KR102220016B1

KR102220016B1 - 사출 성형기용 취출로봇

Info

Publication number: KR102220016B1
Application number: KR1020200112501A
Authority: KR
Inventors: 김동헌
Original assignee: 주식회사 유일시스템
Priority date: 2020-09-03
Filing date: 2020-09-03
Publication date: 2021-02-25

Abstract

본 발명은, 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서, 매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부 - 상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함함 -, 상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부, 및 제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 버티컬암의 상기 수직방향의 원점위치에 배치된 원점설정부재, 및 상기 제1 이송부에 설치되어 전방의 장애물을 감지함으로써, 상기 원점설정부재를 인식하기 위한 센서부재를 더 포함하여, 상기 제어부는, 상기 센서부재의 감지신호를 근거로 인식된 상기 버티컬암의 원점을 설정하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇을 제공한다.

Description

사출 성형기용 취출로봇 {TAKE OUT ROBOT FOR INJECTION MOLDING}

본 발명은 성형 완료된 사출물을 사출성형기의 금형으로부터 취출 및 이송하는 취출로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 버티컬암의 영점을 설정할 수 있는 사출 성형기용 취출로봇을 제공하고자 한다.

사출 성형(injection molding)은 가소화 상태의 성형재료(플라스틱 수지)를 밀폐된 금형 내로 사출시키고 이를 경화시켜 성형품을 만드는 가공방법으로, 압출성형 등과 함께 수지재 가공품을 만들기 위한 가공방법으로 널리 사용되고 있다.

이와 같은 사출성형공정은 사출성형기, 취출로봇 등을 통해 자동화 시스템으로 구축되는 것이 일반적이며, 그 중 취출로봇은 사출성형기의 금형이 개방되면 성형 완료된 사출물을 인출 및 이송하기 위해 사용되는 자동화 설비로 작업 효율성 및 생산성을 향상시킨다.

도 1은 사출 성형기용 취출로봇의 전체 외관을 나타낸 도면이다.

일반적인 사출성형기용 취출로봇은, 도 1에 도시한 바와 같이, 매니퓰레이터(1)를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부(22a, 22b)와, 제1 이송부(22a, 22b)를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부(12)와, 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동을 제어하는 제어부(30)를 포함할 수 있다.

제2 이송부(12)는 모터장치의 구동으로 제2 가이드레일(11)을 따라 슬라이드 이동하고, 제2 이송부(12)의 이동에 따라 이에 결합된 제1 가이드레일(21)이 상기 제2 가이드레일(11)의 길이방향인 제2 수평방향으로 이동하게 된다.

제2 이송부(12)와 별개로 제1 이송부(22a, 22b)는 모터장치의 구동으로 제1 가이드레일(21)을 따라 제1 수평방향으로 슬라이드 이동하고, 또 제1 이송부(22a, 22b)는 또 다른 방향으로 회전축을 가진 모터장치를 이용하여 버티컬암(23a, 23b)과 그 말단에 부착된 매니퓰레이터(1)를 수직방향으로 이동시킨다.

여기서, 제1 가이드레일(11)의 길이방향인 제1 수평방향과 제2 가이드레일(21)의 길이방향인 제2 수평방향은 서로 직교하여, 결국 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동에 의해 매니퓰레이터(1)는 x, y, z축 방향으로 이동 가능하게 된다.

이러한 사출성형기용 취출로봇은 통상 일체로 조립되어 있어, 사출성형기용 취출로봇을 유지/보수하는 데에 어려움이 크다.

특히, 매니퓰레이터(1) 또는 이에 장착되는 척유닛은 금형과 충격이 발생할 수 있으며, 이로 인하여 그 충격은 버티컬암(23a, 23b)의 지지점에 영향을 미칠 수 있으며, 이에 따라, 버티컬암(23a, 23b)의 영점은 취출로봇의 운전 중 이동하는 문제가 있다.

또한, 기존에는 버티컬암(23a, 23b)의 영점을 설정하는 방법이 제시되고 있지 않아, 이와 같은 문제를 해소하기 위한 필요기술이 절실히 요구되는 실정이다.

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본 발명은, 수직방향으로 이동하는 버티컬암의 영점을 설정하거나 조정할 수 있는 사출 성형기용 취출로봇을 제공하고자 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서, 매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부 - 상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함함 -, 상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부, 및 제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 버티컬암의 상기 수직방향의 원점위치에 배치된 원점설정부재, 및 상기 제1 이송부에 설치되어 전방의 장애물을 감지함으로써, 상기 원점설정부재를 인식하기 위한 센서부재를 더 포함하여, 상기 제어부는, 상기 센서부재의 감지신호를 근거로 인식된 상기 버티컬암의 원점을 설정하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇을 제공한다.

일 실시예에 따라, 상기 버티컬암의 일 측면에 상하 방향을 따라 배치된 복수 개의 제1 마그네틱을 더 포함하되, 상기 원점설정부재는 제1 면이 상기 제1 마그네틱에 자력으로 부착되도록 형성되고, 또 다른 제2 면이 상기 센서부재에 대향하도록 형성되며, 상기 원점설정부재의 상기 제1 면이 상기 복수 개의 마그네틱 상에서 이동되어, 상기 원점설정부재의 제1 원점위치가 설정될 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 원점설정부재는, 상기 제1 면의 상기 제1 마그네틱과 대향한 위치에서 상기 제1 마그네틱과 자력으로 부착되는 복수 개의 제2 마그네틱, 및 상기 제2 면의 상하 방향을 따라 배치된 가로형성된 복수 개의 슬릿을 더 포함하되, 상기 센서부재의 전방에 상기 복수 개의 슬릿 중 어느 하나가 위치하면, 상기 센서부재는 상기 원점설정부재를 인식하지 못할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 버티컬암을 수직방향으로 이동시키면서, 지속하여 상기 센서부재를 이용해 전방의 장애물을 감지하여, 상기 슬릿을 식별할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 원점설정부재는, 상기 제2 면의 전면 또는 후면에 원점조정플레이트가 상하 방향으로 슬라이딩 가능하도록 좌우 양측 가장자리에 돌출형성된 가이드부를 더 포함하되, 상기 가이드부를 따라 이동된 상기 원점조정플레이트는 상기 슬릿을 차단하고, 상기 제어부는, 차단되지 않은 어느 한 상기 슬릿을 인식함으로써, 상기 원점설정부재의 제2 원점위치를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 원점조정플레이트는, 수직방향으로 관통형성된 홈부 - 상기 홈부는, 내측 길이 방향에 톱니가 형성됨 -; 를 포함하고, 상기 원점설정부재는, 상기 홈부와 대응한 위치에서, 상기 제2 면에 관통하여 상기 톱니와 맞물려 회전하도록 마련된 기어를 포함한 다이얼노브를 더 포함하여, 상기 다이얼노브의 회전 방향에 따라 상기 원점조정플레이트는 상방 또는 하방으로 슬라이딩 이동할 수 있다.

본 발명에 따른 사출 성형기용 취출로봇은 버티컬암의 영점을 설정하기 용이하고, 운전 중 변경되는 영점을 손쉽게 조절할 수 있다.

또한, 영점을 조절하기 위한 원점설정부재의 두 면을 이용하여, 큰 간격으로 배치된 마그네틱을 이용하여 신속하게 제1 원점위치를 조정하고, 작은 간격으로 배치된 다수의 슬릿을 이용하여 세세하게 제2 원점위치를 조정하여, 영점을 세밀히 조절할 수 있다.

또한, 운전 중에도 변경되는 영점을 다이얼노브를 이용하여 용이하게 세밀 조절할 수 있다.

도 1은 사출 성형기용 취출로봇의 전체 외관을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암이 수평 가이드레일에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 원점설정부재가 버티컬암에 설치된 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원점설정부재를 나타낸 모습니다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 원점조정플레이트가 마련된 원점설정부재를 나타낸 도면이다.
도 6a 및 6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 다이얼노브로 이동가능한 원점조정플레이트가 마련된 원점설정부재를 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

사출성형기용 취출로봇은 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 로봇으로서, 도 1에 도시한 바와 같이, 매니퓰레이터(1)를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부(22a, 22b)와, 제1 이송부(22a, 22b)를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부(12)와, 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동을 제어하는 제어부(30)를 포함할 수 있다. 여기서, 사출성형기용 취출로봇은 상기 제1 이송부(12)를 둘 이상 포함할 수 있고, 두 개의 제1 이송부(12)는 상호 연동하여 이동하거나 상호 무관하게 따로 이동할 수 있음은 물론이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이송부(22a, 22b)는, 버티컬암(23a, 23b)을 손쉽게 본체로부터 탈부착할 수 있도록, 도 2 및 3에 도시한 바와 같이, 버티컬암용 탈부착장치(101, 102)를 포함할 수 있다.

버티컬암용 탈부착장치(101, 102)는, 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022)를 포함하되, 제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 상호 대면결합된다.

여기서, 제1 플레이트(1011, 1021)는 수직방향으로 설치된 버티컬암(23a, 23b)을 이동시키기 위한 구동수단, 즉 모터장치, 동력을 전달하거나 속도를 조절하기 위한 기어모듈이나 풀리 등을 포함할 수 있고, 제2 플레이트(1012, 1022)는 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합될 수 있다.

도 2의 미설명부호 211은 서로 평행하게 나란히 배치된 1열가이드레일(212a)과 2열가이드레일(212b)을 부착 고정시키기 위한 제1 수평빔(211)을 가리키며, 제2 플레이트(1012, 1022)의 일 면에 고정결합된 가이드블록은 1열가이드레일(212a)과 2열가이드레일(212b)에 슬라이드 이동 가능하도록 결합 설치될 수 있다.

제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 대면결합하되 상호 탈부착가능하도록 결합되어, 필요에 따라 작업자는 제1 플레이트(1011, 1021)를 제2 플레이트(1012, 1022)로부터 탈착하여, 제1 가이드레일(21) 및 이에 결합된 가이드블록에 대한 유지/보수를 용이케하고, 버티컬암(23a, 23b)의 탈착이 용이하기 때문에 매니퓰레이터(1)에 장착될 수 있는 다양한 종류의 척유닛을 공간 제약 없이 쉽게 장착하거나 교체할 수 있다.

제1 플레이트(1011, 1021) 전면에 결합된 버티컬암(23a, 23b)의 일 측면에는 원점설정부재(310)가 부착될 수 있다. 일 예로, 도 2에 도시한 바와 같이, 버티컬암(23a, 23b)의 일 측면에는 원점설정부재(310)의 일 면이 부착수단(311a, 311b)에 의해 부착(또는 결합)될 수 있고, 원점설정부재(310)의 또 다른 면은 후술하는 센서부재(320)의 전방에 위치하도록 마련될 수 있다.

상기 원점설정부재(310)를 인식하고 이를 근거로 버티컬암(23a, 23b)의 수직방향 원점을 설정하기 위하여, 상기 제1 또는 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)에는 상기 원점설정부재(310)를 향하여 센서부재(320)가 배치 마련될 수 있다.

센서부재(320)는 소정 파장의 광을 송신하고 반사되어 되돌아오는 광을 이용하여 전방의 장애물을 감지할 수 있는 수단으로, 제어부(30)는 버티컬암(23a, 23b)을 상하로 이동하며 센서부재(320)를 통해 전방에 원점설정부재(310)를 인식함으로써, 원점설정부재(310)가 인식되는 위치를 원점으로 설정할 수 있다.

즉, 제어부(30)는 센서부재(320)로부터 출력되는 감지신호를 이용하여, 제어부(30) 전방에 원점설정부재(310)가 위치하였을 때, 그 위치를 버티컬암(23a, 23b)의 원점으로 설정(또는 조정)할 수 있다.

매니퓰레이터(1) 또는 이에 장착되는 척유닛은 금형과 충격이 발생하였을 때, 버티컬암(23a, 23b)의 영점이 변경될 수 있으며, 제어부(30)는 취출로봇의 운전 중 주기적으로 또는 수시로 영점을 재설정(또는 재조정)할 수 있다.

이때, 한 쌍의 원점설정부재(310) 및 센서부재(320)는 어느 하나의 버티컬암(23a, 23b) 측에만 마련될 수도 있으나, 바람직하게 모든 버티컬암(23a, 23b) 측에 마련되어 버티컬암(23a, 23b) 각각에 대하여 별도로 수직방향의 원점을 설정하는 것이 좋다.

한편, 원점설정부재(310)는 일 실시예에 따라 제1 및 제2 면(310a, 310b) 각각의 측면이 마주하여 'ㄱ'자 또는 'ㄴ'자로 절곡된 형태를 가질 수 있다. 여기서 제1 면(310a)은 버티컬암(23a, 23b)에 부착되는 면일 수 있고, 제2 면(310b)은 센서부재(320)의 전방을 차단하기 위한 면일 수 있다.

제1 면(310a)은 버티컬암(23a, 23b)에 체결수단에 의해 고정 체결될 수 있으나, 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시에에 따라 버티컬암(23a, 23b)에 마련된 제1 마그네틱(231~239)에 자력으로 부착될 수 있다. 이를 위해 제1 면(310a)은 자성체에 부착 가능한 금속재일 수 있다.

제1 마그네틱(231~239)은 버티컬암(23a, 23b)의 일 측면에 상하 방향을 따라 배치된 복수 개일 수 있고, 이때 복수의 제1 마그네틱(231~239)은 버티컬암(23a, 23b)에 서로 높이를 달리하여 배치되되, 인접한 제1 마그네틱(231~239)은 소정 간격(h)만큼 이격되도록 배치될 수 있다.

이에 따라, 상기 제1 면(310a)은 길이방향을 따라 배치된 복수의 제1 마그네틱(231~239)에 높이를 달리하여 부착됨으로써, 버티컬암(23a, 23b)의 영점을 조정하여 설정할 수 있도록 할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따라, 도 4에 도시한 바와 같이, 원점설정부재(310)의 제1 면(310a)에는 상기 제1 마그네틱(231~239)과 대향하여 위치한 경우, 상기 제1 마그네틱(231~239)에 대하여 추가적인 자력으로 인력을 더 발생시키기 위해 제2 마그네틱(312~313)이 복수 개 마련될 수 있다.

이때, 복수의 제2 마그네틱(312~313)은 상기 복수의 제1 마그네틱(231~239)이 배치된 간격만큼 그에 상응하여 이격 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 복수의 제2 마그네틱(312~313)은 h 간격만큼 이격하여 배치되어, 제1 마그네틱(231~239) 중 일부와 마주할 수 있도록 하는 것이 좋다.

또한, 제2 면(310b)에는 상하 방향을 따라 복수 개의 슬릿(slit)(s1~s4)이 가로형성될 수 있다.

즉, 복수 개의 슬릿(s1~s4)이 제2 면(310b)에 관통형성되되, 인접한 슬릿(s1~s4) 간에는 소정 간격(g1~g3)만큼 이격될 수 있으며, 관통형성된 슬릿(s1~s4)의 높이(h_s)는 센서부재(320)이 전방의 장애물을 인식할 수 없을 만큼 넓게 형성되어, 관통 형성된 슬릿(s1~s4)이 센서부재(320)의 전방에 위치하는 경우, 센서부재(320)나 제어부(30)는 전방의 장애물을 인식하지 못할 수 있다. 물론, 이와 반대로 슬릿(s1~s4) 사이의 간격(g1~g3)이 센서부재(320)의 전방에 위치하는 경우, 센서부재(320)나 제어부(30)는 전방의 장애물을 인식할 수 있다.

제어부(30)는 버티컬암(23a, 23b)을 상방 및/또는 하방으로 반복 이동시키면서, 지속적으로 센서부재(320)를 이용하여 전방의 장애물을 감지할 수 있고, 전방에 인식되는 장애물의 두께(또는 높이)나 패턴 등을 이용하여 슬릿(s1~s4)의 존부를 판단할 수 있고, 나아가 인식되는 슬릿(s1~s4)이 제2 면(310b)에서 몇 번째의 위치에 있는 것인지 판단할 수도 있다.

결국, 제어부(30)는 제2 면(310b)에 관통형성된 슬릿(s1~s4)을 식별하고, 식별된 슬릿(s1~s4)의 위치를 기준으로 원점을 설정할 수 있다.

이때, 바람직하게는 인접한 슬릿(s1~s4) 간의 간격(g1~g4)의 높이는, 인접한 제1 마그네틱(231~239) 간 및/또는 인접한 제2 마그네틱(312, 313) 간의 높이(h) 보다 좁은 것이 좋다.

버티컬암(23a, 23b)의 영점을 조절하기 위하여 원점설정부재(310)을 버티컬암(23a, 23b)의 길이방향을 따라 상하로 이동시킬 수 있으며, 이때 제1 면(310a)의 큰 간격(h)으로 배치된 제2 마그네틱(312~313)을 이용하여 버티컬암(23a, 23b) 상에서 원점설정부재(310)를 이동시켜 신속하게 제1 원점위치를 조정할 수 있고, 또 제2 면(310b)의 작은 간격(g1~g4)으로 배치된 슬릿(s1~s4)을 이용하여 세세하게 제2 원점위치를 조정하여, 영점을 세밀하게 조정할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 제어부(30)는 버티컬암(23a, 23b)을 상방 및/또는 하방으로 반복 이동시키면서, 센서부재(320)를 이용하여 전방의 장애물을 지속적으로 감지함으로써, 슬릿(s1~s4)을 식별할 수 있음은 물론, 슬릿(s1~s4)이 몇 번째 위치에 있는 것인지 판단할 수도 있다.

슬릿(s1~s4)의 위치를 파악하기 위한 구체적인 방법은 특별히 한정하지 않으나, 일 예로서 제어부(30)는 먼저, 센서부재(320)의 전방에 위치한 원점설정부재(310)를 버티컬암(23a, 23b)을 매개로 최상측단부에서부터 최하측단부까지 이동시켜 전체 전방 장애물의 패턴을 파악하고, 최상측단부 또는 최하측단부에서 어느 한 방향으로 원점설정부재(310)를 이동시키면서 식별되는 슬릿(s1~s4)의 개수를 카운팅함으로써, 슬릿(s1~s4)의 위치를 판단할 수 있다.

이에 따라, 제어부(30)는 설정에 따라 제2 면(310b)에 관통형성된 복수의 슬릿(s1~s4) 중 위에서 첫 번째 슬릿(s1)의 위치를 영점으로 하거나, 또는 첫 번째가 아닌 두 번째 또는 세 번째 슬릿(s2~s3)의 위치를 영점으로 할 수도 있다.

제어부(30)는 기 설정된 사항에 대한 수정입력에 따라 작은 간격(g1~g4)으로 배치된 복수의 슬릿(s1~s4) 위치를 이용하여 세세하게 제2 원점위치를 설정(또는 조정)할 수 있으나, 본 발명의 또 다른 실시예에 따라, 제어부(30)에 대한 기 설정된 사항의 변경(또는 수정) 없이 원점조정플레이트(315)의 위치를 변경하여 제2 원점위치를 설정(또는 조정)할 수 있다.

?첸?, 제어부(30)가 제2 면(310b)에 관통형성된 복수의 슬릿(s1~s4) 중 위에서 첫 번째 슬릿(s1)의 위치를 영점으로 하도록 기 설정된 경우, 앞선 실시예와 다르게 제어부(30)의 설정 사항의 변경없이 원점조정플레이트(315)의 위치를 변경하여 제2 원점위치를 설정(또는 조정)할 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 원점조정플레이트가 마련된 원점설정부재를 나타낸 도면으로서, 도 5에 도시한 바와 같이, 원점조정플레이트(315)는 슬릿(s1~s4)을 가리거나 차단하도록 위치할 수 있으며, 원점조정플레이트(315)는 복수의 슬릿(s1~s4)이 배치된 방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 마련될 수 있다.

이를 위해 제2 면(310b)의 전면 또는 후면의 좌우 양측 가장자리에는 가이드부(316a, 316b)가 돌출형성될 수 있고, 양측 가이드부(316a, 316b) 사이에는 원점조정플레이트(315)가 개재되어 상방 또는 하방으로 이동함으로써 복수의 슬릿(s1~s4) 중 적어도 하나를 차단할 수 있다.

이때 원점조정플레이트(315)의 좌우 양측에는 톱니(t)가 다수 형성될 수 있고, 가이드부(316a, 316b)의 내측은 상기 톱니(t)와 상응하는 형태를 가져, 가이드부(316a, 316b) 사이에 원점조정플레이트(315)가 끼워질 수 있다.

결국, 제어부(30)는 차단되지 않은 어느 한 슬릿(s1~s4)을 인식하고, 이를 근거로 제2 원점위치를 설정하되, 원점조정플레이트(315)의 위치를 변경함으로써 제2 원점위치를 바꿀 수 있다.

도 6a 및 6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 다이얼노브로 이동가능한 원점조정플레이트가 마련된 원점설정부재를 나타낸 도면이다.

도 6a 및 6b에 도시한 바와 같이, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 원점조정플레이트(315)는 수직방향으로 관통형성된 홈부(3151)를 포함할 수 있고, 이때 홈부(3151)에는 일 내측에 길이 방향을 따라 톱니(3152)가 형성될 수 있다.

전술한 바와 같이, 원점조정플레이트(315)는 제2 면(310b)의 양측 가장자리에 돌출형성된 가이드부(316a, 316b) 사이에 승강하도록 개재되되, 제2 면(310b)의 두께방향으로 관통 삽입된 회전축(3132)은 상기 홈부(3151)의 위치에 상응하도록 마련될 수 있다.

회전축(3132)의 일 단부에는 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(3131)가 마련될 수 있고, 회전축(3132)의 타 단부에는 홈부(3151)의 톱니(3152)와 맞물리도록 마련된 기어(3133)가 마련될 수 있다.

즉, 다이얼노브(314)는 손잡이(3131)의 회전 방향에 따라 기어(3133)를 통해 맞물려 있는 톱니(3152) 및 원점조정플레이트(315)가 상방 또는 하방으로 이동하게 되어, 사용자는 용이하게 제2 원점위치를 세밀하게 조정할 수 있다.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참고하여 상세하게 설명하였다. 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

따라서, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미, 범위 및 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 매니퓰레이터 11: 제2 가이드레일
12: 제2 이송부 21: 제1 가이드레일
211: 제1 수평빔 212a: 1열가이드레일
212b: 2열가이드레일 22a, 22b: 제1 이송부
23a, 23b: 버티컬암 231~239: 제1 마그네틱
30: 제어부 101, 102: 버티컬암용 탈부착장치
1011, 1021: 제1 플레이트 1012, 1022: 제2 플레이트
310: 원점설정부재 310a: 제1 면
310b: 제2 면 311a, 311b: 부착수단
312, 313: 제2 마그네틱 3131: 손잡이
3132: 회전축 3133: 기어
314: 다이얼노브 315: 원점조정플레이트
3151: 홈부 3152: 톱니
316a, 316b: 가이드부 320: 센서부재
s1~s4: 슬릿 g1~g4: 간격
t: 톱니

Claims

사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서,
매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부 - 상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함함 -;
상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부; 및
제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 버티컬암의 상기 수직방향의 원점위치에 배치된 원점설정부재; 및
상기 제1 이송부에 설치되어 전방의 장애물을 감지함으로써, 상기 원점설정부재를 인식하기 위한 센서부재;
를 더 포함하여, 상기 제어부는, 상기 센서부재의 감지신호를 근거로 인식된 상기 버티컬암의 원점을 설정하는 것을 특징으로 하며,
상기 버티컬암의 일 측면에 상하 방향을 따라 배치된 복수 개의 제1 마그네틱;
을 더 포함하되,
상기 원점설정부재는 제1 면이 상기 제1 마그네틱에 자력으로 부착되도록 형성되고, 또 다른 제2 면이 상기 센서부재에 대향하도록 형성되며,
상기 원점설정부재의 상기 제1 면이 상기 복수 개의 마그네틱 상에서 이동되어, 상기 원점설정부재의 제1 원점위치가 설정되는 것을 특징으로 하고,
상기 원점설정부재는,
상기 제1 면의 상기 제1 마그네틱과 대향한 위치에서 상기 제1 마그네틱과 자력으로 부착되는 복수 개의 제2 마그네틱;
상기 제2 면의 상하 방향을 따라 배치된 가로형성된 복수 개의 슬릿; 및
상기 제2 면의 전면 또는 후면에 원점조정플레이트가 상하 방향으로 슬라이딩 가능하도록 좌우 양측 가장자리에 돌출형성된 가이드부;
를 더 포함하되,
상기 제어부는, 상기 버티컬암을 수직방향으로 이동시키면서 지속하여 상기 센서부재를 이용해 전방의 장애물을 감지함으로써 상기 슬릿을 식별하되, 상기 센서부재의 전방에 상기 복수 개의 슬릿 중 어느 하나가 위치하면, 상기 센서부재는 상기 원점설정부재를 인식하지 못하는 것을 특징으로 하고,
상기 가이드부를 따라 이동된 상기 원점조정플레이트는 상기 슬릿을 차단하되, 상기 제어부는, 차단되지 않은 어느 한 상기 슬릿을 인식함으로써, 상기 원점설정부재의 제2 원점위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.
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제 1 항에 있어서,
상기 원점조정플레이트는, 수직방향으로 관통형성된 홈부 - 상기 홈부는, 내측 길이 방향에 톱니가 형성됨 -; 를 포함하고,
상기 원점설정부재는, 상기 홈부와 대응한 위치에서, 상기 제2 면에 관통하여 상기 톱니와 맞물려 회전하도록 마련된 기어를 포함한 다이얼노브; 를 더 포함하여,
상기 다이얼노브의 회전 방향에 따라 상기 원점조정플레이트는 상방 또는 하방으로 슬라이딩 이동하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.