KR101669845B1 - 취출로봇 - Google Patents

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Abstract

사출성형기의 금형으로부터 사출물을 취출하기 위한 취출로봇이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, Y축이송암; X축이송암; Z축이송암; 및 지그브라켓;을 포함하되 지그브라켓은, 메인프레임; 회전축; 제2실린더; 취출유닛; 인쇄유닛;을 포합하며, 인쇄유닛은, 리니어 가이드에 의해 하부프레임 위에 체결되어, 하부프레임에 대해 X축방향 이동 가능하도록 형성되며, 상부 표면에 인쇄문양이 음각 형식으로 새겨진, 금속 재질의 인쇄플레이트; 하부프레임 일측에 장착되며, 제3링크블록에 의해 인쇄플레이트에 링크 결합되어, 인쇄플레이트를 X축방향 이동시키는, 제3실린더; 내부에 소정의 잉크가 저장되고 인쇄플레이트의 상부 표면에 밀착 배치되며, 컨테이너브라켓에 의해 메인프레임에 고정 지지되는, 잉크컨테이너; 및 인쇄플레이트 상측에 배치되되, 회전축에 지지되어 제2실린더에 의해 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 제4실린더에 의해 전후진 가능하도록 형성되되, 제4실린더는 스템퍼브라켓에 의해 회전축에 장착되는, 탄성 재질의 스템퍼;를 포함하는, 취출로봇이 제공된다.

Description

취출로봇 {TAKE-OUT ROBOT}
본 발명은 취출로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 성형 완료된 사출물을 사출성형기의 금형으로부터 취출 및 이송하는 취출로봇에 관한 것이다.
사출성형(injection molding)은 가소화 상태의 성형재료(플라스틱 수지)를 밀폐된 금형 내로 사출시키고 이를 경화시켜 성형품을 만드는 가공방법으로, 압출성형 등과 함께 수지재 가공품을 만들기 위한 가공방법으로 널리 사용되고 있다. 근래 이와 같은 사출공정은 사출성형기, 취출로봇 등을 통해 자동화 시스템으로 구축되는 것이 일반적이다. 특히, 취출로봇은 사출성형기의 금형이 개방되면 성형 완료된 사출물을 인출 및 이송하기 위해 사용되는 자동화 설비로, 기 설정된 경로를 따라 반복적 구동되어 작업 효율성 및 생산성을 향상시키게 된다.
상기와 같은 취출로봇은 종래 단순한 이송기능만을 수행하던데 반해, 최근에는 여러가지의 부가기능들이 추가되고 있다.
대표적으로, 최근의 취출로봇에는 인서트 사출시 성형 완료된 사출물을 취득함과 함께 금형으로 새로운 인서트 부재를 공급하도록 하는 인서트 공급기능이 부가되고 있다. 인서트 사출은 수지 이외에 금속 등의 재질로 제작되는 인서트 부재를 금형 캐비티에 미리 삽입한 상태에서 수지를 사출함으로써, 수지와 인서트 부재가 일체 성형되도록 하는 성형방식을 의미한다. 이와 같은 인서트 사출은 성형 완료된 사출물의 인출 후, 다음 공정을 위한 인서트 부재의 공급이 요구되게 되는데, 이를 취출로봇을 통해 자동화 구현한 것이다. 예컨대, 등록특허공보 제10-0952999호는 상기와 같이 인서트 부재의 공급이 가능한 취출로봇의 일 예를 개시하고 있다. 이에 의하면, 취출로봇 일측에는 사출물의 인출 및 인서트 부재의 공급을 위한 취출인서트지그가 마련될 수 있으며, 취출인서트지그는 인서트 부재의 공급을 위한 인서트너트삽입지그와, 사출물의 인출을 위한 사출물취출지그로 구성될 수 있다.
다른 측면으로, 취출로봇에 안전사고 방지 기능이 추가된 기술들도 등장되고 있다. 예컨대, 등록특허공보 제10-1576634호에서는 취출로봇에 충격감지센서나 인체감지센서를 마련하여 안전사고를 저감시키도록 한 구성을 제안한 바 있다.
등록특허공보 제10-0952999호 (2010.4.7 등록) 등록특허공보 제10-1576634호 (2015.12.04 등록)
본 발명의 실시예들은 인쇄기능이 부가됨으로써 사출물 제작과정을 간소화하고 생산성을 개선시킬 수 있는 취출로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예들은 인쇄기능이 부가됨에도 불구하고 사출물 취출의 기능에는 영향을 최소화할 수 있는 구조의 취출로봇을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예들은 사출물로의 인쇄품질을 개선시킬 수 있는 취출로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 사출성형기로부터 성형 완료된 사출물을 취출하기 위한 취출로봇에 있어서, Y축방향으로 연장 형성된 Y축이송암; X축방향으로 연장 형성되며, 상기 Y축이송암을 따라 Y축방향 이동 가능하게 형성되는, X축이송암; Z축방향으로 연장 형성되며, 상기 X축이송암을 따라 X축방향 이동 가능하게 형성되는, Z축이송암; 및 상기 Z축이송암 하단에 장착되어 X,Y,Z축방향으로 이동 가능하게 형성되는, 지그브라켓;을 포함하되, 상기 지그브라켓은, 상기 Z축이송암 하단에 장착되는 것으로, 상,하부프레임과, 상기 상,하부프레임 사이에서 Y축방향으로 이격 배치된 한 쌍의 측부프레임을 구비하는, 메인프레임; 상기 한 쌍의 측부프레임 사이에서 Y축방향으로 연장 형성되며, 상기 한 쌍의 측부프레임에 Y축방향을 축으로 회전 가능하게 지지되는, 회전축; 실린더브라켓에 의해 상기 한 쌍의 측부프레임 중 어느 하나에 장착 지지되며, 제2링크블록(541)에 의해 상기 회전축에 링크 결합되어, 상기 회전축에 회전 구동력을 제공하는, 제2실린더; 상기 회전축에 지지되며, 사출물에 진공 흡착되는 흡착패드를 구비하고, 상기 사출성형기의 금형으로부터 사출물을 취출하는, 취출유닛; 및 상기 메인프레임 일측에 배치되어, 사출물에 소정의 인쇄문양을 인쇄하는, 인쇄유닛;을 포합하며, 상기 인쇄유닛은, 리니어 가이드에 의해 상기 하부프레임 위에 체결되어, 상기 하부프레임에 대해 X축방향 이동 가능하도록 형성되며, 상부 표면에 인쇄문양이 음각 형식으로 새겨진, 금속 재질의 인쇄플레이트; 상기 하부프레임 일측에 장착되며, 제3링크블록에 의해 상기 인쇄플레이트에 링크 결합되어, 상기 인쇄플레이트를 X축방향 이동시키는, 제3실린더; 내부에 소정의 잉크가 저장되고 상기 인쇄플레이트의 상부 표면에 밀착 배치되며, 컨테이너브라켓에 의해 상기 메인프레임에 고정 지지되는, 잉크컨테이너; 및 상기 인쇄플레이트 상측에 배치되되, 상기 회전축에 지지되어 상기 제2실린더에 의해 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 제4실린더에 의해 전후진 가능하도록 형성되되, 상기 제4실린더는 스템퍼브라켓에 의해 상기 회전축에 장착되는, 탄성 재질의 스템퍼;를 포함하는, 취출로봇이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 취출로봇은 사출물의 취출을 위한 지그브라켓에 인쇄유닛을 구비함으로써, 사출물의 취출과정에서 인쇄작업을 동시에 수행할 수 있게 된다. 따라서 본 발명의 실시예들에 따른 취출로봇은 사출물 제작공정을 간소화시키고, 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 취출로봇은 금형 개방 후 사출물의 온도를 측정하여 기 설정된 온도범위 내에서 인쇄작업을 수행하도록 하며, 인쇄 후에는 카메라의 이미지를 통해 인쇄불량여부를 자동화 판별하게 된다. 따라서 각 사출물에 인쇄상태를 균일하게 유지할 수 있으며, 인쇄불량 제품의 분류 또한 용이하게 이뤄질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 취출로봇은 금형에서 바로 성형되어 고온상태를 가지는 사출물에 직접 인쇄작업을 수행할 수 있으며, 사출물이 금형이 지지된 상태에서 스템퍼가 사출물 표면에 인쇄문양을 전사하게 된다. 따라서 사출물이 취출되어 식은 상태에서 인쇄작업을 수행하던 종래와 비교하여, 인쇄품질을 현저히 향상시킬 수 있으며, 금형의 특성상 사출물이 매우 견고하고 높은 위치 정밀도로 지지되기 때문에, 흔들림이나 위치 오차에 따른 인쇄불량도 크게 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇을 보여주는 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇을 보여주는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓을 보여주는 정면 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓을 보여주는 후면 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓을 보여주는 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓을 보여주는 측면도이다.
이하, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. 다만, 이하의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예들에 한정되는 것은 아님을 알려둔다. 또한, 이하의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로, 불필요하게 본 발명의 기술적 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 공지의 구성에 대해서는 상세한 기술을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇(S)을 보여주는 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇(S)을 보여주는 정면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 취출로봇(S)을 보여주는 측면도이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 사출성형기(P)의 금형(M)으로부터 성형 완료된 사출물을 취출하고, 이를 인접한 컨베이어 등으로 이송하기 위한 것으로, 사출성형기(P)의 일측에 인접하게 배치될 수 있다. 필요에 따라, 취출로봇(S)은 금형(M)에 인서트부재를 공급하는 기능을 겸비할 수 있다. 즉, 사출물에 인서트부재가 포함되는 인서트 사출의 경우, 취출로봇(S)은 성형 완료된 사출물의 취출 후 새로운 인서트부재를 금형(M) 내 캐비티로 공급하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 등록특허공보 제10-0952999호는 사출물취출지그 및 인서트너트삽입지그를 구비하고, 인서트너트를 자동 공급하도록 하는 구성을 개시하고 있다. 취출로봇(S)을 통한 사출물의 취출이나 인서트부재의 공급은 종래 다양한 형태로 공지된 바 있으며, 본 발명의 기술적 요지와는 거리가 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략키로 한다. 단, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 사출물의 취출 및 이송만이 요구되는 일반적인 사출이나, 인서트부재의 공급이 추가로 요구되는 인서트 사출의 경우에 모두 적용 가능하며, 이에 본 발명의 권리범위가 제한되는 것은 아님을 알려둔다.
본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 상기와 같은 사출물 취출 등을 위한 것으로, X축이송암(20), Y축이송암(30) 및 Z축이송암(40)을 포함할 수 있다
X축이송암(20)은 사출물 취출을 위한 지그브라켓(50)을 X축방향(전후방향) 이동시키기 위한 것으로, X축방향으로 연장 형성될 수 있다. Y축이송암(30)은 지그브라켓(50)을 Y축방향(좌우방향) 이동시키기 위한 것으로, Y축방향으로 연장 형성될 수 있다. Z축이송암(40)은 지그브라켓(50)을 Z축방향(상하방향) 이동시키기 위한 것으로, Z축방향으로 연장 형성될 수 있다. 또한, X축이송암(20) 및 Z축이송암(40)은 Y축이송암(30)을 따라 Y축방향(좌우방향)으로 이동 가능하게 형성될 수 있으며, Z축이송암(40)은 X축이송암(20)을 따라 X축방향(전후방향)으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 지그브라켓(50)을 포함할 수 있다.
지그브라켓(50)은 Z축이송암(40) 하단에 장착될 수 있다. 따라서 지그브라켓(50)은 전술한 X,Y,Z축이송암(40)에 의해 X,Y,Z축방향으로 각각 이동될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓(50)을 보여주는 정면 사시도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓(50)을 보여주는 후면 사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓(50)을 보여주는 정면도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지그브라켓(50)을 보여주는 측면도이다.
도 4 내지 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 메인프레임(510)을 포함할 수 있다.
메인프레임(510)은 Z축이송암(40) 하단에 장착 고정될 수 있으며, 메인프레임(510)은 지그브라켓(50)의 기본골격을 형성할 수 있다. 또한, 메인프레임(510)은 상,하부프레임(511,512)과 한 쌍의 측부프레임(513,514)을 포함하여 구성될 수 있다. 상,하부프레임(511,512)은 Z축방향(상하방향)으로 이격 배치될 수 있으며, 상부프레임(511)은 Z축이송암(40) 하단에 체결될 수 있다. 한 쌍의 측부프레임(513,514)은 상,하부프레임(511,512) 사이에서 Y축방향(좌우방향)으로 이격 배치될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 사출물 취출을 위한 취출유닛(520)을 포함할 수 있다.
취출유닛(520)은 흡착패드(521)를 구비할 수 있다. 흡착패드(521)는 사출물 표면에 진공 흡착되어 사출물 취출을 위한 고정력을 제공할 수 있다.
또한, 취출유닛(520)은 제1실린더(522)를 구비할 수 있다. 제1실린더(522)는 구동방향에 따라 흡착패드(521)를 전후진 이동시킬 수 있다. 이때, 상기의 전후진 이동은 X축방향으로의 이동만을 의미하는 것이 아니라, 제1실린더(522)가 길이방향으로 신축 구동됨에 따라 흡착패드(521)가 이동되는 작동을 의미한다. 즉, 도 4 내지 6과 같이 제1실린더(522)가 Z축방향 배치된 경우, 흡착패드(521)는 제1실린더(522)에 의해 Z축방향(상하방향) 이동될 수 있다. 이와 같은 작동은 취출된 사출물이 인접한 컨베이어 등으로 배출되는 과정에 이뤄질 수 있다. 또한, 후술할 바와 같이 흡착패드(521) 내지 제1실린더(522)는 회전축(530)을 중심으로 회동되어 X축방향으로 배치될 수도 있다. 이러한 경우, 흡착패드(521)는 제1실린더(522)에 의해 X축방향(전후방향)으로 이동될 수 있다. 이와 같은 작동은 흡착패드(521)를 사출물로 접근시키고, 진공 흡착된 사출물을 금형(M)으로부터 취출하는 과정에서 이뤄질 수 있다.
한편, 취출유닛(520)은 고정브라켓(523) 및 가동브라켓(524)을 구비할 수 있다. 가동브라켓(524)에는 흡착패드(521)가 장착될 수 있으며, 고정브라켓(523)은 제1링크블록(523a)을 통해 후술할 회전축(530)에 장착 지지될 수 있다. 또한, 전술한 제1실린더(522)는 고정브라켓(523)에 장착 고정된 상태로, 피스톤 단부가 가동브라켓(524)에 체결될 수 있다. 따라서 제1실린더(522)가 구동됨에 따라, 가동브라켓(524)은 고정브라켓(523) 측으로 접근되거나 고정브라켓(523)으로부터 이격되며 이동될 수 있다.
또한, 취출유닛(520)은 가이드바(525) 및 가이드부시(526)를 구비할 수 있다. 가이드바(525) 및 가이드부시(526)는 제1실린더(522)에 의한 가동브라켓(524) 또는 흡착패드(521)의 이동을 가이드할 수 있다. 가이드바(525)는 제1실린더(522)의 구동방향으로 연장 형성될 수 있으며, 일단이 가동브라켓(524)에 체결될 수 있다. 가이드부시(526)는 고정브라켓(523) 일측에 장착 고정될 수 있다. 또한, 가이드바(525)의 타단은 가이드부시(526)에 삽입 체결되어 가이드부시(526)를 관통하도록 형성될 수 있다. 이와 같은 가이드바(525)는 가동브라켓(524) 또는 흡착패드(521)가 전후진 이동됨에 따라 가이드부시(526) 내에서 슬라이딩되면서 상기의 전후진 이동을 가이드하게 된다.
한편, 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 회전축(530) 및 제2실린더(540)를 포함할 수 있다.
회전축(530)은 한 쌍의 측부프레임(513,514) 사이에서 Y축방향으로 연장 형성될 수 있다. 회전축(530)은 베어링 등을 매개로 각 측부프레임(513,514)에 회전 가능하도록 지지될 수 있다. 따라서 회전축(530)은 길이방향(Y축방향)을 축으로 측부프레임(513,514)에 대해 회전 가능하도록 형성될 수 있다.
제2실린더(540)는 일측의 측부프레임(513)에 지지될 수 있다. 즉, 일측의 측부프레임(513)에는 실린더브라켓(513a)이 마련될 수 있으며, 제2실린더(540)는 실린더브라켓(513a)에 장착 지지될 수 있다. 제2실린더(540)는 회전축(530)의 회전 구동을 위한 것으로, 피스톤 단부가 제2링크블록(541)을 매개로 회전축(530)에 링크 결합될 수 있다. 제2링크블록(541)은 제2실린더(540)의 피스톤 단부가 회동 및 슬라이드 이동 가능하게 체결되는 장공을 구비하고, 장공을 통해 제2실린더(540)와 링크 결합될 수 있다. 또한, 제2링크블록(541)은 장공 반대편에 마련된 클램퍼를 구비할 수 있으며, 클램퍼가 회전축(530) 일단에 체결되어 제2실린더(540)의 구동력을 회전축(530)으로 전달할 수 있다. 즉, 제2실린더(540)가 Z축방향(상하방향) 구동됨에 따라, 회전축(530)이 길이방향(Y축방향)을 축으로 회전 구동될 수 있다. 클램퍼의 단부에는 볼트 등을 통해 클램퍼를 회전축(530)에 견고하기 고정시키기 위한 고정홀이 마련될 수 있다.
한편, 전술한 취출유닛(520)의 고정브라켓(523)은 제1링크블록(523a)을 통해 회전축(530)에 체결될 수 있다. 따라서 제2실린더(540)가 구동됨에 따라, 고정브라켓(523) 내지 취출유닛(520)은 회전축(530)을 중심으로 회전 구동될 수 있다. 이에 의해, 취출유닛(520)은 사출물 취출을 위해 제1실린더(522)가 X축방향 구동되는 제1배치상태 및, 취출된 사출물의 배출을 위해 상기 제1배치상태로부터 대략 90도 회전되어 제1실린더(522)가 Z축방향 구동될 수 있는 제2배치상태로 자세 전환될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 사출물에 문자, 이미지 등을 인쇄하기 위한 인쇄유닛(550)을 더 포함할 수 있다.
인쇄유닛(550)은 사출성형기(P)에서 사출물의 성형이 완료되어 금형(M)이 개방되면, 성형 완료된 사출물에 기 설정된 문자, 이미지 등을 인쇄할 수 있다. 보다 바람직하게, 인쇄유닛(550)은 취출유닛(520)이 사출물을 취출하기 전단계에서 금형(M)에 의해 지지된 사출물에 문자, 이미지 등을 인쇄할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 금형(M)의 개방되면, 지그브라켓(50)이 금형(M) 캐비티 내로 이동되어 인쇄유닛(550)이 사출물에 문자, 이미지 등을 인쇄한 후, 취출유닛(520)을 통해 사출물을 금형(M) 밖으로 취출할 수 있다.
상기와 같이 취출 전 사출물에 인쇄를 진행하게 되면, 사출물이 금형(M)에 매우 견고하고 높은 위치 정밀도로 장착 지지된 상태에서 인쇄작업이 이뤄지기 때문에, 흔들림이나 위치 오차에 의한 인쇄불량을 크게 저감시킬 수 있다. 또한, 금형(M)에서 바로 성형된 사출물은 높은 온도를 가지고 있다. 따라서 금형(M)이 개방된 직후 사출물에 인쇄작업을 진행하게 되면, 사출물의 높은 온도로 인해 인쇄품질이 향상될 수 있다. 통상 인쇄품질은 온도가 높을수록 좋아지기 때문이다. 나아가, 인쇄작업을 위해 사출물에 별도의 후공정을 진행할 필요가 없게 되므로, 공정이 간소화되고 생산성이 향상될 수 있음은 물론이다.
이하, 인쇄유닛(550)의 구성에 대해 보다 상세히 설명하면, 본 실시예에 따른 인쇄유닛(550)은 인쇄플레이트(551)를 구비할 수 있다.
인쇄플레이트(551)는 문자, 이미지 등이 새겨질 수 있는 소정넓이의 평면(XY평면)을 형성할 수 있다. 인쇄플레이트(551)의 상부 표면에는 인쇄하고자 하는 문자, 이미지 등(이하, '인쇄문양'으로 지칭함)이 음각 형식으로 새겨질 수 있다. 바람직하게, 인쇄플레이트(551)는 소정의 인쇄문양이 에칭, 레이저 등을 통해 상부 표면에 새겨진 금속판을 포함할 수 있다. 또한, 인쇄플레이트(551)는 메인프레임(510) 하부에 배치되어 하부프레임(512) 위에 장착 지지될 수 있다. 이때, 인쇄플레이트(551)는 리니어 가이드(551a)를 매개로 하부프레임(512)에 체결되어, 하부프레임(512)에 대해 X축방향(전후방향) 이동 가능하도록 형성될 수 있다.
필요에 따라, 인쇄플레이트(551)는 내부 또는 외부에 히팅코일을 구비할 수 있다. 히팅코일은 인쇄플레이트(551)를 소정온도로 가열 및 유지시켜 인쇄문양에 충진된 잉크를 소정정도 건조시킬 수 있다. 또한, 필요에 따라, 인쇄플레이트(551)의 상부 표면에는 고착방지제가 도포될 수 있다. 고착방지제는 인쇄플레이트(551) 표면에 잉크의 고착을 방지할 수 있다. 이와 같은 히팅코일 및 고착방지제는 인쇄품질의 개선에 기여할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 인쇄유닛(550)은 제3실린더(552)를 구비할 수 있다.
제3실린더(552)는 인쇄플레이트(551)를 X축방향 이동시킬 수 있다. 제3실린더(552)는 하부프레임(512) 일측에 장착될 수 있으며, X축방향 가동되는 피스톤을 구비할 수 있다. 제3실린더(552)의 피스톤 단부는 제3링크블록(552a)을 통해 인쇄플레이트(551)와 체결될 수 있다. 따라서 제3실린더(552)의 피스톤이 가동됨에 따라 인쇄플레이트(551)는 X축방향으로 슬라이드 이동될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 인쇄유닛(550)은 잉크컨테이너(553)를 구비할 수 있다.
잉크컨테이너(553)는 인쇄에 필요한 잉크를 저장할 수 있다. 또한, 잉크컨테이너(553)는 저장된 잉크를 인쇄플레이트(551)에 도포하고, 음각 형식으로 새겨진 인쇄문양에 잉크를 충진할 수 있다. 잉크의 도포 또는 충진은 인쇄플레이트(551)의 상대적 이동에 의해 이뤄질 수 있다.
잉크컨테이너(553)는 인쇄플레이트(551) 상부에 배치될 수 있다. 이때, 잉크컨테이너(553)는 하단이 인쇄플레이트(551)의 상부 표면에 밀착되도록 배치될 수 있으며, 이를 위해, 잉크컨테이너(553) 내부에는 하나 이상의 영구자석이 구비될 수 있다. 영구자석은 금속판 재질의 인쇄플레이트(551)를 향해 자력(인력)을 제공함으로써, 잉크컨테이너(553)와 인쇄플레이트(551) 간 밀착 상태를 유지할 수 있도록 한다.
한편, 잉크컨테이너(553)는 컨테이너브라켓(553a)을 통해 메인프레임(510)에 고정 지지될 수 있다. 따라서 잉크컨테이너(553)는 인쇄플레이트(551)의 이동에도 불구하고 위치 고정될 수 있다. 또한, 인쇄플레이트(551)가 잉크컨테이너(553)에 대해 상대적 이동됨으로써, 인쇄플레이트(551) 표면에 잉크의 도포 내지 충진이 이뤄질 수 있다.
또한, 잉크컨테이너(553)의 하단 외주에는 블레이드가 구비될 수 있다. 블레이드는 잉크컨테이너(553)가 상대적 이동됨에 따라 인쇄플레이트(551) 표면에 도포된 잉크를 쓸어내려 음각의 인쇄문양에만 잉크가 남아있도록 한다.
필요에 따라, 잉크컨테이너(553)는 내부에 저장된 잉크의 수위를 측정하는 수위센서와, 사용자에서 시청각적으로 알림을 제공할 수 있는 알림수단을 구비할 수 있다. 이와 같은 경우, 수위센서는 저장된 잉크 수위가 기 설정된 한계치 이하로 떨어지면 알림수단으로 신호를 제공할 수 있으며, 알림수단은 이를 시청각적 방식으로 사용자에게 알림 제공할 수 있다. 따라서 사용자는 적절한 시기에 잉크의 보충이나 잉크컨테이너(553)의 교체를 수행할 수 있게 된다.
한편, 본 실시예에 따른 인쇄유닛(550)은 스템퍼(554)를 구비할 수 있다.
스템퍼(554)는 인쇄플레이트(551)의 인쇄문양에 충진된 잉크를 사출물로 전사하여 인쇄작업을 수행할 수 있다. 스템퍼(554)는 실리콘 고무 등의 탄성재질로 이뤄질 수 있으며, 단부가 소정정도 볼록하게 돌출된 곡면 형상으로 형성될 수 있다.
스템퍼(554)는 인쇄플레이트(551) 상측에 배치되어 회전축(530)에 지지될 수 있다. 구체적으로, 스템퍼(554)는 제4실린더(554a)의 피스톤 단부에 체결될 수 있으며, 제4실린더(554a)가 스템퍼브라켓(554b)에 의해 회전축(530)에 장착 지지될 수 있다. 따라서 스템퍼(554)는 제1실린더(522)에 의해 회전축(530)을 중심으로 회전 구동될 수 있다. 이로 인해, 스템퍼(554)는 사출물에 인쇄문양을 전사하기 위해 X축방향 배치되는 제1배치상태 및, 제1배치상태로부터 대략 90도 회전되어 Z축방향 배치되는 제2배치상태로 자세 전환될 수 있다.
또한, 스템퍼(554)는 제4실린더(554a)에 의해 전후진 이동될 수 있다. 이때, 상기의 전후진 이동은 전술한 흡착패드(521)의 전후진 이동과 유사한 의미로, X축방향으로의 이동만을 지칭하는 것이 아니라, 제4실린더(554a)가 길이방향으로 신축 구동됨에 따라 스템퍼(554)가 이동되는 작동을 의미함을 알려둔다. 즉, 스템퍼(554)가 상기의 제1배치상태에 있을 때, 스템퍼(554)는 제4실린더(554a)에 의해 X축방향으로 전후진 이동될 수 있으며, 상기의 제2배치상태에 있을 때, 스템퍼(554)는 제4실린더(554a)에 의해 Z축방향으로 전후진 이동될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 잉크클리너(560)를 더 포함할 수 있다.
잉크클리너(560)는 스템퍼(554)에 묻은 잔여 잉크를 제거하기 위한 것으로, 인쇄플레이트(551)의 일측에 마련될 수 있다. 보다 바람직하게, 잉크클리너(560)는 소정넓이를 가지고 인쇄플레이트(551) 상부 표면에 배치되는 접착테이프(560)를 포함할 수 있다. 또한, 이와 같은 접착테이프(560)는 잉크컨테이너(553) 반대편에 배치될 수 있으며, 인쇄문양이 새겨진 영역 외측에 배치되도록 인쇄플레이트(551)의 일측 단부에 인접하게 구비될 수 있다.
상기와 같은 잉크클리너(560) 또는 접착테이프(560)는 접착력을 통해 스템퍼(554)에 남아있는 잉크를 제거할 수 있다. 즉, 스템퍼(554)는 사출물에 인쇄문양을 전사한 후 또는, 인쇄문양에 충진된 잉크를 묻히기 전에 접착테이프(560)에 접촉함으로써, 남아있는 잔여 잉크를 제거할 수 있게 된다. 필요에 따라, 이와 같은 잔여 잉크의 제거는 매 인쇄시마다 이뤄지거나, 설정된 복수회의 인쇄 후 이뤄질 수 있다. 예컨대, 스템퍼(554)는 10회를 주기로 한번씩 접착테이프(560)를 통해 잔여 잉크를 제거하도록 구동 제어될 수 있다.
한편, 필요에 따라 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 카메라(570) 및 제어부를 더 포함할 수 있다.
카메라(570)는 지그브라켓(50) 일측에 장착되어 사출물에 전사된 인쇄문양을 촬상할 수 있다. 즉, 스템퍼(554)가 사출물에 인쇄문양을 전사하게 되면, 카메라(570)는 이를 촬상할 수 있다. 카메라(570)에 촬상된 이미지는 제어부로 제공될 수 있다.
제어부는 제공된 이미지를 기 저장된 기준 이미지와 비교하여 인쇄불량여부를 판정할 수 있다. 많은 경우 인쇄문양은 사출물의 색상과 구별되는 밝은색상 또는 어두운 색상으로 인쇄되므로, 제어부는 이미지 처리 및 판정속도를 빠르게 하기 위해, 제공된 이미지를 흑백영상으로 변환하여 기준 이미지(마찬가지로 흑백영상으로 제공될 수 있음)와 비교할 수 있다. 또한, 제어부는 비교결과 제공된 이미지와 기준 이미지 간의 정합도가 기 설정된 한계치 이하일 경우 오류판정을 내릴 수 있다. 이와 같은 경우, 제어부는 X,Y,Z축이송암(40)으로 오류신호를 전송할 수 있으며, 이에 의해, X,Y,Z축이송암(40)은 오류판정된 사출물을 별도의 분리된 장소로 배출하도록 형성될 수 있다.
또한, 필요에 따라 본 실시예에 따른 지그브라켓(50)은 비접촉식 온도센서(580)를 더 포함할 수 있다.
비접촉식 온도센서(580)는 지그브라켓(50) 일측에 마련될 수 있으며, 금형(M)이 개발되고 지그브라켓(50)이 사출물에 접근되면, 사출물의 온도를 측정할 수 있다. 또한, 비접촉식 온도센서(580)는 측정된 온도값을 전술한 제어부로 제공할 수 있다. 제어부는 제공된 온도값이 기 설정된 소정범위 내일 경우, 인쇄유닛(550)을 정상 구동하여 사출물에 인쇄 작업을 수행할 수 있다. 반면, 제공된 온도값이 기 설정된 소정범위의 최대치 이상인 경우, 제어부는 인쇄유닛(550)의 구동을 진행 보류할 수 있으며, 기 설정된 소정시간 경과 후 인쇄를 진행하거나, 갱신되는 온도값이 기 설정된 소정범위 내로 들어올 때까지 기다렸다가 인쇄유닛(550)이 인쇄를 진행하도록 인쇄유닛(550)의 구동을 제어할 수 있다. 이는 사출물이 적절한 온도상태일 때 인쇄를 진행하도록 하여 인쇄품질을 개선하고, 각 사출물의 인쇄상태를 균일하게 하기 위함이다.
이하, 전술한 바와 같은 취출로봇(S)의 작동에 대해 설명하도록 한다.
먼저 사출성형기(P)로부터 성형이 완료되고 금형(M)이 개방되면, 취출로봇(S)은 X,Y,Z축이송암(40)을 통해 지그브라켓(50)을 금형(M) 내 캐비티로 접근시키게 된다.
또한, 인쇄유닛(550)은 사출물로의 인쇄를 위한 준비작업을 수행한다. 즉, 제3실린더(552)가 구동되어 인쇄플레이트(551)가 X축방향(전후방향)으로 왕복 이동되면서, 인쇄플레이트(551)의 인쇄문양에 잉크가 충진된다. 필요에 따라, 이 과정에서 인쇄플레이트(551)는 복수회 왕복 이동될 수 있다. 충진된 잉크는 인쇄플레이트(551)에 마련된 히팅코일에 의해 소정정도 건조될 수 있다. 이와 같이 잉크가 충진되면, 스템퍼(554)가 제4실린더(554a)에 의해 Z축방향(상하방향)으로 구동된다. 스템퍼(554)는 하방으로 내려와 충진된 잉크를 표면에 묻히고, 다시 상방으로 이동된다.
상기와 같이 인쇄 준비작업이 완료되고, 지그브라켓(50)이 금형(M) 내 캐비티로 접근되면, 지그브라켓(50) 일측에 마련된 비접촉식 온도센서(580)가 사출물 표면의 온도를 측정한다. 측정된 온도값을 제어부로 제공되어 기 설정된 소정범위 내에 있는지 확인될 수 있다. 측정된 온도값이 기 설정된 소정범위 내인 경우, 인쇄유닛(550)에 의한 인쇄작업이 수행된다.
좀 더 구체적으로, 제1실린더(522)가 가동되어 스템퍼(554)를 회전축(530)을 중심으로 대략 90도 가량 회전시킨다. 이로 인해, 스템퍼(554)는 사출물을 향해 X축방향 배치될 수 있다. 이와 같이 스템퍼(554)가 배치되면, 제4실린더(554a)가 가동되어 스템퍼(554)를 전진시키게 되며, 스템퍼(554)는 사출물 표면에 접촉되어 인쇄문양을 사출물에 전사하게 된다. 그리고 다시 스템퍼(554)는 후진되어 초기위치로 복귀된다.
상기와 같이 인쇄문양이 사출물 표면에 전사되면, 카메라(570)는 이를 촬상하여 제어부로 이미지를 제공할 수 있다. 제어부에는 제공된 이미지를 흑백 처리하여 기 저장된 기준 이미지와 정합도를 비교한다. 비교결과 정합도가 기 설정된 한계치 이상으로 정상판정되는 경우, 취출유닛(520)을 통한 사출물의 취출작업이 수행된다.
한편, 취출유닛(520)은 스템퍼(554)와 같이 회전축(530)을 중심으로 회전되어 X축방향 배치된 상태에 있게 된다. 이와 같은 상태에서 제어부에 의해 인쇄작업이 정상판정되는 경우, 제1실린더(522)가 가동되어 흡착패드(521)가 사출물을 향해 전진되며, 진공 흡착을 통해 흡착패드(521)가 사출물을 고정 지지하게 된다. 사출물이 흡착패드(521)에 지지되면, 제1실린더(522)에 의해 흡착패드(521)가 다시 초기위치로 후진된다. 또한, 제1실린더(522)가 가동되어 취출유닛(520)이 회전축(530)을 중심으로 회전된다. 즉, 취출유닛(520)은 초기상태와 같이 다시 Z축방향(상하방향) 배치될 수 있다.
상기와 같이 사출물이 금형(M)으로부터 취출되면, X,Y,Z축이송암(40)은 지그브라켓(50)을 인접한 컨베이어 등으로 이동시킬 수 있으며, 흡착패드(521)로부터 사출물이 이탈되어 컨베이어로 사출물이 배출되게 된다.
한편, 인쇄를 마친 스템퍼(554)는 다시 인쇄 준비작업에 들어가기 전 인쇄플레이트(551) 일측의 접착테이프(560)에 접촉하여 표면에 남아있는 잔여 잉크를 제거하게 된다. 다만, 이와 같은 잔여 잉크 제거는 필요에 따라 복수회의 인쇄 공정을 주기로 수행될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 사출물의 취출을 위한 지그브라켓(50)에 인쇄유닛(550)을 구비함으로써, 사출물의 취출과정에서 인쇄작업을 동시에 수행할 수 있게 된다. 따라서 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 사출물 제작공정을 간소화시키고, 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 금형(M) 개방 후 사출물의 온도를 측정하여 기 설정된 온도범위 내에서 인쇄작업을 수행하도록 하며, 인쇄 후에는 카메라(570)의 이미지를 통해 인쇄불량여부를 자동화 판별하게 된다. 따라서 각 사출물에 인쇄상태를 균일하게 유지할 수 있으며, 인쇄불량 제품의 분류 또한 용이하게 이뤄질 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 취출로봇(S)은 금형(M)에서 바로 성형되어 고온상태를 가지는 사출물에 직접 인쇄작업을 수행할 수 있으며, 사출물이 금형(M)이 지지된 상태에서 스템퍼(554)가 사출물 표면에 인쇄문양을 전사하게 된다. 따라서 사출물이 취출되어 식은 상태에서 인쇄작업을 수행하던 종래와 비교하여, 인쇄품질을 현저히 향상시킬 수 있으며, 금형(M)의 특성상 사출물이 매우 견고하고 높은 위치 정밀도로 지지되기 때문에, 흔들림이나 위치 오차에 따른 인쇄불량도 크게 감소시킬 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
S: 취출로봇 20: X축이송암
30: Y축이송암 40: Z축이송암
50: 지그브라켓 510: 메인프레임
520: 취출유닛 530: 회전축
540: 제2실린더 550: 인쇄유닛
560: 잉크클리너 570: 카메라
580: 비접촉식 온도센서

Claims (4)

  1. 사출성형기(P)로부터 성형 완료된 사출물을 취출하기 위한 취출로봇에 있어서,
    Y축방향으로 연장 형성된 Y축이송암(30);
    X축방향으로 연장 형성되며, 상기 Y축이송암(30)을 따라 Y축방향 이동 가능하게 형성되는, X축이송암(20);
    Z축방향으로 연장 형성되며, 상기 X축이송암(20)을 따라 X축방향 이동 가능하게 형성되는, Z축이송암(40); 및
    상기 Z축이송암(40) 하단에 장착되어 X,Y,Z축방향으로 이동 가능하게 형성되는, 지그브라켓(50);을 포함하되,
    상기 지그브라켓(50)은,
    상기 Z축이송암(40) 하단에 장착되는 것으로, 상,하부프레임(511,512)과, 상기 상,하부프레임(511,512) 사이에서 Y축방향으로 이격 배치된 한 쌍의 측부프레임(513,514)을 구비하는, 메인프레임(510);
    상기 한 쌍의 측부프레임(513,514) 사이에서 Y축방향으로 연장 형성되며, 상기 한 쌍의 측부프레임(513,514)에 Y축방향을 축으로 회전 가능하게 지지되는, 회전축(530);
    실린더브라켓(513a)에 의해 상기 한 쌍의 측부프레임(513,514) 중 어느 하나에 장착 지지되며, 제2링크블록(541)에 의해 상기 회전축(530)에 링크 결합되어, 상기 회전축(530)에 회전 구동력을 제공하는, 제2실린더(540);
    상기 회전축(530)에 지지되며, 사출물에 진공 흡착되는 흡착패드(521)를 구비하고, 상기 사출성형기(P)의 금형(M)으로부터 사출물을 취출하는, 취출유닛(520); 및
    상기 메인프레임(510) 일측에 배치되어, 사출물에 소정의 인쇄문양을 인쇄하는, 인쇄유닛(550);을 포합하며,
    상기 인쇄유닛(550)은,
    리니어 가이드(551a)에 의해 상기 하부프레임(512) 위에 체결되어, 상기 하부프레임(512)에 대해 X축방향 이동 가능하도록 형성되며, 상부 표면에 인쇄문양이 음각 형식으로 새겨진, 금속 재질의 인쇄플레이트(551);
    상기 하부프레임(512) 일측에 장착되며, 제3링크블록(552a)에 의해 상기 인쇄플레이트(551)에 링크 결합되어, 상기 인쇄플레이트(551)를 X축방향 이동시키는, 제3실린더(552);
    내부에 소정의 잉크가 저장되고 상기 인쇄플레이트(551)의 상부 표면에 밀착 배치되며, 컨테이너브라켓(553a)에 의해 상기 메인프레임(510)에 고정 지지되는, 잉크컨테이너(553); 및
    상기 인쇄플레이트(551) 상측에 배치되되, 상기 회전축(530)에 지지되어 상기 제2실린더(540)에 의해 상기 회전축(530)을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 제4실린더(554a)에 의해 전후진 가능하도록 형성되되, 상기 제4실린더(554a)는 스템퍼브라켓(554b)에 의해 상기 회전축(530)에 장착되는, 탄성 재질의 스템퍼(554);를 포함하는, 취출로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 인쇄유닛(550)은,
    상기 금형(M)이 개방되고 사출물이 상기 금형(M)에 지지된 상태에서, 상기 스템퍼(554)를 전진시켜 사출물에 인쇄문양을 인쇄하도록 형성되고,
    상기 취출유닛(520)은,
    상기 인쇄유닛(550)에 의해 사출물에 인쇄문양이 인쇄된 후 사출물을 취출하도록 형성되며,
    상기 인쇄플레이트(551)는,
    상부 표면에 잉크의 고착을 방지하기 위한 고착방지제가 도포되는, 취출로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 취출유닛(520)은,
    제1링크블록(523a)을 통해 상기 회전축(530)에 장착 지지되는 고정브라켓(523);
    상기 고정브라켓(523)에 장착되어, 상기 흡착패드(521)를 전후진 이동시키는 제1실린더(522);
    상기 제1실린더(522)에 의해 전후진 이동되며, 상기 흡착패드(521)가 장착 지지되는 가동브라켓(524);
    상기 제1실린더(522)의 구동방향을 따라 연장 형성되어, 일단이 상기 가동브라켓(524)에 체결되는 가이드바(525); 및
    상기 고정브라켓(523)에 장착되며, 상기 가이드바(525)의 타단이 관통 체결되어, 상기 가이드바(525)가 길이방향으로 슬라이딩 이동되는 가이드부시(526);를 포함하는, 취출로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 인쇄플레이트(551)의 일측 상부 표면에 배치되며, 상기 스템퍼(554)로부터 잔여 잉크를 제거하기 위한 접착테이프(560);
    상기 지그브라켓(50)에 장착되며, 사출물에 인쇄된 인쇄문양을 촬상하여 이미지를 생성하는 카메라(570);
    상기 지그브라켓(50)에 장착되어 상기 인쇄유닛(550)의 인쇄 전 사출물의 온도를 측정하는 비접촉식 온도센서(580); 및
    상기 카메라(570) 및 상기 비접촉식 온도센서(580)로부터 촬상된 이미지 및 측정된 온도값을 제공받는 제어부;를 더 포함하며,
    상기 제어부는,
    제공된 이미지를 기 저장된 기준 이미지와 비교하여, 정합도가 기 설정된 한계치 이하인 경우, 오류 신호를 생성하고, 해당 사출물이 분리 배출되도록 상기 X,Y,Z축이송암(20,30,40)을 구동 제어하며,
    제공된 온도값이 기 설정된 최대치 이상인 경우, 상기 인쇄유닛(550)의 인쇄 작업을 기 설정된 소정시간 지연시키도록 형성된, 취출로봇.
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