KR102036267B1

KR102036267B1 - 사출 성형기용 취출로봇

Info

Publication number: KR102036267B1
Application number: KR1020190066944A
Authority: KR
Inventors: 김동헌
Original assignee: 주식회사 유일시스템
Priority date: 2019-06-05
Filing date: 2019-06-05
Publication date: 2019-11-26

Abstract

본 발명은, 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서, 매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부와, 상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부와, 제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 상기 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함하되, 상기 제1 및 제2 플레이트는, 상호 탈부착가능하도록 대면결합되는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇을 제공한다.

Description

사출 성형기용 취출로봇 {TAKE OUT ROBOT FOR INJECTION MOLDING}

본 발명은 성형 완료된 사출물을 사출성형기의 금형으로부터 취출 및 이송하는 취출로봇에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 버티컬암을 손쉽게 본체로부터 탈부착할 수 있는 사출 성형기용 취출로봇에 관한 것이다.

사출 성형(injection molding)은 가소화 상태의 성형재료(플라스틱 수지)를 밀폐된 금형 내로 사출시키고 이를 경화시켜 성형품을 만드는 가공방법으로, 압출성형 등과 함께 수지재 가공품을 만들기 위한 가공방법으로 널리 사용되고 있다.

이와 같은 사출성형공정은 사출성형기, 취출로봇 등을 통해 자동화 시스템으로 구축되는 것이 일반적이며, 그 중 취출로봇은 사출성형기의 금형이 개방되면 성형 완료된 사출물을 인출 및 이송하기 위해 사용되는 자동화 설비로 작업 효율성 및 생산성을 향상시킨다.

도 1은 사출 성형기용 취출로봇의 전체 외관을 나타낸 도면이다.

일반적인 사출성형기용 취출로봇은, 도 1에 도시한 바와 같이, 매니퓰레이터(1)를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부(22a, 22b)와, 제1 이송부(22a, 22b)를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부(12)와, 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동을 제어하는 제어부(30)를 포함할 수 있다.

제2 이송부(12)는 모터장치의 구동으로 제2 가이드레일(11)을 따라 슬라이드 이동하고, 제2 이송부(12)의 이동에 따라 이에 결합된 제1 가이드레일(21)이 상기 제2 가이드레일(11)의 길이방향인 제2 수평방향으로 이동하게 된다.

제2 이송부(12)와 별개로 제1 이송부(22a, 22b)는 모터장치의 구동으로 제1 가이드레일(21)을 따라 제1 수평방향으로 슬라이드 이동하고, 또 제1 이송부(22a, 22b)는 또 다른 방향으로 회전축을 가진 모터장치를 이용하여 버티컬암(23a, 23b)을 수직방향으로 이동시킨다.

여기서, 제1 가이드레일(11)의 길이방향인 제1 수평방향과 제2 가이드레일(21)의 길이방향인 제2 수평방향은 서로 직교하여, 결국 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동에 의해 매니퓰레이터(1)는 x, y, z축 방향으로 이동 가능하게 된다.

이러한 사출성형기용 취출로봇은 통상 일체로 조립되어 있어, 사출성형기용 취출로봇을 유지/보수하는 데에 어려움이 크다.

특히, 매니퓰레이터(1) 또는 이에 장착되는 척유닛은 금형과 충격이 발생할 수 있으며, 이로 인하여 그 충격은 버티컬암(23a, 23b)의 지지점에 영향을 미칠 수 있다.

버티컬암(23a, 23b)의 지지점인 제2 가이드레일(11)에 슬라이드 이동 가능하도록 결합된 가이드블록(미도시)은 교체될 필요성이 종종 발생하지만, 이를 위해 버티컬암(23a, 23b)을 취출로봇 본체로부터 떼어내려면 이에 결합된 풀리 및 벨트 등으로부터 분리하여야 하는 등 그 작업이 여간 어려운 것이 아니었다.

따라서, 종래 이와 같은 문제를 해소하기 위한 필요기술이 절실히 요구되는 실정이다.

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본 발명은, 버티컬암을 손쉽게 본체로부터 탈부착할 수 있는 사출 성형기용 취출로봇을 제공하고자 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서, 매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부와, 상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부와, 제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 상기 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함하되, 상기 제1 및 제2 플레이트는, 상호 탈부착가능하도록 대면결합되는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇을 제공한다.

일 실시예에 따라, 상기 제2 플레이트는, 상기 제1 플레이트를 향한 대향면에 수직방향으로 형성된 슬롯을 포함하고, 상기 제1 플레이트는, 상기 제2 플레이트와의 결합을 위해 상기 슬롯에 끼워지도록 상기 슬롯과 상응하도록 돌출 형성된 끼움쇠를 포함하되, 상기 끼움쇠는 상기 외측방향으로 갈수록 폭이 넓어지도록 측면이 테이퍼진 형상일 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제2 플레이트는, 상기 슬롯의 하단부에 위치하여, 상기 슬롯에 끼워진 상기 끼움쇠의 하방 이동을 저지하여 이탈을 방지하기 위한 걸림편을 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 걸림편은 제1 자성체를 포함하고, 상기 끼움쇠의 하단부는 제2 자성체를 포함하되, 상기 제1 및 제2 자성체는 동일한 극성으로 이루어지되, 상기 제1 및 제2 자성체에 의한 척력은 상기 제1 플레이트의 자중보다 작을 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제2 플레이트는, 탄성력에 의해 상기 슬롯의 내측으로 돌출되는 걸쇠를 포함하되, 상기 끼움쇠는, 상기 제1 및 제2 플레이트가 결합시 상기 걸쇠와 상응하는 높이에 상기 걸쇠가 삽입되도록 형성된 걸쇠홈을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제2 플레이트는, 측단부에 상기 걸쇠가 슬라이딩 가능하도록 형성된 걸쇠안착홈과, 상기 걸쇠안착홈에 삽입설치되는 상기 걸쇠와, 상기 걸쇠에서 상기 제1 플레이트 외부로 돌출되도록 연장형성된 걸쇠손잡이와, 상기 걸쇠안착홈을 덮는 커버와, 상기 걸쇠의 말단부에서 상기 커버의 내측면을 지지하여 상기 걸쇠를 상기 슬롯의 내측으로 인출시키도록 탄성력을 제공하는 스프링을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 사출 성형기용 취출로봇은 버티컬암을 본체로부터 손쉽게 탈부착할 수 있고, 이로 인하여 매니퓰레이터를 제2 수평방향으로 슬라이드 이동시키기 위한 가이드레일 및 가이드블록에 대한 유지/보수가 용이하다.

또한, 버티컬암의 탈착이 용이하기 때문에 매니퓰레이터에 장착될 수 있는 다양한 종류의 척유닛을 공간 제약 없이 장착하거나 교체할 수 있다.

도 1은 사출 성형기용 취출로봇의 전체 외관을 나타낸 도면이다.
도 2 및 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치가 수평 가이드레일에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제1 플레이트를 나타낸 도면이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제2 플레이트를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제1 및 제2 플레이트가 결합되는 과정을 순차대로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 끼움쇠와 걸림편의 대향면 각각을 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

사출성형기용 취출로봇은 사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 로봇으로서, 도 1에 도시한 바와 같이, 매니퓰레이터(1)를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부(22a, 22b)와, 제1 이송부(22a, 22b)를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부(12)와, 제1 및 제2 이송부(12, 22a, 22b)의 구동을 제어하는 제어부(30)를 포함할 수 있다. 여기서, 사출성형기용 취출로봇은 상기 제1 이송부(12)를 둘 이상 포함할 수 있고, 두 개의 제1 이송부(12)는 상호 연동하여 이동하거나 상호 무관하게 따로 이동할 수 있음은 물론이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이송부(22a, 22b)는, 버티컬암(23a, 23b)을 손쉽게 본체로부터 탈부착할 수 있도록, 도 2 및 3에 도시한 바와 같이, 버티컬암용 탈부착장치(101, 102)를 포함할 수 있다.

버티컬암용 탈부착장치(101, 102)는, 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022)를 포함하되, 상기 제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 상호 대면결합된다.

여기서, 제1 플레이트(1011, 1021)는 수직방향으로 설치된 버티컬암(23a, 23b)을 이동시키기 위한 구동수단, 즉 모터장치, 동력을 전달하거나 속도를 조절하기 위한 기어모듈이나 풀리 등을 포함할 수 있고, 제2 플레이트(1012, 1022)는 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합될 수 있다.

도 2의 미설명부호 211은 서로 평행하게 나란히 배치된 1열가이드레일(212a)과 2열가이드레일(212b)을 부착 고정시키기 위한 제1 수평빔(211)을 가리키며, 제2 플레이트(1012, 1022)의 일 면에 고정결합된 가이드블록은 1열가이드레일(212a)과 2열가이드레일(212b)에 슬라이드 이동 가능하도록 결합 설치될 수 있다.

제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 대면결합하되 상호 탈부착가능하도록 결합되어, 필요에 따라 작업자는 제1 플레이트(1011, 1021)를 제2 플레이트(1012, 1022)로부터 탈착하여, 제1 가이드레일(21) 및 이에 결합된 가이드블록에 대한 유지/보수를 용이케하고, 버티컬암(23a, 23b)의 탈착이 용이하기 때문에 매니퓰레이터(1)에 장착될 수 있는 다양한 종류의 척유닛을 공간 제약 없이 쉽게 장착하거나 교체할 수 있다.

제1 플레이트(1011, 1021) 전면에 결합된 버티컬암(23a, 23b)과, 매니퓰레이터(1)에 장착되는 척유닛 등의 하중으로 인하여, 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022)의 결합시 두 플레이트 간의 유격을 줄이기 위해, 제1 플레이트(1011, 1021)는 제2 플레이트(1012, 1022)를 향한 대향면에 수직방향으로 돌출 형성된 끼움쇠(202)를 포함할 수 있고, 제2 플레이트(1012, 1022)는 제1 플레이트(1011, 1021)를 향한 대향면에 수직방향으로 홈이 길게 형성된 슬롯(302)을 포함할 수 있다.

도 4a 및 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제1 플레이트를 나타낸 도면이고, 도 5a 및 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제2 플레이트를 나타낸 도면이다.

도 4a 및 4b에 도시한 바와 같이, 끼움쇠(202)와 슬롯(302)은 서로 끼워져 결합되도록 각 단면이 상응하는 형상으로 이루어지되, 끼움쇠(202)는 돌출된 방향, 즉 외측 방향으로 갈수록 폭이 넓어지도록 그 측면이 테이퍼진 형상인 것이 바람직하고, 슬롯(302)은 상기 끼움쇠(202)의 형상이 상응하도록 수직방향으로 길게 형성된 홈의 양측면이 내측 방향으로 갈수록 폭이 넓어질 수 있다.

도면에 도시하지 않았으나, 슬롯(302)의 상단부 또는 하단부, 즉 슬롯(302)의 진입부에는 모서리를 따라 모따기가 이루어진 것이 바람직하며, 이를 통해 슬롯(302)의 상단부 또는 하단부를 통해 끼움쇠(202)가 용이하게 진입할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

마찬가지로 끼움쇠(202)의 상단부 또는 하단부에도 모서리를 따라 모따기가 이루어져, 슬롯(302)의 상단부 또는 하단부를 통해 끼움쇠(202)가 용이하게 진입할 수 있도록 할 수 있다.

결국, 끼움쇠(202)는 슬롯(302)의 길이방향을 따라 슬라이딩되어 제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 서로 결합되며, 끼움쇠(202)의 좌우측으로 테이퍼진 돌출된 날개 형상(202a, 202b)은, 제1 플레이트(1011, 1021)가 바깥쪽으로 기울어져 쏟아지려는 하중에도 슬롯(302)과의 결합으로 이를 지탱케 한다.

제1 플레이트(1011, 1021)는 제2 플레이트(1012, 1022)에 위에서 아래로 또는 아래에서 위로 슬롯(302)에 끼움쇠(202)가 끼워져 상호 결합되되, 제2 플레이트(1012, 1022)에 끼워진 제1 플레이트(1011, 1021)가 하방으로 이동하여 이탈되지 않도록 슬롯(302)의 하단부에는 걸림편(304)이 위치할 수 있다.

제2 플레이트(1012, 1022)는, 도 5a 및 5b에 도시한 바와 같이, 슬롯(302)의 하단부에 걸림편(304)을 구비하여, 끼움쇠(202)가 슬롯(302)으로부터 하방 이탈하지 않도록 지지할 수 있다.

걸림편(304)으로 인하여 끼움쇠(202)의 길이는, 판상의 플레이트 본체(201) 높이 전반에 걸쳐 형성되지 않고 본체 플레이트(201) 하단부에서 걸림편(304)의 높이에 상응하는만큼 이격형성될 수 있다.

다만, 슬롯(302)의 길이방향을 따라 하방 이동하는 끼움쇠(202)는 걸림편(304)에 충격을 줄 수 있고, 걸림편(304)에 누적된 충격은 걸림편(304)이 제2 플레이트(1012, 1022)로부터 떨어져 나갈 수 있게 할 수 있는 문제가 있다. 즉 슬롯(302)과 끼움쇠(202) 간 잦은 탈장착은 걸림편(304)의 손망실을 유발케할 수 있고, 최종적으로 이는 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022) 간의 결합력 약화로 이어질 수 있는 문제가 있다.

따라서, 도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따를 걸림편(304)은 제1 자성체(307a~307c)를 포함할 수 있고, 상기 걸림편(304)과 마주하는 끼움쇠(202)의 하단부(204)는 제2 자성체(207a~207c)를 포함하되, 상기 제1 및 제2 자성체는 모두 동일한 극성을 가질 수 있다.

동일한 극성을 가진 제1 및 제2 자성체(207a~207c, 307a~307c)는 마주하였을 때 소정 크기의 척력이 발생하여, 걸림편(304) 상단부와 끼움쇠(202)의 하단부(204)가 외력이나 하중 없이 부착되지 않도록 하여, 제1 플레이트(1011, 1021)를 제2 플레이트(1012, 1022)에 결합시키기 위해 끼움쇠(202)를 슬롯(302)을 따라 하방으로 슬라이드 이동을 할 때, 제1 플레이트(1011, 1021)의 끼움쇠(202)와 제2 플레이트(1012, 1022)의 걸림편(304)이 직접 맞닿아 발생하는 충격을 완화시킬 수 있다.

제1 및 제2 자성체(207a~207c, 307a~307c)는 끼움쇠(202)가 걸림편(304)이 다가갈 때 그 진입속도를 낮추게 하되, 제1 및 제2 자성체(207a~207c, 307a~307c)에 의해 발생하는 척력의 크기는 제1 플레이트(1011, 1021)의 자중보다 크지 않도록 하여, 최종적으로는 제1 플레이트(1011, 1021)의 자중에 의해 끼움쇠(202)가 걸림편(304)에 접하도록 하는 것이 바람직하다.

한편, 제2 플레이트(1012, 1022)는 걸쇠뭉치(303)를 포함하여, 슬롯(302)과 이에 안착된 끼움쇠(202) 간에 상호 체결토록 하여, 제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 외부 작용 없이는 서로 분리되지 않도록 할 수 있다.

구체적으로, 도 5a에 도시한 바와 같이, 제2 플레이트(1012, 1022)는 탄성력에 의해 슬롯(302)의 내측으로 돌출되는 걸쇠(3032)를 포함할 수 있고, 제1 플레이트(1011, 1021)의 끼움쇠(202)는 측면의 걸쇠(3032)와 상응하는 높이에 걸쇠(3032)의 말단부가 삽입 가능하도록 걸쇠홈(203)이 형성될 수 있다.

걸쇠(3032)는 스프링(3033)에 의한 탄성력에 의해 슬롯(302)의 내측으로 인입되기 때문에, 슬롯(302)을 따라 하방으로 슬라이드 이동되는 끼움쇠(202)는 이동이 완료되면 자동으로 걸쇠홈(203)에 걸쇠(3032)가 삽입되어 제1 및 제2 플레이트(1011, 1021, 1012, 1022)는 서로 결합될 수 있다.

이때 바람직하게 걸쇠(3032)의 첨두부, 즉 슬롯(302)의 내측으로 인입되는 말단부는, 슬롯(302)을 따라 이동하는 끼움쇠(202)의 진입을 저지하지 않도록 상부는 테이퍼진 형상을 가질 수 있다. 즉, 슬롯(302)의 내측으로 돌출된 걸쇠(3032)의 말단부가 경사졌기 때문에, 슬롯(302)을 따라 끼움쇠(202)가 하방으로 이동하게 되면 걸쇠(3032)는 자동으로 후퇴할 수 있다.

위와 같은 작동을 위해, 구체적으로 제2 플레이트(1012, 1022)는, 플레이트 본체(301)와, 상기 플레이트 본체(301)에 걸쇠(3032)가 슬라이딩 가능하도록 측방향으로 길게 형성된 걸쇠안착홈(미도시)과, 상기 걸쇠안착홈에 삽입설치되는 걸쇠(3032)와, 상기 걸쇠(3032)가 슬롯(302)의 내측으로 자동 인출되도록 탄성력을 제공하기 위한 스프링(3033)이 상기 걸쇠(3032)의 후측 말단부에 위치할 수 있다.

걸쇠뭉치(303)는 사용자가 걸쇠(3032)를 파지하여 슬라이드 이동 가능하도록 걸쇠(3032)에서 제1 플레이트(1011, 1021) 외부로 돌출도록 연장형성된 걸쇠손잡이(3031)와, 스프링(3033)의 이탈을 방지하고 스프링(3033)에 탄성지지력을 제공하기 위해 'ㄴ'자 형태의 걸쇠안착홈을 덮는 커버(미도시)를 더 포함할 수 있다. 즉 스프링(3033)은 상기 커버의 내측면과 상기 걸쇠(3032)의 말단부 사이에 개재되어 탄성력을 걸쇠(3032)의 전진방향으로 제공할 수 있다.

도 5a 및 5b의 미설명부호 305, 306은 가이드레일을 따라 슬라이드 이동 가능하도록 하는 가이드블록이 체결되기 위한 체결공을 가리킨다.

한편, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 버티컬암용 탈부착장치의 제1 및 제2 플레이트가 결합되는 과정을 순차대로 나타낸 도면이다.

도 6에 도시한 바와 같이, 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022)가 서로 결합되는 과정을 살펴보면, 제2 플레이트(1012, 1022)는 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동 가능하도록 가이드블록이 결합되고, 제2 플레이트(1012, 1022)의 슬롯(302)에 제1 플레이트(1011, 1021)의 끼움쇠(202)가 슬롯(302)의 길이방향을 따라 하방으로 슬라이드 이동됨으로써 제1 플레이트(1011, 1021)와 제2 플레이트(1012, 1022)가 서로 체결될 수 있다.

이때, 도면에 도시한 바와 같이, 제1 플레이트(1011, 1021)에 수직방향으로 설치된 버티컬암(23a, 23b)과 이를 이동시키기 위한 구동수단(모터장치, 기어모듈, 풀리 등)이 걸쇠손잡이(3031)를 젖힘으로써 한꺼번에 제2 플레이트(1012, 1022)로부터 분리되기 때문에, 작업자는 제1 가이드레일(21) 및 이에 결합되는 가이드블록에 대한 유지/보수가 용이하고, 매니퓰레이터(1)에 대한 유지/보수 역시 용이한 효과가 있다.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참고하여 상세하게 설명하였다. 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

따라서, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미, 범위 및 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 매니퓰레이터 11: 제2 가이드레일
12: 제2 이송부 21: 제1 가이드레일
211: 제1 수평빔 212a: 1열가이드레일
212b: 2열가이드레일 22a, 22b: 제1 이송부
23a, 23b: 버티컬암 30: 제어부
101, 102: 버티컬암용 탈부착장치 1011, 1021: 제1 플레이트
1012, 1022: 제2 플레이트 201: 플레이트 본체
202: 끼움쇠 203: 걸쇠홈
301: 플레이트 본체 302: 슬롯
303: 걸쇠뭉치 3031: 걸쇠손잡이
3032: 걸쇠 3033: 스프링
304: 걸림편 207a~207c: 제2 자성체
307a~307c: 제1 자성체

Claims

사출성형기에 설치되어 성형완료된 사출품을 취출 및 운반을 하는 취출로봇에 있어서,
매니퓰레이터를 수직방향 및 제1 수평방향으로 이동시키는 제1 이송부와, 상기 제1 이송부를 제2 수평방향으로 이동시키는 제2 이송부와, 제1 및 제2 이송부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제1 이송부는, 상기 수직방향으로 설치된 버티컬암을 이동시키기 위한 구동수단이 결합되는 제1 플레이트와, 상기 제1 수평방향으로 설치된 가이드레일을 따라 이동하도록 가이드블록이 결합되는 제2 플레이트를 포함하되,
상기 제1 및 제2 플레이트는, 상호 탈부착가능하도록 대면결합되는 것을 특징으로 하고,
상기 제1 플레이트는, 상기 제2 플레이트와의 결합을 위해 슬롯에 끼워지도록 상기 슬롯과 상응하도록 돌출 형성된 끼움쇠를 포함하며,
상기 제2 플레이트는, 상기 제1 플레이트를 향한 대향면에 수직방향으로 형성된 상기 슬롯과, 상기 슬롯의 하단부에 위치하여 상기 슬롯에 끼워진 끼움쇠의 하방 이동을 저지하여 이탈을 방지하기 위한 걸림편을 포함하고,
상기 걸림편은 제1 자성체를 포함하고, 상기 끼움쇠의 하단부는 제2 자성체를 포함하되, 상기 제1 및 제2 자성체는 동일한 극성으로 이루어지되, 상기 제1 및 제2 자성체에 의한 척력은 상기 제1 플레이트의 자중보다 작은 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 끼움쇠는 외측방향으로 갈수록 폭이 넓어지도록 측면이 테이퍼진 형상인 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제2 플레이트는, 탄성력에 의해 상기 슬롯의 내측으로 돌출되는 걸쇠를 포함하되,
상기 끼움쇠는, 상기 제1 및 제2 플레이트가 결합시 상기 걸쇠와 상응하는 높이에 상기 걸쇠가 삽입되도록 형성된 걸쇠홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.
제 5 항에 있어서,
상기 제2 플레이트는,
측단부에 상기 걸쇠가 슬라이딩 가능하도록 형성된 걸쇠안착홈과, 상기 걸쇠안착홈에 삽입설치되는 상기 걸쇠와, 상기 걸쇠에서 상기 제1 플레이트 외부로 돌출되도록 연장형성된 걸쇠손잡이와, 상기 걸쇠안착홈을 덮는 커버와, 상기 걸쇠의 말단부에서 상기 커버의 내측면을 지지하여 상기 걸쇠를 상기 슬롯의 내측으로 인출시키도록 탄성력을 제공하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출로봇.