KR0126716Y1

KR0126716Y1 - 취출로보트의 z축아암의 스트로크 조정장치

Info

Publication number: KR0126716Y1
Application number: KR2019950024964U
Authority: KR
Inventors: 김영준
Original assignee: 배순훈; 대우전자주식회사
Priority date: 1995-09-15
Filing date: 1995-09-15
Publication date: 1998-10-15
Also published as: KR970012356U

Abstract

본 고안은 취출로보트의 Z축 스트로크 조정장치에 관한 것으로, 특히 대형 사출기에 있어서 취출측과 낙하측의 스트로크를 조정가능토록 하여 작업성을 향상시킬 수 있는 Z축아암의 스트로크 조정장치에 관한 것으로서, Z축아암(20)의 상부에 설치되어 Z축아암의 스트로크를 조정하는 스트로크 조정봉(24)과, Y축가이드(16)상에 고정되어 상기 Z축아암이 하강할때 상기 스트로크 조정봉(24)의 하단에 접촉하여 Z축아암의 이동관성을 완충하는 충격완충수단(80)과, 충격완충수단(80)과 일정한 상대거리를 갖으며 상기 스트로크조정봉(24)의 하강완료위치를 감지하는 감지센서(90)를 구비한 취출로보트에 있어서, 상기 충격완충수단(80) 및 감지센서(90)를 상기 스트로크조정봉(24)에 대해 가까워지거나 멀어지는 방향으로 가변토록 구성함을 특징으로 하는 취출로보트의 Z축아암 스트로크 조정장치.

Description

취출로보트의 Z축아암의 스트로크 조정장치

제1도는 일반적인 취출로보트의 구성을 보인 측면도.

제2도는 종래의 대형사출기의 설치상태도.

제3도는 본 고안에 따른 취출로보트의 구성을 보인 측면도.

제4도는 본 고안에 따른 스트로크 조정장치의 구성을 보인 부분확대 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 사출기 10 : 취출로보트

16 : Y축가이드 18 : Z축가이드

20 : Z축아암 21 : Z축아암구동실린더

50 : 브라켓 60 : 가변실린더

62 : 피스톤로드 64 : 낙하위치감지센서

66 : 취출위치감지센서 70 : 플레이트

80 : 충격완충수단 90 : Z축하강완료감지센서

본 고안은 취출로보트의 Z축 스트로크 조정장치에 관한 것으로서, 특히 대형 사출기에 있어서 취출측과 낙하측의 스트로크를 조정가능토록 하여 작업성을 향상시킬 수 있는 Z축아암의 스트로크 조정장치에 관한 것이다.

통상적으로 취출로보트는 제1도에 도시된 바와 같이 사출기성형기(1)의 고정대(2) 상면에 취출로보트(10)의 베이스(12)가 고정되어 있다. 상기 베이스(12)의 상부에는 좌우방향으로 배열되는 X축가이드(14)가 고정되어 있으며, X축가이드(14)의 상부에는 전후방향으로 배열됨과 동시에 X축가이드(14)를 따라 좌,우방향으로 이동하는 Y축가이드(16)가 설치되고, Y축가이드(16)에는 상하방향으로 배열됨과 동시에 실린더(17)에 의해 상기 Y축가이드(16)를 따라 전후방향으로 이동하는 Z축가이드(18)가 설치되어 있다. 또한 상기 Z축가이드(18)상에는 선단에 흡착 수단(22)이 제공되는 아암(20)이 승강가능하게 설치되어 있다.

또한, 상기 Z축아암(20)의 상부에는 Z축아암의 스트로크를 조정하는 스트로크조정봉(24)이 설치되고, 상기 Y축가이드(16)상에는 상기 Z축아암이 설정된 스트로크 만큼 하강하였을때 상기 스트로크조정봉(24)의 하단에 접촉하여 Z축아암의 이동관성을 완충하며 더 이상의 하강을 제한하는 충격완충수단(26) 및 상기 스트로크조정봉(24)의 하강을 감지하여 Z축아암 구동실린더(21)의 구동을 정지시키는 감지센서(28)가 설치되어 있다.

상기 Z축아암의 승강스트로크는 상기 스트로크조정봉(24)과 Z축아암(20)하강 감지센서(28)와의 거리에 비례하게 된다.

그리하여 사출성형기(1)에서 성형이 완료되어 금형이 개방되면 취출측 대기위치 즉, 사출기의 상부에 있던 Z축아암(20)이 하강하여 사출성형기(1)내로 진입한후 흡착수단(22)으로 사출물을 흡착한 후 대기위치로 상승하게 된다. 이때 상기 Z축아암의 하강은 감지센서(28)가 스트로크조정봉(24)을 감지하체 되는 시점에서 정지하게 된다. 그리고 Z축아암이 상승한 후에 Y축가이드(16)가 X축가이드(14)를 따라 이동하여 후속되는 작업을 실시하게 될 낙하위치, 예를 들면 작업대 또는 이송 컨베이어의 상부에 위치하게 된다. 그리고 이어서 아암(20)이 하강하여 사출물이 작업대상에 놓이게 되면 상기 흡착수단(22)을 해제하여 사출물은 작섭대상에 안치되어지고, 계속하여 아암이 대기위치로 복귀하여 다음의 사출물이 성형 완료될 때까지 대기하고, 다음의 사출물이 완료되면 상기와 같은 동작을 반복수행하여 취출을 이루는 것이다. 또한 상기 낙하측에서의 Z축아암의 하강 역시 상기 감지센서(28)가 스트로크조정봉(24)을 감지하게되는 시점에서 정지하게 된다. 상기한 동작설명은 본 고안에 관련된 개략적인 동작만 설명한 것으로 그 구체적인 작동은 생략하기로 한다.

그러나 이와 같은 취출로보트는 Z축아암이 취출측과 낙하측에서의 승강스트로크가 동일하게 구성되어 있으므로 낙하측에서의 작업이 어려운 문제를 갖고 있었다.

즉, 통상의 사출기는 그 내부중심위치에서 사출물을 취출하게되어 있다. 따라서 지면에서 일정깊이로 삽입설치되는 대형 사출기에 있어서는 상대적으로 그 중심위치 즉, 취출위치가 낮아지게 되므로 취출위치에 맞도록 Z축아암의 승강높이를 셋팅하게 되면 낙하측에서도 상기와 동일한 승강스트로크를 이동하게 되므로 Z축아암의 선단이 낙하측에서 하강할때 지면 가까이에 근접하게 되므로 작업대 또는 이송콘베이어의 설치에 어려움이 뒤따르고 있어 작업이 번거로운 실정이었다.

좀더 구체적으로 설명하면 대형사출기는 그 높이가 비교적 높게 구성되어 있으므로 현장의 조건 예를들면, 통상의 현장의 천정측에 설치되는 크레인 및 지붕의 높이등에 따라 설치환경이 적합치 않게되고, 사출기의 높이가 높아 작업자가 작업하는데 어려움이 있어 통상 설치바닥을 일정깊이로 파내고 사출기본체를 지하로 일정깊이 삽입하여 사출기의 높이가 지면으로부터 작게 위치하도록 설치하고 있으므로 상대적으로 취출위치가 낮아지게 되는 반면 작업대 또는 이송콘베이어는 통상의 작업자가 작업하기에 편리한 위치 예컨대 작업대의 상면이 작업자의 허리정도의 높이를 갖도록 설치되는 것이 보통이다. 따라서 상기와 같이 취출위치가 낮아지게 되면 상기 작업대의 높이를 함께 변경해야 하는 문제가 뒤따르고 있어 작업환경이 나빠지는 문제가 발생되고 있었던 것이다.

이에 본 고안은 상기한 문제를 고려하여 안출된 것으로서, 그 목적은 취출측과 낙하측에서의 Z축아암 승강 스트로크를 가변토록하여 낙하측에서의 작업환경을 양호하게 유지할 수 있는 취출로보트의 Z축 스트로크 조정장치를 제공함에 있다.

이러한 본 고안의 목적은 Z축아암의 상부에 설치되어 Z축아암의 스트로크를 조정하는 스트로크 조정봉과, Y축가이드상에 고정되어 상기 Z축아암이 하강할때 상기 스트로크조정봉의 하단에 접촉하여 Z축아암의 이동관성을 완충하는 충격완충수단과, 충격완충수단과 일정한 상대거리를 갖으며 상기 스트로크조정봉의 하강완료위치를 감지하는 감지센서를 구비한 취출로보트에 있어서, 상기 충격완충수단 및 감지센서를 상기 스트로크조정봉에 대해 가까워지거나 멀어지는 방향으로 가변토록 구성하여 달성될 수 있다.

즉, 가변실린더에 의해 충격완충장치를 가변토록 함으로써 충격완충장치에 수반되는 Z축아암 하강완료위치를 감지하는 감지센서가 위치변화되어 낙하측에서 Z축아암이 취출측보다 작은스트로크를 갖도록 하여 달성될 수 있는 것이다.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다. (종래와 동일 구성은 그 부호를 동일하게 설명한다. )제3도에는 본 고안의 바람직한 실시예의 구성이 도시되어 있는데, 이에 따르면 본 고안은 사출기성형기(1)의 고정대(2)상면에 취출로보트(10)의 베이스(12)가 고정되어 있다. 상기 베이스(12)의 상부에는 좌우방향으로 배열되는 X축가이드(14)가 고정되어 있으며, X축가이드(14)의 상부에는 전후방향으로 배열됨과 동시에 X축가이드(14)를 따라 좌,우방향으로 이동하는 Y축가이드(16)가 설치되고, Y축가이드(16)에는 상하방향으로 배열됨과 동시에 실린더(50)에 의해 상기 Y축가이드(16)를 따라 전후방향으로 이동하는 Z축가이드(18)가 설치되어 있다. 또한 상기 Z축가이드(18)상에는 선단에 흡착 수단(22)이 제공되는 아암(20)이 승강가능하게 설치되어 있다.

또한, 상기 Z축아암(20)의 상부에는 Z축아암의 스트로크를 조정하는 스트로크 조정봉(24)이 설치되고, 상기 Y축가이드(16)상에는 상기 Z축아암이 설정된 스트로크 만큼 하강하였을때 상기 스트로크 조정봉(24)의 하단에 접촉하여 Z축아암의 이동관성을 완충하며 더 이상의 하강을 제한하는 충격완충수단(80) 및 상기 스트로크조정봉(24)의 하강을 감지하는 감지센서(90)가 설치되어 있다.

본 고안은 상기 충격완충수단(80)및 감지센서(90)가 가변실린더(60)에 의해 승강가능하게 설치된다.

제4도에는 충격완충수단 및 감지센서의 설치구조가 상세히 도시되어 있는데, Y축가이드(16)에 브라켓(50)에 의해 지지되는 가변실린더(60)가 구비되어 있다. 가변실린더(60)의 피스톤로드(62)의 선단에는 충격완충수단(80)을 지지하는 플레이트(70)가 고정되고, 플레이트(70)의 양단에는 상기 브라켓(50)에 안내되는 가이드(72)가 설치되어 있다.

그리고 상기 가변실린더(60)상부에는 낙하위치감지센서(64)가 설치되고, 하부에는 취출위치감지센서(66)가 설치되어 있다. 이들 낙하위치감지센서(64) 및 취출위치감지센서(66)의 감지신호는 Z축아암의 승강을 제어하는 제어부로 인가되어 진다.

또한 상기 플레이트(70)의 일측에는 Z축아암의 하강을 감지하는 감지센서(90)가 설치되어 Z축아암의 하강완료 신호를 제어부로 인가하여 Z축아암 구동실린더(21)를 제어하게 된다.

이와 같은 구성을 갖는 본 고안은 사출성형기(1)에서 성형이 완료되어 금형이 개방되면 가변실린더(60)는 후진하여 취출위치감지센서(66)가 피스톤로드(62)를 감지하게되고, 제어부에서는 상기 신호에 따라 취출측 대기위치 즉, 사출기의 상부에 있던 Z축차암(20)을 하강시킨다. 그리하여 사출성형기(1)내로 진입한 Z축아암은 흡착수단(22)으로 사출물을 흡착한 후 대기위치로 상승하게 된다. 이때 상기 Z축아암의 하강은 플레이트(70)에 고정된 감지센서(90)가 스트로크조정봉(24)을 감지하게 되는 것에 의해 결정되므로 비교적 긴거리를 이동하게 된다. 그리고 Z축아암(20)이 상승한 후에 Y축가이드(16)가 X축가이드(14)를 따라 이동하여 후속되는 작업을 실시하게 될 낙하위치 예를 들면 작업대 또는 이송 컨베이어의 상부에 위치하게 된다. 이때 Z축아암이 낙하위치에 도달하였다는 신호에 의해 가변실린더(60)가 전진하여 충격완충수단(80) 및 감지센서(90)를 상승시키게되면 낙하위치감지센서(64)가 피스톤로드(62)의 상승을 감지하는 시점에서 Z축아암(20)의 하강이 개시된다. 따라서 Z축아암은 상기 감지센서(90)의 상승거리에 비례하는 만큼 적은 거리를 하강하게 된다. 이때 상기 하강거리는 사출물이 작업대의 상면높이와 일치되는 지점에 이르도록 설정되어질 것이다. 그리고 Z축아암(20)이 하강하여 사출물이 작업대상에 놓이게 되면 상기 흡착수단(22)을 해제하여 사출물은 작업대상에 안치되어지고, 계속하여 아암이 대기위치로 복귀하면 다시 가변실린더(60)가 후진하여 Z축아암의 승강스트로크를 확대시키게 된다. 이러한 상태에서 다음의 사출물이 성형 완료될 때까지 대기하고, 다음의 사출물이 완료되면 상기와 같은 동작을 반복수행하여 취출을 이루는 것이다.

상술한 바와 같이 본 고안에 따른 취출로보트의 Z축 스트로크 조정장치는 충격완충수단 및 Z축아암의 하강위치를 감지하는 감지센서의 위치를 가변가능토록 하여 취출위치와 낙하위치의 승강스트로크를 다르게 할 필요가 있는 경우에 유용하게 사용될 수 있으며 특히 대형사출기에 있어서는 낙하위치에서의 작업조건을 양호하게 유지할 수 있는 효과를 갖는 것이다.

Claims

Z축아암(20)의 상부에 설치되어 Z축아암의 스트로크를 조정하는 스트로크 조정봉(24)과, Y축가이드(16)상에 고정되어 상기 Z축아암이 하강할때 상기 스트로크 조정봉(24)의 하단에 접촉하여 Z축아암의 이동관성을 완충하는 충격완충수단(80)과, 충격완충수단과 일정한 상대거리를 갖으며 상기 스트로크조정봉(24)의 하강완료위치를 감지하는 감지센서(90)를 구비한 취출로보트에 있어서, 상기 충격완충수단(80) 및 감지센서(90)를 상기 스트로크조정봉(24)에 대해 가까워지거나 멀어지는 방향으로 가변토록 구성함을 특징으로 하는 취출로보트의 Z축아암 스트로크 조정장치.
제1항에 있어서, Y축가이드(16)상에 브라켓(50)에 의해 지지되는 가변실린더(60)와, 가변실린더(60)의 피스톤로드(62)의 선단에 고정되어 충격완충수단(80)을 지지하는 플레이트(70)와, 일측이 플레이트(70)의 양단에 설치되고 타측이 각각 상기 브라켓(50)에 안내되는 가이드(72)와, 상기 가변실린더(60)상부에 설치되어 피스톤로드(62)의 후진위치를 감지하는 낙하위치감지센서(64)와, 상기 가변실린더(60)하부에 설치되어 피스톤로드(62)의 전진위치를 감지하는 취출위치감지센서(66)와, 상기 낙하위치감지센서(64) 및 취출위치감지센서(66)의 감지신호에 의해 Z축아암의 승강을 제어하는 제어부와, 상기 플레이트(70)의 일측에 고정되어 Z축아암(20)의 하강완료위치를 감지하는 감지센서(90)를 설치하여 가변실린더에 의해 충격완충수단 및 감지센서의 높이가 가변토록 구성함을 특징으로 하는 취출로보트의 Z축아암 스트로크 조정장치.