JP4397412B2 - ロボット玩具およびその組立方法 - Google Patents
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Description
まず、人型のロボット玩具の足について説明する。ここで、足の構成要素として、RCターボが取り付けられた一のブロックと、この一のブロックに連結すべき他のブロックとを含むものとする。この場合、最初に、サーボの信号線に初期電圧を与えて中心位置(サーボ・ゼロ位置)を出しておき、一のブロックと他のブロックのホームポジション(基本始動位置)で、他方のブロックのボスにサーボの出力軸を嵌合する。このようにして、隣接するブロックを組み付けてゆく。これによって、足全体を組み立てる。
また、足と同様にして手の構成要素同士、胴部と頭部、胴部と手足を連結する(例えば、非特許文献1)。
「2足歩行ロボット製作超入門」(株式会社オーム社,平成18年10月5日,第1版第3刷発行,140−141)
しかし、その作業は煩雑である。
このような事態は、ロボット玩具の構成要素に設計誤差がある場合などにも生じる。
サーボが取り付けられた一のブロックと、
ボスに前記サーボの出力軸が嵌合することによって前記一のブロックに連結される他のブロックと、
前記サーボを制御するサーボ制御手段と、
を備えるロボット玩具において、
前記サーボには、
前記出力軸に追従して回転する第一回転盤と、
前記第一回転盤に対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて前記第一回転盤と平行な面内で当該第一回転盤に対して相対回転する第二回転盤と、
前記第一回転盤及び前記第二回転盤における所定の基準線同士の相対角度を検出する角度検出手段と、
が設けられており、
前記第二回転盤は、
前記サーボの筐体よりも外側に突出するレバーを有し、このレバーに対するユーザ操作によって前記第一回転盤に対して相対回転するようになっており、
前記サーボ制御手段は、
前記出力軸とともに前記第一回転盤を回転させ、前記相対角度が0となるときの前記サーボの位置を中心位置として前記サーボを制御する中心位置制御手段を有することを特徴とする。
前記角度検出手段は、
前記第一回転盤及び前記第二回転盤における互いの対向面に設けられ、前記相対角度に応じて抵抗値の変化する可変抵抗回路を有することを特徴とする。
前記ボスに前記出力軸を嵌合させる嵌合工程と、
前記サーボ制御手段によって前記サーボに中心位置を出力させる中心位置出力工程と、
前記一のブロックと前記他のブロックとの位置関係がホームポジションに合致するか否かを判定する判定工程と、
をこの順に行い、
前記判定工程で前記位置関係がホームポジションに合致しないと判定した場合に、前記第二回転盤を前記第一回転盤に対して相対回転させる回転角調整工程と、前記中心位置出力工程及び前記判定工程とを繰り返し、
前記判定工程で前記位置関係がホームポジションに合致すると判定した場合に、前記一のブロックと前記他のブロックとの連結を完了することを特徴とする。
また、第二回転盤はサーボの筐体よりも外側に突出するレバーを有し、このレバーに対するユーザ操作によって第一回転盤に対して相対回転するので、サーボの筐体を外すことなく第二回転盤を回転させることができる。従って、より簡単にロボット玩具のホームポジションとサーボ・ゼロ位置とを合致させることができる。
図1は本実施の形態におけるロボット玩具1の正面図、図2はロボット玩具1の右側面図である。
図3,図4に示すように、サーボ3は、出力軸34を回転駆動させるものであり、ケース30の内部にサーボモータ31、減速歯車機構32およびポテンショメータ33を備えている。
減速歯車機構32は、歯車32a〜32jを有しており、サーボモータ31から出力される動力を歯車32a〜32jの順に伝達して、出力軸34を回転させるようになっている。
回転盤(第一回転盤)33aは、出力軸34の前記中心軸の先端に設けられた円盤状の部材であり、出力軸34と一体的に回転するようになっている。一方、回転盤(第二回転盤)33bは、ケース30に軸支された板状の部材であり、当該ケース30から外側に突出するレバー330を有している。このレバー330は、ユーザ操作によって回転盤33bを回転盤33aと平行な面内で且つ出力軸34の軸線を中心に回動させるようになっている。
回路パターン8,9は、カーボン等の導電材料によって形成されており、回転盤33a,33bが相対回転した場合に、基準線33c,33d同士の相対角度によって抵抗値が変化するようになっている。
続いて、足部12の構成について説明する。
足部12は、図10(正面図)および図11(右側面図)に示すように、大別して、5つのブロック21,22,23,24,25から構成されている。
手部13は、図12(正面図)および図13(右側面図)に示すように、大別して、5つのブロック41,42,43,44,45から構成されている。これらブロック41,42,43,44,45は、それぞれサーボ3を介して胴部10側からこの順に連結されている。なお、胴部(ブロック)10とブロック41の連結構造は手部13のブロック同士の連結構造と同じであっても良いし、胴部10にブロック41が固定されていても良い。
次に、ロボット玩具1の組立方法について、足部12を例にして説明する。
3,3a〜3e サーボ
8,9 回路パターン(角度検出手段、可変抵抗回路)
10 胴部(ブロック)
21〜25 ブロック
21a〜25a ボス
33a 回転盤(第一回転盤)
33b 回転盤(第二回転盤)
33c,33d 基準線
34 出力軸
41〜44 ブロック
100 制御装置(サーボ制御手段、中心位置制御手段)
Claims (3)
- サーボが取り付けられた一のブロックと、
ボスに前記サーボの出力軸が嵌合することによって前記一のブロックに連結される他のブロックと、
前記サーボを制御するサーボ制御手段と、
を備えるロボット玩具において、
前記サーボには、
前記出力軸に追従して回転する第一回転盤と、
前記第一回転盤に対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて前記第一回転盤と平行な面内で当該第一回転盤に対して相対回転する第二回転盤と、
前記第一回転盤及び前記第二回転盤における所定の基準線同士の相対角度を検出する角度検出手段と、
が設けられており、
前記第二回転盤は、
前記サーボの筐体よりも外側に突出するレバーを有し、このレバーに対するユーザ操作によって前記第一回転盤に対して相対回転するようになっており、
前記サーボ制御手段は、
前記出力軸とともに前記第一回転盤を回転させ、前記相対角度が0となるときの前記サーボの位置を中心位置として前記サーボを制御する中心位置制御手段を有することを特徴とするロボット玩具。 - 前記角度検出手段は、
前記第一回転盤及び前記第二回転盤における互いの対向面に設けられ、前記相対角度に応じて抵抗値の変化する可変抵抗回路を有することを特徴とする請求項1記載のロボット玩具。 - 請求項1又は2に記載のロボット玩具を組み立てるロボット玩具の組立方法であって、
前記ボスに前記出力軸を嵌合させる嵌合工程と、
前記サーボ制御手段によって前記サーボに中心位置を出力させる中心位置出力工程と、
前記一のブロックと前記他のブロックとの位置関係がホームポジションに合致するか否かを判定する判定工程と、
をこの順に行い、
前記判定工程で前記位置関係がホームポジションに合致しないと判定した場合に、前記第二回転盤を前記第一回転盤に対して相対回転させる回転角調整工程と、前記中心位置出力工程及び前記判定工程とを繰り返し、
前記判定工程で前記位置関係がホームポジションに合致すると判定した場合に、前記一のブロックと前記他のブロックとの連結を完了することを特徴とするロボット玩具の組立方法。
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