JP2004255475A

JP2004255475A - サーボ装置

Info

Publication number: JP2004255475A
Application number: JP2003045908A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Fukai; 善朗深井
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2003-02-24
Filing date: 2003-02-24
Publication date: 2004-09-16

Abstract

【課題】簡単な構成でありながら、ロボットの関節部を駆動させるアクチュエータとして使用した場合であっても、十分な剛性が得ることができ、モータの出力をロボットアームに効率よく伝達することができるとともに、モータの動作を高い精度で制御することができるようにする。
【解決手段】モータ１１と、該モータの動作を制御する制御部１５と、前記モータ１１の回転を減速して出力する減速機構１４と、該減速機構１４の出力を被操作部材に伝達する出力軸２１と、該出力軸２１の変位を計測する計測手段２０と、前記モータ、制御部、減速機構、出力軸及び計測手段を収容する筐体１２とを有するサーボ装置１０であって、前記出力軸２１は前記筐体の両側に突出し、該筐体の両側に突出した出力軸２１は、同一軸上にあって、同期して動作を行う。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロボット、ラジオコントロール式の模型等においては、可動部材を所定量だけ駆動するためのアクチュエータとしてサーボ装置が使用されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、該サーボ装置は、筐（きょう）体を有し、該筐体の内部に、制御部からの制御信号によって駆動されるＤＣモータ等のモータと、該モータの回転を減速して出力する減速機構と、該減速機構の出力を被操作部材としての可動部材に伝達する出力軸とが配設されている。そして、前記制御部は、可変抵抗器が検出する前記出力軸の変位と該変位の目標値とを比較して、偏差が存在するときに該偏差を０にするような制御信号を前記モータに対して出力することによって、該モータの動作を制御する。
【０００３】
ここで、前記可変抵抗器は、一般的に用いられる可変抵抗器であり、片側に突出する回転軸、及び、反対側に突出する端子を備える。なお、前記回転軸の先端は、丸棒の一部を切り欠いた略Ｄ型の断面形状の凸部を備えている。また、前記出力軸の一端には略Ｄ型の断面形状の凹部が形成されている。そして、前記回転軸の凸部が出力軸の凹部に嵌（かん）入されることによって、前記回転軸と出力軸とが連結され、該出力軸の変位が回転軸に伝達されて可変抵抗器によって検出されるようになっている。
【０００４】
また、前記出力軸の他端は、前記筐体の外部に突出し、駆動円盤が取り付けられている。そして、該駆動円盤にはロッドリンクを介して可動部材が連結され、前記出力軸の駆動力が前記駆動円盤及びロッドリンクを介して可動部材に伝達される。なお、該可動部材は、例えば、ラジオコントロール式の模型自動車の場合、該模型自動車のエンジンスロットルやステアリングである。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−３３１６５７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のサーボ装置においては、ロボットの関節部を駆動させるために使用する場合、出力軸の回転をロボットのリンク部材に効率よく伝達することができない。前記従来のサーボ装置をロボットの関節部を駆動させるために使用する場合、駆動円盤、ロッドリンク等を使用することなく、前記関節部の関節軸と出力軸とを一致させ、関節部を構成する一方のリンク部材を前記出力軸に直接取り付けるようになっている。この場合、前記関節部を構成する他方のリンク部材は筐体に取り付けられる。そして、前記モータを回転させると、前記一方のリンク部材が他方のリンク部材に対して関節軸を中心に回転する。
【０００７】
ところが、前記一方のリンク部材から比較的大きな負荷が前記出力軸にかかると、該出力軸の軸受の剛性が不足して、前記出力軸が変形して関節軸がずれてしまうことがある。そのため、前記モータの出力をロボットのリンク部材に効率よく伝達することができなくなってしまう。また、前記出力軸が変形すると、該出力軸の変位は、可変抵抗器の回転軸に適切に伝達されないので、可変抵抗器によって正確に検出されなくなってしまう。そのため、制御部によるモータの動作の制御精度が低下してしまう。
【０００８】
本発明は、前記従来のサーボ装置の問題点を解決して、簡単な構成でありながら、ロボットの関節部を駆動させるアクチュエータとして使用した場合であっても、十分な剛性が得ることができ、モータの出力をロボットアームに効率よく伝達することができるとともに、モータの動作を高い精度で制御することができるサーボ装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のサーボ装置においては、モータと、該モータの動作を制御する制御部と、前記モータの回転を減速して出力する減速機構と、該減速機構の出力を被操作部材に伝達する出力軸と、該出力軸の変位を計測する計測手段と、前記モータ、制御部、減速機構、出力軸及び計測手段を収容する筐体とを有するサーボ装置であって、前記出力軸は前記筐体の両側に突出し、該筐体の両側に突出した出力軸は、同一軸上にあって、同期して動作を行う。
【００１０】
本発明の他のサーボ装置においては、さらに、前記計測手段は、前記出力軸に取り付けられたブラシ及び該ブラシが接触しつつ移動する抵抗体を備える。
【００１１】
本発明の更に他のサーボ装置においては、さらに、前記出力軸は、前記ブラシが取り付けられた歯車を備える。
【００１２】
本発明の更に他のサーボ装置においては、さらに、前記出力軸は、単一の部材から成り、両端近傍部分において前記筐体に軸支される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１は本発明の実施の形態におけるロボットの関節部のアクチュエータとして使用されるサーボ装置の構成を示す部分断面図である。
【００１５】
図において、１０は本実施の形態におけるサーボ装置であり、第１のロボットアームとしての第１リンク部材３１と第２のロボットアームとしての第２リンク部材３２とを回転可能に結合する関節部のアクチュエータとして使用される。なお、前記サーボ装置１０は、ロボットだけでなく、例えば、ラジオコントロール式の自動車や飛行機などの模型等、各種機械装置のアクチュエータとして使用することができるものであるが、本実施の形態においては、説明の都合上、溶接ロボット、組立搬送ロボット等のロボットにおけるロボットアームの関節部のアクチュエータとして使用される場合についてのみ説明する。
【００１６】
前記サーボ装置１０は、構造部材としての上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂとを有する。この場合、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂは、ボルト等の固着手段によって、相互に強固に固着され、単一の筐体１２として把握することができる。そして、該筐体１２は後述されるモータ１１、減速機構１４、制御部１５、可変抵抗器２０、出力軸２１等を収容するようになっている。なお、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂの「上」及び「下」の語は、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂをそれぞれ識別するために便宜的に付与された語であり、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂの相互の位置関係を規定するものではない。すなわち、上部筐体１２ａが下側となり、下部筐体１２ｂが上側となった状態においても使用することができ、また、上部筐体１２ａが右又は左側となり下部筐体１２ｂが左又は右側となった状態においても使用することができる。なお、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂを統合的に説明する場合には、筐体１２として説明する。
【００１７】
そして、前記下部筐体１２ｂの内部には、モータ１１及び該モータ１１の動作を制御する制御部１５が配設される。ここで、前記モータ１１は、例えば、ＤＣモータであるが、いかなる種類のモータであってもよい。そして、前記モータ１１は、制御回線１３を介して前記制御部１５に接続され、該制御部１５からの駆動信号によって駆動される。なお、１７は一端が前記制御部１５に接続された接続導線であり、該接続導線１７の図示されない他端は、ロボット全体の動作を制御する図示されない制御装置及びロボットの各部に電力を供給する図示されない電源部に接続されている。そして、前記制御部１５は電力の供給を受け、前記制御装置からの指令に従って作動する。
【００１８】
また、前記モータ１１は、先端に駆動歯車１１ｂが取り付けられた回転軸１１ａを備え、下部筐体１２ｂにおける上部筐体１２ａとの境界壁１２ｃに固定されている。そして、前記上部筐体１２ａ内には前記モータ１１の回転を減速して出力する減速機構１４が配設され、該減速機構１４の初段歯車１４ａの大径ギアが、前記上部筐体１２ａ内に突出する前記駆動歯車１１ｂに噛（か）み合っている。本実施の形態において、前記減速機構１４は、それぞれが大径ギア及び小径ギアを備える初段歯車１４ａ、中段歯車１４ｂ及び終段歯車１４ｃから成るギアトレインであるが、いかなる構成を有するものであってもよく、例えば、チェーンとスプロケットとを組み合わせた減速機構であってもよいし、歯車と歯付きベルトとを組み合わせた減速機構であってもよい。
【００１９】
そして、前記上部筐体１２ａ内には、前記終段歯車１４ｃに噛み合う出力歯車２２が配設されている。該出力歯車２２は、両端が前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂからそれぞれ突出する出力軸２１に固定されている。ここで、該出力軸２１は、両端近傍部分及び中間部分において、軸受２５ａ、軸受２５ｂ及び軸受２５ｃを介して、前記上部筐体１２ａの外壁１２ｄ、並びに、下部筐体１２ｂの境界壁１２ｃ及び外壁１２ｅに回転可能に軸支されている。なお、前記軸受２５ａ、軸受２５ｂ及び軸受２５ｃは、いかなる種類のものであってもよく、例えば、ボールベアリング、ローラベアリング等のベアリングであってもよいし、ブッシュ、メタル等のすべり軸受であってもよい。さらに、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂに穿（せん）設される出力軸２１の貫通孔（こう）の内面の工作精度が高く、該貫通孔の内面と出力軸２１の外面との間の摩擦が少なく、前記貫通孔に挿入された状態で出力軸２１がスムーズに回転可能である場合には、前記軸受２５ａ、軸受２５ｂ及び軸受２５ｃを省略することもできる。また、前記出力軸２１は、両端近傍部分において上部筐体１２ａの外壁１２ｄ及び下部筐体１２ｂの外壁１２ｅに軸支されていればよく、必ずしも、下部筐体１２ｂの境界壁１２ｃに軸支されていなくてもよい。
【００２０】
そして、前記出力軸２１における上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂから突出した部分には、被操作部材としての第１リンク部材３１の固定部３１ａ及び固定部３１ｂが固定されている。そのため、前記モータ１１を駆動すると、回転軸１１ａの回転が減速機構１４を介して出力歯車２２に伝達され、出力軸２１が回転するので、前記第１リンク部材３１が出力軸２１を中心にして回転する。また、前記上部筐体１２ａ及び下部筐体１２ｂには、固定金具１６によって、前記第２リンク部材３２が固定されている。そのため、前記モータ１１を駆動すると第２のロボットアームとしての第２リンク部材３２に対して第１のロボットアームとしての第１リンク部材３１が回転するので、前記サーボ装置１０がロボットアームの関節部のアクチュエータとして機能することとなる。この場合、前記出力軸２１が関節部の関節軸となる。
【００２１】
ここで、前記出力軸２１は、両端近傍部分において上部筐体１２ａの外壁１２ｄ及び下部筐体１２ｂの外壁１２ｅに軸支されているので剛性が高く、前記第１リンク部材３１の固定部３１ａ及び固定部３１ｂから軸に対して垂直な方向の力を受けても、変形することがない。したがって、第１リンク部材３１は、ずれが生じない安定した関節軸の回りを回転することができる。なお、前記出力軸２１が下部筐体１２ｂの境界壁１２ｃによっても軸支されている場合には、前記出力軸２１の剛性はより高いものとなる。
【００２２】
また、前記上部筐体１２ａ内には、出力軸２１の変位を検出するための計測手段としての可変抵抗器２０が配設されている。該可変抵抗器２０は、下部筐体１２ｂの境界壁１２ｃに取り付けられた抵抗体基板２４、該抵抗体基板２４上に形成された面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂ、出力歯車２２における境界壁１２ｃ側（図における下側）の面に取り付けられたブラシ部材２３等を有する。そして、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂに一端が接続された検出配線２７の他端が制御部１５に接続されているので、該制御部１５は出力軸２１の変位を検出することができる。
【００２３】
次に、前記可変抵抗器２０の構成について詳細に説明する。
【００２４】
図２は本発明の実施の形態における可変抵抗器の構成を示す模式図、図３は本発明の実施の形態における可変抵抗器の抵抗体基板の構成を示す平面図、図４は本発明の実施の形態における可変抵抗器の抵抗体基板の構成を示す断面図であり図３のＡ−Ａ矢視断面図、図５は本発明の実施の形態における可変抵抗器の回路構成を示す回路図である。
【００２５】
本実施の形態において、図２に示されるように、抵抗体基板２４には出力軸２１の直径よりも大きな径の出力軸挿通孔２４ａが形成され、該出力軸挿通孔２４ａに前記出力軸２１が挿通されている。そして、図３に示されるように、抵抗体基板２４上における前記出力軸挿通孔２４ａの外側に、面状導体２６ｂが前記出力軸挿通孔２４ａと同心円となるように形成されている。さらに、図３に示されるように、前記抵抗体基板２４上における前記面状導体２６ｂの外側に、ブラシが接触しつつ移動する抵抗体としての面状抵抗体２６ａが前記出力軸挿通孔２４ａと同心円となるように形成されている。なお、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂは、例えば、通常のプリント回路基板の回路と同様に、エッチング等のプロセスによって抵抗体基板２４上に形成することができるが、いかなる方法によって形成されたものであってもよい。
【００２６】
ここで、前記面状導体２６ｂが完全に閉じた円を形成するのに対し、面状抵抗体２６ａは、ほぼ閉じているが完全には閉じておらず一部が開放した円を形成するようになっている。そして、前記面状抵抗体２６ａの一部は、前記円の開放端から外側方向（図３における右方向）に延在する二本の直線部を形成する。該二本の直線部の端部には端子２８ａ及び端子２８ｃが、それぞれ、接続されている。なお、前記面状導体２６ｂにも、端子２８ｂが接続されている。ここで、前記検出配線２７は、第１の検出配線２７ａ、第２の検出配線２７ｂ及び第３の検出配線２７ｃから成り、前記端子２８ａ及び端子２８ｃには第１の検出配線２７ａ及び第３の検出配線２７ｃが、それぞれ、接続され、端子２８ｂには第２の検出配線２７ｂが接続される。
【００２７】
一方、出力軸２１には、出力歯車２２を介してブラシとしてのブラシ部材２３が取り付けられている。具体的には、前記出力歯車２２における境界壁１２ｃ側の面、すなわち、抵抗体基板２４と対向する面には、ブラシ部材２３が取り付けられている。ここで、該ブラシ部材２３は、面状抵抗体２６ａに対応する第１のブラシ２３ａ及び面状導体２６ｂに対応する第２のブラシ２３ｂから成る。なお、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂは根本の部分において互いに電気的に接続され、また、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの間隔は前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの間隔にほぼ等しい。
【００２８】
そして、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端は、それぞれ、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの表面に接触する。ここで、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの間隔は前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの間隔にほぼ等しく、かつ、図１に示されるように、出力歯車２２と抵抗体基板２４とが互いに平行であるので、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端は、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの表面に接触した状態を常に保持するようになっている。また、前記出力軸２１は、両端近傍部分において上部筐体１２ａの外壁１２ｄ及び下部筐体１２ｂの外壁１２ｅに軸支されているので剛性が高い。そのため、前記出力軸２１に固定された出力歯車２２と抵抗体基板２４との相対的位置関係が安定するので、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端と、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの表面との接触が常に保持される。さらに、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの幅は、第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端の幅に対して広いため、前記出力軸２１の中心と前記抵抗体基板２４の出力軸挿通孔２４ａの中心軸とが多少ずれてていても、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端は、前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの表面に接触しつつ移動することができる。
【００２９】
これにより、図５に示されるような回路構成を有する可変抵抗器２０の回路が形成される。この場合、出力軸２１が回転して変位すると、ブラシ部材２３も出力軸２１とともに変位し、前記第１のブラシ２３ａが面状抵抗体２６ａの表面に接触する位置が変位する。そして、前記第１のブラシ２３ａが面状抵抗体２６ａの表面に接触する位置が変位すると、図５に示される端子ａと端子ｂとの間の抵抗値、又は、端子ｂと端子ｃとの間の抵抗値が変化する。なお、前記図５に示される端子ａと端子ｂとの間の抵抗値、及び、端子ｂと端子ｃとの間の抵抗値は、図２〜４に示される端子２８ａと端子２８ｂとの間の抵抗値、及び、端子２８ｂと端子２８ｃとの間の抵抗値にそれぞれ対応する。そのため、前記端子２８ａと端子２８ｂとの間の抵抗値、又は、端子２８ｂと端子２８ｃとの間の抵抗値を測定することによって、前記出力軸２１の変位を検出することができる。
【００３０】
次に、前記構成のサーボ装置１０の動作について説明する。
【００３１】
まず、ロボット全体の動作を制御する制御装置からの指令としての出力軸２１の変位の目標値を含む制御信号が接続導線１７を介して制御部１５に送信される。そして、該制御部１５は、前記制御信号を受信すると、モータ１１を駆動するための駆動信号を出力する。該駆動信号は、前記出力軸２１を目標値だけ変位させるために前記モータ１１の回転軸１１ａを回転させる信号であり、前記モータ１１がＤＣモータである場合、ＰＷＭ信号等の信号である。なお、前記駆動信号を出力するための電力は、電源部から接続導線１７を介して制御部１５に供給される。
【００３２】
そして、前記モータ１１は、制御回線１３を介して、前記制御部１５から駆動信号を受信すると、該駆動信号に応じて所定の回転角度だけ回転軸１１ａを回転させる。該回転軸１１ａの回転が減速機構１４を介して出力歯車２２に伝達され、出力軸２１が回転するので、該出力軸２１の両端部に固定部３１ａ及び固定部３１ｂが固定されている第１リンク部材３１は、前記出力軸２１を中心にして回転する。これにより、前記第１リンク部材３１は、筐体１２に固定されている第２リンク部材３２に対して回転する。
【００３３】
この場合、前記出力軸２１は、両端近傍部分において上部筐体１２ａの外壁１２ｄ及び下部筐体１２ｂの外壁１２ｅに軸支されているので剛性が高く、前記第１リンク部材３１の固定部３１ａ及び固定部３１ｂから軸に対して垂直な方向の力を受けても、変形することがない。そのため、第１リンク部材３１は、ずれが生じない安定した関節軸としての出力軸２１の回りを回転することができる。
【００３４】
そして、前記出力軸２１が回転すると出力歯車２２に取り付けられたブラシ部材２３も連動して回転するので、第１のブラシ２３ａが面状抵抗体２６ａの表面に接触する位置が変位する。そのため、端子２８ａと端子２８ｂとの間の抵抗値、又は、端子２８ｂと端子２８ｃとの間の抵抗値が変化するので、前記制御部１５は、第１の検出配線２７ａ、第２の検出配線２７ｂ及び第３の検出配線２７ｃを介して、前記端子２８ａと端子２８ｂとの間の抵抗値、又は、端子２８ｂと端子２８ｃとの間の抵抗値を測定することによって、前記出力軸２１の変位を検出することができる。この場合、前記出力軸２１の剛性が高く変形しないので、出力歯車２２と抵抗体基板２４との相対的位置関係が安定し、前記第１のブラシ２３ａ及び第２のブラシ２３ｂの先端と前記面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂの表面との接触が常に保持される。そのため、前記制御部１５は前記出力軸２１の変位を正確に検出することができる。なお、前記出力軸２１が下部筐体１２ｂの境界壁１２ｃによっても軸支されている場合には、前記出力軸２１の剛性はより高いものとなり、出力歯車２２と抵抗体基板２４との相対的位置関係がより安定する。
【００３５】
そして、前記制御部１５は、出力軸２１の変位の目標値と、検出した出力軸２１の変位、すなわち、出力軸２１の変位の検出値とを比較し、前記目標値と検出値との間に偏差が存在するときに、該偏差を０にするようにモータ１１に駆動信号を出力して、出力軸２１の動作の制御を行う。これにより、第１リンク部材３１を第２リンク部材３２に対して所定の角度だけ回転させることができる。
【００３６】
このように、本実施の形態においては、サーボ装置１０がロボットのアクチュエータとして使用されると、出力軸２１は、両端が筐体１２の両側に突出しているので、従来のサーボ装置では関節部の剛性を確保するために必要であった出力軸の反対側に付加する支点軸が必要でない。すなわち、ロボットアームとしての第１リンク部材３１や第２リンク部材３２に特別の工夫をすることなしに高剛性のロボットアームを得ることができる。なお、前記出力軸２１は、両端近傍部分において筐体１２に軸支されているので剛性が高い。
【００３７】
また、従来のサーボ装置で必要であった出力軸の反対側に付加する支点軸が必要ないので、ロボットの構成を簡素化することができ、かつ、ロボットを軽量化することができる。さらに、前記支点軸と従来のサーボ装置の出力軸とを一致させるための調整が必要ない。
【００３８】
また、本実施の形態におけるサーボ装置１０は、出力軸２１が可変抵抗器２０の一部を構成するので、従来のサーボ装置において行われていた、出力軸の中心軸と可変抵抗器の回転軸を一致させるための機構及び調整が必要ない。
【００３９】
なお、本実施の形態においては、ブラシ部材２３及び抵抗体基板２４が出力歯車２２の下側に配設されているが、前記抵抗体基板２４が上部筐体１２ａ又は下部筐体１２ｂに取り付けられ、出力軸２１と連動するブラシ部材２３が抵抗体基板２４の面状抵抗体２６ａ及び面状導体２６ｂと接触するようになっていれば、前記ブラシ部材２３及び抵抗体基板２４はいかなる場所に配設されていてもよく、例えば、抵抗体基板２４が出力歯車２２の上側に配設されていてもよい。
【００４０】
また、出力軸２１は、複数の部材から成るものであってもよく、この場合、筐体１２の両側に突出した出力軸２１は、同一軸上にあって、同期して動作を行うようになっている。
【００４１】
さらに、出力軸２１は、上部筐体１２ａの上側と下部筐体１２ｂの下側とに突出しているが、出力軸２１の突出は上部筐体１２ａの上側のみ、又は、下部筐体１２ｂの下側のみであってもよい。
【００４２】
そして、本発明の実施の形態においては、前記サーボ装置１０がロボットにおけるロボットアームの関節部のアクチュエータとして使用される場合について説明したが、同様にラジオコントロール式の自動車や飛行機などの模型等における可動部分の駆動にも用いることができる。
【００４３】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００４４】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、簡単な構成でありながら、ロボットの関節部を駆動させるアクチュエータとして使用した場合であっても、十分な剛性が得ることができ、モータの出力をロボットアームに効率よく伝達することができるとともに、モータの動作を高い精度で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるロボットの関節部のアクチュエータとして使用されるサーボ装置の構成を示す部分断面図である。
【図２】本発明の実施の形態における可変抵抗器の構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施の形態における可変抵抗器の抵抗体基板の構成を示す平面図である。
【図４】本発明の実施の形態における可変抵抗器の抵抗体基板の構成を示す断面図であり図３のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図５】本発明の実施の形態における可変抵抗器の回路構成を示す回路図である。
【符号の説明】
１０サーボ装置
１１モータ
１２筐体
１２ａ上部筐体
１２ｂ下部筐体
１４減速機構
１５制御部
２０可変抵抗器
２１出力軸
２３ブラシ部材
２６ａ面状抵抗体

Claims

（ａ）モータと、
（ｂ）該モータの動作を制御する制御部と、
（ｃ）前記モータの回転を減速して出力する減速機構と、
（ｄ）該減速機構の出力を被操作部材に伝達する出力軸と、
（ｅ）該出力軸の変位を計測する計測手段と、
（ｆ）前記モータ、制御部、減速機構、出力軸及び計測手段を収容する筐体とを有するサーボ装置であって、
（ｇ）前記出力軸は前記筐体の両側に突出し、
（ｈ）該筐体の両側に突出した出力軸は、同一軸上にあって、同期して動作を行うことを特徴とするサーボ装置。
前記計測手段は、前記出力軸に取り付けられたブラシ及び該ブラシが接触しつつ移動する抵抗体を備える請求項１に記載のサーボ装置。
前記出力軸は、前記ブラシが取り付けられた歯車を備える請求項２に記載のサーボ装置。
前記出力軸は、単一の部材から成り、両端近傍部分において前記筐体に軸支される請求項１〜３のいずれか１項に記載のサーボ装置。