KR20100012440A - 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사출기에 결합된 사출금형으로부터 너트가 인서트된 상태로 사출작업이 종료된 휴대폰 케이스 등 사출물을 취출함과 동시에 상기 사출물의 취출작업이 종료된 사출금형 내에 너트를 인서트시키는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템에 관한 것이다.

이러한 본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템은, 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정된 개수대로 너트 운반 카트리지 내에 수용시킨 다음 이를 취출인서트 로봇시스템 중 주행레일프레임의 일측 하단에 고정되는 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트를 투입 공급시킬 수 있도록 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에는 인서트너트 정렬장치와 대응되어 상기 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단이 더 구비된 것을 특징으로 한다.

따라서 본 발명에 의하면, 인서트너트 정렬부재 또는 너트이송관으로부터 공급되는 인서트너트를 카트리지 방식을 이용해 보다 손쉽고 간편하게 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내에 투입 공급할 수 있으며, 특히 상기 너트정렬장치고정프레임을 통해 인서트너트 정렬장치를 취출인서트 로봇 시스템의 주행레일프레임 일측 하단에 일체로 고정시켰기 때문에 상기 너트 운반 카트리지에 의해 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트가 운반 공급됨과 동시에 로봇아암에 고정된 취출인서트지그와 대응되는 위치에 정렬된 상태에서 상기 취출인서트지그를 통해 사출금형의 내부로 이송 및 인서트되는 등 전체작업공정 및 로봇작동에 따른 작업반경의 감소와 함께 작업공간 및 작업동선 역시 단축시킴에 따라 이를 통한 생산라인의 데드면적에 대한 활용도를 극대화시킬 수 있음과 아울러 제품에 대한 생산성의 향상으로 이어질 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.

취출인서트 로봇시스템, 주행레일프레임, 너트정렬장치고정프레임, 인서트너트 정렬장치, 너트정렬장치회동수단, 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도 조절, 인서트너트 정렬장치에 대한 좌우수평각도 조절, 인서트너트 정렬장치에 대한 회전각도 조절, 너트 운반 카트리지, 취출인서트지그, 회동바, 회동브라켓, 사출물 취출지그 회동

Description

인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템{The robot system for insert and injection with array device for insert-nut}

본 발명은 사출기에 결합된 사출금형으로부터 너트가 인서트된 상태로 사출작업이 종료된 휴대폰 케이스 등 사출물을 취출함과 동시에 상기 사출물의 취출작업이 종료된 사출금형 내에 너트를 인서트시키는 취출인서트 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정된 개수대로 너트 운반 카트리지 내에 수용시킨 다음 이를 취출인서트 로봇시스템 중 주행레일프레임의 일측 하단에 고정되는 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트를 투입 공급시킬 수 있도록 구성함으로써, 인서트너트 정렬부재 또는 너트이송관으로부터 공급되는 인서트너트를 카트리지 방식을 이용해 보다 손쉽고 간편하게 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내에 투입 공급할 수 있으며, 특히 상기 너트정렬장치고정프레임을 통해 인서트너트 정렬장치를 취출인서트 로봇시스템의 주행레일프레임 일측 하단에 일체로 고정시켰기 때문에 상기 너트 운반 카트리지에 의해 인서트너트 정렬 장치 내부로 인서트너트가 운반 공급됨과 동시에 로봇아암에 고정된 취출인서트지그와 대응되는 위치에 정렬된 상태에서 상기 취출인서트지그를 통해 사출금형의 내부로 이송 및 인서트되는 등 전체작업공정 및 로봇작동에 따른 작업반경의 감소와 함께 작업공간 및 작업동선 역시 단축시킴에 따라 이를 통한 생산라인의 데드면적에 대한 활용도를 극대화시킴과 아울러 제품에 대한 생산성의 향상으로 이어질 수 있도록 한 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 인서트 사출이라 함은 인서트물이라 불리우는 구조물을 사출 금형에 미리 삽입하고 사출 성형하여 사출성형품(이하, 사출물이라 함) 내에 인서트부재를 일체로 성형하는 것을 말하며, 여기에는 로봇을 이용해 인서트부재를 파지, 사출금형에 투입하여 인서트 사출할 수 있도록 하는 등의 인서트 시스템이 사용되고 있는데, 이러한 인서트 시스템이 있어 진동을 통해 투입된 인서트부재를 자동으로 정렬하여 원하는 위치에 공급되도록 하는 인서트부재 정렬지그(실용신안 등록번호 제0404988호)가 본 출원인에 의해 선출원하여 실용신안 등록되었는데, 이는 진동작용을 통해 인서트용 너트를 공급하는 공급피더와; 상기 공급피더로부터 공급된 인서트용 너트를 일렬로 정렬시키는 인서트 정렬부재와; 상기 인서트 정렬부재를 통해 공급되는 인서트용 너트를 각기 독립적으로 수납함과 동시에 이송바 구동실린더의 길이가변으로 너트공급부재의 너트이송로 상에 각각 대응되도록 배열시키는 이송로 배열수단과; 상기 이송로 배열수단과 연계되어 인서트 정렬부재를 통해 공급되는 인서트용 너트가 이송로 배열수단의 너트수납 이송바 상에 각기 독립적으로 수납될 수 있도록 상기 너트수납 이송바에 진공력을 작용시키는 진공피팅부재와; 상기 너트수납 이송바에 수납된 인서트용 너트의 이탈이 방지되도록 2차 진공력을 작용시킴과 아울러 상기 너트이송로 상에 각기 대응되도록 배열된 인서트용 너트 상에 공기를 분사시켜 상기 너트이송로를 따라 그 끝단인 너트인출홀까지 공급될 수 있게 상기 이송로 배열수단과 연계 설치된 진공/분사 피팅부재와; 상기 너트공급부재의 너트인출홀에 공급 정렬된 인서트용 너트를 상승시켜 인접한 인서트물 공급다이로 이송될 수 있도록 하는 너트상승수단으로 구성되어 있다.

또한, 상기 진공/분사 피팅부재를 통한 공기분사시 너트공급부재로부터 인서트용 너트의 이탈 방지 및 너트인출홀까지 공급되는 인서트용 너트를 최초 공급 상태로 유지 정렬시킴과 아울러, 상기 너트상승수단에 의해 너트공급부재로부터 상승된 인서트용 너트의 인출불량상태를 감지할 수 있도록 인출불량 감지센서가 설치된 너트이탈 방지수단이 더 구비되어 있다.

이와 같이 구성된 종래 인서트부재 정렬지그의 경우 사출물이 인출된 사출금형의 캐비티 내에 인서트용 너트를 인서트 공급하기 전(前) 준비과정으로서 상기 인서트용 너트를 정렬시키기 위한 장치적 구성이 매우 복잡하게 이루어져 있음과 아울러, 상기 인서트용 너트를 사출금형의 캐비티 내에 인서트 시키는 주작업 공정 이외에 상기 인서트용 너트를 정렬시키기 위한 준비작업공정 즉, 너트공급 및 너트정렬을 위한 인서트 준비 작업공정을 별도로 수행하여야 하기 때문에 상기 인서트용 너트를 인서트 시키기 위한 전체적인 작업공정이 증가함과 동시에 작업시간 역시 오래 걸리게 되는 등의 커다란 문제점이 있었다.

또한, 상기와 같이 장치적 구성이 복잡함과 동시에 인서트용 너트를 사출금형의 캐비티 내에 인서트 시키는 주작업 공정과는 별도로 너트공급 및 너트정렬을 위한 인서트 준비 작업공정을 별도로 수행함으로써, 이에 따른 인서트 준비 작업공정 및 작업시간이 증가하게 되는 단점과 아울러, 상기 장치에 대한 제조단가 및 판매단가 역시 증가함으로 인해 제작자나 사용자가 경제적으로 부담을 느끼게 되는 등의 문제점 역시 있었다.

그리고, 종래 인서트부재 정렬지그의 경우 공급피더 및 인서트 정렬부재를 비롯하여 이송로 배열수단, 진공피팅부재, 진공/분사 피팅부재, 너트상승수단, 너트이탈 방지수단이 구비된 너트공급부재로 이루어진 장치적 구성 및 크기가 매우 복잡하면서도 넓은 면적을 차지하기 때문에 종래 인서트 너트 정렬지그의 크기만큼 차지하는 설치장소의 데드면적이 증가함과 동시에 이와는 대조적으로 설치장소에 대한 유효면적이 줄어들게 되는 등 별도의 목적으로 설치장소의 일부분을 유용하는데 제한적일 수밖에 없는 등의 문제점도 있었다.

한편, 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템 중 상기 취출인서트지그가 별도 설치된 인서트너트 정렬장치 즉, 휴대폰 케이스 등 사출물에 인서트시키기 위한 너트 삽입 위치와 동일위치로 인서트너트를 정렬시키는 인서트너트 정렬장치로부터 휴대폰 케이스 등 사출물의 인서트 위치로 정렬된 인서트너트를 공급받아 사출금형 측으로 이송시킴과 동시에 상기 사출금형 내에서 사출 작업이 완료된 휴대폰 케이스 등 사출물의 인출과정과 인서트너트를 삽입하는 과정이 순차적으로 이루어짐으로써 한 사이클의 작업공정이 이루어지게 되는데, 이때 상기와 같은 작업공정을 계속적으로 수행하기 위해서는 상기 인서트너트 정렬장치 내에 연속적으로 인서트너트의 공급이 이루어져야 하며, 이를 위한 방식으로 인서트너트 정렬부재가 연결된 진동피더 또는 컴프레셔와 연결되어 압축공기분사를 통한 너트이송관을 사용하게 된다.

그러나, 이와 같은 인서트너트 공급방식을 사용할 경우 상기 인서트너트 정렬장치 주위에 부수적으로 인서트너트 정렬부재가 연결된 진동피더 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관이 설치됨에 따라 상기 인서트너트 정렬장치가 차지하는 스페이스가 커질 수밖에 없는 등의 문제점과 함께 상기와 같은 인서트너트 정렬장치의 스페이스 증가로 인한 설치공간 역시 많이 차지함과 동시에 현장 내 데드면적의 증가로 이어져 현장라인을 조밀하게 구축하는데 제한적일 수밖에 없는 등의 커다란 문제점이 있었다.

그리고, 상기 인서트너트 정렬장치 내에 인서트너트를 공급하기 위한 상기 인서트너트의 공급량 및 공급속도에 있어, 진동피더에 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관을 통해 일렬로 정렬된 상태로 공급되기 때문에 상기 인서트너트 정렬장치 내에서 소진되는 인서트너트의 감소량 및 감소속도에 비해 인서트너트의 공급량 및 공급속도가 저감될 수밖에 없으며, 특히 상기 인서트너트 정렬장치의 입구측과 진동피더에 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관의 출구측이 서로 동일선상으로 수평하게 위치하지 않을 경우 인 서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 상기 인서트너트 정렬장치 내부로 수용시키기 위한 인서트너트의 공급이 원활하게 이루어지지 않게 되는 등의 문제점 역시 있었다.

상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 안출된 본 발명은, 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정된 개수대로 너트 운반 카트리지 내에 수용시킨 다음 이를 취출인서트 로봇시스템 중 주행레일프레임의 일측 하단에 고정되는 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트를 투입 공급시킬 수 있도록 구성함으로써, 상기 인서트너트 정렬부재 또는 너트이송관으로부터 공급되는 인서트너트를 카트리지 방식을 이용해 보다 손쉽고 간편하게 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내에 투입 공급할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명의 경우 상기와 같이 너트정렬장치고정프레임을 통해 인서트너트 정렬장치를 취출인서트 로봇시스템의 주행레일프레임 일측 하단에 일체로 고정시켰기 때문에 상기 너트 운반 카트리지에 의해 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트가 운반 공급됨과 동시에 로봇아암에 고정된 취출인서트지그와 대응되는 위치에 정렬된 상태에서 상기 취출인서트지그를 통해 사출금형의 내부로 이송 및 인 서트되는 등 전체작업공정 및 로봇작동에 따른 작업반경의 감소와 함께 작업공간 및 작업동선 역시 단축시킴은 물론, 이를 통한 생산라인의 데드면적에 대한 활용도를 극대화시킴과 아울러 제품에 대한 생산성의 향상으로 이어질 수 있도록 하는데 다른 목적이 있다.

그리고, 본 발명의 경우 상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단을 설치 구성함으로써, 사출기에 설치되는 사출금형과 너트정렬장치고정프레임을 통해 주행레일프레임의 일측 하단에 설치되는 인서트너트 정렬장치 간에 상호 대응되는 고정위치 즉, 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 일치시켜 로봇아암에 고정된 취출인서트지그가 인서트너트 정렬장치로부터 인서트너트를 삽착하여 공급받거나 또는 사출금형 내에 삽착된 인서트너트를 인서트시키는데 대한 오차율을 크게 저하시킬 수 있도록 하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템은, 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

별도 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하 단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템은, 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정한 개수대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지를 통해 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템은, 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정한 개수대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지를 통해 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시 에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되고,

상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에는 인서트너트 정렬장치와 대응되어 상기 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단이 구비된 것을 특징으로 한다.

본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템은, 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정된 개수대로 너트 운반 카트리지 내에 수용시킨 다음 이를 취출인서트 로봇시스템 중 주행레일프레임의 일측 하단에 고정되는 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트를 투입 공급시킬 수 있도록 구성함으로써, 상기 인서트너트 정렬부재 또는 너트이송관으로부터 공급되는 인서트너트를 카트리지 방식을 이용해 보다 손쉽고 간편하게 인서트너트 정렬장치 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치 내에 투입 공급할 수 있는 등의 탁월한 효과가 있다.

또한, 본 발명의 경우 상기와 같이 너트정렬장치고정프레임을 통해 인서트너트 정렬장치를 취출인서트 로봇시스템의 주행레일프레임 일측 하단에 일체로 고정 시켰기 때문에 상기 너트 운반 카트리지에 의해 인서트너트 정렬장치 내부로 인서트너트가 운반 공급됨과 동시에 로봇아암에 고정된 취출인서트지그와 대응되는 위치에 정렬된 상태에서 상기 취출인서트지그를 통해 사출금형의 내부로 이송 및 인서트되는 등 전체작업공정 및 로봇작동에 따른 작업반경의 감소와 함께 작업공간 및 작업동선 역시 단축시킴은 물론, 이를 통한 생산라인의 데드면적에 대한 활용도를 극대화시킴과 아울러 제품에 대한 생산성의 향상으로 이어질 수 있는 등의 효과 역시 있다.

그리고, 본 발명의 경우 상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단을 설치 구성함으로써, 사출기에 설치되는 사출금형과 너트정렬장치고정프레임을 통해 주행레일프레임의 일측 하단에 설치되는 인서트너트 정렬장치 간에 상호 대응되는 고정위치 즉, 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 일치시켜 로봇아암에 고정된 취출인서트지그가 인서트너트 정렬장치로부터 인서트너트를 삽착하여 공급받거나 또는 사출금형 내에 삽착된 인서트너트를 인서트시키는데 대한 오차율을 크게 저하시킬 수 있는 효과 등도 있다.

본 발명의 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템(이하, 취출인서트 로봇시스템이라 함)을 도면과 대비하여 상세히 설명한다.

도 1은 사출기에 고정된 본 발명의 취출인서트 로봇시스템을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 사출기에 고정된 본 발명의 취출인서트 로봇시스템에 대 한 정면도를 나타낸 것이며, 도 3은 본 발명의 취출인서트 로봇시스템 중 너트정렬장치고정프레임과 인서트너트 정렬장치가 결합된 사시 상태도를 나타낸 것이다.

또한, 도 4는 도 3에 도시된 너트정렬장치고정프레임과 인서트너트 정렬장치의 분해 사시도를 나타낸 것이고, 도 5는 본 발명에 대한 인서트너트 정렬장치 중 너트정렬플레이트의 정면도 및 배면도를 나타낸 것이며, 도 6은 본 발명에 대한 너트정렬플레이트에 인서트너트를 운반 공급하기 위한 너트 운반 카트리지가 카트리지 거치대에 장착된 상태도를 나타낸 것이다.

그리고, 도 7은 취출인서트 로봇시스템 중 로봇아암에 고정되는 취출인서트지그의 사시도를 나타낸 것이고, 도 8은 도 7에 도시된 취출인서트지그의 작동과정을 나타낸 작동 상태도를 나타낸 것이다.

본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1)은, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 취출인서트지그(70) 고정용 로봇아암(미도시)을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇(3)이 주행레일프레임(5)의 상단에 설치됨과 아울러 사출금형(미도시)과 대응되도록 사출기(I)의 일단에 설치 고정되되, 별도 공급되는 인서트너트(N) 또는 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91)나 컴프레셔(미도시)와 연결된 너트이송관(미도시)으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트(N)를 설정한 개수대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지(80)를 통해 공급되는 인서트너트(N)를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇(3)에 의해 이송되는 취출인서트지그(70)와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트(N)를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치(40)가 상기 주 행레일프레임(5)의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임(10)을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 것으로 구성되어 있다.

이와 같이 사출기(I)의 일단에 사출금형과 대응되도록 설치 고정되는 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 상기 너트정렬장치고정프레임(10)의 경우 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 전체 형상이 2개의 수직프레임(11)과 2개의 수평프레임(12)이 내부공간을 형성하도록 하부연결바(14)를 통해 좌우 이격되게 일체화된 "L"자 형태로 형성되어 있는데, 이때 상기 수직프레임(11)의 상단에는 각각의 수직프레임(11) 상단을 연결시켜 주행레일프레임(5)의 일측 하단에 볼트 고정시킬 수 있도록 상부연결바(13)가 설치 고정되어 있다.

또한, 상기 상부연결바(13)에 의해 상호 연결된 수직프레임(11)의 내부공간에는 취출인서트 로봇시스템(1)의 구동과는 별도로 인서트너트 정렬장치(40)의 구동을 제어하기 위한 콘트롤박스(15)가 설치되어 있고, 상기 수직프레임(11)과 수평프레임(12)이 결합된 직각부위 즉, 연결모서리 내측에는 인서트너트 정렬장치(40)가 구동될 수 있게 작업자가 조작하기 위한 조작패널(16)이 설치되어 있다.

그리고, 상기 너트정렬장치고정프레임(10)의 일단 즉, 수직프레임(11)과 연결 결합된 수평프레임(12)의 일단에는 인서트너트 정렬장치(40)와 대응되어 상기 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절할 수 있도록 너트정렬장치회동수단(20)이 설치되어 있는데, 이때 상기 너트정렬장치회동수단(20)의 경우 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 2개의 수평프레임(12) 양단에 각기 고정되는 고정브라켓(21a,21b)과; 상기 각 고정브라켓(21a,21b)에 길이 조절 가능하게 설치되어 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 전후수직각도 및 좌우수평각도를 조절하는 수직 및 수평각도조절부(22)와; 플레이트 중앙에 볼트 고정되는 회전센터핀(28)을 통해 인서트너트 정렬장치(40)가 회전 가능한 상태로 결합됨과 동시에 각 수직 및 수평각도조절부(22)와 대응 고정되며, 상기 수직 및 수평각도조절부(22)의 길이조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치(40)와 함께 전후수직각도 및 좌우수평각도가 조절되는 각도조절작용판(25)과; 상기 각도조절작용판(25)의 좌우 양측에 각기 형성된 호형태의 장공홀(27b)을 관통하여 인서트너트 정렬장치(40)에 고정되는 상하회동결합봉(31)과 각기 대응되는 상태로 설치되며, 나사조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치(40)의 회전각도를 조절하는 회전각도조절부(30)로 구성되어 있다.

여기서, 상기와 같이 구성된 너트정렬장치회동수단(20) 중 상기 고정브라켓(21a,21b)의 경우 2개의 수평프레임(12) 양단에 인서트너트 정렬장치(40)의 3점 지지를 위한 3개의 수직 및 수평각도조절부(22)를 각각 고정시키기 위한 요소로서, 2개의 수평프레임(12) 양단에 각기 고정됨과 동시에 수직 및 수평각도조절부(22)를 통해 각도조절작용판(25)에 대한 3점 지지가 가능하도록 "T"자 형태와 사각형태로 형성되어 있는데, 이때 일측 수평프레임(12)의 일단에 고정되는 상기 "T"자 형태의 고정브라켓(21a) 상하 양단에는 2개의 수직 및 수평각도조절부(22)가 길이조절 가능하게 설치되어 있고, 이와 반대로 타측 수평프레임(12)의 일단에 고정되는 상기 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에는 1개의 수직 및 수평각도조절부(22)가 길이조절 가능하게 설치되어 있다.

또한, 상기 너트정렬장치회동수단(20) 중 상기 수직 및 수평각도조절부(22)의 경우 2개의 수평프레임(12) 양단에 각기 고정되는 고정브라켓(21a,21b) 즉, "T"자 형태의 고정브라켓(21a)의 상하 양단 및 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에 설치되어 길이조절을 통해 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 전후수직각도 및 좌우수평각도를 조절하기 위한 요소로서, 각각의 고정브라켓(21a,21b)에 결합되어 나선이송작용을 통해 길이조절이 이루어지는 나사봉(23); 및 상기 나사봉(23)을 고정시키기 위한 결합너트(23a)와; 상기 나사봉(23)의 일단에 고정됨과 동시에 각도조절작용판(25)과 대응되어 상기 각도조절작용판(25)의 3점 지지가 가능하도록 체결 고정되는 볼조인트(24)로 구성되어 있으며, 이중 상기 볼조인트(24)의 경우 소모성인 기성제품으로서 이에 대한 상세 구조 설명은 생략하기로 한다.

그리고, 상기 너트정렬장치회동수단(20) 중 상기 각도조절작용판(25)의 경우 플레이트 중앙에 볼트 고정되는 회전센터핀(28)을 통해 인서트너트 정렬장치(40)가 회전 가능한 상태로 결합됨과 동시에 각 수직 및 수평각도조절부(22)와 대응 고정되며, 상기 수직 및 수평각도조절부(22)의 길이조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치(40)와 함께 전후수직각도 및 좌우수평각도가 조절되도록 하기 위한 요소로서, 전체형상이 각 모서리에 경량(輕量)을 위한 관통홀(25a)이 구비된 사각판상으로 형성되어 있는데, 이때 상기 각도조절작용판(25)의 중앙 및 좌우 양측에는 회전센터핀(28) 및 상하회동결합봉(31)과 각기 대응 결합될 수 있도록 원형형태의 센터핀홀(27a)과 호형태의 장공홀(27b)이 각각 관통 형성되어 있다.

이와 더불어, 상기 각도조절작용판(25)의 양측 테두리에는 수직 및 수평각도 조절부(22)와 각기 대응되어 3점 지지되는 상태로 체결될 수 있도록 3개의 지지부(26a,26b)가 각각 돌출 형성되어 있는데, 이때 상기 각도조절작용판(25)의 일측테두리 상하측에는 2개의 수직 및 수평각도조절부(22)와 대응 결합되기 위한 2개의 지지부(26a)가 돌출 형성되어 있고, 이와 반대로 상기 각도조절작용판(25)의 타측테두리 중앙에는 1개의 수직 및 수평각도조절부(22)와 대응 결합되기 위한 1개의 지지부(26b)가 돌출 형성되는 등 3개의 수직 및 수평각도조절부(22)와 각기 대응되는 3개의 지지점을 형성하게 된다.

또한, 상기 너트정렬장치회동수단(20) 중 상기 회전각도조절부(30)의 경우 상기 각도조절작용판(25)의 좌우 양측에 각기 형성된 호형태의 장공홀(27b)을 관통하여 인서트너트 정렬장치(40)에 고정되는 상하회동결합봉(31)과 각기 대응되는 상태로 설치됨과 동시에 나사조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치(40)의 회전각도를 조절하기 위한 요소로서, 각도조절작용판(25)의 장공홀(27b)을 관통하여 인서트너트 정렬장치(40)와 각기 체결되는 상하회동결합봉(31); 및 이의 외주면에 삽착되는 원통부싱(32)과; 상기 원통부싱(32)의 상단에 위치되는 상태로 각도조절작용판(25)의 좌우 양측에 볼트 고정되는 사각형태의 지지블록(33)과; 상기 지지블록(33)을 관통한 상태로 원통부싱(32)과 대응되게 나사 체결되며, 나선이송작용에 따른 원통부싱(32) 및 상하회동결합봉(31)이 장공홀(27b) 내에서 이송되면서 회전센터핀(28)을 지점으로 인서트너트 정렬장치(40)의 회전각도를 조절하는 조절나사(34)로 구성되어 있다.

한편, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 상기 너트정렬장치회동수 단(20)의 각도조절작용판(25) 중앙에 볼트 고정되는 회전센터핀(28)을 통해 회전 가능한 상태로 결합되는 상기 인서트너트 정렬장치(40)의 경우 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 각도조절작용판(25)의 장공홀(27b) 내에 관통 설치된 상하회동결합봉(31)의 일단과 체결 고정되는 정렬판고정플레이트(41)와; 상기 정렬판고정플레이트(41)의 각 모서리에 결착된 상태로 너트정렬플레이트(45)와 대응 체결되어 이를 지지함과 동시에 상기 너트정렬플레이트(45)의 배면으로 돌출된 각종 부품들 및 이와 연결된 배관들이 정렬판고정플레이트(41)에 의해 간섭받지 않고 안정되게 위치되도록 정렬판고정플레이트(41)와 너트정렬플레이트(45)간의 사이간격을 유지하는 원통형태의 연결봉(44)과; 상기 정렬판고정플레이트(41)로부터 이격되는 상태로 연결봉(44)의 일단에 볼트 고정되며, 상단에 너트주입구(45a)를 구비하면서 플레이트 전면(前面)에 다수의 동종(同種) 또는 이종(異種) 인서트너트(N)를 수납하기 위한 요(凹)홈 형태의 너트수용부(47)를 구비함과 동시에 그 바닥면 하측으로 사출물 내의 인서트 위치와 대응되는 너트인출홀(49)과 이의 위치까지 인서트너트(N)를 이송시킬 수 있게 너트이송로(48)가 구비된 너트정렬플레이트(45)와; 상기 너트이송로(48)의 입구측과 대응되는 상태로 회동 가능하게 설치되며, 상기 너트수용부(47)에 수납된 인서트너트(N)를 각기 독립적으로 진공흡입하여 상기 너트이송로(48) 측으로 회동 배열시킴과 동시에 공기분사작용을 통해 너트인출홀(49)까지 공급하는 너트배열공급수단(60)과; 상기 너트정렬플레이트(45)의 전면(前面)을 밀폐하면서 실린더(Cy)의 길이가변에 따라 슬라이드 가능하게 설치되며, 상기 너트인출홀(49)과 연통되는 너트취출구(52)를 구비하면서 너트배열공급수단(60)에 의한 공기분사 작용을 통해 너트이송로(48)를 따라 너트인출홀(49) 측으로 이송된 인서트너트(N)의 이탈 방지 및 상기 인서트너트(N)를 최초 공급 상태로 유지 정렬시키는 커버부재(51)로 구성되어 있다.

여기서, 상기와 같이 구성된 인서트너트 정렬장치(40) 중 상기 정렬판고정플레이트(41)의 경우 전체형상이 사각판상으로 형성되어 있는데, 이때 상기 정렬판고정플레이트(41)의 중앙 및 좌우 양측에는 회전센터핀(28) 및 상하회동결합봉(31)과 대응 결합되기 위한 센터핀홀(42a)과 결합봉체결홀(42b)이 각각 관통 형성되어 있고, 상기 정렬판고정플레이트(41)의 상하측에는 너트정렬플레이트(45)의 크기에 따라 연결봉(44)의 고정위치를 이동시킨 후 상기 연결봉(44)과 너트정렬플레이트(45)를 체결 고정시키기 위한 다수 관통된 연결봉결합홀(43)이 등간격으로 배열 형성되어 있다.

그리고, 상기 인서트너트 정렬장치(40) 중 상기 너트정렬플레이트(45), 너트배열공급수단(60) 및 커버부재(51)의 경우 본 출원인이 2008년 3월 24일자로 특허 출원한 인서트 너트 공급장치(특허출원번호 제2008-0026724호)의 구성요소 중 너트정렬플레이트(45), 너트배열공급수단(60) 및 커버부재(51)와 동일구조 및 동일작동을 이루는 요소로서, 먼저 상기 너트정렬플레이트(45)의 경우 도 5에 도시한 바와 같이 전체 형상이 직사각 형태의 플레이트로 형성되어 있는데, 이때 상기 플레이트 전면(前面)에는 별도로 공급되는 다수 동종(同種) 또는 이종(異種)의 인서트너트(N) 또는 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91)나 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트(N)를 설정한 개수 대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지(80)를 통해 공급되는 인서트너트(N)를 수납할 수 있도록 요(凹)홈 형태의 너트수용부(47)가 형성되어 있다.

또한, 상기 너트정렬플레이트(45)의 상단에는 별도 공급되는 인서트너트(N)나 또는 너트 운반 카트리지(80)를 통해 운반 공급되는 인서트너트(N)가 상기 너트수용부(47) 내로 주입될 수 있도록 너트주입구(45a)가 관통 형성되어 있고, 상기 너트주입구(45a)의 양측에는 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구와 너트정렬플레이트(45)의 너트주입구(45a)가 상호 대응되는 동일선상에 위치될 수 있도록 상기 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구 양측에 돌출 형성된 위치결정돌기(87)와 대응 결합되기 위한 위치결정홈(45b)이 형성되어 있다.

이와 더불어, 상기 너트수용부(47)의 바닥면 하측에는 사출물 내의 인서트 위치와 대응되는 너트인출홀(49)과 이의 위치까지 인서트너트(N)를 이송시킬 수 있도록 너트이송로(48)가 형성되어 있는데, 이때 상기 너트인출홀(49)의 경우 너트정렬플레이트(45)의 전면(前面)에 상하 슬라이드 가능하게 설치되는 커버부재(51)의 너트취출구(52)와 대응되고, 상기 너트이송로(48)의 경우 너트배열공급수단(60) 중 너트배열부재(61)의 너트수납홈(62)과 대응되게 된다.

또한, 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47) 바닥면 중앙에는 너트인출홀(49) 및 너트이송로(48)를 포함하는 하나의 인서트 영역부위(46)가 형성되어 있는데, 이는 상기 너트이송로(48)를 통해 너트인출홀(49) 측으로 이송된 인서트너트(N) 이외에 상기 너트수용부(47)에 수납된 별도의 인서트너트(N)들이 상기 너트인출홀(49)과 너트이송로(48) 측으로 유입되는 것을 방지하기 위하여 상기 인서트 영역부위(46)가 너트수용부(47)의 바닥면으로부터 돌출 형성된 것이다.

더욱이, 상기 인서트 영역부위(46)의 상하측에는 로봇아암에 고정된 취출인서트지그(70)와 동일선상의 위치결정이 이룰 수 있도록 상기 취출인서트지그(70)의 가이드봉(73)과 대응 결합되기 위한 가이드부싱홀(50)이 관통 형성되어 있고, 상기 너트정렬플레이트(45) 주위에는 커버부재(51)를 슬라이드 가능한 상태로 볼트 고정시키기 위한 나사홀(50b)이 관통 형성되어 있으며, 상기 너트정렬플레이트(45)와 대응되는 커버부재(51) 주위에도 역시 실린더(Cy)의 길이가변에 따른 커버부재(51)의 슬라이드작용이 원활하게 이루어지면서 너트정렬플레이트(45)의 너트인출홀(49)과 커버부재(51)의 너트취출구(52)가 상호 일치되도록 상기 너트정렬플레이트(45)의 나사홀(50b)(50b)과 대응되는 위치에 장공형태의 이송홀(50c)이 관통 형성되어 있다.

그 다음, 상기 인서트너트 정렬장치(40) 중 상기 너트배열공급수단(60)의 경우 너트이송로(48)의 입구측과 대응되는 상태로 회동 가능하게 설치되며, 상기 너트수용부(47)에 수납된 인서트너트(N)를 각기 독립적으로 진공흡입하여 상기 너트이송로(48) 측으로 회동 배열시킴과 동시에 공기분사작용을 통해 너트인출홀(49)까지 공급하기 위한 요소로서, 도 5에 도시한 바와 같이 너트이송로(48)의 입구측과 대응되는 상태로 너트정렬플레이트(45)의 바닥면 하단 좌우 양측에 회동 또는 슬라이드 가능하게 설치되며, 너트수용부(47)에 수납된 인서트너트(N)를 진공흡입작용을 통해 각기 독립적으로 수납함과 동시에 너트이송로(48) 측으로 각기 대응되게 회동 또는 슬라이드 이송 배열시키는 너트배열부재(61)와; 상기 너트배열부재(61) 의 배면 중앙에 설치되며, 진공흡입 및 공기분사작용을 통해 너트배열부재(61) 측에 인서트너트(N)를 각기 독립적으로 수납시킴과 동시에 너트이송로(48) 측으로 회동 또는 슬라이드 이송된 너트배열부재(61)로부터 인서트너트(N)를 상기 너트이송로(48)의 끝단인 너트인출홀(49)까지 공급되도록 하는 진공/분사 피팅부재(64)와; 상기 너트배열부재(61)와 연결되며, 타임벨트(66)를 통해 회동력을 전달하여 상기 너트배열부재(61)를 시계방향이나 반시계방향으로 회동시키거나 또는 상기 너트배열부재를 슬라이드 이송시키는 작동실린더(67)로 구성되어 있다.

여기서, 상기 너트배열부재(61)의 경우 전체 형상이 원통체로 형성되거나 또는 사각블럭체(미도시)로 형성되어 있으며, 그 외주면 일측에는 진공/분사 피팅부재(64)에 의한 진공흡입작용을 통해 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47)에 수납된 인서트너트(N)를 각기 수납 흡착할 수 있도록 "U"자 형상의 너트수납홈(62)이 각기 독립적이면서 등간격으로 형성되어 있다.

또한, 상기 너트배열부재(61)의 배면 중앙에는 너트배열부재(61)의 외주면에 각기 독립적으로 형성된 너트수납홈(62)에 진공흡입 및 공기분사가 이루어질 수 있도록 진공/분사 피팅부재(64)가 결합되어 있으며, 상기 각 너트수납홈(62)의 후단에는 진공/분사 피팅부재(64)에 의한 진공흡입 및 공기분사가 너트수납홈(62)에 작용되기 위해 각 너트수납홈(62)과 진공/분사 피팅부재(64)가 상호 연통되도록 공기흡입분사홀(63)이 관통 형성되어 진공 시엔 상기 너트수납홈(62)에 진공흡입력이 작용되어 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47)에 수납된 인서트너트(N)가 너트수납홈(62) 내에 흡착 수납되고, 이와 반대로 공기분사 시엔 상기 너트수납 홈(62)에 수납 흡착된 인서트너트(N)가 너트정렬플레이트(45)의 너트이송로(48)를 따라 그 끝단에 형성된 너트인출홀(49)까지 이송 공급되게 된다.

그리고, 상기 인서트너트 정렬장치(40) 중 상기 커버부재(51)의 경우 너트정렬플레이트(45)의 전면(前面)을 밀폐하면서 실린더(Cy)의 길이가변에 따라 슬라이드 가능하게 설치됨과 아울러, 상기 너트인출홀(49)과 연통되는 너트취출구(52)를 구비하면서 너트배열공급수단(60)에 의한 공기분사작용을 통해 너트이송로(48)를 따라 너트인출홀(49) 측으로 이송된 인서트너트(N)의 이탈 방지 및 상기 인서트너트(N)를 최초 공급 상태로 유지 정렬시키기 위한 요소로서, 도 5에 도시한 바와 같이 전체 형상이 직사각 형태의 판재로 형성되어 있으며, 이에 대한 재질로서 반투명하거나 투명한 수지재질을 사용할 수 있는데, 이때 상기 커버부재(51)의 경우 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47) 내에 수납된 인서트너트(N)를 작업자가 확인하기 좋도록 투명한 수지재질로 사용하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 커버부재(51)의 경우 실린더(Cy)의 길이가변에 따라 슬라이드 이송된 상태에서 너트정렬플레이트(45)의 너트인출홀(49)과 연통되기 위한 너트취출구(52)가 관통 형성되어 있고, 상기 커버부재(51)의 주위에는 실린더(Cy)의 길이가변에 따른 너트정렬플레이트(45)로부터 커버부재(51)의 슬라이드작용이 원활하게 이루어지면서 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트인출홀(49)과 커버부재(51)의 너트취출구(52)가 상호 일치될 수 있도록 상기 너트정렬플레이트(45)의 나사홀(50b)과 대응되는 위치에 장공형태의 이송홀(50c)이 관통 형성되어 있으며, 이때 상기 이송홀(50c)의 경우 너트정렬플레이트(45)의 나사홀(50b)과 각기 대응되는 상태로 커버 부재(51)를 볼트(미도시) 체결하는데 사용되지만, 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트인출홀(49)과 상기 커버부재(51)의 너트취출구(52)를 상호 일치시키기 위해 실린더(Cy)의 길이가변이 이루어질 경우 이와 연동적으로 장공형태의 이송홀(50c)이 볼트를 기점으로 슬라이드 되는 등 상기 커버부재(51)에 대한 상하 슬라이드 이송작용이 이루어지도록 하는 역할을 수행하게 된다.

이와 더불어, 상기 커버부재(51)의 너트취출구(52) 주위에는 로봇아암에 고정되는 취출인서트지그(70) 중 인서트너트 삽입지그(71)의 너트삽착실린더(72)에 삽착된 상태로 너트정렬플레이트(45)로부터 인출되는 인서트너트(N)를 감지하여 모든 너트삽착실린더(72)측에 인서트너트(N)가 삽착되었는지 아닌지를 판별하기 위한 너트인출감지센서(55)가 설치되어 있다.

한편, 상기와 같이 구성된 인서트너트 정렬장치(40) 중 상기 너트정렬플레이트(45) 상단의 너트주입구(45a)를 거쳐 너트수용부(47) 측으로 인서트너트(N)를 공급하기 위해서는 전술한 바와 같이 인서트너트(N)만을 별도 공급할 수도 있지만, 상기 인서트너트(N) 공급의 효율성을 극대화하기 위하여 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91) 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트(N)를 설정한 개수대로 함체 내에 수용한 별도의 너트 운반 카트리지(80)를 사용해 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47)측에 인서트너트(N)가 운반 공급하는 것이 매우 바람직하며, 상기 너트 운반 카트리지(80)에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

이와 같은 상기 너트 운반 카트리지(80)의 경우 진동피더(90)와 연결된 인서 트너트 정렬부재(91) 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트(N)를 설정한 개수 즉, 1000개 내지 2000개씩 함체 내에 수용한 다음 이를 작업자가 손쉽고 간편하게 인서트너트 정렬장치(40) 측으로 운반하여 상기 인서트너트 정렬장치(40) 내에 인서트너트(N)를 공급시키기 위한 요소로서, 도 6에 도시한 바와 같이 인서트너트 정렬부재(91)의 일단 또는 너트이송관의 일단과 대응 연통되도록 전면(前面) 중앙과 상면엔 너트입출구(82) 및 인서트너트(N)를 수용하기 위한 요(凹) 형태의 너트수용부(83)가 구비된 사각함체의 하우징(81)과; 상기 너트수용부(83)에 수용된 인서트너트(N)의 외부이탈을 방지하기 위해 하우징(81)의 상단에 볼트 고정되는 투명커버(88)와; 상기 하우징(81)의 후면으로부터 너트수용부(83)로 직선이송 가능하게 설치되며, 결속된 스프링(89a)의 가압 또는 복원에 따라 전후 슬라이드 이송되면서 너트입출구(82)를 개폐시키는 입출구개폐바(89)와; 상기 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91) 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관과 동일높이로서 수평이 유지되도록 너트 운반 카트리지(80)를 안착 지지하는 카트리지 거치대(95)로 구성되어 있다.

여기서, 상기와 같이 구성된 너트 운반 카트리지(80) 중 상기 하우징(81)의 경우 전체 형상이 사각형태의 함체로 형성되되, 그 전면(前面) 중앙에는 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91)의 일단 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관의 일단과 대응 연통되어 상기 인서트너트 정렬부재(91)나 너트이송관으로부터 공급되는 인서트너트(N)가 하우징(81) 내부로 수용되거나 또는 수용된 인서트너트(N)가 외부로 배출될 수 있도록 너트입출구(82)가 관통 형성되어 있고, 상기 하 우징(81)의 상면(上面)에는 너트입출구(82)와 연통되면서 인서트너트 정렬부재(91)나 너트이송관으로부터 공급되는 다수의 인서트너트(N) 즉, 설정된 개수(1000개 내지 2000개씩)대로 카운트 된 인서트너트(N)를 하우징(81) 내부로 수용시킬 수 있도록 요(凹) 형태의 너트수용부(83)가 형성되어 있는데, 이때 상기 너트수용부(83)의 경우 깊이가 인서트너트(N) 보다 약간 높게 형성된 즉, 인서트너트 정렬부재(91) 또는 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 배출되는 인서트너트(N)가 하우징(81) 전면(前面) 중앙에 형성된 너트입출구(82)를 거쳐 너트수용부(83) 내로 이송되는 과정에서 인서트너트(N)의 상,하측이 서로 뒤바뀌지 않고 상기 인서트너트 정렬부재(91) 또는 너트이송관으로부터 정렬 공급되는 상태 그대로 이송될 수 있을 정도의 높이차를 갖는 깊이로 형성되어 있다.

또한, 상기 너트수용부(83)의 전방(前方)에는 너트입출구(82)를 통해 수용된 인서트너트(N)의 배출이 용이하도록 상기 너트입출구(82)와 연이어진 상태의 테이퍼가이드(84)가 형성되어 있고, 상기 너트수용부(83)의 후방(後方) 중앙에는 입출구개폐바(89)의 전후 슬라이드 이송작용이 원활하도록 안내하기 위한 개폐바가이드(85)가 너트수용부(83) 내측으로 돌출 형성되어 있으며, 상기 개폐바가이드(85)의 좌우 양측에는 너트입출구(82)를 통해 인서트너트(N)와 함께 유입된 압축공기가 너트수용부(83)의 후방(後方)을 거쳐 외부로 배출될 수 있도록 하기 위한 장공형태의 공기배출구(86)가 형성되어 있다.

이와 더불어, 상기 하우징(81)의 전면(前面) 중앙에 형성된 너트입출구(82)의 양측에는 너트정렬플레이트(45)의 너트주입구(45a)와 하우징(81)의 너트입출 구(82)가 상호 대응되는 동일선상에 위치될 수 있도록 원형핀 형상의 위치결정돌기(87)가 형성되어 있고, 이와 대응되는 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트주입구(45a) 양측에는 위치결정돌기(87)가 대응 삽착될 수 있도록 위치결정홈(45b)이 형성되어 있으며, 상기 하우징(81)의 하면(下面) 전후 양측에는 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91) 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관과 동일높이로서 수평이 유지될 수 있도록 상기 너트 운반 카트리지(80)를 안착 지지하기 위해 적용된 카트리지 거치대(95)의 구성요소 중 거치플레이트의 상단 전후 양측에 형성된 결착돌기(미도시)와 대응 결합되어 상기 거치플레이트 상단에 너트 운반 카트리지(80) 즉, 인서트너트(N) 수용을 위한 하우징(81)을 안착 고정시킬 수 있도록 결착돌기홈(미도시)이 형성되어 있다.

그리고, 상기 너트 운반 카트리지(80) 중 상기 투명커버(88)의 경우 하우징(81)의 너트수용부(83) 내에 수용된 인서트너트(N)가 하우징(81) 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 상기 하우징(81)의 상단에 볼트 고정됨과 동시에 상기 너트수용부(83) 내에 수용된 인서트너트(N)를 작업자가 육안으로 확인할 수 있도록 투명한 수지재질로 형성되어 있다.

또한, 상기 너트 운반 카트리지(80) 중 상기 입출구개폐바(89)의 경우 전체 형상이 야구배트 형태 즉, 하우징(81)의 전면(前面) 중앙에 관통된 너트입출구(82) 및 이와 연이어진 상태의 테이퍼가이드(84)와 대응되도록 전면(前面)이 양측으로 경사짐과 동시에 그 후방(後方)으로 직선형태의 사각바가 일정길이로 형성되고, 상기 형성된 사각바의 양단으로부터 후방으로 점차 좁아지도록 경사지게 형성된 후 그 후방으로 상기 너트수용부(83)의 개폐바가이드(85)와 대응 결착되도록 직선형태의 사각바가 일정길이로 형성되며, 그 후방으로 작업자로부터 가압력이 작용되도록 확대 형성되는 등 상호 일체화된 바(bar)의 형태로 이루어져 있다.

이와 더불어, 상기 너트 운반 카트리지(80) 중 상기 카트리지 거치대(95)의 경우 인서트너트 정렬부재(91)와 연결된 진동피더(90) 또는 너트이송관이 연결된 컴프레셔가 안착 고정되는 베이스플레이트(96)와; 상기 하우징(81) 하면(下面)의 결착돌기홈과 대응 결착되도록 상단 전후 양측에 결착돌기가 구비되며, 인서트너트(N) 수용을 위해 하우징(81)이 안착 고정되는 거치플레이트(97)와; 상기 베이스플레이트(96) 및 거치플레이트(97)의 사이에 설치되며, 인서트너트 정렬부재(91) 또는 너트이송관과 하우징(81)간에 동일높이로서 수평을 유지시킬 수 있게 거치플레이트(97)의 설치높이를 조절하도록 나사봉(98)과 조절너트(99)로 이루어진 높이조절수단으로 구성되어 있다.

마지막으로, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 로봇아암에 고정되어 이송로봇(3)의 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송작용에 따라 동일방향으로 이송되면서 사출금형 내에 인서트너트(N)의 삽입 및 상기 사출금형 내에서 사출물을 취출하는데 사용되는 취출인서트지그(70)의 경우 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이 너트정렬플레이트(45)의 가이드부싱홀(50)에 결속되어 동일선상의 위치결정을 이루도록 너트실린더고정플레이트(71a)상에 가이드봉(73)과 함께 스토퍼(73a) 및 취출핀(72a)이 삽착된 너트삽착실린더(72)가 각기 고정되며, 상기 너트삽착실린더(72)를 통해 너트정렬플레이트(45)로부터 정렬된 인서트너트(N)를 삽착하여 사출금형 내에 인서트시키는 인서트너트 삽입지그(71)와; 상기 너트실린더고정플레이트(71a)의 하단에 결합되는 구동실린더고정플레이트(75)의 배면 중앙에 플레이트구동실린더(76a)가 고정됨과 동시에 상기 플레이트구동실린더(76a)의 로드측에 사출물진공인출관(77a)과 함께 사출물취부집게(77b)가 각기 고정된 가동플레이트(76)가 설치되어 흡입력을 통해 사출금형으로부터 사출물을 인출 취부하는 사출물 취출지그(74)로 구성되어 있다.

이때, 상기 취출인서트지그(70)의 경우 인서트너트 삽입지그(71) 배면 양측단에 고정되는 취출지그회동실린더(78)가 회동바(79) 양단의 회동브라켓(79a)에 결합됨과 동시에 상기 회동바(79)를 통해 인서트너트 삽입지그(71)와 사출물 취출지그(74)가 상호 연결 설치됨에 따라 상기 취출지그회동실린더(78)의 길이가변에 따라 시계방향이나 반시계방향으로 회전하는 회동브라켓(79a) 및 회동바(79)의 회동작용과 함께 사출물 취출지그(74) 역시 동일방향으로 회동되게 되는 구조적 특징을 갖게 된다. 미 설명 부호 79b는 인서트너트 삽입지그(71)의 너트실린더고정플레이트(71a) 하단 양측에 일체로 형성되어 끼움 결합된 회동바(79)를 회전 가능한 상태로 지지하는 회동바지지부(79b)를 나타낸 것이다.

이하, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 너트정렬장치회동수단(20)을 이용해 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하는 과정과, 너트 운반 카트리지(80)를 이용해 인서트너트 정렬장치(40) 중 너트정렬플레이트(45) 내에 인서트너트(N)를 운반 공급하는 과정을 도면과 대비하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 취출인서트 로봇시스템 중 너트정렬장치회동수단을 이용해 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하는 과정을 나타낸 작동 상태도이고, 도 10은 본 발명의 취출인서트 로봇시스템에 적용된 너트 운반 카트리지를 이용해 너트정렬플레이트 내에 인서트너트를 운반 공급하는 과정을 나타낸 작동 상태도이다.

먼저, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 너트정렬장치회동수단(20)을 이용한 인서트너트 정렬장치(40)의 회전각도를 조절하는 과정으로서, 너트정렬장치회동수단(20)의 구성요소 중 회전각도조절부(30) 즉, 각도조절작용판(25)의 좌우 양측에 각기 형성된 호형태의 장공홀(27b)을 관통하여 인서트너트 정렬장치(40)에 고정되는 상하회동결합봉(31)의 외주면에 원통부싱(32)이 삽착된 상태로 상기 각도조절작용판(25)의 배면(背面)에 설치됨과 동시에 그 상단에 지지블록(33)이 볼트 고정되고, 상기 지지블록(33)을 관통한 상태로 원통부싱(32)과 대응되게 조절나사(34)이 체결된 상태에서 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 인서트너트 정렬장치(40)를 일치시키기 위하여 도 9a에 도시한 바와 같이 일측 또는 타측에 위치된 조절나사(34)를 회전시키게 되면 상기 조절나사(34)의 하단과 대응되는 원통부싱(32)이 가압되면서 상기 원통부싱(32)에 삽착된 상태로 인서트너트 정렬장치(40)에 고정된 상하회동결합봉(31)이 상기 각도조절작용판(25)의 장공홀(27b)을 따라 원통부싱(32)과 함께 하방(下方)으로 이송됨과 아울러 상기 하방(下方)으로 이송된 측의 상하회동결합봉(31)과 결합된 인서트너트 정렬장치(40)의 일측이 회전센터핀(28)을 지점으로 회전하게 되는 등 상기와 같은 과정을 통해 인 서트너트 정렬장치(40)에 대한 회전각도를 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 조절하게 된다.

또한, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 너트정렬장치회동수단(20)을 이용한 인서트너트 정렬장치(40)의 좌우수평각도를 조절하는 과정으로서, 너트정렬장치회동수단(20)의 구성요소 중 수직 및 수평각도조절부(22) 즉, "T"자 형태의 고정브라켓(21a) 상하 양단 및 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에 볼조인트(24)가 고정된 나사봉(23)과 결합너트(23a)의 체결을 통해 각각 설치됨과 동시에 상기 각도조절작용판(25)의 양측 테두리에 돌출된 3개의 지지부(26a,26b)에 각각의 볼조인트(24)가 체결 고정되는 등 상기 수직 및 수평각도조절부(22)에 의해 인서트너트 정렬장치(40)가 고정된 각도조절작용판(25)의 3점 지지가 이루어진 상태에서 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 인서트너트 정렬장치(40)를 일치시키기 위하여 도 9b에 도시한 바와 같이 상기 "T"자 형태의 고정브라켓(21a) 상하 양단에 설치된 2개의 나사봉(23)을 회전시켜 나선이송작용을 통해 상기 "T"자 형태의 고정브라켓(21a)으로부터 2개의 나사봉(23) 돌출길이를 동일길이로 신장시키거나 또는 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에 설치된 1개의 나사봉(23)을 회전시켜 나선이송작용을 통해 상기 사각형태의 고정브라켓(21b)으로부터 1개의 나사봉(23) 돌출길이를 단축시키는 등 상기와 같은 과정을 통해 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 좌우수평각도를 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 조절하게 된다.

그리고, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1) 중 너트정렬장치회동수단(20) 을 이용한 인서트너트 정렬장치(40)의 전후수직각도를 조절하는 과정으로서, 도 9b의 초기상태와 마찬가지로, 너트정렬장치회동수단(20)의 구성요소 중 수직 및 수평각도조절부(22) 즉, "T"자 형태의 고정브라켓(21a) 상하 양단 및 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에 볼조인트(24)가 고정된 나사봉(23)과 결합너트(23a)의 체결을 통해 각각 설치됨과 동시에 상기 각도조절작용판(25)의 양측 테두리에 돌출된 3개의 지지부(26a,26b)에 각각의 볼조인트(24)가 체결 고정되는 등 상기 수직 및 수평각도조절부(22)에 의해 인서트너트 정렬장치(40)가 고정된 각도조절작용판(25)의 3점 지지가 이루어진 상태에서 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 인서트너트 정렬장치(40)를 일치시키기 위하여 도 9c에 도시한 바와 같이 상기 "T"자 형태의 고정브라켓(21a) 상하 양단에 설치된 2개의 나사봉(23) 중 상측 또는 하측에 위치된 1개의 나사봉(23)과 사각형태의 고정브라켓(21b) 일측단에 설치된 1개의 나사봉(23)을 회전시켜 나선이송작용을 통해 상기 각 고정브라켓(21a,21b)으로부터 각각의 나사봉(23) 돌출길이를 동일길이로 신장시키거나 단축시키는 등 상기와 같은 과정을 통해 인서트너트 정렬장치(40)에 대한 전후수직각도를 사출기(I)에 설치 고정된 사출금형과 동일한 상태로 조절하게 된다.

그 다음, 본 발명의 취출인서트 로봇시스템(1)에 적용된 너트 운반 카트리지(80)를 이용해 너트정렬플레이트(45) 내에 인서트너트(N)를 운반 공급하는 과정으로서, 상기 너트 운반 카트리지(80) 내에 인서트너트(N)를 공급 수용시키기 위하여 도 6에 도시한 바와 같이 카트리지 거치대(95) 즉, 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91)의 출구측과 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구(82)가 서로 연통되는 상태로 수평이 유지되도록 안착시킨 상태에서 상기 진동피더(90)를 작동시키게 되면 진동피더(90)로부터 발생된 진동작용을 통해 수납된 인서트너트(N)가 상기 진동피더(90)와 연결된 인서트너트 정렬부재(91)의 입구측으로 이송 유입됨과 동시에 상기 인서트너트 정렬부재(91)의 내측에 길이방향으로 형성된 이송레일을 따라 정렬된 상태로 상기 인서트너트 정렬부재(91)의 출구측으로 이송하게 되고, 상기 인서트너트 정렬부재(91)의 출구측으로 이송된 인서트너트(N)는 커버의 출구측 상단에 설치된 피팅부재로부터 공기유로를 거쳐 분사되는 압축공기에 의해 상기 인서트너트 정렬부재(91)의 출구측과 연통되는 너트입출구(82)를 통해 본 발명의 너트 운반 카트리지(80) 내부로 이송 및 수용되게 된다.

이와 같이 본 발명의 너트 운반 카트리지(80) 내부로 인서트너트(N)가 설정된 개수(1000개 내지 2000개)대로 수용되게 되면, 도 10에 도시한 바와 같이 작업자가 손으로 하우징(81)의 후면으로부터 너트수용부(83)로 직선이송 가능하게 설치된 입출구개폐바(89)를 압입하여 스프링(89a)의 가압과 함께 상기 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구(82)를 밀페시킨 상태에서 취출인서트 로봇시스템(1) 중 주행레일프레임(5)의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임(10)을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정된 인서트너트 정렬장치(40) 측으로 이송시킨 후 도 10에 도시한 바와 같이 상기 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구(82) 양측에 형성된 위치결정돌기(87)와 상기 인서트너트 정렬장치(40) 중 너트정렬플레이트(45)의 너트주입구(45a) 양측에 형성된 위치결정홈(45b)을 대응 결착시켜 상기 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구(82)와 상기 너트정렬플레이트(45)의 너트주 입구(45a)가 상호 연통되게 설치한다.

그리고, 작업자에 의해 상기 입출구개폐바(89)에 작용되었던 가압력을 해제할 경우 상기 압축되었던 스프링(89a)의 탄성복원력을 통해 입출구개폐바(89)가 원위치로 슬라이드 이송됨과 동시에 밀폐되었던 상기 너트 운반 카트리지(80)의 너트입출구(82)가 개방되게 되고, 상기 너트입출구(82)가 개방된 너트 운반 카트리지(80) 내부에 수용되었던 인서트너트(N)가 상기 너트주입구(45a)를 통해 너트정렬플레이트(45)의 너트수용부(47)로 이송 및 수용됨으로써, 상기 너트 운반 카트리지(80)에 의한 인서트너트(N) 운반 공급과정이 모두 종료되게 된다.

이상에서와 같이 상술한 실시예는 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만 상기 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 명백한 것이다.

도 1은 사출기에 고정된 본 발명의 취출인서트 로봇시스템을 개략적으로 나타낸 사시도.

도 2는 사출기에 고정된 본 발명의 취출인서트 로봇시스템에 대한 정면도.

도 3은 본 발명의 취출인서트 로봇시스템 중 너트정렬장치고정프레임과 인서트너트 정렬장치가 결합된 사시 상태도.

도 4는 도 3에 도시된 너트정렬장치고정프레임과 인서트너트 정렬장치의 분해 사시도.

도 5는 본 발명에 대한 인서트너트 정렬장치 중 너트정렬플레이트의 정면도 및 배면도.

도 6은 본 발명에 대한 너트정렬플레이트에 인서트너트를 운반 공급하기 위한 너트 운반 카트리지가 카트리지 거치대에 장착된 상태도.

도 7은 취출인서트 로봇시스템 중 로봇아암에 고정되는 취출인서트지그의 사시도.

도 8은 도 7에 도시된 취출인서트지그의 작동과정을 나타낸 작동 상태도.

도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 취출인서트 로봇시스템 중 너트정렬장치회동수단을 이용해 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하는 과정을 나타낸 작동 상태도.

도 10은 본 발명의 취출인서트 로봇시스템에 적용된 너트 운반 카트리지를 이용해 너트정렬플레이트 내에 인서트너트를 운반 공급하는 과정을 나타낸 작동 상 태도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1. 취출인서트 로봇시스템 3. 이송로봇

5. 주행레일프레임 10. 너트정렬장치고정프레임

11. 수직프레임 12. 수평프레임

13. 상부연결바 14. 하부연결바

20. 너트정렬장치회동수단 21a, 21b. 고정브라켓

22. 수직 및 수평각도조절부 23, 98. 나사봉

24. 볼조인트 25. 각도조절작용판

26a, 26b. 지지부 28. 회전센터핀

30. 회전각도조절부 31. 상하회동결합봉

32. 원통부싱 33. 지지블록

34. 조절나사 40. 인서트너트 정렬장치

41. 정렬판고정플레이트 43. 연결봉결합홀

44. 연결봉 45. 너트정렬플레이트

45a. 너트주입구 45b. 위치결정홈

46. 인서트 영역부위 47, 83. 너트수용부

48. 너트이송로 49. 너트인출홀

50. 가이드부싱홀 51. 커버부재

52. 너트취출구 55. 너트인출감지센서

60. 너트배열공급수단 61. 너트배열부재

62. 너트수납홈 64. 진공/분사 피팅부재

67. 작동실린더 70. 취출인서트지그

71. 인서트너트 삽입지그 71a. 너트실린더고정플레이트

72. 너트삽착실린더 72a. 취출핀

73. 가이드봉 73a. 스토퍼

74. 사출물 취출지그 75. 구동실린더고정플레이트

76. 가동플레이트 76a. 플레이트구동실린더

77a. 사출물진공인출관 77b. 사출물취부집게

78. 취출지그회동실린더 79. 회동바

79a. 회동브라켓 80. 너트 운반 카트리지

81. 하우징 82. 너트입출구

84. 테이퍼가이드 85. 개폐바가이드

86. 공기배출구 87. 위치결정돌기

88. 투명커버 89. 입출구개폐바

90. 진동피더 91. 인서트너트 정렬부재

95. 카트리지 거치대 96. 베이스플레이트

97. 거치플레이트 99. 조절너트

Cy. 실린더 I. 사출기

N. 인서트너트

Claims (19)

1. 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

   별도 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에는 인서트너트 정렬장치와 대응되어 상기 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단이 더 구비된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 너트정렬장치고정프레임은 2개의 수직프레임과 2개의 수평프레임이 내부공간을 형성하도록 하부연결바를 통해 좌우 이격되게 일체화된 "L"자 형태로 형성되되,

   상기 수직프레임의 상단에는 주행레일프레임의 일측 하단에 고정시키기 위한 상부연결바가 설치 고정되고,

   상기 수직프레임의 내부공간에는 취출인서트 로봇시스템의 구동과는 별도로 인서트너트 정렬장치의 구동을 제어하기 위한 콘트롤박스가 설치되며,

   상기 수직프레임과 수평프레임이 결합된 직각부위에는 인서트너트 정렬장치를 구동시키기 위한 조작패널이 설치된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 너트정렬장치회동수단은 2개의 수평프레임 양단에 각기 고정되는 고정브라켓과;

   상기 각 고정브라켓에 길이조절 가능하게 설치되어 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도 및 좌우수평각도를 조절하는 수직 및 수평각도조절부와;

   플레이트 중앙에 고정된 회전센터핀을 통해 인서트너트 정렬장치가 회전 가능한 상태로 결합됨과 동시에 각 수직 및 수평각도조절부와 대응 고정되며, 상기 수직 및 수평각도조절부의 길이조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치와 함께 전후수직각도 및 좌우수평각도가 조절되는 각도조절작용판과;

   상기 각도조절작용판의 좌우 양측에 각기 형성된 호형태의 장공홀을 관통하여 인서트너트 정렬장치에 고정되는 상하회동결합봉과 각기 대응되는 상태로 설치되며, 나사조절작용에 의해 인서트너트 정렬장치의 회전각도를 조절하는 회전각도조절부로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로 봇시스템.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 고정브라켓은 2개의 수평프레임 양단에 각기 고정됨과 동시에 수직 및 수평각도조절부를 통해 각도조절작용판에 대한 3점 지지가 가능하도록 "T"자 형태와 사각형태로 형성되되,

   상기 "T"자 형태의 고정브라켓 상하 양단에는 2개의 수직 및 수평각도조절부가 길이조절 가능하게 설치되고, 상기 사각형태의 고정브라켓 일측단에는 1개의 수직 및 수평각도조절부가 길이조절 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
6. 제 4 항에 있어서, 상기 수직 및 수평각도조절부는 각각의 고정브라켓에 결합되어 나선이송작용을 통해 길이조절이 이루어지는 나사봉; 및 상기 나사봉을 고정시키기 위한 결합너트와;

   상기 나사봉의 일단에 고정됨과 동시에 각도조절작용판과 대응되어 상기 각도조절작용판의 3점 지지가 가능하도록 체결 고정되는 볼조인트로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
7. 제 4 항에 있어서, 상기 각도조절작용판은 전체형상이 각 모서리에 경량(輕量)을 위한 관통홀이 구비된 사각판상으로 형성되되, 그 중앙 및 좌우 양측에는 회전센터핀 및 상하회동결합봉과 대응 결합되기 위한 센터핀홀 및 호형태의 장공홀이 각각 관통 형성되고,

   상기 각도조절작용판의 양측 테두리에는 수직 및 수평각도조절부와 각기 대응되어 3점 지지되는 상태로 체결되기 위한 3개의 지지부가 돌출 형성되되, 일측테두리 상하측엔 2개의 지지부가 돌출 형성되고, 타측테두리 중앙엔 1개의 지지부가 돌출 형성되어 3개의 지지점을 형성하는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
8. 제 4 항에 있어서, 상기 회전각도조절부는 각도조절작용판의 장공홀을 관통하여 인서트너트 정렬장치와 각기 체결되는 상하회동결합봉; 및 이의 외주면에 삽착되는 원통부싱과;

   상기 원통부싱의 상단에 위치되는 상태로 각도조절작용판의 좌우 양측에 볼트 고정되는 지지블록과;

   상기 지지블록을 관통한 상태로 원통부싱과 대응되게 나사 체결되며, 나선이송작용에 따른 원통부싱 및 상하회동결합봉이 장공홀 내에서 이송되면서 회전센터핀을 지점으로 인서트너트 정렬장치의 회전각도를 조절하는 조절나사로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
9. 제 4 항에 있어서, 상기 인서트너트 정렬장치는 각도조절작용판의 장공홀 내에 관통 설치된 상하회동결합봉의 일단과 체결 고정되는 정렬판고정플레이트와;

   상기 정렬판고정플레이트의 각 모서리에 결착된 상태로 너트정렬플레이트와 대응 체결되어 이를 지지함과 동시에 상기 너트정렬플레이트의 배면으로 돌출된 각종 부품들 및 이와 연결된 배관들이 안정되게 위치되도록 정렬판고정플레이트와 너트정렬플레이트간의 사이간격을 유지하는 연결봉과;

   상기 정렬판고정플레이트로부터 이격되는 상태로 연결봉의 일단에 볼트 고정되며, 상단에 너트주입구를 구비하면서 플레이트 전면(前面)에 동종(同種) 또는 이종(異種) 인서트너트를 수납하기 위한 요(凹)홈 형태의 너트수용부를 구비함과 동시에 그 바닥면 하측으로 사출물 내의 인서트 위치와 대응되는 너트인출홀과 이의 위치까지 인서트너트를 이송시킬 수 있게 너트이송로가 구비된 너트정렬플레이트와;

   상기 너트이송로의 입구측과 대응되는 상태로 회동 가능하게 설치되며, 상기 너트수용부에 수납된 인서트너트를 각기 독립적으로 진공흡입하여 상기 너트이송로 측으로 회동 배열시킴과 동시에 공기분사작용을 통해 너트인출홀까지 공급하는 너트배열공급수단과;

   상기 너트정렬플레이트의 전면(前面)을 밀폐하면서 실린더의 길이가변에 따라 슬라이드 가능하게 설치되며, 상기 너트인출홀과 연통되는 너트취출구를 구비하면서 너트배열공급수단에 의한 공기분사작용을 통해 너트인출홀 측으로 이송된 인서트너트의 이탈 방지 및 상기 인서트너트를 최초 공급 상태로 유지 정렬시키는 커버부재로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 정렬판고정플레이트의 중앙 및 좌우 양측에는 회전센터핀 및 상하회동결합봉과 대응 결합되기 위한 센터핀홀과 결합봉체결홀이 각각 관통 형성되고,

    상기 정렬판고정플레이트의 상하측에는 너트정렬플레이트의 크기에 따라 연결봉의 고정위치를 이동시킨 후 상기 연결봉과 너트정렬플레이트를 체결 고정시키기 위한 다수의 연결봉결합홀이 등간격으로 배열 형성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
11. 제 9 항에 있어서, 상기 너트수용부의 바닥면 중앙에는 너트인출홀 및 너트이송로를 포함하는 하나의 인서트 영역부위를 형성하되, 상기 너트이송로를 통해

    너트인출홀 측으로 이송된 인서트너트 이외에 상기 너트수용부에 수납된 별도의 인

    서트너트들이 상기 너트인출홀과 너트이송로 측으로 유입되는 것을 방지하기 위해

    상기 인서트 영역부위가 너트수용부의 바닥면으로부터 돌출 형성되고,

    상기 인서트 영역부위의 상하측에는 로봇아암에 고정된 취출인서트지그와 동

    일선상의 위치결정이 이루어지도록 가이드부싱홀이 관통 형성된 것을 특징으로 하

    는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
12. 제 9 항에 있어서, 상기 너트배열공급수단은 너트이송로의 입구측과 대응되는 상태로 너트정렬플레이트의 바닥면 하단 좌우 양측에 회동 또는 슬라이드 가능하게 설치되며, 너트수용부에 수납된 인서트너트를 진공흡입작용을 통해 각기 독립 적으로 수납함과 동시에 너트이송로 측으로 각기 대응되게 회동 또는 슬라이드 이송 배열시키는 너트배열부재와;

    상기 너트배열부재의 배면 중앙에 설치되며, 진공흡입 및 공기분사작용을 통해 너트배열부재 측에 인서트너트를 각기 독립적으로 수납시킴과 동시에 너트이송로 측으로 회동 또는 슬라이드 이송된 너트배열부재로부터 인서트너트를 상기 너트이송로의 끝단인 너트인출홀까지 공급되도록 하는 진공/분사 피팅부재와;

    상기 너트배열부재와 연결되며, 상기 너트배열부재를 시계방향이나 반시계방향으로 회동시키거나 또는 상기 너트배열부재를 슬라이드 이송시키는 작동실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 너트배열부재는 전체 형상이 원통체로 형성되거나 또는 사각블럭체로 형성되되, 그 외주면 일측에는 인서트용 너트를 수납하기 위한 "U"자 형상의 너트수납홈이 각기 독립적으로 형성되고,

    상기 각 너트수납홈의 후단에는 진공/분사 피팅부재에 의한 진공흡입 및 공기분사가 너트수납홈에 작용되기 위해 각 너트수납홈과 진공/분사 피팅부재가 상호 연통되도록 공기흡입분사홀이 관통 형성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
14. 제 9 항에 있어서, 상기 너트정렬플레이트의 너트수용부 측으로 인서트너트의 공급 시 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트 이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정한 개수대로 함체 내에 수용한 별도의 너트 운반 카트리지를 통해 상기 너트정렬플레이트의 너트수용부측에 인서트너트가 운반 공급되는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
15. 제 14 항에 있어서, 상기 너트 운반 카트리지는 인서트너트 정렬부재의 일단 또는 너트이송관의 일단과 대응 연통되도록 전면(前面) 중앙과 상면엔 너트입출구 및 인서트너트를 수용하기 위한 요(凹) 형태의 너트수용부가 구비된 사각함체의 하우징과;

    상기 너트수용부에 수용된 인서트너트의 외부이탈을 방지하기 위해 하우징의 상단에 볼트 고정되는 투명커버와;

    상기 하우징의 후면으로부터 너트수용부로 직선이송 가능하게 설치되며, 결속된 스프링의 가압 또는 복원에 따라 전후 슬라이드 이송되면서 너트입출구를 개폐시키는 입출구개폐바와;

    상기 진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관과 동일높이로서 수평이 유지되도록 너트 운반 카트리지를 안착 지지하는 카트리지 거치대로 구성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
16. 제 15 항에 있어서, 상기 너트수용부의 전방(前方)에는 너트입출구를 통해 수용된 인서트너트의 배출이 용이하도록 상기 너트입출구와 연이어진 상태의 테이퍼가이드가 형성되어 있고,

    상기 너트수용부의 후방(後方) 중앙에는 입출구개폐바의 전후 슬라이드 이송작용이 원활하도록 안내하기 위한 개폐바가이드가 너트수용부 내측으로 돌출 형성되며,

    상기 개폐바가이드의 좌우 양측에는 너트입출구를 통해 인서트너트와 함께 유입된 압축공기가 너트수용부의 후방(後方)을 거쳐 외부로 배출되도록 하기 위한 공기배출구가 형성되고,

    상기 너트입출구의 양측에는 너트정렬플레이트의 너트주입구와 하우징의 너트입출구가 상호 대응되는 동일선상에 위치되도록 하기 위한 위치결정돌기가 형성되며,

    상기 너트정렬플레이트의 너트주입구 양측에는 위치결정돌기가 대응 삽착되기 위한 위치결정홈이 형성된 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
17. 제 11 항에 있어서, 상기 취출인서트지그는 너트정렬플레이트의 가이드부싱홀에 결속되어 동일선상의 위치결정을 이루도록 너트실린더고정플레이트상에 가이드봉과 함께 스토퍼 및 취출핀이 삽착된 너트삽착실린더가 각기 고정되며, 상기 너트삽착실린더를 통해 너트정렬플레이트로부터 정렬된 인서트너트를 삽착하여 사출금형 내에 인서트시키는 인서트너트 삽입지그와;

    상기 너트실린더고정플레이트의 하단에 결합되는 구동실린더고정플레이트의 배면 중앙에 플레이트구동실린더가 고정됨과 동시에 상기 플레이트구동실린더의 로드측에 사출물진공인출관과 함께 사출물취부집게가 각기 고정된 가동플레이트가 설치되어 흡입력을 통해 사출금형으로부터 사출물을 인출 취부하는 사출물 취출지그로 구성되되,

    상기 인서트너트 삽입지그 배면 양측단에 고정되는 취출지그회동실린더가 회동바 양단의 회동브라켓에 결합됨과 동시에 상기 회동바를 통해 인서트너트 삽입지그와 사출물 취출지그가 상호 연결 설치되어 상기 취출지그회동실린더의 길이가변에 따라 시계방향이나 반시계방향으로 회전하는 회동브라켓 및 회동바의 회동작용과 함께 사출물 취출지그 역시 동일방향으로 회동되는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
18. 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

    진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정한 개수대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지를 통해 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되 는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.
19. 취출인서트지그 고정용 로봇아암을 구비하면서 전후 및 좌우, 상하로 직교 이송 가능하게 구성된 이송로봇이 주행레일프레임의 상단에 설치됨과 더불어 사출금형과 대응되도록 사출기의 일단에 설치 고정되는 취출인서트 로봇시스템에 있어서,

    진동피더와 연결된 인서트너트 정렬부재 또는 컴프레셔와 연결된 너트이송관으로부터 공기분사와 함께 정렬 공급되는 인서트너트를 설정한 개수대로 함체 내에 수용토록 구성된 너트 운반 카트리지를 통해 공급되는 인서트너트를 수용함과 동시에 로봇아암에 고정된 상태로 이송로봇에 의해 이송되는 취출인서트지그와 대응되는 위치에 상기 수용된 인서트너트를 정렬시키도록 구성된 인서트너트 정렬장치가 상기 주행레일프레임의 일측 하단에 고정된 너트정렬장치고정프레임을 통해 지면으로부터 이격된 상태로 설치 고정되고,

    상기 너트정렬장치고정프레임의 일단에는 인서트너트 정렬장치와 대응되어 상기 인서트너트 정렬장치에 대한 전후수직각도, 좌우수평각도 및 회전각도를 조절하기 위한 너트정렬장치회동수단이 구비된 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 인서트너트 정렬장치가 구비된 취출인서트 로봇시스템.

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