝 S12 : NO), 소정 시간이 경과하여 버리고(스텝 S13 : YES), 제어부(8)의 내장 메모리에 정상 전류의 검출이 기억되지 않는다(스텝 S13a : NO). 따라서, 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S16, 도 10(b)의 원숫자 2 : OFF). 이에 의해, 모터 구동 회로(7)의 FET(1 내지 4)가 OFF가 된다(도 10(b)의 원숫자 4 내지 7). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 폐 작동시키지 않는다(도 9로 「종료」로 이행).
상기 제 2 실시 형태에 의하면, 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터(21)의 반전 제어중에, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면, 그 소정 시간 경과 후에, 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 반전 제어를 정지하고 있다. 이 때문에, 상기 소정 시간을 짧게 설정함으로써, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받고 나서, 직류 전동 모터(21)의 반전 제어에 이상이 없는 것을 확인하여, 그 요구에 응한 회전 방향에 직류 전동 모터(21)를 구동하기까지의 시간을 단축할 수 있다.
도 11은, 제 3 실시 형태에 의한 백도어(51)의 개폐 작동시의 플로 차트이다.
제어부(8)는, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받으면, 백도어(51)가 현재 전폐 상태에 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S17). 이때, 제어부(8)는, 예를 들면, 회전 검출부(8c)의 검출치(직류 전동 모터(21)의 회전각)에 의거하여, 직류 전동 모터(21)가 역전단의 각도에 위치하고 있는 것을 검출하면, 백도어(51)가 전폐 상태에 있다고 판단한다(스텝 S17 : YES). 또는, 제어부(8)는, 위치 검출부(8b)의 검출치(백도어(51)의 개폐 위치)에 의거하여, 백도어(51)가 하단에 위치하고 있는 것을 검출하면, 백도어(51)가 전폐 상태에 있다고 판단한다(스텝 S17 : YES).
제어부(8)는, 백도어(51)가 현재 전폐 상태인 경우, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작한다(스텝 S1). 그리고, 소정 시간이 경과하기까지(스텝 S3 : NO), 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S2 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S4). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하여, 백도어(51)를 개 작동시킨다(스텝 S5).
또한, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작하고 나서, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(스텝 S2 : NO), 소정 시간이 경과하면(스텝 S3 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S6). 이 경우, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 개 작동시키지 않는다.
한편, 스텝 S17에서 제어부(8)는, 예를 들면, 직류 전동 모터(21)가 역전단의 각도에 위치하지 않은 것을 검출하면, 백도어(51)가 전폐 상태에 있지 않다고 판단한다(스텝 S17 : NO). 또는, 백도어(51)가 하단에 위치하지 않은 것을 검출하면, 백도어(51)가 전폐 상태에 있지 않다고 판단한다(스텝 S17 : NO).
그리고 다음에, 제어부(8)는, 백도어(51)가 현재 전개 상태에 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S18). 이때, 제어부(8)는, 예를 들면, 회전 검출부(8c)의 검출치에 의거하여, 직류 전동 모터(21)가 정전단의 각도에 위치하고 있는 것을 검출하면, 백도어(51)가 전개 상태에 있다고 판단한다(스텝 S18 : YES). 또는, 위치 검출부(8b)의 검출치에 의거하여, 백도어(51)가 상단에 위치하고 있는 것을 검출하면, 백도어(51)가 전개 상태에 있다고 판단한다(스텝 S18 : YES).
제어부(8)는, 백도어(51)가 현재 전개 상태인 경우, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작한다(스텝 S11). 그리고, 소정 시간이 경과하기까지(스텝 S13 : NO), 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S12 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S14). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하고, 백도어(51)를 폐 작동시킨다(스텝 S15).
또한, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작하고 나서, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(스텝 S12 : NO), 소정 시간이 경과하면(스텝 S13 : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S16). 이 경우, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 폐 작동시키지 않는다.
또한, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받은 때에, 백도어(51)가 현재 전폐 상태도 전개 상태도 아닌 경우는(스텝 S17 : NO, 스텝 S18 : NO), 통상의 백도어 개폐 처리를 실행한다(스텝 S19). 즉, 사전의 소정 시간에서의 직류 전동 모터(21)의 반전 제어와 이상 판정을 행하지 않고, 개폐 작동 요구에 응하여, 직류 전동 모터(21)를 구동하고, 백도어(51)를 개폐 작동시킨다.
도 12는, 제 4 실시 형태에 의한 백도어(51)의 개폐 작동시의 플로 차트이다.
제어부(8)는, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받으면, 백도어(51)가 현재 전폐 상태에 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S17). 이때, 백도어(51)가 전폐 상태에 있으면(스텝 S17 : YES), 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작한다(스텝 S1). 그리고, 소정 시간이 경과할 때까지(스텝 S3 : NO), 이상 판정부(8a)가, 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(스텝 S2). 도중에, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S2 : YES), 이상 판정부(8a)가 정상 전류의 검출을 내장 메모리에 기억한다(스텝 S2a).
그리고, 소정 시간이 경과하면(스텝 S3 : YES), 이상 판정부(8a)가 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있는지의 여부를 확인한다(스텝 S3a). 이때, 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있으면(스텝 S3a : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S4). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하고, 백도어(51)를 개 작동시킨다(스텝 S5).
또한, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 시작하고 나서, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(스텝 S2 : NO), 소정 시간이 경과하면(스텝 S3 : YES), 제어부(8)의 내장 메모리에 정상 전류의 검출이 기억되지 않는다(스텝 S3a : NO). 이 때문에, 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 정지한다(스텝 S6). 이 경우, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 개 작동시키지 않는다.
한편, 스텝 S17에서 제어부(8)는, 백도어(51)가 전개 상태에 있지않다고 판단하면(스텝 S17 : NO), 다음에, 백도어(51)가 현재 전개 상태에 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S18). 이때, 백도어(51)가 전개 상태에 있으면(스텝 S18 : YES), 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작한다(스텝 S11).
그리고, 소정 시간이 경과할 때까지(스텝 S13 : NO), 이상 판정부(8a)가, 직류 전동 모터(21)의 전류치와 임계치를 비교한다(스텝 S12). 도중에, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지면(스텝 S12 : YES), 이상 판정부(8a)가 정상 전류의 검출을 내장 메모리에 기억한다(스텝 S12a).
잠시 후에, 소정 시간이 경과하면(스텝 S13 : YES), 이상 판정부(8a)가 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있는지의 여부를 확인한다(스텝 S13a). 이때, 정상 전류를 검출한 것의 기록이 있으면(스텝 S13a : YES), 이상 판정부(8a)가 이상 없음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S14). 이후, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하고, 백도어(51)를 개 작동시킨다(스텝 S15).
또한, 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 시작하고 나서, 직류 전동 모터(21)의 전류치가 임계치보다 커지는 일 없이(스텝 S12 : NO), 소정 시간이 경과하면(스텝 S13 : YES), 제어부(8)의 내장 메모리에 정상 전류의 검출이 기억되지 않는다(스텝 S13a : NO). 이 때문에, 이상 판정부(8a)가 이상 있음으로 판정하고, 제어부(8)가 직류 전동 모터(21)의 정전 제어를 정지한다(스텝 S16). 이 경우, 제어부(8)는, 직류 전동 모터(21)의 역전 제어를 실행하지 않고, 백도어(51)를 폐 작동시키지 않는다.
또한, 백도어(51)의 개폐 작동 요구를 받은 때에, 백도어(51)가 현재 전폐 상태도 전개 상태도 아닌 경우는(스텝 S17 : NO, 스텝 S18 : NO), 통상의 백도어 개폐 처리를 실행한다(스텝 S19).
상기한 제 3 및 제 4 실시 형태에 의하면(도 11, 도 12), 백도어(51)가 전폐 상태와 전개 상태에 있는 경우, 즉, 직류 전동 모터(21)가 정전단과 역전단의 위치에 있는 경우나, 백도어(51)가 상단과 하단의 위치에 있는 경우에, 직류 전동 모터(21)를 사전에 소정 시간만큼 목적과 반대의 회전 방향으로 구동하고, 이상의 유무를 판정하고 있다. 그리고, 이상이 없는 경우에, 직류 전동 모터(21)를 목적하는 회전 방향으로 구동하고, 이상이 있는 경우에는, 직류 전동 모터(21)를 목적하는 회전 방향으로 구동하지 않는다. 따라서, 직류 전동 모터(21)를 반전할 수 없는 이상 상태에서 구동하는 것을 방지할 수 있다.
그리고, 직류 전동 모터(21)를 역전시켜서, 백도어(51)를 폐 작동하고 있는 때에, 예를 들면, 사람이나 물건의 끼워 넣어짐을 검출한 경우에도, 직류 전동 모터(21)를 확실하게 반전(정전)시켜서, 백도어(51)를 개 작동으로 즉석에서 전환하는 것이 가능해진다. 또한, 직류 전동 모터(21)를 정전시켜서, 백도어(51)를 개 작동하고 있는 때에, 예를 들면, 고장에 의해 백도어(51)가 자유 낙하한 경우에도, 직류 전동 모터(21)를 확실하게 반전(역전)시켜서, 백도어(51)를 중력에 거스르면서 천천히 닫아 가는 것이 가능해진다.
본 발명은, 상술한 것 이외에도 여러 가지의 실시 형태를 채용할 수 있다. 예를 들면, 상기 실시 형태에서는, 4개의 FET(1 내지 4)의 H브리지 회로와 드라이브 회로(6)로 구성된 모터 구동 회로(7)를 이용하여, 직류 전동 모터(21)의 구동을 제어하는 예를 나타냈지만(도 1), 본 발명은 이것으로 한하는 것이 아니다. 이 이외에, 예를 들면, 도 13에 도시하는 바와 같이, 2개의 릴레이(16, 17)와 2개의 릴레이 구동 회로(18, 19)와 하나의 FET(5)로 구성된 모터 구동 회로(7')를 이용하여, 직류 전동 모터(21)의 구동을 제어하도록 하여도 좋다.
도 13의 실시 형태에서는, 제어부(8)가, 릴레이 구동 회로(12)에 의해 릴레이(9)를 ON 하여, FET(5)를 ON 하여, 릴레이 구동 회로(18)에 의해 노멀 릴레이(16)를 OFF 하여, 릴레이 구동 회로(19)에 의해 리버스 릴레이(17)를 ON 함에 의해, 직류 전동 모터(21)에 정방향으로 전류가 흘러서, 직류 전동 모터(21)가 정전한다. 또한, 제어부(8)가, 릴레이(9)와 FET(5)를 ON 하여, 릴레이 구동 회로(18)에 의해 노멀 릴레이(16)를 ON 하여, 릴레이 구동 회로(19)에 의해 리버스 릴레이(17)를 OFF 함에 의해, 직류 전동 모터(21)에 역방향으로 전류가 흘러서, 직류 전동 모터(21)가 역전한다. 전류 검출 회로(15)는, 릴레이(9, 16)의 사이에 마련된 저항(14')의 양단에서의 전압 강하에 의해, 직류 전동 모터(21)에 흐르는 전류의 크기를 검출한다.
또한, 상기 실시 형태에서는, 모터 구동 회로(7, 7')를 구성한 복수의 스위칭 소자로서, FET(1 내지 5)나 릴레이(16, 17)를 이용한 예를 나타냈지만, 본 발명은 이것으로 한하는 것이 아니다. 이 이외에, 예를 들면, MOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), 파워 트랜지스터, 또는 사이리스터 등의 다른 스위칭 소자를 이용하여도 좋다.
또한, 상기 실시 형태에서는, 타장치(40)로부터 백도어(51)의 개폐 작동 요구 신호를 수신한 때에, 직류 전동 모터(21)의 사전의 소정 시간에서의 반전 제어와 이상 판정을 실행한 예를 나타냈지만, 본 발명은 이것으로 한하는 것이 아니다. 이 이외에, 예를 들면, 직류 전동 모터(21)가 정전단 또는 역전단의 위치까지 회전한 때나, 백도어(51)가 상단 또는 하단의 위치에 이동한 때 등에, 직류 전동 모터(21)의 사전의 소정 시간에서의 반전 제어와 이상 판정을 실행하도록 하여도 좋다. 또한, 직류 전동 모터(21)가 정전단 또는 역전단의 위치에 있는 때나, 백도어(51)가 상단 또는 하단의 위치에 있는 때에, 소정의 주기로, 직류 전동 모터(21)의 사전의 소정 시간에서의 반전 제어와 이상 판정을 실행하도록 하여도 좋다.
또한, 상기 실시 형태에서는, 직류 전동 모터(21)의 사전의 소정 시간에서의 반전 제어중에, 직류 전동 모터(21)에 흐르는 전류치를 임계치와 비교하여, 이상을 판정한 예를 나타냈지만, 본 발명은 이것으로 한하는 것이 아니다. 이 이외에, 예를 들면, 회전 검출부(8c)에 의해 검출한 직류 전동 모터(21)의 회전각이나 회전수에 의거하여, 직류 전동 모터(21)의 반전 상태를 검출하고, 그 검출 결과에 의거하여 이상을 판정하도록 하여도 좋다.
또한, 상기 실시 형태에서는, 제어부(8)에 의한 사전의 소정 시간에서의 반전 제어에 의해, 직류 전동 모터(21)가 반전하는 예를 나타냈지만, 본 발명은 이것으로 한하는 것이 아니다. 이 이외에, 예를 들면, 제어부(8)에 의한 사전의 소정 시간에서의 반전 제어에 의해, 직류 전동 모터(21)에 전압은 인가되지만, 직류 전동 모터(21) 자체는 회전하지 않아도 좋다.
또한, 상기 실시 형태에서는, 전동식 백도어 개폐 시스템(100)에서 사용되는 직류 전동 모터(21)를 제어하는 직류 전동 모터 제어 장치(ECU)(10)에 본 발명을 적용한 예를 들었지만, 이 이외의 용도에 사용되는 직류 전동 모터의 구동을 제어하는 제어 장치에 대해서도, 본 발명을 적용하는 것은 가능하다.
1 내지 5 : FET
7, 7' : 모터 구동 회로
8 : 제어부
8a : 이상 판정부
8b : 위치 검출부
8c : 회전 검출부
10 : 직류 전동 모터 제어 장치
15 : 전류 검출 회로
16 : 노멀 릴레이
17 : 리버스 릴레이
21 : 직류 전동 모터
51 : 백도어

Claims (7)

  1. 복수의 스위칭 소자로 구성된 모터 구동 회로와,
    상기 모터 구동 회로를 동작시켜서, 직류 전동 모터의 정전 또는 역전을 제어하는 제어부와,
    상기 제어부에 의한 상기 직류 전동 모터의 제어중에, 이상의 유무를 판정하는 이상 판정부를 구비한 직류 전동 모터 제어 장치에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 직류 전동 모터를 정전 제어하고자 하는 경우에,
    사전에 소정 시간만큼 상기 모터 구동 회로에 의해 상기 직류 전동 모터를 역전 제어하고, 이때에 상기 이상 판정부가 이상 없음으로 판정한 때에만, 상기 정전 제어를 실행하고,
    상기 직류 전동 모터를 역전 제어하고자 하는 경우에,
    사전에 소정 시간만큼 상기 모터 구동 회로에 의해 상기 직류 전동 모터를 정전 제어하고, 이때에 상기 이상 판정부가 이상 없음으로 판정한 때에만, 상기 역전 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 직류 전동 모터의 회전각을 검출하는 회전각 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 회전각 검출부의 검출치에 의거하여, 상기 직류 전동 모터를 소정 회전각도에 걸쳐서 정전 제어 또는 역전 제어하고,
    상기 사전의 소정 시간에서의 상기 직류 전동 모터의 제어와, 상기 이상 판정부에 의한 상기 이상 판정을, 상기 직류 전동 모터가 정전단 또는 역전단의 각도에 위치하고 있을 때에 실행하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 직류 전동 모터의 동력에 의해 상하운동하는 대상물의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 위치 검출부의 검출치에 의거하여, 상기 직류 전동 모터를 정전 제어 또는 역전 제어하여, 상기 대상물을 소정 범위에 걸쳐서 상승 또는 하강시켜,
    상기 사전의 소정 시간에서의 상기 직류 전동 모터의 제어와, 상기 이상 판정부에 의한 상기 이상 판정을, 상기 대상물이 상단에 위치하고 있을 때에 실행하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 직류 전동 모터의 동력에 의해 상하운동하는 대상물의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 위치 검출부의 검출치에 의거하여, 상기 직류 전동 모터를 정전 제어 또는 역전 제어하여, 상기 대상물을 소정 범위에 걸쳐서 상승 또는 하강시켜,
    상기 사전의 소정 시간에서의 상기 직류 전동 모터의 제어와, 상기 이상 판정부에 의한 상기 이상 판정을, 상기 대상물이 하단에 위치하고 있을 때에 실행하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  5. 제 1항 내지 제 4항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 직류 전동 모터에 흐르는 전류를 검출하는 전류 검출부를 구비하고,
    상기 이상 판정부는, 상기 전류 검출부에 의해 검출한 전류치에 의거하여, 이상의 유무를 판정하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 사전의 소정 시간에서의 상기 직류 전동 모터의 제어중에,
    상기 전류 검출부에 의해 검출한 전류치가 임계치보다 커진 시점에서,
    상기 이상 판정부가 이상 없음으로 판정하고,
    상기 제어부가 상기 직류 전동 모터의 제어를 정지하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 사전의 소정 시간에서의 상기 직류 전동 모터의 제어중에,
    상기 전류 검출부에 의해 검출한 전류치가 임계치보다 커지면,
    상기 소정 시간 경과 후에,
    상기 이상 판정부가 이상 없음으로 판정하고,
    상기 제어부가 상기 직류 전동 모터의 제어를 정지하는 것을 특징으로 하는 직류 전동 모터 제어 장치.
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