DE102016212046A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer von einem mit einem elektrischen Motor elektrisch verstellbaren Teil auf einen ggf. daran anliegenden Körper ausgeübten Kraft - Google Patents
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Abstract
Die Anmeldung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (Steu) zur Erkennung einer von einem mit einem elektrischen Motor (Mot) elektrisch verstellbaren (schli, off) Teil (Fen; Stz), insbesondere Sitz (Stz) oder Schließteil (Fen) wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs (Kfz), auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg1, Geg2, Geg3) ausgeübten Kraft (F) und/oder eines Drehmoments (Dr), – mit einer Ansteuerung (Steu), die dazu ausgebildet ist, am Motor (Mot) eine Spannung (UM) anzulegen, die eine Kraft (F) des Teils (Fen; Stz) auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2), falls vorhanden, bewirkt, – mit einer Messeinrichtung (Mess), die dazu ausgebildet ist, während eines Stillstands des Motors (Mot) eine eine Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G, UM, I) des Motors (Mot) zu messen, – mit einer Vergleichseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, aufgrund der gemessenen Größe (G, UM, I) eine von dem Teil (Fen; Stz) auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2) ausgeübte Kraft (F) zu erkennen.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer von einem mit einem elektrischen Motor elektrisch verstellbaren Teil (insbesondere Sitz oder Schließteil wie insbesondere ein Fensterheber oder ein Schiebedach oder ein Heckdeckel oder eine Schiebetür eines Kraftfahrzeugs) auf einen ggf. daran anliegenden Körper ausgeübten Kraft.
DE 10 2009 008 369 A1 ,DE 10 2009 035 449 B3 undDE10 2005 000 753 A1 beschreiben jeweils Verfahren zur Erkennung eines Einklemmens eines bewegten Schließteils. - Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Erkennung einer Kraft auf ein Teil wie insbesondere ein Schließteil oder einen Sitz zu optimieren. Die Aufgabe wird jeweils durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der Beschreibung angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung können als Alternativen zu vorhandenen Lösungen eine effektive alternative Erkennung einer Kraft auf ein Teil wie insbesondere ein Schließteil oder einen Sitz ermöglichen.
- Ausgestaltungen der Erfindung lösen das Problem der Erkennung der auf ein bewegliches Teils, insbesondere Schließteil oder Sitz wirkenden Kraft bei (stehendem oder beinahe) stehendem Teil. Das Teil wird dabei z. B. durch einen Gleichstrommotor betrieben.
- Zu einigen Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen:
- Nach Ausgestaltungen der Erfindung wird insbesondere für ein Vorspannen des bewegten Teils (insbesondere Schließteils oder Sitzes) und/oder des Motors an den Motor eine Spannung angelegt, deren Betrag unterhalb eines vorgegebenen Motorspannungs-Schwellwerts liegt (bevor z. B. mit der Messeinrichtung während des Freilaufs des Motors eine die Bewegung des Motors repräsentierende Größe wie z. B. eine Spannung oder ein Strom oder ein Winkelgeber-Wert gemessen oder berechnet oder geschätzt wird), insbesondere eine Spannung, deren Betrag unterhalb eines vorgegebenen Motorspannungs-Schwellwerts liegt, der erforderlich wäre, um das Teil in Bewegung zu bringen. Nach Ausgestaltungen der Erfindung kann die Ansteuerung z. B. eine bewährte Vollbrücke mit elektronisch ansteuerbaren Schaltelementen wie z. B. Feldeffekttransistoren sein, die dazu ausgebildet ist, den durch sie geschalteten Motor in einen Freilauf und/oder hochohmig und/oder zur Ausübung einer (in Gegenrichtung und/oder in Richtung auf einen Körper antreibenden) Kraft auf das Teil zu schalten. Nach Ausgestaltungen der Erfindung kann die Ansteuerung z. B. auch eine Pulsweitenmodulations-Einrichtung verwenden, um den durch sie geschalteten Motor in einen Freilauf und/oder hochohmig und/oder auf eine niedrigere Spannung oder auf eine Spannung zur Bewegung/Drehbewegung in eine andere als die zuletzt ausgeführte Richtung des Teils zu schalten.
- Weitere Merkmale und Vorteile einiger vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnung.
- Dabei zeigt zur Veranschaulichung von einigen möglichen Ausgestaltungen der Erfindung, vereinfachend schematisch:
-
1 ein Kraftfahrzeug mit einem Schließteil, dessen Bewegung durch eine Ansteuerung eines Motors im Falle einer detektierten Einklemmung wegen eines Körpers in der Öffnung oberhalb des Schließteils z. B. verzögert, gestoppt oder invertiert wird, -
2 eine Ansteuerung mit einer Vollbrücke (gemäß z. B. http://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller), -
3 eine Messung in einem durch einen Körper nicht geklemmten Fall, -
4 eine Messung in einem durch einen Gegenstand geklemmten Fall, -
5 ein Kraftfahrzeug mit einem Teil in Form eines durch einen Motor bewegbaren Sitzes, dessen Kraft auf einen Körper aufgrund einer gemessenen/geschätzten/bestimmten Größe erkannt wird. -
1 zeigt beispielhaft grob vereinfachend als eine Ausgestaltung der Erfindung ein Kraftfahrzeug Kfz mit einem beweglichen (off, schli) Schließteil Fen (in Form hier eines Fensters). Eine Einklemmung des Schließteil Fen (z. B. durch einen Gegenstand (nachfolgend auch Körper genannt) Geg1 oder Geg2, wie z. B. eine Wurst oder eine Hand im freien Spalt Spa oberhalb des Schließteils Fen) wird durch eine Ansteuerung Steu eines Motors M insbesondere im Motor-Stillstand mittels (z. B. des Mittelwerts und/oder Maximums und/oder Verlaufs etc.) einer mit einer Messeinrichtung Mess gemessenen Größe G (z. B. einer Spannung UM am Motor Mot) detektiert, worauf z. B. die Bewegungsrichtung (schlie) des Schließteil Fen verzögert, gestoppt oder invertiert (off) werden könnte. - In
1 wird hinsichtlich des Schließteils Fen das Vorliegen einer Einklemmung (= eines sogenannten Einklemmfalls mit einer Kraft F) durch z. B. einen Gegenstand Geg2 entschieden, weil er nach oben in der Öffnung (hier in Form eines Spalts) Spa kein Spiel hat, also eingeklemmt wird. In1 wird hinsichtlich des Schließteils Fen je nach Ausgestaltung der Entscheidung (Vergleichseinrichtung Steu) entweder (vorsichtig bereits) eine Einklemmung oder keine Einklemmung durch den Gegenstand Geg1, der nach oben in der Öffnung noch Spiel hat, entschieden. - Eine Bestimmung der externen Kraft bei (zumindest beinahe) stehendem Schließteil Fen wird zurzeit bei zumindest intern bekanntem Stand der Technik nicht verwendet. Aktuelle, zumindest intern bekannte Kraftbegrenzungs-/Drehmomentbegrenzungs-/Einklemmschutzsysteme treffen eine Reversierentscheidung während des Laufs, also bevor das Schließteil Fen steht. Durch diese vorzeitige Entscheidung könnte ein Teil der Robustheit bezüglich Fehlreversierens verloren gehen, da die Auslöseschwelle aufgrund der Schließgeschwindigkeit bzw. des Gradienten der Geschwindigkeit angepasst werden würde. Wird das bewegliche Schließteil Fen sukzessive bis zum Stillstand abgebremst, kann die Robustheit vorteilhaft angehoben werden.
- Ausführungseispiele der Erfindung beschreiben alternative Bestimmungsmethoden der externen Kraft (auf einen Motor Mot) durch einen aufliegenden Gegenstand Geg1 oder Geg2.
- Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist als Motor-Ansteuerung Steu insbesondere eine FET-Vollbrücke mit Transistoren T1, T2, T3, T4 möglich (aber es wäre z. B. auch eine Relay-Ansteuerung anwendbar).
- Im normalen Betriebsablauf wird der Motor Mot z. B. über die Steuerung Steu mit z. B. FETs T1–T4 in der gewünschten Laufrichtung off/schli angesteuert und am Bewegungsende (z. B. bei geschlossenem Fenster etc.) für eine verbesserte Bremswirkung kurzgeschlossen.
- Eine Idee einer Ausgestaltung der Erfindung ist es, eine Krafterkennung (z. B. Klemmkrafterkennung) bei (z. B. mit weniger als 0,1% oder 1% seiner Maximalgeschwindigkeit beim Schließen beinahe stehendem oder) stehendem Motor Mot durchzuführen. Dies kann mit der folgenden Vorgehensweise durchgeführt werden:
- – Das System soll sich zunächst (in
3 : t31, in4 : t41) z. B. in einem verspannten und/oder stehendem Zustand (des Motors M) befinden. Dann wird zeitweise eine kleine Spannung UM (z. B. < 0,1% oder 1% oder < 5% etc. der üblichen Spannung die beim Schließen (schli) des Fensters Fen verwendet wird) an den Motor Mot angelegt. Die Spannung UM wird (z. B. einmal empirisch) so eingestellt, dass der Motor Mot gegen das Schließteil Fen drückt, z. B. aber noch nicht stark genug ist, um das Schließteil Fen in Bewegung (schli, off) zu setzen. - – Danach erfolgt (nach dem zeitweisen Anlegen der kleinen Spannung) ein Entspannungsvorgang (Relaxvorgang) und/oder Freilauf: Z. B. werden alle z. B. vier in
2 gezeigten Feldeffekttransistoren FET (T1, T2, T3, T4) für eine kurze Zeit (insbesondere etwa im Bereich von 5–20 ms) über ihre Steuereingänge A, B, C, D hochohmig (z. B. gegenüber UB und M, oder gegenüber M und Masse) geschalten. Dadurch befindet sich der Motor Mot im Freilauf und das Schließteil Fen (und/oder der Gegenstand Geg2) kann sich (z. B. insbesondere elastisch durch eine geringfügige Zurückbewegung des Motors entgegen der Schließrichtung schli) entspannen. - Hierzu ist die Motor-Bewegungsgleichung:
Jdω/dt = MA – ML - Eine weitere Möglichkeit bietet eine Taktung zwischen kurzgeschlossenem Motor Mot und Hochimpedanz. Es kann ein bestimmter vorher eingestellter Duty Cycle verwendet werden und festgestellt werden ob ein Rückdrehen in diesem Betriebszustand stattfindet oder nicht.
- Einige mögliche Vorteile:
- Durch eine Schätzung der Schließkraft und/oder Winkelgeschwindigkeit ω bei stehendem Motor Mot können sich bei Einsatz in Einklemmschutzverfahren insbesondere im Wesentlichen folgende Vorteile ergeben:
- – Geringere Klemmkräfte, vor allem bei Motorstart
- – Höhere Robustheit bezüglich „fehlerhafter” Klemmerkennung (Fehlreversieren), da z. B. geschwindigkeitsabhängiger Offset der Auslöseschwelle auf das Maximum angehoben werden kann.
- Anstatt über die Spannung könnte man die Bewegung und/oder Winkelgeschwindigkeit des Motors z. B. auch mit einem Winkelgeber und/oder Hall-Sensor messen, oder einen Strom I durch den Motor messen. Auch ohne einen Freilauf zu erzeugen kann eine kleine (also z. B. kleinere als die zur öffnenden/schließenden/verstellenden Bewegung des Teils erforderliche/verwendete) Spannung (Gegenspannung) angelegt werden (z. B. 1 V) und/oder es könnte auch ein Strom I durch den Motor Mot als Messgröße (die z. B. auch die Spannung repräsentieren kann) verwenden und/oder zusätzlich die Überwachungsdauer verkürzt werden (z. B. T < 20 ms).
-
3 zeigt (wobei z. B. Fenster Fen teilweise geöffnet steht) keinen Einklemmfall durch einen Gegenstand, wobei der nicht-Klemmfall detektiert ist durch eine Messung der Motorspannung UM (als gemessene Größe G): Z. B. wird bis zum Zeitpunkt t31 der Motor Mot mit Pulsweitenmodulation PWM betrieben, z. B. mit einer Supply-Spannung (Versorgungsspannung) von 12 V und einem duty cycle con 24%; der Motor Mot befindet sich dabei im Stillstand (blockiert). Danach wird der Motor Mot hochohmig betrieben. Der Relaxvorgang kann durch die Motorspannungsmessung (z. B. Messung einer Generatorspannung UM als zu messende Größe G) beobachtet werden. Hier ist ohne Einklemmfall die maximale Generatorspannung bei Delta-U = 706.25 mV nach t32 = 18.4 ms. -
4 zeigt ein Detektieren einer Einklemmung (durch einen eingeklemmten Gegenstand Geg1 oder Geg2), mit einer Messung der Motorspannungsmessung (als gemessene Größe G): Bis zum Zeitpunkt t41 wird der Motor Mot z. B. mit PWM betrieben und/oder angetrieben (z. B. mit einer Supplyspannung von 12 V und einem duty cycle von 24%). Der Motor Mot befindet sich dabei im Stillstand (z. B. blockiert). Danach ab z. B. t41 wird der Motor Mot hochohmig betrieben. Ein Relaxvorgang kann durch eine Motorspannungsmessung (z. B. einer Generatorspannung UM als zu messende Größe G) beobachtet werden. Die maximale Generatorspannung UM (aus dem Motor M) bei einem Einklemmfall ist hier z. B. Delta-U = 981.25 mV nach t42 = 14.5 ms. -
5 zeigt ein Kraftfahrzeug Kfz mit einem Teil in Form eines durch einen Motor Mot (z. B. vorwärts (off) und/oder rückwärts (schl)) bewegbaren Sitzes Stz, dessen (Stz) Kraft F und/oder dessen Drehmoment Dr auf einen Körper Geg3 aufgrund einer gemessenen/geschätzten/bestimmten Größe (wie z. B. der Spannung UM am Motor und/oder des Stroms I durch den Motor Mot und/oder einer Winkelgeber-Messung am Motor Mot) erkannt wird. Die Kraft F wird z. B. erkannt, während z. B. bei Stillstand oder Beinahe-Stillstand des Motors Mot eine Spannung UM am Motor Mot angelegt wird, welche Spannung UM z. B. kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist und/oder welche Spannung eine Kraft F des Teils Stz kleiner als ein vorgegebener Grenzwert auf den Körper Geg3 bewirken soll und/oder klein genug ist noch keine (nennenswerte) Bewegung des Körpers Geg3 auszulösen, und/oder welche Spannung UM so gerichtet ist, dass sie wenn sie größer wäre eine Bewegung in eine zur letzten Bewegung des Gegenstands Geg3 entgegengesetzte Richtung bewirken würde. Aufgrund z. B. einer gemessenen Spannung UM am Motor Mot und/oder eines Stroms I durch den Motor Mot und/oder eines Winkelgeber-Werts kann z. B. der Betrag einer Kraft F des Teils Stz auf einen Körper Geg3 (und/oder eines Drehmoments Dr im Motor) erkannt werden und z. B. mit einem Grenzwert Max verglichen werden (und bei Überschreitung eines Grenzwerts Max ggf. der Motor Mot z. B. reversiert werden). Eine ausgeübte Kraft F bzw. ein ausgeübtes Drehmoment Dr kann z. B. generell insofern von einem Teil auf einen Körper erkannt werden, dass erkannt wird, ob eine messbare Kraft F bzw. ein ausgeübtes Drehmoment ausgeübt wird und/oder ob eine Kraft F bzw. ein ausgeübtes Drehmoment Dr kleiner als ein z. B. gespeicherter Grenzwert Max ausgeübt wird. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009008369 A1 [0001]
- DE 102009035449 B3 [0001]
- DE 102005000753 A1 [0001]
- Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- http://de.wikipedia.org/wiki/Vierquadrantensteller [0008]
Claims (20)
- Vorrichtung (Steu) zur Erkennung einer von einem mit einem elektrischen Motor (Mot) elektrisch verstellbaren (schli, off) Teil (Fen; Stz), insbesondere Sitz (Stz) oder Schließteil (Fen) wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs (Kfz), auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg1, Geg2, Geg3) ausgeübten Kraft (F), – mit einer Ansteuerung (Steu), die dazu ausgebildet ist, am Motor (Mot) eine Spannung (UM) anzulegen, die eine Kraft (F) des Teils (Fen; Stz) auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2), falls vorhanden, bewirkt, – mit einer Messeinrichtung (Mess), die dazu ausgebildet ist, während eines Stillstands des Motors (Mot) eine eine Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G, UM, I) des Motors (Mot) zu messen, – mit einer Vergleichseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, aufgrund der gemessenen Größe (G, UM, I) eine von dem Teil (Fen; Stz) auf einen daran (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg1, Geg2, Geg3) ausgeübte Kraft (F) zu erkennen.
- Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, zu entscheiden, ob eine über einem Maximum (Max) liegende Kraft (F) und/oder eine Einklemmung eines Körpers (Geg1, Geg2) durch das Teil (Fen) in Form eines Schließteils (Fen) vorliegt.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, eine Kraft (F), die bzw. das das Teil (Fen; Stz) in Form eines Sitzes (Stz) auf einen Körper (Geg3) ausübt, zu erkennen.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, zu entscheiden, ob die Kraft (F), die das Teil (Fen; Stz) in Form eines Sitzes (Stz) auf den Körper (Geg3) ausübt, ein Maximum (Max) überschreitet, insbesondere um in diesem Fall das Anliegen eines Körpers (Geg3) am Sitz (Stz) festzustellen und/oder die Kraft (F) zu verringern und/oder eine Bewegung des Sitzes (Stz) anzupassen oder zu stoppen.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die die Bewegung des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G, UM, I) eine am Motor (Mot) anliegende Spannung (UM) und/oder ein durch den Motor (Mot) fließender Strom (I) und/oder eine mit einem Winkelgeber am Motor (Mot) gemessene Größe ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass, insbesondere nachdem eine insbesondere kleine Gegenspannung an den Motor (Mot) angelegt wird, ein durch den Motor (Mot) fließender Strom (I) gemessen wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die die Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G, UM, I) eine die Winkelgeschwindigkeit (ω) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G, UM, I) ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass an den Motor (Mot) eine Spannung (UM) angelegt wird, deren Betrag unterhalb eines vorgegebenen Motorspannungs-Schwellwerts liegt, insbesondere eine Spannung (UM), deren Betrag unterhalb eines vorgegebenen Motorspannungs-Schwellwerts liegt, der erforderlich wäre, um das Schließteil (Fen) in Bewegung zu bringen und/oder der eine Kraft (F) auf den Körper (Geg1, eg2, Geg3) kleiner als ein Maximum (Max) bewirkt, bevor mit der Messeinrichtung (Mess) während insbesondere des Freilaufs des Motors (Mot) eine die Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G) gemessen wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messeinrichtung (Mess) dazu ausgebildet ist, dass während des Freilaufs eine die Bewegung oder Winkelgeschwindigkeit des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G) in Form der am Motor (Mot) anliegenden Spannung (UM) gemessen wird, wobei aufgrund der gemessenen am Motor (Mot) anliegenden Spannung (UM) entschieden wird, wie groß eine auf einen am Teil (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2) ausgeübte Kraft (F) ist, insbesondere ab eine Einklemmung vorliegt.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messeinrichtung (Mess) dazu ausgebildet ist, dass während des Freilaufs eine die Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G) in Form eines durch den Motor (Mot) fließenden Stroms (I) gemessen oder aus einer anderen Größe (G; UM) bestimmt wird, wobei aufgrund des Stroms (I) entschieden wird, wie groß eine auf einen am Teil (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2) ausgeübte Kraft (F) ist, insbesondere ab eine Einklemmung vorliegt.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messeinrichtung (Mess) dazu ausgebildet ist, dass während des Freilaufs eine eine Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) repräsentierende Größe (G) mehrmals gemessen wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vergleichseinrichtung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass aufgrund der Steilheit des zeitlichen Verlaufs der gemessenen Größe (G), und/oder aufgrund des Überschreitens eines Maximalwerts durch die gemessene Größe (G), und/oder aufgrund eines Mittelwerts der gemessenen Größe (G) in einem vorgegebenen Zeitintervall entschieden wird, wie groß eine auf einen am Teil (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2) ausgeübte Kraft (F) ist, insbesondere ob eine Einklemmung vorliegt.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vergleichseinrichtung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass aufgrund der Steilheit des zeitlichen Verlaufs der gemessenen Größe (G), und/oder aufgrund des Überschreitens eines Maximalwerts (Max) durch die gemessene Größe (G), und/oder aufgrund eines Mittelwerts der gemessenen Größe (G) in einem vorgegebenen Zeitintervall entschieden wird, ob eine auf einen am Teil (Fen, Stz) anliegenden Körper (Geg2) ausgeübte Kraft (F) größer als ein Maximum (Max) ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass der Motor (Mot) in einen Freilauf geschaltet (T1, T2, T3, T4) wird, und/oder dass der Motor (Mot) in einen hochohmigen Zustand geschaltet (T1, T2, T3, T4) wird, insbesondere um ihn in einen Freilauf zu schalten.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) eine Vollbrücke aus elektronisch ansteuerbaren Schaltelementen (T1, T2, T3, T4), insbesondere aus Feldeffekttransistoren aufweist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) eine Pulsweitenmodulations-Einrichtung verwendet, insbesondere eine Pulsweitenmodulations-Einrichtung die dazu ausgebildet ist, den durch sie geschalteten Motor (Mot) in einen Freilauf zu schalten.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass bei unterhalb eines Geschwindigkeits-Schwellwerts liegender Geschwindigkeit, insbesondere bei Stillstand, des Schließteils (Fen) der Motor (Mot) in einen Freilauf geschaltet wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ansteuerung (Steu) dazu ausgebildet ist, im Falle einer mit Hilfe der Vergleichseinrichtung (Steu) erkannten Einklemmung ein weiteres Schließen (schli) des Schließteils (Fen) durch den Motor (Mot) zu verhindern und/oder das Schließteil (Fen) insbesondere mittels des Motors (Mot) in eine weiter geöffnete Position zu verfahren und/oder ein das Einklemmen repräsentierendes Signal auszugeben.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welche dazu ausgebildet ist, eine Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) zu erkennen, welche Bewegung (ω, off) durch eine Relaxation des Teils (Fen; Stz) entsteht, nachdem auf das Teil (Fen; Stz) eine Kraft (F) bewirkt wurde durch eine – insbesondere relativ zur für eine Bewegung (off, schli) des Teils (Fen; Stz) erforderlichen Spannung kleine – angelegte Spannung (UM) am Motor (Mot).
- Verfahren zur Erkennung einer Kraft (F) und/oder eines Drehmoments (Dr) eines durch einen elektrischen Motor (Mot) bewegbaren Teils, insbesondere eines Schließteils (Fen) oder Sitzes (Stz) eines Kraftfahrzeugs (Kfz), auf einen Körper (Geg1, Geg2, Geg3), wobei insbesondere während eines insbesondere im Wesentlichen stillstehenden Motors (Mot) und/oder nach Anlegen einer Spannung (UM) am Motor (Mot) eine eine Bewegung (ω, off) des Motors (Mot) durch eine Relaxation eines an dem Teil (Fen, Stz) anliegenden Körpers (Geg1, Geg2, Geg3) repräsentierende Größe (G, UM, I) gemessen wird, wobei aufgrund der gemessenen Größe (G, UM, I) eine Erkennung der Kraft (F) und/oder des Drehmoments (Dr) erfolgt.
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