KR20080061277A - 로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법 - Google Patents

로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법 Download PDF

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KR20080061277A
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가부시키가이샤 다까라토미
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Abstract

본 발명에 따른 로봇 완구는, 서보가 장착된 하나의 블록; 상기 서보의 출력축을 축 구멍에 결합함으로써 상기 하나의 블록에 연결되는 다른 블록; 및 상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태, 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합된 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 축 구멍 직경 조정 부재를 포함한다.

Description

로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법{ROBOT TOY AND ASSEMBLING METHOD THEREOF}
본 발명은 로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법에 관한 것이며, 보다 상세하게는, 서보를 포함한 로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법에 관한 것이다.
종래에는, 하나의 블록과 다른 블록을 서보를 통하여 연결한 구조의 로봇 완구가 알려져 있다. 일반적으로 이 로봇 완구는 다음과 같이 조립된다.
먼저, 인간과 유사한 로봇 완구의 다리에 대하여 설명한다. 여기서, 다리의 구성 요소로서, RC 터보(turbo)가 장착된 하나의 블록과, 이 하나의 블록에 연결해야 할 다른 블록이 포함된다. 이 경우, 먼저, 서보의 신호선에 초기 펄스(pulse)를 부여하여 중심 위치(서보 제로 위치(servo zero position))를 형성하고, 블록과 다른 블록의 관절부가 신장된 위치(메카니컬 제로 위치(mechnical sero position))에서, 서보의 출력축에 다른 블록에 형성된 축 구멍을 끼움 결합한다. 이와 같이, 인접하는 블록을 조립한다. 따라서, 다리 전체를 조립한다.
또한, 다리의 경우와 마찬가지로 손과 팔의 구성 요소, 바디부와 헤드부, 및 바디부와 손발을 연결한다.
여기서, "메카니컬 제로 위치"란 로봇 완구가 기본 자세를 취하는 경우의 각 구성 요소의 위치를 말한다. 일반적으로, 2족 보행의 로봇 완구의 경우에는 직립 자세가 기본 자세이다(예를 들면, "2족 보행 로봇 제작 초입문" 주식회사 오옴사, 2006년10월 5일, 제1판 제3쇄 발행, 140-141 페이지 참조).
그러나, 로봇 완구의 메카니컬 제로 위치와 기본 시동 위치(홈 포지션)가 상이한 경우도 많다. 예를 들면, 2족 보행의 로봇 완구에서는, 직립 자세 위치가 메카니컬 제로 위치이며, 로봇 완구의 엉덩이를 약간 낮춘 위치가 홈 포지션이다. 이 2족 보행의 로봇 완구의 경우, 로봇 완구의 엉덩이를 약간 낮춘 위치(홈 포지션)로부터 좌우의 다리를 교대로 전방으로 내디딤으로써 보행하는 것이 자연스럽다.
또한, 전술한 바와 같이, 서보 제로 위치는 메카니컬 제로 위치에 합치되기 때문에, 서보의 신호선에 초기 펄스를 부여하면, 로봇 완구의 다리는 먼저 직립 자세 위치를 취한다. 그리고, 그 후에, 로봇 완구는 엉덩이를 약간 낮춘 후, 좌우의 다리를 교대로 전방으로 내디딤으로써 보행하게 된다.
이와 같은 로봇 완구의 동작은 부자연스럽다.
따라서, 서보 제로 위치를 기본 시동 위치에 합치시킬 필요가 있다. 예를 들면, 2족 보행의 로봇 완구의 경우에는, 서보의 신호선에 초기 펄스를 부여하였을 때, 즉시, 로봇 완구가 엉덩이를 약간 낮춘 자세 위치(기본 시동 위치; 홈 포지션)를 취하도록 조정할 필요가 있다.
그러므로, 종래에는, 로봇 완구 내에 제어용 IC를 퍼스널 컴퓨터(personal computer)에 연결하여, 에디터(editor)에 의해, 초기 펄스의 펄스폭을 변경함으로써, 서보 제로 위치와 홈 포지션을 합치시키도록 조정하였다.
그러나, 이러한 작업은 번거롭다.
이러한 문제는, 로봇 완구의 구성 요소에 설계 오차가 있는 경우에도 발생된다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 본 발명의 목적은 로봇 완구의 홈 포지션과 서보 제로 위치를 간단하게 합치시킬 수 있는 로봇 완구 및 로봇 완구의 조립 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따르면, 로봇 완구는 서보가 장착된 하나의 블록; 상기 서보의 출력축을 축 구멍에 결합함으로써 상기 하나의 블록에 연결되는 다른 블록; 및 상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태, 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합된 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 축 구멍 직경 조정 부재를 포함한다.
바람직하게는, 로봇 완구는 상기 다른 블록이 상기 하나의 블록에 연결될 때 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션(home position)에 합치시키기 위한 위치 조정 지그(jig)를 추가로 포함한다.
바람직하게는, 상기 다른 블록의 상기 축 구멍에 연통되는 슬롯(slot)이 구비되고, 상기 축 구멍 직경 조정 부재는, 상기 슬롯의 간극을 조정함으로써 상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합된 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 간극 조정 부재이다.
본 발명의 제2 실시예에 따르면, 로봇 완구의 조립 방법은, 출력축에 축 구멍을 느슨하게 결합하는 공정; 상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 서보의 중심 위치를 형성하는 공정; 상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 위치 조정 도구에 의해 하나의 블록과 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션에 합치시키는 공정; 및 상기 축 구멍 직경 조정 부재에 의해 상기 축 구멍의 직경을 조정함으로써 상기 출력축에 상기 축 구멍을 결합하는 공정을 포함한다.
본 발명에 따르면, 로봇 완구가 서보 제로 위치에 있는 상태에서, 하나의 블록과 다른 블록을 간단하게 연결할 수 있다.
본 발명은, 예시적으로만 주어지고 본 발명을 한정하는 의미로 의도되지 않는 이하의 상세한 설명 및 첨부 도면으로부터 상세하게 이해된다.
도 1은 로봇 본체의 정면도이고, 도 2는 로봇 본체의 우측면도이다.
로봇 완구(1)는, 도시되지 않은 컨트롤러(controller)의 조작에 의해 원격으로 제어된다. 구체적으로는, 이 로봇 완구(1)는, 로봇 완구(1)의 손발의 동작이 컨트롤러의 조작에 의해 제어되도록 구성된다.
이 로봇 완구(1)의 손발의 관절부에는, 도 3에 나타낸 바와 같은 서보(3)가 장착되어 있다. 이 서보(3)는 케이스(30)에 수용된 서보 모터(31), 감속 기어 기구(32), 및 로터리 인코더(rotary encoder)(33)를 포함한다. 감속 기어 기구(32) 는, 기어(32a 내지 32j)를 포함하여 구성된다.
또한, 클러치 기구(35)가 감속 기어 기구(32)의 최종단의 기어(32j)와 출력축(34)의 사이에 장착되어 있다.
즉, 기어(32j)와 출력축(34)은 서로 독립적으로 회전 가능하도록 구성되어 있다. 기어(32a 내지 32j) 중에서, 기어(32j)의 단부면에는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 2개의 반 원기둥형의 돌기(32j-1, 32j-1)가 형성되어 있다. 한편, 출력축(34)의 단부면에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 기어(36)가 형성되어 있다. 그리고, 기어(32j)와 기어(35)는 도 6에 나타낸 클러치 부재(37)를 통하여 연결되어 있다. 클러치 부재(37)는 환형으로 되어 있고, 클러치 부재(37)의 내주에는, 2개의 반 원기둥형의 돌기(32j-1, 32j-1)와 결합되는 2개의 오목부(37a, 37a) 및 기어(36)의 톱니에 서로 결합되는 2개의 볼록부(37b, 37b)가 형성되어 있다. 그리고, 서보 모터(31)의 축이 회전되는 동안에 출력축(34)이 어떠한 원인에 의해 강제적으로 정지될 때, 클러치 부재(37)가 탄성 변형되고 기어(32j)로부터 기어(36), 즉 출력축(34)으로 동력 전달을 차단한다.
또한, 로봇 완구(1)의 바디부에는, 배터리(도시하지 않음), 처리 장치(100) 및 수신 회로(110)가 장착되어 있다(도 7 참조). 처리 장치(100)는 수신 회로(110) 및 서보 모터(31)에 연결되어 있다. 처리 장치(100)는, 내부의 기억 장치에 기억된 프로그램에 따라 수신 회로(110) 및 서보(3)로부터의 신호 등을 처리하고, 서보 모터(31)의 동작을 제어한다. 예를 들면, 로봇 완구(1)의 전원이 온(on) 상태로 될 때, 처리 장치(100)는 초기 펄스를 서보 모터(3l)에게 인가하고 서보(3) 를 중심 위치(서보 제로 위치)로 이동시킨다.
이어서, 이 로봇 완구(1)의 외관 구성을 설명한다. 로봇 완구(1)는 바디부(10), 헤드부(11), 다리부(12) 및 핸드 및 암부(hand and arm unit)(13)를 포함한다. 그리고, 로봇 완구(1)의 각각의 관절부에는 서보(3)가 장착되어 있다.
여기서, 다리부(12)의 구조를 설명한다. 로봇 완구(1)의 다리부(12)는 도 8(정면도) 및 도 9(우측면도)에 나타낸 바와 같이, 크게 나누어, 5개의 블록(21, 22, 23, 24, 25)을 포함한다.
이들 블록(21, 22, 23, 24, 25) 중에서, 블록(21)은 바디부(블록)(10)에 연결되어 있다. 즉, 바디부(10)에는 서보(3a)(다른 서보와 구별하기 위해 참조 부호3a를 사용함)가 장착되어 있다. 또한, 블록(21)은, 서보(3a)의 출력축(34)에 결합되고, 따라서 블록(21)은 바디부(10)에 연결된다. 따라서, 서보(3a)의 서보 모터(31)를 회전 구동했을 때, 블록(21)이 바디부(10)에 대하여 동작한다.
이 경우의 블록(21)과 바디부(10)의 연결 구조를 상세하게 설명한다. 블록(21)의 연결부에는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 축 구멍(50a)에 이르는 슬롯(슬릿)(50b)이 형성되어 있다. 이 슬롯(50b)의 간극은 나사(50c)에 의해 조정할 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 연결부는, 나사(50c)의 체결 레벨에 따라 슬롯(50b)의 간극을 조정함으로써 축 구멍(50a)의 직경을 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 이 경우에, 나사(50c)는 간극 조정 부재, 즉 축 구멍 직경 조정 부재를 구성한다. 축 구멍 직경 조정 부재로서는, 단순한 나사 외에, 클램프(clamp), 또는 슬롯(50b)을 가로질러 서로 대향하는 부분을 바깥쪽으로부터 유지하는 클립 등이 고려된다. 이하도, 마찬가지이다.
구체적으로는, 나사(50c)를 느슨하게 한 경우에는, 축 구멍(50a)이 출력축(34)에 느슨하게 끼워진 상태(헐겁게 끼움 상태)로 된다. 이 상태에서는, 출력축(34)은 블록(21)과 일체화되지 않고, 출력축(34)은 축 구멍(50a) 내에서 공전될 수 있다. 한편, 나사(50c)를 체결한 경우에는, 축 구멍(50a)은 출력축(34)에 억지 끼움으로 결합된 상태(억지 끼움 결합 상태)로 된다. 이 상태에서는, 출력축(34)은 블록(21)과 일체화되고, 출력축(34)이 회전되면 블록(21)도 출력축(34)을 중심으로 회전된다.
또한, 블록(22)은 블록(21)에 연결되어 있다. 즉, 블록(21)에는 서보(3b)(다른 서보와 구별하기 위해 참조 부호 3b를 사용함)가 장착되어 있다. 그리고, 블록(22)의 연결부의 축 구멍은, 서보(3b)의 출력축(34)에 결합되어, 블록(22)은 블록(21)에 연결된다. 따라서, 서보(3b)의 서보 모터(31)를 회전 구동했을 때, 블록(22)은 블록(21)에 대하여 동작하게 된다.
이 경우의 출력축(34)과 블록(22)의 연결 구조는, 바디부(10)에 장착된 서보(3b)의 출력축(34)과 블록(21)의 연결 구조와 동일하다. 즉, 블록(22)의 연결부에는 슬롯(50b)이 형성되고, 슬롯(50b)의 간극은 나사에 의해 조정될 수 있다. 그리고, 슬롯(50b)의 간극을 조정함으로써, 블록(22)의 축 구멍(50a)의 직경이 서보(3b)의 출력축(34)에 대하여 헐겁게 끼움 상태 또는 억지 끼움 상태로 변화될 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 블록(23)이 블록(22)에 연결되어 있다. 즉, 블록(23)에는 서보 (3c)(다른 서보와 구별하기 위해 참조 부호 3c를 사용함)가 장착되어 있다. 그리고, 블록(22)은 서보(3c)의 출력축(34)에 결합되고, 따라서, 블록(23)이 블록(22)에 연결된다. 따라서, 서보(3c)의 서보 모터(31)가 회전 구동될 때, 블록(23)이 블록(22)에 대하여 동작하게 된다.
이 경우의 출력축(34)과 블록(22)의 연결 구조는, 바디부(10)에 장착된 서보(3c)의 출력축(34)과 블록(21)의 연결 구조와 동일하다. 즉, 블록(22)의 연결부에는 슬롯(50b)이 형성되고, 슬롯(50b)의 간극은 나사에 의해 조정될 수 있다. 그리고, 슬롯(50b)의 간극을 조정함으로써, 블록(22)의 축 구멍(50a)의 직경이 서보(3c)의 출력축(34)에 대하여 헐겁게 끼움 상태와 억지 끼움 상태로 변화될 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 블록(24)이 블록(23)에 연결되어 있다. 즉, 블록(23)에는 서보(3d)(다른 서보와 구별하기 위해 참조 부호 3d를 사용함)가 장착되어 있다. 그리고, 블록(24)은 서보(3d)의 출력축(34)에 결합되고, 따라서, 블록(24)이 블록(23)에 연결된다. 따라서, 서보(3d)의 서보 모터(31)가 회전 구동될 때, 블록(24)이 블록(23)에 대하여 동작하게 된다.
이 경우의 출력축(34)과 블록(24)의 연결 구조는, 바디부(10)에 장착된 서보(3d)의 출력축(34)과 블록(21)의 연결 구조와 동일하다. 즉, 블록(24)의 연결부에는 슬롯(50b)이 형성되고, 슬롯(50b)의 간극은 나사에 의해 조정될 수 있다. 그리고, 슬롯(50b)의 간극을 조정함으로써, 블록(24)의 축 구멍(50a)의 직경이 서보(3d)의 출력축(34)에 대하여 헐겁게 끼움 상태와 억지 끼움 상태로 변화될 수 있 도록 구성되어 있다.
또한, 블록(25)이 블록(24)에 연결되어 있다. 즉, 블록(24)에는 서보(3e)(다른 서보와 구별하기 위해 참조 부호 3e를 사용함)가 장착되어 있다. 그리고, 블록(25)은 서보(3e)의 출력축(34)에 결합되고, 따라서 블록(25)이 블록(24)에 연결된다. 따라서, 서보(3e)의 서보 모터(31)가 회전 구동될 때, 블록(25)이 블록(24)에 대하여 동작하게 된다.
이 경우의 출력축(34)과 블록(25)의 연결 구조는, 바디부(10)에 장착된 서보(3e)의 출력축(34)과 블록(21)의 연결 구조와 동일하다. 즉, 블록(25)의 연결부에는 슬롯(50b)이 형성되고, 슬롯(50b)의 간극은 나사에 의해 조정될 수 있다. 그리고, 슬롯(50b)의 간극을 조정함으로써, 블록(25)의 축 구멍(50a)의 직경이 서보(3e)의 출력축(34)에 대하여 헐겁게 끼움 상태와 억지 끼움 상태로 변화될 수 있도록 구성되어 있다.
이어서, 핸드 및 암부(13)의 구조를 설명한다. 핸드 및 암부(13)는, 도 11)(정면도) 및 도 12(우측면도)에 나타낸 바와 같이, 크게 나누어, 5개의 블록(4l, 42, 43, 44, 45)을 포함한다. 그리고, 블록(41, 42, 43, 44, 45)은 이 순서대로 연결되어 있다. 이 경우의 인접하는 블록간의 연결 구조는 다리부(12)의 인접하는 블록간의 연결 구조와 동일하다. 그리고, 바디부(블록)(10)와 블록(41)의 연결 구조는 핸드 및 암부(13)의 블록간의 연결 구조와 동일하거나, 또는 블록(41)이 바디부(10)에 고정될 수도 있다.
다음에, 로봇 완구(1)의 조립 방법을, 다리부(12)를 예로 들어 설명한다.
예를 들면, 바디부(10)와 블록(21)을 연결하는 경우에, 나사(50c)를 느슨하게 하고, 블록(21)의 축 구멍(50a)을, 바디부(10)에 장착된 서보(3)의 출력축(34)에 느슨하게 끼운다. 이 상태에서는, 출력축(34)은 블록(21)과 일체화되지 않고, 출력축(34)은 축 구멍(50a) 내에서 공전될 수 있다. 이러한 상태에서, 바디부(10)와 블록(21)의 각도를 위치 조정 지그를 사용하여 조정한다. 구체적으로는, 바디부(10)와 블록(21)의 각도를 홈 포지션에 맞추도록 조정한다. 그리고, 이 상태를 유지한 상태로, 서보(3)에 전류를 통하고, 서보(3)의 중심 위치(서보 제로 위치)가 구비된 이후에, 나사(50c)를 체결한다. 이와 같이, 서보 제로 위치와, 바디부(10)와 블록(21)의 홈 포지션을 맞출 수 있다.
상기와 같이 하여, 다리부(12)의 인접하는 블록이 서로 연결되고, 핸드 및 암부(13)의 인접하는 블록도 서로 연결된다.
상기에서, 본 발명의 실시예를 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이러한 실시형태에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형될 수 있다.
예를 들면, 상기 실시예에서는, 블록을 1개씩 차례대로 연결하는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나, 예를 들면, 다리부(12)의 구성 블록 전체를 느슨하게 서로 연결한 상태(서보(3)의 축(34)과 축 구멍(50a)이 서로 헐겁게 끼워진 상태)에서, 리셋 버튼을 누르면서 로봇 완구(1)의 전원을 온(ON) 상태로 한 후, 서보(3)를 중심 위치로 한 상태에서, 위치 조정 지그에 의해 다리부(12)의 인접하는 블록간의 위치 관계를 로봇 완구(1) 자체의 홈 포지션에 합치시키고, 간극 조정 부재에 의해 출력축(34)과 축 구멍(50a)이 억지 끼움 상태로 조정될 수 있다.
이 경우에 사용되는 위치 조정 지그(60)의 일예가 도 12에 나타나 있다. 도 12에서, 참조 부호 60a는 서보(3)의 출력축(34)에 대응하는 위치를 나타내는 지표이다. 이 지표(60a)에 서보(3)의 출력축(34)을 합치시도록 조정하면, 자동적으로 블록간의 위치 관계를 로봇 완구(1) 자체의 홈 포지션에 합치시키도록 조정될 수 있다.
그리고, 위치 조정 지그는, 끼워 넣는 방식으로 되어 있고, 로봇 완구(1)를 세팅하면, 자동적으로 블록간의 위치 관계가 로봇 완구(1) 자체의 홈 포지션에 합치시키도록 조정될 수 있다.
본 발명은 2006년 12월 27일 출원된 일본 특허 출원 JP 2006-352818호에 대한 우선권을 주장하고, 이 일본 특허 출원의 전체 내용이 원용에 의해 본 명세서에 포함된다.
도 1은 실시예에 따른 로봇 완구의 정면도이다.
도 2는 실시예에 따른 로봇 완구의 우측면도이다.
도 3은 실시예에 따른 서보의 일례를 나타낸 단면도이다.
도 4는 실시예에 따른 서보를 구성하는 감속 기어 기구 중 하나의 기어 사시도이다.
도 5는 실시예에 따른 서보의 출력축의 사시도이다.
도 6은 실시예에 따른 서보의 클러치 부재의 사시도이다.
도 7은 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 8은 실시예에 따른 로봇 완구의 다리부의 정면도이다.
도 9는 실시예에 따른 로봇 완구의 다리부의 우측면도이다.
도 10은 실시예에 따른 로봇 완구의 블록의 연결부의 사시도이다.
도 11은 실시예에 따른 로봇 완구의 핸드 및 암부의 정면도이다.
도 12는 실시예에 따른 로봇 완구의 핸드 및 암부의 우측면도이다.
도 13은 위치 조정 지그의 일예를 나타낸 도면이다.

Claims (8)

  1. 서보가 장착된 하나의 블록;
    상기 서보의 출력축을 축 구멍에 결합함으로써 상기 하나의 블록에 연결되는 다른 블록; 및
    상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태, 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합되는 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 축 구멍 직경 조정 부재
    를 포함하는, 로봇 완구.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다른 블록이 상기 하나의 블록에 연결될 때 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션(home position)에 합치시키기 위한 위치 조정 지그(jig)를 포함하는, 로봇 완구.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 다른 블록의 상기 축 구멍에 연통되는 슬롯(slot)이 구비되고,
    상기 축 구멍 직경 조정 부재는, 상기 슬롯의 간극을 조정함으로써 상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합된 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 간극 조정 부재인, 로봇 완구.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 다른 블록의 상기 축 구멍에 연통되는 슬롯이 구비되고,
    상기 축 구멍 직경 조정 부재는, 상기 슬롯의 간극을 조정함으로써 상기 축 구멍이 상기 출력축에 느슨하게 결합된 상태 또는 상기 축 구멍이 상기 출력축에 억지 끼움으로 결합된 상태가 되도록 상기 축 구멍의 직경을 변화시키는 간극 조정 부재인, 로봇 완구.
  5. 제1항에 따른 로봇 완구의 조립 방법으로서,
    상기 출력축에 상기 축 구멍을 느슨하게 결합하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 상기 서보의 중심 위치를 형성하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 위치 조정 도구에 의해 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션에 합치시키는 공정; 및
    상기 축 구멍 직경 조정 부재에 의해 상기 축 구멍의 직경을 조정함으로써 상기 출력축에 상기 축 구멍을 결합하는 공정
    을 포함하는, 로봇 완구의 조립 방법.
  6. 제2항에 따른 로봇 완구의 조립 방법으로서,
    상기 출력축에 상기 축 구멍을 느슨하게 결합하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 상기 서보의 중심 위치를 형성하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 위치 조정 도구에 의해 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션에 합치시키는 공정; 및
    상기 축 구멍 직경 조정 부재에 의해 상기 축 구멍의 직경을 조정함으로써 상기 출력축에 상기 축 구멍을 결합하는 공정
    을 포함하는, 로봇 완구의 조립 방법.
  7. 제3항에 따른 로봇 완구의 조립 방법으로서,
    상기 출력축에 상기 축 구멍을 느슨하게 결합하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 상기 서보의 중심 위치를 형성하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 위치 조정 도구에 의해 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션에 합치시키는 공정; 및
    상기 축 구멍 직경 조정 부재에 의해 상기 축 구멍의 직경을 조정함으로써 상기 출력축에 상기 축 구멍을 결합하는 공정
    을 포함하는, 로봇 완구의 조립 방법.
  8. 제4항에 따른 로봇 완구의 조립 방법으로서,
    상기 출력축에 상기 축 구멍을 느슨하게 결합하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 상기 서보의 중심 위치를 형성하는 공정;
    상기 출력축에 상기 축 구멍이 느슨하게 결합된 상태에서 위치 조정 도구에 의해 상기 하나의 블록과 상기 다른 블록간의 위치 관계를 홈 포지션에 합치시키는 공정; 및
    상기 축 구멍 직경 조정 부재에 의해 상기 축 구멍의 직경을 조정함으로써 상기 출력축에 상기 축 구멍을 결합하는 공정
    을 포함하는, 로봇 완구의 조립 방법.
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