WO2022064961A1

WO2022064961A1 - 電動アクチュエータ

Info

Publication number: WO2022064961A1
Application number: PCT/JP2021/031625
Authority: WO
Inventors: 慎太朗石川; 光司佐藤; 隆英齋藤; 広樹上岡; 雅生栗田; 洋平山下; 慎介平野
Original assignee: Ntn株式会社
Priority date: 2020-09-24
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2022-03-31

Abstract

電動モータ２と、電動モータ２の駆動により生じた回転運動を直線運動に変換する運動変換機構４と、電動モータ２及び運動変換機構４を収容するハウジング６と、ハウジング６に対する電動モータ２の位置を保持する位置保持部材４０とを備える電動アクチュエータであって、位置保持部材４０は、電動モータ２の運動変換機構４側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態でハウジング６に固定される。

Description

電動アクチュエータ

　本発明は、電動アクチュエータに関する。

　近年、車両などの省力化又は低燃費化のために電動化が進んでいる。例えば、自動車においては、自動変速機、ブレーキ、又はステアリングなどの操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。

　このような用途に使用されるアクチュエータとして、下記特許文献１には、電動モータ、減速機、及びすべりねじ機構などの各機械要素をハウジング内に収容するアクチュエータが開示されている。

　具体的に、特許文献１に開示されるアクチュエータは、図５５に示すように、電動モータ３００の回転運動を直線運動（図の矢印Ａ１，Ａ２方向の運動）に変換する第１の運動変換機構１００と、第１の運動変換機構１００の直線運動を電動モータ３００の回転軸と直交する軸の回転運動（図の矢印Ｂ１，Ｂ２方向の運動）に変換する第２の運動変換機構２００とを備えている。第１の運動変換機構１００は、回転部材としてのねじ軸１０１と、ねじ軸１０１と螺合する直動部材としてのナット１０２とを有するすべりねじ機構で構成されている。一方、第２の運動変換機構２００は、円筒部２０１ａとアーム部２０１ｂとを有する揺動部材２０１で構成されている。アーム部２０１ｂには長孔２０１ｃが設けられている。また、ナット１０２に設けられた孔部にピン状の部材が挿入されることにより、ナット１０２の表面に突起２０２が形成されている。この突起２０２が、揺動部材２０１の長孔２０１ｃに挿入されることにより、揺動部材２０１とナット１０２が連動可能に連結されている。

　電動モータ３００の駆動によりねじ軸１０１が正回転又は逆回転すると、ナット１０２が矢印Ａ１方向又は矢印Ａ２方向に移動することで、回転運動が直線運動に変換される。そして、ナット１０２の移動に伴って、突起２０２によりアーム部２０１ｂがその移動方向に押し動かされ、揺動部材２０１が円筒部２０１ａを中心に矢印Ｂ１方向または矢印Ｂ２方向に揺動する。これにより、直線運動が電動モータ３００の回転軸とは直交する軸の回転運動に変換される。

　また、特許文献１に記載の電動アクチュエータにおいては、ナット１０２の両端面と、これらに対向する各スラスト軸受４００の端面に、それぞれ突出部１０２ａ，４００ａが設けられている。ナット１０２が矢印Ａ１方向または矢印Ａ２方向に移動すると、ナット１０２がその移動方向にあるスラスト軸受４００に接近することで、ナット１０２の突出部１０２ａとスラスト軸受４００の突出部４００ａとが当接する。このとき、スラスト軸受４００の突出部４００ａはねじ軸１０１と一緒に回転しているので、ナット１０２の突出部１０２ａとスラスト軸受４００の突出部４００ａは互いに回転方向に係合する。これにより、ねじ軸１０１の回転が規制され、ナット１０２の移動ひいては出力側の揺動部材２０１の揺動が規制される。

特開２０１９－９７３５２号公報

　上記のような構成の特許文献１に記載のアクチュエータにおいては、耐久性の点において改善すべき課題があった。

　そこで、本発明は、電動アクチュエータの耐久性を向上させることを目的とする。

　上記課題を解決するため、本発明は、電動モータと、電動モータの駆動により生じた回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、電動モータ及び運動変換機構を収容するハウジングと、ハウジングに対する電動モータの位置を保持する位置保持部材とを備える電動アクチュエータであって、位置保持部材は、電動モータの運動変換機構側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態でハウジングに固定されることを特徴とする。

　このように、本発明に係る電動アクチュエータにおいては、位置保持部材が、電動モータの運動変換機構側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態でハウジングに固定されることにより、ハウジングに対する電動モータの位置保持性が向上する。すなわち、位置保持部材が電動モータの端部に対して軸方向に接触していることにより、電動モータの軸方向の変位が規制されると共に、位置保持部材と電動モータとの接触箇所で生じる摩擦力によって、電動モータの径方向の変位も規制される。このため、本発明によれば、電動モータの位置保持性が向上し、電動モータの振動などを低減できる。

　さらに、ハウジングに対する位置保持部材の固定位置が、電動モータの軸方向に変更可能である場合は、電動モータを含む各内部部品の軸方向寸法公差に応じて位置保持部材の固定位置を変更できる。従って、この場合は、位置保持部材を電動モータの端部に対して軸方向に確実に接触させることができる。

　位置保持部材が、電動モータの回転軸が挿入される軸挿入孔を有し、軸挿入孔に、電動モータから軸方向に突出する凸部が嵌合されるようにしてもよい。この場合、凸部と軸挿入孔との嵌合により、電動モータの径方向の変位をより確実に規制できる。

　電動アクチュエータが、電動モータのモータ端子に接続されるバスバーと、バスバーを保持するバスバーホルダとを備えていてもよい。また、その場合、バスバーホルダが位置保持部材に取り付けられることにより、モータ端子に対するバスバーの相対的位置を保持できる。すなわち、電動モータの位置を保持する位置保持部材に対してバスバーホルダが取り付けられることにより、モータ端子に対するバスバーの相対的位置が保持される。これにより、モータ端子とバスバーとの接続状態を安定して維持できる。また、モータ端子に接続される部材としてバスバーを用いることにより、モータ端子を回路基板などに接続するためのリード線の長さを短くできる。これにより、振動に伴うリード線の振れを抑制でき、リード線の摩耗又は断線の虞を低減できる。

　また、バスバーとモータ端子との接続作業を簡単に行えるようにしてもよい。具体的には、位置保持部材に、電動モータのモータ端子が挿入される端子挿入孔を設け、バスバーホルダに、バスバーの一端部が配置される嵌合凸部を設ける。そして、嵌合凸部を端子挿入孔に嵌合することにより、バスバーの一端部がモータ端子に接続されるようにすれば、バスバーとモータ端子との接続を簡単に行える。これにより、溶接などの接続作業が不要になり、接続作業性が向上する。また、溶接を行う場合に懸念される、溶接箇所の劣化又は損傷に伴う導通不良も回避できるので、信頼性が向上する。

　また、ハウジングに設けられた回路基板が有する基板端子と、バスバーホルダが有するバスバーとを接続するために、バスバーにリード線を設けてもよい。

　また、リード線は、バスバーホルダに着脱可能に取り付けられる構成であってもよい。

　また、バスバーは、基板端子に対してリード線を介さずに接続される構成であってもよい。

　また、位置保持部材は、電動モータのモータ端子に接続されるバスバーを保持し、バスバーホルダとしての機能を兼ねてもよい。この場合、位置保持部材に対するバスバーの組み付け作業が不要になるため、組み付け作業を簡略化できる。

　また、本発明は、電動モータの軸方向とは交差する方向に分割可能なハウジングを備える電動アクチュエータに適用されてもよい。特に、このような電動アクチュエータにおいては、電動モータとハウジングの内面との間に、電動モータの軸方向及びこれと交差する方向の隙間が生じやすい事情がある。従って、本発明をこのような電動アクチュエータに適用することにより、より大きな効果を期待できる。

　また、上記課題を解決するため、本発明は、電動モータと、電動モータの駆動により生じた回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、電動モータ及び運動変換機構を収容するハウジングと、ハウジングに対する電動モータの位置を保持する位置保持部材とを備える電動アクチュエータであって、位置保持部材は、電動モータを運動変換機構側の軸方向へ付勢する弾性部材であることを特徴とする。

　このように、本発明に係る電動アクチュエータにおいては、弾性部材によって電動モータが運動変換機構側の軸方向へ付勢されていることにより、ハウジングに対する電動モータの位置保持性が向上する。すなわち、電動モータが運動変換機構側の軸方向へ付勢されていることにより、電動モータの軸方向の変位が規制される。また、弾性部材の付勢力によって電動モータの径方向の変位も規制される。このため、本発明によれば、電動モータの位置保持性が向上し、電動モータの振動などを低減できる。

　また、弾性部材と電動モータとの間に、スペーサ部材が介在してもよい。この場合、弾性部材を軸方向に短くできる。これにより、弾性部材が座屈しにくくなり、弾性部材の姿勢が安定するので、電動モータの位置保持性がより一層向上する。

　電動アクチュエータは、弾性部材の電動モータ側とは反対側の端部を支持する支持部材を備えてもよい。また、その場合、ハウジングに対する支持部材の固定位置を、電動モータの軸方向に変更可能とすることにより、弾性部材の付勢力を調整できる。すなわち、支持部材の固定位置を電動モータの軸方向に変更すれば、弾性部材の軸方向の圧縮量を変更できるので、付勢力を調整できる。これにより、弾性部材の付勢力を適切な値に調整し、電動モータの位置を良好に保持できる。

　また、電動アクチュエータは、電動モータのモータ端子に接続されるバスバーと、バスバーを保持するバスバーホルダとを備えてもよい。この場合、モータ端子に接続される部材としてバスバーが用いられることにより、モータ端子を回路基板などに接続するためのリード線の長さを短くできる。これにより、振動に伴うリード線の振れを抑制でき、リード線の摩耗又は断線の虞を低減できる。また、弾性部材は、バスバーホルダを介して電動モータを運動変換機構側の軸方向へ付勢してもよい。

　さらに、弾性部材とバスバーホルダとの間に、スペーサ部材が介在してもよい。この場合、弾性部材を軸方向に短くできるので、弾性部材が座屈しにくくなり、弾性部材の姿勢が安定する。

　また、上記の課題を解決するため、本発明は、電動モータと、前記電動モータによって回転駆動される回転部材と、前記回転部材と螺合した直動部材と、前記直動部材の直線運動によって揺動する揺動部材とを備えた電動アクチュエータであって、前記直動部材は前記揺動部材に当接し、前記揺動部材を揺動させる突起を有し、前記突起が前記直動部材から抜け出すことを防止する抜け止め構造を備えたことを特徴とする。

　上記電動アクチュエータにより、突起の直動部材からの抜け止めが実現できる。

　直動部材に設けられた孔部に棒状部材が挿入され、突起は、直動部材の表面から突出した棒状部材の一部であり、抜け止め構造として、孔部内に、棒状部材を保持する止め輪が取り付けられるものとすることができる。

　抜け止め構造として、直動部材と突起とが一体で設けられる構成とすることができる。

　また、上記の課題を解決するため、本発明は、電動モータと、前記電動モータの回転を減速して出力する減速機と、前記電動モータの回転に伴って揺動する揺動部材と、前記揺動部材の揺動により回転する出力軸と、検知機構とを備えた電動アクチュエータであって、前記検知機構が、前記電動アクチュエータ内の可動部材の動作を検知し、前記検知機構の検知結果により、前記出力軸の回転する範囲を回転方向の一方側の位置から他方側の位置までの２地点間の範囲内に規制することを特徴とする。

　本発明は、検知機構を用いて可動部材の動作量を検知することで、出力軸の回転角度を算出でき、出力軸の回転する範囲を規制できる。このように本発明では、出力軸を２地点の位置で規制すれば十分な構成の電動アクチュエータに対して、出力軸の動作量を算出してその動作範囲を規制する構成を意図的に採用する。これにより、部材同士の衝突を生じることなく出力軸の回転範囲を規制でき、騒音の発生や部材の損耗、破損を防止できる。また、これらの部材の損耗や破損を防止するために、部材の強度を過度に補強する必要がない。従って、部材のコストを抑えることができる。

　減速機の出力により回転するねじ軸と、ねじ軸の回転によってその軸方向に直線運動し、揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備え、検知機構は、検知部と、直動部材に設けられ、検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータとすることができる。

　電動モータは回転軸を備え、検知機構は、検知部と、回転軸に設けられ、検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータとすることができる。

　減速機の出力により回転するねじ軸と、ねじ軸を回転可能に支持する軸受と、ねじ軸の回転によってその回転軸方向に直線運動し、揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備え、検知機構は、検知部と、軸受に設けられ、検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータとすることができる。

　減速機の出力により回転するねじ軸と、ねじ軸の回転によってその回転軸方向に直線運動し、揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備え、検知機構は、検知部と、ねじ軸に設けられ、検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータとすることができる。

　減速機の出力により回転するねじ軸と、ねじ軸の回転によってその軸方向に直線運動し、揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備え、検知機構は、検知部と、ねじ軸に設けられ、検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータとすることができる。

　電動モータはブラシレスモータであり、ブラシレスモータに設けられ、ブラシレスモータの回転位置を検知する回転検知機構を検知機構とする電動アクチュエータとすることができる。

　また、上記課題を解決するため、本発明は、電動モータと、前記電動モータの出力で回転駆動される回転部材、および、前記回転部材と螺合した直動部材を備え、前記回転部材の回転運動を前記直動部材の直線運動に変換する運動変換機構と、前記回転部材を支持する静止部材とを有する電動アクチュエータにおいて、前記電動モータに対する電力供給の開始から停止への切り替えが、前記電力供給の開始からの経過時間に基づいて行われ、前記直線運動を行う直動部材が、前記回転部材に支持された第一スラスト軸受のうち、前記回転部材に対する相対回転が許容された領域と当接することを特徴とする。

　このように、直動部材を、回転部材に支持された第一スラスト軸受のうち、回転部材に対する相対回転が許容された領域と当接させることにより、当接直後も回転部材に対する直動部材の相対回転が許容される。従って、当接直後に回転部材や直動部材に作用する衝撃荷重を小さくすることができ、電動アクチュエータ各部の変形や損傷を回避することができる。また、当接直後に直動部材に作用する回転トルクが小さくなるので、直動部材と回転部材の間でのねじ同士の噛み込みを防止することができる。従って、その後、電動モータを逆転駆動する際にも、確実に直動部材を逆方向に直線運動させることができる。

　第一スラスト軸受として、複数の転動体を有する転がり軸受を用いるのが好ましい。このように第一スラスト軸受として転がり軸受を使用することで、直動部材と第一スラスト軸受の当接直後に直動部材に作用する回転トルクを小さくすることでき、衝撃荷重の低減や直動部材と回転部材の間のねじ同士の噛み込みの防止をより効果的に達成することができる。

　静止部材と回転部材の間に、第二スラスト軸受を介在させるのが好ましい。

　この場合、第一スラスト軸受の回転側の軌道輪と、第二スラスト軸受の回転側の軌道輪とを軸方向で接触させ、もしくは両軌道輪を一体化するのが好ましい。

　これにより、直動部材と第一スラスト軸受とが当接した際に、直動部材の軸力の多くは、回転部材を介さずに第一スラスト軸受から第二スラスト軸受に直接伝播し、静止部材によって支持される。この場合、直動部材からの軸力が殆ど回転部材に作用しないため、軸力が回転部材に作用することによる電動アクチュエータ各部の変形や損傷を回避することができる。

　直動部材のストローク端の位置を厳密に管理するため、直動部材が第一スラスト軸受と当接した後で、電動モータへの電力供給を停止するのが望ましい。

　また、上記課題を解決するため、本発明は、電動モータと、電動モータの回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構と、第１の運動変換機構から出力された直線運動を電動モータの回転軸とは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構とを備える電動アクチュエータであって、第１の運動変換機構は、電動モータによって回転駆動される回転部材と、回転部材の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する直動部材とを有し、第２の運動変換機構は、電動モータの回転軸とは異なる方向の軸を中心に揺動する揺動部材を有し、直動部材と揺動部材は、揺動部材に設けられた長孔内で相対的に移動する突起を介して連動可能に構成され、突起が長孔の長手方向の端部に接触することで、直動部材の直線運動が規制されることを特徴とする。

　このように、直動部材の直線運動を、突起と長孔との接触により規制することで、駆動を規制する際の衝撃荷重や作動音を低減できるようになる。すなわち、上記特許文献１に記載されているような突出部同士を回転方向に係合させる構成に比べて、本発明では、大きく減速された揺動部材の揺動速度で突起と長孔とが接触するため、そのときの衝撃荷重や作動音を小さくすることができる。これにより、直動部材の直線運動を規制する際の衝撃荷重や作動音を低減でき、信頼性及び静寂性に優れる電動アクチュエータを提供できるようになる。

　直動部材がその直線運動範囲の中間位置に配置された状態で、長孔の長手方向の端部と突起との間隔が最大となるようにすることで、直動部材がその中間位置から一方向又はこれとは反対方向へ直線運動した際に、揺動部材の揺動に伴って長孔の長手方向の端部と突起との間隔が次第に小さくなり、突起と長孔の長手方向の端部とが接触して、直動部材のそれ以上の直線運動を規制することができる。

　第１の運動変換機構として、例えば、回転部材としてのねじ軸と、ねじ軸と直接螺合する直動部材としてのナットとを有するすべりねじ機構を用いることができる。

　また、第１の運動変換機構として、回転部材としてのねじ軸と、複数のボールと、複数のボールを介してねじ軸と螺合する直動部材としてのナットとを有するボールねじ機構を用いてもよい。

　また、上記課題を解決するため、本発明は、電動モータと、電動モータの回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構と、第１の運動変換機構から出力された直線運動を電動モータの回転軸とは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構と、電動モータと第１の運動変換機構と第２の運動変換機構を内部に収容するハウジングとを備える電動アクチュエータであって、第１の運動変換機構は、電動モータによって回転駆動される回転部材と、回転部材の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する直動部材とを有し、第２の運動変換機構は、直動部材と連動して電動モータの回転軸とは異なる方向の軸を中心に揺動する揺動部材を有し、揺動部材が前記ハウジングに接触することで、直動部材の直線運動が規制されることを特徴とするものである。

　このように、直動部材の直線運動を、揺動部材とハウジングとの接触により規制することで、駆動を規制する際の衝撃荷重や作動音を低減できるようになる。すなわち、上記特許文献１に記載されているような突出部同士を回転方向に係合させる構成に比べて、本発明では、大きく減速された揺動部材の揺動速度で揺動部材とハウジングとが接触するため、そのときの衝撃荷重や作動音を小さくすることができる。これにより、直動部材の直線運動を規制する際の衝撃荷重や作動音を低減でき、信頼性及び静寂性に優れる電動アクチュエータを提供できるようになる。

　揺動部材が、出力軸と、出力軸を中心に出力軸と一体的に揺動するアーム部とを有する場合、揺動部材のアーム部をハウジングに接触させて直動部材の直線運動を規制してもよい。あるいは、揺動部材の出力軸をハウジングに接触させて直動部材の直線運動を規制してもよい。

　また、出力軸が、その軸心と同心円状の円弧面と、円弧面の周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面とを有する扇形の凸部又は凹部を有する場合、凸部又は凹部の両端面のいずれか一方をハウジングに接触させて、直動部材の直線運動を規制してもよい。この場合、凸部又は凹部が扇形であることで、凸部又は凹部の周方向の長さを変更することで、揺動部材の揺動範囲及び直動部材の直動範囲を調整することが可能である。また、これらの周方向長さを変更しても、両端面の大きさは変更しなくてもよいので、ハウジングに対する凸部又は凹部の接触面積を一定の面積とすることができ、接触部の耐久性を維持することができる。

　直動部材の直線運動を規制するために揺動部材とハウジングとが接触する部分は、耐摩耗性を有する材料で構成されていることが好ましい。

　また、直動部材の直線運動を規制するために揺動部材とハウジングとが接触する部分は、ハウジングの本体部よりも強度の高い材料で構成されていてもよい。

　本発明によれば、電動アクチュエータの耐久性が向上する。

本発明の第１実施形態に係る電動アクチュエータの構成を示す斜視図である。第１実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。第１実施形態に係る電動アクチュエータが有する各内部部品の斜視図である。本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す斜視図である。第２実施形態に係る電動モータ、位置保持部材及びバスバーホルダの斜視図である。本発明の第３実施形態に係る電動モータ及び位置保持部材の斜視図である。本発明の第４実施形態に係るバスバーホルダの斜視図である。本発明の第５実施形態に係るバスバーホルダの斜視図である。本発明の第６実施形態に係る電動アクチュエータの構成を示す斜視図である。第６実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。本発明の第７実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す断面図である。第７実施形態に係る弾性部材及びスペーサ部材の斜視図である。本発明の第８実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す断面図である。本発明の第９実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す断面図である。本発明の第１０実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す断面図である。本発明の第１１実施形態に係る電動アクチュエータの構成の一部を示す断面図である。本発明の第１２形態に係る電動アクチュエータの斜視図である。第１２形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。ねじ軸が挿入されたナットの斜視図である。ねじ軸が挿入されたナットの正面図である。ピンおよびサークリップの斜視図である。図２０のＡ－Ａ線断面図である。異なる実施形態のナットの斜視図である。ねじ軸が挿入された図２３のナットの断面図である。本発明の第１３実施形態に係る電動アクチュエータの斜視図である。第１３実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。第１３実施形態に係る電動アクチュエータのブロック図である。ナットの直線運動に伴う磁石の移動を示す図である。ナットの直線運動に伴う磁石の移動を示す図である。ホール素子の出力電圧と出力軸の回転角度の関係を示す図である。本発明の第１４実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。本発明の第１５実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。本発明の第１６実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。本発明の第１７実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。本発明の第１８実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。ブラシレスモータの構造を示す図である。本発明の第１９実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す斜視図である。第１９実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。本発明の第２０実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。本発明の第２１実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す側面図である。遊星歯車減速機構の正面図である。ナットがその直線運動範囲の中間位置に配置された状態を示す図である。ナットが一方向へ直線運動し始めた状態を示す図である。ナットの直線運動が規制された状態を示す図である。本発明の第２２実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す側面図である。遊星歯車減速機構の正面図である。ナットがその直線運動範囲の中間位置に配置された状態を示す図である。ナットの直線運動が規制された状態を示す図である。本発明の第２３実施形態に係る構成を示す図である。本発明の第２４実施形態に係る構成を示す図である。ナットの直線運動が規制された状態を示す図である。本発明の第２５実施形態に係る構成を示す図である。ナットの直線運動が規制された状態を示す図である。本発明の第２６実施形態に係る構成を示す図である。ナットの直線運動が規制された状態を示す図である。従来の電動アクチュエータの構成を示す図である。

　以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材又は構成部品などの構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付す。このため、一度説明した構成要素については、その説明を省略する。

　図１は、本発明の実施の一形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す斜視図、図２は、本実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。

　図１に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、減速機３と、すべりねじ機構４と、揺動機構５と、出力軸１４と、回路基板３０と、ハウジング６などを備えている。

　ハウジング６は、電動モータ２、減速機３、すべりねじ機構４、揺動機構５、出力軸１４、回路基板３０などの各種内部部品を収容する外装部材である。本実施形態においては、ハウジング６が、２つのハウジング分割体６０によって構成されている。ハウジング分割体６０同士は、それぞれの合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられる。これにより、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面（図２におけるクロスハッチング部分）が段差の無い平面である場合は、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間において多少の位置ずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。ハウジング６を密閉するシール部材は、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、又はメタルガスケットなどの固体のシール材でもよいし、液状ガスケットなどの液体のシール部材でもよい。

　電動モータ２は、ブラシ付きモータ又はブラシレスモータなどの小型のＤＣモータである。電動モータ２は、電動モータ２と減速機３との間に配置されるモータホルダ１６によって保持される。本実施形態においては、電動モータ２とモータホルダ１６とが、固定部材としての複数のボルト１７（図２参照）によって固定される。また、電動モータ２の減速機３側とは反対側の端部には、一対のモータ端子２ｂが突出している。各モータ端子２ｂは、リード線３２を介して回路基板３０が有する一対の基板端子３１に接続されている。

　回路基板３０は、電動モータ２の駆動を制御する制御基板である。回路基板３０には、外部電源から電動モータ２への電力供給のＯＮ／ＯＦＦと給電回路の切り換えを行うスイッチング素子（図示省略）が設けられている。スイッチング素子が図示しない制御部からの信号に基づいて給電回路の切り換えを行うことにより、電動モータ２が正回転したり逆回転したりする。

　すべりねじ機構４は、減速機３を介して伝達された電動モータ２の回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構である。図２に示すように、すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、直動部材としてのナット８とを有している。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、互いに螺合するねじ溝が形成されている。このため、ねじ軸７が回転すると、これに伴ってナット８がねじ軸７の軸方向へ直線運動する。また、ねじ軸７の軸方向両端部は、一対の軸受ユニット１９によって回転可能に支持されている。各軸受ユニット１９は、ラジアル軸受９と、スラスト軸受１０と、これらを保持する軸受ホルダ１８とを有している。

　揺動機構５は、すべりねじ機構４の直線運動を電動モータ２の軸方向とは異なる軸回りの揺動運動又は回転運動に変換する第２の運動変換機構である。図１に示すように、揺動機構５は、出力軸１４に設けられた揺動部材１１と、すべりねじ機構４のナット８に設けられた円柱状の突起１２とを有している。本実施形態においては、突起１２及び揺動部材１１が、それぞれナット８を挟んで両側に１つずつ設けられている。揺動部材１１は、出力軸１４に対して一体的に取り付けられている。従って、揺動部材１１が揺動又は回転すると、揺動部材１１と一緒に出力軸１４も揺動又は回転する。突起１２は、揺動部材１１とナット８とを連動可能に連結する連結部である。突起１２は、揺動部材１１に設けられた長孔１１ｃ内に挿入されている。

　出力軸１４には、内周面に複数の凹凸（スプライン）が形成された連結孔１４ａが設けられている。この連結孔１４ａは、図示しない操作対象に設けられた操作軸を挿入するための孔である。操作軸が連結孔１４ａに挿入されて、操作軸と連結孔１４ａがスプライン嵌合することにより、操作軸と出力軸１４が一体的に回転可能に連結される。

　減速機３は、電動モータ２の回転を減速する減速機構である。本実施形態では、減速機３として二段の遊星減速機２０が用いられている。具体的に、遊星減速機２０は、図２に示すように、第１太陽ギヤ２１と、第１遊星ギヤ２２と、第１キャリア２３と、第２遊星ギヤ２４と、第２キャリア２５と、リングギヤ２６とを有している。

　リングギヤ２６は、内周面に複数の歯を有する環状の内歯車であり、第１遊星ギヤ２２及び第２遊星ギヤ２４を案内する一段目及び二段目の軌道リングとして機能する部材である。リングギヤ２６のうち、第１遊星ギヤ２２と噛み合う部分が一段目の軌道リングとして機能する部分であり、第２遊星ギヤ２４と噛み合う部分が二段目の軌道リングとして機能する部分である。なお、一段目の軌道リングと二段目の軌道リングは、別体であってもよい。

　第１太陽ギヤ２１は、外周面に複数の歯を有する外歯車であり、電動モータ２からの駆動力が入力される一段目の入力回転体として機能する部材である。第１太陽ギヤ２１は、電動モータ２の回転軸２ａに取り付けられている。電動モータ２が回転すると、第１太陽ギヤ２１も電動モータ２の回転軸２ａと一緒に回転する。

　第１遊星ギヤ２２は、外周面に複数の歯を有する外歯車であり、一段目の遊星回転体として機能する部材である。第１遊星ギヤ２２は、第１太陽ギヤ２１とリングギヤ２６との間に複数介在し、第１太陽ギヤ２１とリングギヤ２６に対して噛み合うように配置されている。また、各第１遊星ギヤ２２は、第１キャリア２３に回転可能に取り付けられている。

　第１キャリア２３は、一段目の出力回転体及び二段目の入力回転体を兼ねる部材である。本実施形態においては、第１キャリア２３が、円筒部２３ａと、円筒部２３ａから外径方向に突出するフランジ部２３ｂとを有している。フランジ部２３ｂには、第１遊星ギヤ２２が回転可能に取り付けられている。円筒部２３ａには、第２遊星ギヤ２４と噛み合うギヤ部２３ｃが設けられている。なお、一段目の出力回転体として機能する部分（フランジ部２３ｂ）と、二段目の入力回転体として機能する部分（円筒部２３ａ）は別体であってもよい。

　また、本実施形態においては、第１キャリア２３の径方向の位置ずれ（振れ）を防止するため、第１キャリア２３の円筒部２３ａ内に電動モータ２の回転軸２ａが挿入されている。すなわち、本実施形態において、電動モータ２の回転軸２ａは、第１キャリア２３を回転可能に支持する軸受としての役割も兼ねる。

　第２遊星ギヤ２４は、外周面に複数の歯を有する外歯車であり、二段目の遊星回転体として機能する部材である。第２遊星ギヤ２４は、第１キャリア２３の円筒部２３ａとリングギヤ２６との間に複数介在し、円筒部２３ａのギヤ部２３ｃとリングギヤ２６に対して噛み合うように配置されている。

　第２キャリア２５は、二段目の出力回転体として機能する部材である。本実施形態に係る第２キャリア２５は、第１キャリア２３と同様に、円筒部２５ａと、円筒部２５ａから外径方向に突出するフランジ部２５ｂとを有している。ただし、第２キャリア２５の円筒部２５ａの外周面にはギヤ部は設けられていない。その代わりに、第２キャリア２５の円筒部２５ａの外周面には、ねじ軸７を支持する軸受ユニット１９のラジアル軸受９が装着されている。第２キャリア２５のフランジ部２５ｂには、第２遊星ギヤ２４が回転可能に取り付けられている。

　また、第２キャリア２５には、ねじ軸７の軸方向一端部が連結されている。本実施形態においては、第２キャリア２５の円筒部２５ａの内周面と、ねじ軸７の一端部側の外周面に、それぞれ軸方向に伸びる複数の凹凸（スプライン）２５ｄ，７ａが形成されている。これらの凹凸２５ｄ，７ａ同士が嵌合することにより、ねじ軸７と第２キャリア２５とが一体回転可能に連結されている。

　続いて、本実施形態に係る電動アクチュエータの動作について説明する。

　外部電源から電動モータ２へ電力が供給されると、電動モータ２が正回転又は逆回転することにより、電動モータ２から遊星減速機２０（減速機３）へ回転運動が伝達される。すなわち、電動モータ２の回転軸２ａが回転すると、その回転軸２ａに連結された第１太陽ギヤ２１が一体的に回転する。これより、第１太陽ギヤ２１と噛み合う各第１遊星ギヤ２２が回転を開始する。そして、各第１遊星ギヤ２２は、自転しながらリングギヤ２６に沿って公転する。このとき、各第１遊星ギヤ２２の公転運動が第１キャリア２３の回転運動として出力されることにより、回転が減速される。

　また、第１キャリア２３の回転に伴い、第１キャリア２３に噛み合う各第２遊星ギヤ２４が回転を開始する。これにより、各第２遊星ギヤ２４は、自転しながらリングギヤ２６に沿って公転する。このとき、各第２遊星ギヤ２４の公転運動が第２キャリア２５の回転運動として出力されることにより、回転がさらに減速される。

　上記の如く減速された回転は、減速機３からすべりねじ機構４へ伝達される。すなわち、遊星減速機２０の第２キャリア２５が回転することにより、すべりねじ機構４のねじ軸７が第２キャリア２５と一体的に回転する。ねじ軸７が回転すると、ねじ軸７の回転に伴ってナット８が直線運動する。本実施形態においては、電動モータ２が正回転すると、ナット８が図２中の矢印Ａ１方向に前進し、反対に電動モータ２が逆回転するすると、ナット８が図２中の矢印Ａ２方向に後退する。

　ナット８が前進又は後退すると、ナット８に設けられている突起１２が揺動部材１１を押し動かし、揺動部材１１が図２中の矢印Ｂ１方向又は矢印Ｂ２方向に揺動又は回転する。そして、揺動部材１１と一体的に出力軸１４が揺動又は回転することにより、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸回り（出力軸１４の軸回り）の揺動運動又は回転運動として出力される。本実施形態においては、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向に配置されているため、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸回りの回転運動として出力される。

　ところで、上記特許文献１に記載されているアクチュエータにおいては、ハウジングが一対のハウジング分割体から成り、電動モータなどの内部部品が一対のハウジング分割体によって挟まれて保持される。ハウジング内における内部部品の位置保持性を確保するには、内部部品がハウジングに対して隙間を介さずに収容されていることが好ましい。しかしながら、部品の組み付け性を確保するため、あるいは部品の寸法公差の影響など、内部部品とハウジングとの間において隙間の発生を回避し難い事情がある。

　同様に、図１及び図２に示す本発明の実施形態に係る電動アクチュエータにおいても、部品の組み付け性を確保するため、ハウジング６の内部空間に余裕を持たせる必要がある。具体的に、本発明の実施形態においては、電動モータ２、モータホルダ１６、減速機３、すべりねじ機構４、及び一対の軸受ユニット１９が、電動モータ２の軸方向に組み付けられることにより、これらの内部部品の寸法公差が軸方向に積み重なる傾向にあるため、特に電動モータ２の軸方向に寸法の余裕があるようにする必要がある。

　また、本発明の実施形態においては、各ハウジング分割体６０の合わせ面のシール性を確保するために、各ハウジング分割体６０によってシール部材を圧縮して挟まなければならないことも、ハウジング６と内部部品との間に隙間が生じる要因となる。すなわち、各ハウジング分割体６０によってシール部材を圧縮して挟む際に、各ハウジング分割体６０の内面が内部部品と干渉すると、シール部材を良好に圧縮してシール性を確保できなくなるため、ハウジング分割体６０同士を組み付ける方向（電動モータ２の軸方向とは交差する方向）にも、ハウジング６と内部部品との間に隙間を設けておく必要がある。

　このように、ハウジング内に部品が組み付けられる電動アクチュエータにおいては、部品の組み付け性を確保するため、内部部品とハウジングとの間の隙間を回避し難い事情がある。しかしながら、ハウジングと内部部品との間に隙間が生じることにより、ハウジングに対する内部部品の位置保持性が低下すると、アクチュエータに生じた振動によって内部部品が摩耗したり損傷したりする虞がある。

　そこで、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、内部部品の位置保持性を向上させるため、次のような対策を講じている。以下、本実施形態における内部部品の位置保持性を確保するための構成について説明する。

　図１及び図２に示すように、本実施形態においては、内部部品の位置保持性を確保するため、電動モータ２のモータ端子２ｂ側に、位置保持部材４０が設けられている。位置保持部材４０は、電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態でハウジング６に固定される。

　ここで、上記「電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部」とは、電動モータ２のうち、回転軸２ａ及び各モータ端子２ｂを除くモータ本体部の端部であり、そのモータ本体部の軸方向中央よりもすべりねじ機構４側とは反対側の端部を意味する。本実施形態においては、図１又は図２に示すモータ端子２ｂ側の端面２ｅが「電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部」であり、このモータ端子２ｂ側の端面２ｅに対して位置保持部材４０が軸方向に接触している。

　図３は、位置保持部材４０及び電動モータ２を含む内部部品の斜視図である。

　図３に示すように、位置保持部材４０は、電動モータ２のモータ軸方向の位置を規制する規制部４１と、ハウジング６に固定される固定部４２とを有している。

　規制部４１には、２つの端子挿入孔４０ａと、１つの軸挿入孔４０ｂとが設けられている。２つの端子挿入孔４０ａのうち、一方の端子挿入孔４０ａは、規制部４１から固定部４２に渡って設けられている。各端子挿入孔４０ａには、規制部４１が電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに接触した状態で、各モータ端子２ｂが挿入される（図１参照）。一方、軸挿入孔４０ｂには、規制部４１が電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに接触した状態で、電動モータ２の回転軸２ａ及びモータ端子２ｂ側の端面２ｅから突出する凸部２ｃが挿入される（図２参照）。この凸部２ｃは、電動モータ２の回転軸２ａを支持する軸受部材が収容される部分である。本実施形態においては、軸挿入孔４０ｂの内径が、電動モータ２の凸部２ｃの外径とほぼ同じ径に形成されているため、軸挿入孔４０ｂに凸部２ｃが挿入された状態で、凸部２ｃと軸挿入孔４０ｂとが嵌合する。

　固定部４２には、２つのボルト挿通孔４０ｃが設けられている。各ボルト挿通孔４０ｃは、位置保持部材４０をハウジング６に固定するためのボルト３９が挿通される孔である（図１又は図２参照）。また、各ボルト挿通孔４０ｃは、一方向に長く伸びる長孔に形成されている。この長孔（ボルト挿通孔４０ｃ）は、規制部４１が電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに接触又は対向する状態で、電動モータ２の軸方向に伸びるように配置される。従って、ボルト挿通孔４０ｃは、ハウジング６に固定されるボルト３９に対して電動モータ２の軸方向に相対的に移動でき、ハウジング６に対する位置保持部材４０の固定位置を電動モータ２の軸方向に変更できる。

　続いて、本実施形態における位置保持部材４０の設置手順について説明する。

　本実施形態においては、電動モータ２をハウジング６に組み付けてから、位置保持部材４０をハウジング６内に設置しようとすると、電動モータ２のモータ端子２ｂ側から突出する回転軸２ａが位置保持部材設置の妨げになる。このため、電動モータ２をハウジング６に組み付ける前に、位置保持部材４０を電動モータ２のモータ端子２ｂ側に取り付ける必要がある。具体的には、まず、電動モータ２、モータホルダ１６、減速機３、すべりねじ機構４、揺動機構５、出力軸１４、及び各軸受ユニット１９を互いに組み付けて１つの組み付けユニットとし、この組み付けユニットをハウジング６内に組み付ける前に、電動モータ２のモータ端子２ｂ側に位置保持部材４０を取り付ける。具体的には、位置保持部材４０の各端子挿入孔４０ａに各モータ端子２ｂを挿入し、位置保持部材４０の軸挿入孔４０ｂに電動モータ２の回転軸２ａ及び凸部２ｃを挿入して、位置保持部材４０を電動モータ２のモータ端子２ｂ側に取り付ける。

　そして、位置保持部材４０が取り付けられた組み付けユニットを、一括してハウジング分割体６０内に収容する。そして、位置保持部材４０を電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに押し付け、その状態で、位置保持部材４０の各ボルト挿通孔４０ｃにそれぞれボルト３９を挿通して、位置保持部材４０をハウジング分割体６０に締め付け固定する。このとき、本実施形態においては、ボルト挿通孔４０ｃが電動モータ２の軸方向に伸びる長孔であるため、ハウジング６に対する位置保持部材４０の固定位置を電動モータ２の軸方向に変更可能である。従って、電動モータ２を含む各内部部品の軸方向寸法公差に応じて位置保持部材４０の固定位置を変更でき、位置保持部材４０を電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに対して確実に接触させることができる。以上のようにして、位置保持部材４０の設置が完了する。

　このように、本実施形態においては、位置保持部材４０が、電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに対して軸方向に接触した状態でハウジング６に固定されるため、ハウジング６内における電動モータ２の位置保持性が向上する。すなわち、位置保持部材４０によって電動モータ２の軸方向変位が規制されるので、電動モータ２の軸方向位置が保持される。さらに、本実施形態においては、上述のように、位置保持部材４０を電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに押し付けた際に、位置保持部材４０側とは反対側（図２における右端側）において、一方の軸受ユニット１９がハウジング６の内壁面に対して突き当れられる。このため、電動モータ２から図２における右端の軸受ユニット１９までの各内部部品同士の間の軸方向のガタつきも解消される。そして、この状態で位置保持部材４０がハウジング６に固定されることにより、各内部部品は、軸方向のガタつきが解消された状態で位置保持される。

　また、位置保持部材４０と電動モータ２との接触箇所で生じる摩擦力によって、電動モータ２の径方向の振れ（変位）も規制される。これにより、電動モータ２の軸方向の変位に加え、モータ端子２ｂ側における径方向の振動も低減できる。さらに、本実施形態においては、電動モータ２の凸部２ｃが位置保持部材４０の軸挿入孔４０ｂに嵌合しているため、これらの嵌合によっても電動モータ２の径方向の振れ（変位）が規制される。

　以上のように、本実施形態においては、位置保持部材４０によって電動モータ２を含む各内部部品の位置保持性が向上する。特に、電動モータ２のモータ端子２ｂ側においては、位置保持部材４０によって電動モータ２の振動が低減される。これにより、振動に伴う内部部品の摩耗又は損傷、モータ端子２ｂとリード線３２との接続部の損傷、及び、リード線３２の断線などの虞を低減できるようになる。従って、本実施形態に係る構成によれば、断線などによる導通不良の虞、及び、内部部品の摩耗又は損傷の虞が少なく、信頼性の高い電動アクチュエータを提供できるようになる。

　続いて、上述の実施形態（第１実施形態）とは異なる本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、主に異なる部分について説明し、その他の部分については基本的に上述の実施形態と同じ構成であるので説明を省略する。

　図４及び図５に、本発明の第２実施形態に係る電動アクチュエータの構成を示す。

　図５に示すように、第２実施形態に係る電動アクチュエータ１は、バスバー５１を保持するバスバーホルダ５０を備えている。バスバー５１は、電動モータ２に電力を供給するための帯状又は板状の導電部材である。バスバーホルダ５０は、内包するバスバー５１との間での絶縁性を確保するため、樹脂などの絶縁材料によって構成される。本実施形態においては、２本のバスバー５１がバスバーホルダ５０内に収容されている。なお、バスバーホルダ５０は、各バスバー５１を収容せず、各バスバー５１を外部に露出させた状態で保持する構成であってもよい。

　また、バスバーホルダ５０には、位置保持部材４０の各端子挿入孔４０ａに対して嵌合する２つの嵌合凸部５０ａが設けられている。各嵌合凸部５０ａが位置保持部材４０の各端子挿入孔４０ａに挿入されて嵌合することにより、バスバーホルダ５０は位置保持部材４０に対して取り付けられる（図４参照）。さらに、バスバーホルダ５０は、位置保持部材４０に対して固定部材としての２つのボルト４９によって固定される。このため、バスバーホルダ５０には、各ボルト４９を挿通するための２つのボルト挿通孔５０ｂが設けられ、位置保持部材４０には各ボルト４９を締め付け固定するための２つのねじ孔４０ｄが設けられている。

　また、各嵌合凸部５０ａの先端面（開口部）には、各バスバー５１の一端部が配置されている。従って、位置保持部材４０の端子挿入孔４０ａにモータ端子２ｂが挿入された状態で、バスバーホルダ５０の嵌合凸部５０ａが端子挿入孔４０ａに挿入されると、バスバー５１の一端部がモータ端子２ｂに接続される。また、バスバーホルダ５０には、電動モータ２の回転軸２ａが挿入される軸挿入孔５０ｃが設けられている。

　また、バスバーホルダ５０には、各バスバー５１と各基板端子３１（図４参照）とを接続する２本のリード線３２が設けられている。各リード線３２のうち、その一端部を含む一部分は、バスバーホルダ５０内に収容され、バスバー５１の他端部（モータ端子２ｂに接続される端部とは反対の端部）に接続されている。また、バスバーホルダ５０から外部へ露出する各リード線３２の端部には、基板端子３１に接続される接続端子３３が設けられている。

　このように、本発明の第２実施形態においては、位置保持部材４０に対してバスバーホルダ５０が取り付けられることにより、モータ端子２ｂに対するバスバー５１の相対的位置を保持できる。すなわち、電動モータ２の位置を保持する位置保持部材４０に対してバスバーホルダ５０が取り付けられることにより、モータ端子２ｂに対するバスバー５１の相対的位置が保持される。このため、モータ端子２ｂとバスバー５１との接続状態を安定して維持できる。また、モータ端子２ｂに接続される部材としてバスバー５１を用いることにより、モータ端子２ｂを回路基板３０（基板端子３１）などに接続するためのリード線の長さを短くできる。これにより、振動に伴うリード線の振れを抑制でき、リード線の摩耗又は断線の虞を低減できる。

　さらに、本発明の第２実施形態においては、モータ端子２ｂが配置される位置保持部材４０の端子挿入孔４０ａに対して、バスバーホルダ５０の嵌合凸部５０ａを挿入するだけで、各バスバー５１を各モータ端子２ｂに対して簡単に接続できる。このため、溶接などの接続作業が不要になり、接続作業性が向上する。また、溶接を行う場合に懸念される、溶接箇所の劣化又は損傷に伴う導通不良も回避できるので、信頼性が向上する。

　また、図６に示す本発明の第３実施形態のように、位置保持部材４０とバスバーホルダ５０とを一体にし、位置保持部材４０が、バスバーホルダ５０としての機能を兼ねてもよい。この場合、位置保持部材４０とバスバーホルダ５０とを組み付ける作業が不要になるため、組み付け作業を簡略化できる。

　バスバーホルダ５０と位置保持部材４０とが一体である場合は、内包するバスバー５１との間での絶縁性を確保するため、位置保持部材４０（バスバーホルダ５０）は樹脂などの絶縁材料によって構成される。一方、バスバーホルダ５０と位置保持部材４０とが別体である場合、位置保持部材４０の材料として鉄系などの金属材料を用いてもよい。

　図７は、本発明の第４実施形態に係るバスバーホルダ５０の斜視図である。

　図７に示すバスバーホルダ５０には、リード線３２に設けられた図示しない接続端子を着脱可能な２つの端子取付部５０ｄが設けられている。すなわち、本実施形態においては、上述の各実施形態とは異なり、バスバーホルダ５０に対してリード線３２が着脱可能に構成されている。それ以外の部分は、上述の実施形態と同じ構成である。各端子取付部５０ｄ（開口部）には、バスバー５１の一端部（モータ端子２ｂに接続される端部とは反対の端部）が配置されている。このため、リード線３２の端部が端子取付部５０ｄに挿入されて取り付けられると、リード線３２がバスバー５１に接続される。

　図８は、本発明の第５実施形態に係るバスバーホルダ５０の斜視図である。

　図８に示すバスバーホルダ５０は、嵌合凸部５０ａなどが設けられたホルダ本体部５３と、ホルダ本体部５３から各基板端子３１（図１又は図２参照）の近傍まで伸びる延伸部５４とを有している。そして、延伸部５４には、各基板端子３１に接続される２つの接続端子５２が設けられている。各バスバー５１は、各嵌合凸部５０ａの開口部からバスバーホルダ５０内を通り各接続端子５２まで連続して設けられている。

　この場合、バスバーホルダ５０がモータ端子２ｂから基板端子３１の近傍まで伸びているので、リード線３２を介さずにモータ端子２ｂと基板端子３１とを接続できる。これにより、リード線３２を省略できるので、リード線３２が振れることによる接続部の損傷又は劣化などの虞を回避できる。一方、リード線３２を用いる上述の各実施形態においては、内部部品の組み付け誤差などによりモータ端子２ｂと基板端子３１との相対的位置が変化しても、リード線３２は取り回しの自由度が高いので基板端子３１に対する接続を良好に行える。従って、位置保持部材４０の固定位置を電動モータ２の軸方向に変化させた場合も、モータ端子２ｂと基板端子３１と間の電気的な接続を良好に行える。

　以上、本発明の各実施形態においては、電動アクチュエータが、電動モータの位置を保持する位置保持部材４０を備えることにより、ハウジングに対する電動モータの位置保持性が向上し、電動モータの振動を低減できる。これにより、振動に伴う内部部品の摩耗又は損傷、モータ端子とリード線との接続部の損傷、及び、リード線の断線などの虞を低減でき、信頼性の高い電動アクチュエータを提供できるようになる。

　なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。

　例えば、電動モータの回転を減速する減速機は、上記のような二段の遊星減速機に限らず、一段の遊星減速機であってもよい。さらに、減速機は、ギヤを介して駆動力を伝達する遊星ギヤ減速機に限らず、ローラを介して駆動力を伝達する、いわゆるトラクションドライブ式の遊星減速機などであってもよい。

　また、電動モータの回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構は、上記のようなすべりねじ機構に限らず、ボールねじ機構などであってもよい。また、第１の運動変換機構の直線運動を電動モータの軸方向とは異なる軸回りの揺動運動又は回転運動に変換する第２の運動変換機構は、上記のような揺動機構に限らず、ラックアンドピニオン機構などであってもよい。

　また、本発明に係る電動アクチュエータは、減速機及び第２の運動変換機構の少なくとも一方を有しないものであってもよい。

　続いて、内部部品の位置保持性の向上を図れる電動アクチュエータのさらに別の実施形態について説明する。

　図９は、本発明の第６実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す斜視図、図１０は、本実施形態に係る電動アクチュエータの断面図である。

　図９に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、減速機３と、すべりねじ機構４と、揺動機構５と、出力軸１４と、回路基板３０と、ハウジング６などを備えている。

　ハウジング６は、電動モータ２、減速機３、すべりねじ機構４、揺動機構５、出力軸１４、回路基板３０などの各種内部部品を収容する外装部材である。本実施形態においては、ハウジング６が、２つのハウジング分割体６０によって構成されている。ハウジング分割体６０同士は、それぞれの合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられる。これにより、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面（図１０におけるクロスハッチング部分）が段差の無い平面である場合は、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間において多少の位置ずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。ハウジング６を密閉するシール部材は、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、又はメタルガスケットなどの固体のシール材でもよいし、液状ガスケットなどの液体のシール部材でもよい。

　電動モータ２は、ブラシ付きモータ又はブラシレスモータなどの小型のＤＣモータである。電動モータ２は、電動モータ２と減速機３との間に配置されるモータホルダ１６によって保持される。本実施形態においては、電動モータ２とモータホルダ１６とが、固定部材としての複数のボルト１７（図１０参照）によって固定される。また、電動モータ２の減速機３側とは反対側の端部には、一対のモータ端子２ｂ（図９参照）が突出している。各モータ端子２ｂは、リード線３２を介して回路基板３０が有する一対の基板端子３１に接続されている。

　すべりねじ機構４は、減速機３を介して伝達された電動モータ２の回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構である。図１０に示すように、すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、直動部材としてのナット８とを有している。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、互いに螺合するねじ溝が形成されている。このため、ねじ軸７が回転すると、これに伴ってナット８がねじ軸７の軸方向へ直線運動する。また、ねじ軸７の軸方向両端部は、一対の軸受ユニット１９によって回転可能に支持されている。各軸受ユニット１９は、ラジアル軸受９と、スラスト軸受１０と、これらを保持する軸受ホルダ１８とを有している。

　揺動機構５は、すべりねじ機構４の直線運動を電動モータ２の軸方向とは異なる軸回りの揺動運動又は回転運動に変換する第２の運動変換機構である。図９に示すように、揺動機構５は、出力軸１４に設けられた揺動部材１１と、すべりねじ機構４のナット８に設けられた円柱状の突起１２とを有している。本実施形態においては、突起１２及び揺動部材１１が、それぞれナット８を挟んで両側に１つずつ設けられている。揺動部材１１は、出力軸１４に対して一体的に取り付けられている。従って、揺動部材１１が揺動又は回転すると、揺動部材１１と一緒に出力軸１４も揺動又は回転する。突起１２は、揺動部材１１とナット８とを連動可能に連結する連結部である。突起１２は、揺動部材１１に設けられた長孔１１ｃ内に挿入されている。

　減速機３は、電動モータ２の回転を減速する減速機構である。本実施形態では、減速機３として二段の遊星減速機２０が用いられている。具体的に、遊星減速機２０は、図１０に示すように、第１太陽ギヤ２１と、第１遊星ギヤ２２と、第１キャリア２３と、第２遊星ギヤ２４と、第２キャリア２５と、リングギヤ２６とを有している。

　上記の如く減速された回転は、減速機３からすべりねじ機構４へ伝達される。すなわち、遊星減速機２０の第２キャリア２５が回転することにより、すべりねじ機構４のねじ軸７が第２キャリア２５と一体的に回転する。ねじ軸７が回転すると、ねじ軸７の回転に伴ってナット８が直線運動する。本実施形態においては、電動モータ２が正回転すると、ナット８が図１０中の矢印Ａ１方向に前進し、反対に電動モータ２が逆回転するすると、ナット８が図１０中の矢印Ａ２方向に後退する。

　ナット８が前進又は後退すると、ナット８に設けられている突起１２が揺動部材１１を押し動かし、揺動部材１１が図１０中の矢印Ｂ１方向又は矢印Ｂ２方向に揺動又は回転する。そして、揺動部材１１と一体的に出力軸１４が揺動又は回転することにより、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸回り（出力軸１４の軸回り）の揺動運動又は回転運動として出力される。本実施形態においては、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向に配置されているため、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸回りの回転運動として出力される。

　ところで、車載用電動アクチュエータなど、振動環境下において使用される電動アクチュエータにおいては、ハウジング内に収容される内部部品の位置保持性の確保が重要になる。しかしながら、上述のように、ハウジングは、部品の組み付け性又は部品の寸法公差などを考慮して、内部空間に余裕があるように設計されるのが一般的である。

　特に、本実施形態に係る電動アクチュエータのように、電動モータ２、モータホルダ１６、減速機３、すべりねじ機構４、及び一対の軸受ユニット１９が、電動モータ２の軸方向に組み付けられる構成においては、各内部部品の寸法公差が軸方向に積み重なる傾向にあるため、ハウジング６の内部空間が電動モータ２の軸方向に余裕をもつようにする必要がある。

　また、本実施形態のように、ハウジング６が２つのハウジング分割体６０から成る電動アクチュエータにおいては、各ハウジング分割体６０の合わせ面のシール性を確保するために、各ハウジング分割体６０によってシール部材を圧縮して挟まなければならない。その際、各ハウジング分割体６０の内面が内部部品と干渉すると、シール部材を良好に圧縮してシール性を確保できなくなる虞がある。そのため、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、ハウジング分割体６０同士を組み付ける方向（電動モータ２の軸方向とは交差する方向）にも、ハウジング６と内部部品との間に隙間を設けておく必要がある。

　このように、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、内部部品の組み付け性とハウジングのシール性を確保するために、内部部品とハウジングとの間に、モータ軸方向及びこれとは交差する方向の隙間を確保しなければならない事情がある。しかしながら一方で、ハウジングと内部部品との間に隙間が生じると、ハウジングに対する内部部品の位置保持性が低下する懸念がある。

　図９及び図１０に示すように、本実施形態においては、内部部品の位置保持性を確保するため、電動モータ２のモータ端子２ｂ側に、位置保持部材としての弾性部材４４が設けられている。本実施形態においては、弾性部材４４としてコイルばねが用いられている。弾性部材４４は、電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部とこれに対向するハウジング６の内面との間に配置されている。

　ここで、上記「電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部」とは、電動モータ２のうち、回転軸２ａ及び各モータ端子２ｂを除くモータ本体部の端部であり、そのモータ本体部の軸方向中央よりもすべりねじ機構４側とは反対側の端部を意味する。本実施形態においては、図９又は図１０に示すモータ端子２ｂ側の端面２ｅが「電動モータ２のすべりねじ機構４側とは反対側の端部」であり、このモータ端子２ｂ側の端面２ｅとハウジング６の内面との間に、弾性部材４４が配置されている。

　また、弾性部材４４は、電動モータ２に設けられた凸部２ｃとハウジング６に設けられた凹部６ａのそれぞれに対して嵌合するように配置されている。この凸部２ｃは、電動モータ２の回転軸２ａを支持する軸受部材が収容される部分である。これにより、電動モータ２及びハウジング６に対する弾性部材４４の位置ずれが防止される。

　また、弾性部材４４は、電動モータ２とハウジング６との間において電動モータ２の軸方向に圧縮された状態で配置されている。これにより、電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅは、弾性部材４４によってすべりねじ機構４側の軸方向へ付勢されている。

　このように、本実施形態においては、電動モータ２が弾性部材４４によってすべりねじ機構４側の軸方向へ付勢されているため、電動モータ２の位置保持性が向上する。すなわち、電動モータ２がすべりねじ機構４側の軸方向へ付勢されていることにより、電動モータ２の軸方向の変位が規制される。さらに、本実施形態においては、弾性部材４４の付勢力によって、電動モータ２から図１０における右端の軸受ユニット１９までの各内部部品がハウジング６の内壁面へ押し付けられる。このため、各内部部品同士の間の軸方向のガタつきが解消され、各内部部品は、軸方向のガタつきが解消された状態で位置保持される。

　また、弾性部材４４の付勢力によって、電動モータ２の径方向の振れ（変位）も規制される。これにより、電動モータ２の軸方向の変位に加え、モータ端子２ｂ側における径方向の振動も低減できる。さらに、本実施形態においては、弾性部材４４と電動モータ２の凸部２ｃとが嵌合しているため、これらの嵌合によっても電動モータ２の径方向の振れ（変位）が規制される。

　以上のように、本実施形態においては、弾性部材４４によって電動モータ２を含む各内部部品の位置保持性が向上する。特に、電動モータ２のモータ端子２ｂ側においては、弾性部材４４の付勢力によって電動モータ２の振動が効果的に低減される。これにより、振動に伴う内部部品の摩耗又は損傷、モータ端子２ｂとリード線３２との接続部の損傷、及び、リード線３２の断線などの虞を低減できるようになる。従って、本実施形態に係る構成によれば、断線などによる導通不良の虞、及び、内部部品の摩耗又は損傷の虞が少なく、信頼性の高い電動アクチュエータを提供できるようになる。

　続いて、上述の実施形態（第６実施形態）とは異なる実施形態について説明する。なお、以下の説明では、主に異なる部分について説明し、その他の部分については基本的に上述の実施形態と同じ構成であるので説明を省略する。

　図１１に、本発明の第７実施形態の構成を示す。

　図１１に示すように、第３実施形態に係る電動アクチュエータ１においては、弾性部材４４が上述の実施形態に係る弾性部材よりも軸方向に短く、弾性部材４４と電動モータ２との間にスペーサ部材４５が介在している。スペーサ部材４５は、弾性部材４４よりも剛性の高い部材である。このため、本実施形態においては、電動モータ２が、スペーサ部材４５を介して弾性部材４４によってすべりねじ機構４側（図１１における右側）へ付勢されている。

　図１２に示すように、本実施形態に係るスペーサ部材４５は、円筒状に形成されている。なお、スペーサ部材４５は円筒状以外の形状であってもよい。スペーサ部材４５の一端部には、電動モータ２の凸部２ｃの外周面と嵌合する嵌合凹部４５ａが設けられている。一方、スペーサ部材４５の他端部には、弾性部材４４（コイルばね）の内周面と嵌合する嵌合凸部４５ｂが設けられている。また、嵌合凸部４５ｂに代えて、弾性部材４４の外周面と嵌合する嵌合凹部が設けられていてもよい。

　このように、本発明の第２実施形態においては、弾性部材４４と電動モータ２との間にスペーサ部材４５が介在しているため、弾性部材４４を軸方向に短くできる。これにより、弾性部材４４が座屈しにくくなり、弾性部材４４の姿勢が安定するので、電動モータ２を含む各内部部品の位置保持性がより一層向上する。本実施形態において用いられる弾性部材４４としては、軸方向に短いコイルばね以外に、皿ばね又はウェーブワッシャなどであってもよい。

　図１３に、本発明の第８実施形態の構成を示す。

　図１３に示すように、本発明の第８実施形態に係る電動アクチュエータ１は、弾性部材４４の一端部を支持する支持部材４６を備えている。支持部材４６は、弾性部材４４の電動モータ２側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態で、ハウジング６に固定される。

　支持部材４６は、弾性部材４４の一端部を支持する支持部４７と、ハウジング６に固定される固定部４８とを有している。支持部４７には、電動モータ２の回転軸２ａが挿入される軸挿入孔４６ｂが設けられている。一方、固定部４８には、２つのボルト挿通孔４６ａが設けられている。各ボルト挿通孔４６ａには、支持部材４６をハウジング６に固定するためのボルト５９が挿通される。また、各ボルト挿通孔４６ａは、一方向に長く伸びる長孔に形成されている。この長孔（ボルト挿通孔４６ａ）は、支持部４７が電動モータ２のモータ端子２ｂ側の端面２ｅに対向する状態で、電動モータ２の軸方向に伸びるように配置される。従って、ボルト挿通孔４６ａは、ハウジング６に固定されるボルト５９に対して電動モータ２の軸方向に相対的に移動でき、ハウジング６に対する支持部材４６の固定位置を電動モータ２の軸方向に変更できる。

　このように、本発明の第８実施形態においては、支持部材４６の固定位置を電動モータ２の軸方向に変更できるので、その固定位置の変更により弾性部材４４の付勢力を調整できる。すなわち、支持部材４６の固定位置を電動モータ２の軸方向に変更することにより、弾性部材４４の軸方向の圧縮量を変更でき、弾性部材４４の付勢力を調整できる。これにより、電動モータ２に付与される振動の大きさなどに応じて、弾性部材４４の付勢力を適切な値に設定でき、電動モータ２の振動を低減しつつ、電動モータ２を含む各内部部品の位置を良好に保持できる。

　図１４に、本発明の第９実施形態の構成を示す。

　図１４に示す第９実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と弾性部材４４との間に、バスバー５１を保持するバスバーホルダ５０が設けられている。すなわち、本実施形態においては、電動モータ２が、バスバーホルダ５０を介して弾性部材４４によってすべりねじ機構４側（図１４における右側）へ付勢されている。

　バスバー５１は、電動モータ２のモータ端子２ｂと基板端子３１とを電気的に接続し、電動モータ２に電力を供給するための帯状又は板状の導電部材である。バスバーホルダ５０は、内包するバスバー５１との間での絶縁性を確保するため、樹脂などの絶縁材料によって構成される。本実施形態においては、２本のバスバー５１がバスバーホルダ５０内に収容されている。なお、バスバーホルダ５０は、各バスバー５１を収容せず、各バスバー５１を外部に露出させた状態で保持する構成であってもよい。

　バスバーホルダ５０には、電動モータ２の回転軸２ａが挿入される軸挿入孔５０ｆと、電動モータ２の各モータ端子２ｂが挿入される２つの端子挿入孔５０ｅとが設けられている。また、各端子挿入孔５０ｅ内には、各バスバー５１の一端部が配置されている。このため、図１４に示すように、バスバーホルダ５０の各端子挿入孔５０ｅ内に各モータ端子２ｂが挿入されると、各モータ端子２ｂが各バスバー５１の一端部に接続される。

　このように、本発明の第９実施形態においては、モータ端子２ｂをバスバーホルダ５０の端子挿入孔５０ｅに挿入するだけで、モータ端子２ｂとバスバー５１とを簡単に接続できる。このため、溶接などの接続作業が不要になり、接続作業性が向上する。また、溶接を行う場合に懸念される、溶接箇所の劣化又は損傷に伴う導通不良も回避できるので、信頼性が向上する。また、本実施形態においては、弾性部材４４によってバスバーホルダ５０が電動モータ２に対して軸方向に押し付けられ、バスバーホルダ５０の位置が保持されるため、バスバー５１とモータ端子２ｂとの接続状態も良好に維持できる。

　また、本実施形態においては、モータ端子２ｂに接続される部材としてバスバー５１が用いられることにより、モータ端子２ｂを回路基板３０（基板端子３１）などに接続するためのリード線の長さを短くできる。これにより、振動に伴うリード線の振れを抑制でき、リード線の摩耗又は断線の虞を低減できる。なお、バスバー５１のモータ端子２ｂ側の端部とは反対側の端部は、基板端子３１に対して、直接接続されてもよいし、リード線などを介して接続されてもよい。

　さらに、図１５に示す本発明の第１０実施形態のように、弾性部材４４とバスバーホルダ５０との間に、スペーサ部材４５を介在させてもよい。この場合、電動モータ２は、スペーサ部材４５とバスバーホルダ５０とを介して弾性部材４４によってすべりねじ機構４側（図７における右側）へ付勢される。その他の部分は、図１４に示す第９実施形態の構成と同じである。

　本実施形態に係るスペーサ部材４５は、基本的に図１１に示す上述のスペーサ部材と同じ機能を有する部材である。従って、弾性部材４４とバスバーホルダ５０との間にスペーサ部材４５が介在していることにより、図１１に示す第７実施形態と同様に、弾性部材４４を軸方向に短くできる。これにより、弾性部材４４が座屈しにくくなり、弾性部材４４の姿勢が安定するので、電動モータ２を含む各内部部品の位置保持性がより一層向上する。

　また、図１６に示す本発明の第１１実施形態のように、バスバーホルダ５０とスペーサ部材４５とを、インサート成型などにより分離しない一体部品としてもよい。この場合、部品点数が減るため、部品の組み付け作業を簡略化できる。その他の部分は、図１５に示す第１０実施形態の構成と同じである。

　以上、本発明の各実施形態においては、電動アクチュエータが、電動モータの位置を保持する弾性部材を備えることにより、ハウジングに対する電動モータの位置保持性が向上し、電動モータの振動を低減できる。これにより、振動に伴う内部部品の摩耗又は損傷、モータ端子とリード線との接続部の損傷、及び、リード線の断線などの虞を低減でき、信頼性の高い電動アクチュエータを提供できるようになる。

　続いて、すべりねじ機構４のナット８に設けられた突起１２の脱落を防止できる実施形態について説明する。

　図５５に示す上記特許文献１のように、ねじ軸の回転運動により直動部材を直線運動させ、突起が揺動部材を押し動かす構成においては、突起が揺動部材を押し動かす際に、突起が揺動部材からその反力を受けることになる。つまり、突起が、直動部材が直線運動する方向とは逆方向の力を受けることになる。そして、電動モータの駆動を繰り返すと、突起が直動部材の移動方向とは逆方向で、直動部材の移動方向の両方向（図５５の左方向および右方向）へ、交互に繰り返し加圧されることになる。これにより、突起が直動部材から抜け出す方向の力を受け、電動アクチュエータの駆動時間が増加するに伴って、突起を構成する部材が直動部材から徐々に抜け出て、最終的に抜け落ちてしまう虞がある。

　そこで、次に説明する本実施形態においては、突起の脱落を防止できる電動アクチュエータの構成を提案する。

　図１７は、本発明の第１２実施形態に係る電動アクチュエータの斜視図、図１８は、本実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。

　図１７に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、電動モータ２の回転を減速して出力する減速機３と、減速機３から出力された回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構としてのすべりねじ機構４と、すべりねじ機構４から出力された直線運動を電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構としての揺動機構５と、これらを収容するハウジング６とを主に備えている。

　本実施形態では、電動モータ２として、ブラシ付きモータやブラシレスモータなどの小型のモータを用いている。電動モータ２は、ハウジング６内に設けられたスイッチング素子であるリレー回路（図示省略）などを介して外部の電源（図示省略）に接続されている。電動モータ２の軸方向一端部側（減速機３側）には、電動モータ２を保持するモータホルダ１６が設けられている。モータホルダ１６は、ハウジング６に組み付けられている。これにより、電動モータ２は、モータホルダ１６を介してハウジング６に支持されている。また、モータホルダ１６と電動モータ２は、固定部材としての複数のボルト１７（図１８参照）によって固定されている。

　ハウジング６は、２つのハウジング分割体６０が組み付けられて構成される。図１７では、２つのハウジング分割体６０の一方が他方に対して取り外された状態を示す。ハウジング分割体６０同士は、その合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられることで、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面を、電動モータ２の回転軸２ａと平行な（段差の無い）平面とすることで、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間で多少のずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。シール部材としては、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、メタルガスケットなどの固体のシール材、あるいは、液状ガスケットなどの液体のシール部材を採用することができる。

　図１８に示すように、すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、直動部材としてのナット８とを有している。ナット８は、ねじ軸７の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、それぞれねじ溝が形成されており、これらのねじ軸が直接螺合している。なお、第１の運動変換機構として、ねじ軸（回転部材）とナット（直動部材）との間に複数のボールを介在させたボールねじ機構を用いてもよい。ねじ軸７は、その回転軸方向の両端部で、それぞれラジアル軸受９とスラスト軸受１０を介してハウジング６に対して回転可能に支持されている。また、ねじ軸７の一端部側と他端部側に配置される二組のラジアル軸受９およびスラスト軸受１０は、それぞれハウジング６に組み付けられる軸受ホルダ１８によって保持されている。

　揺動機構５は、円筒状の出力軸１４と、出力軸１４に取り付けられる揺動部材１１とを備えている。出力軸１４は、ラジアル軸受１５（図１７参照）を介して、ハウジング６に回転可能に支持されている。揺動部材１１は、出力軸１４の軸方向の両端部側にそれぞれ取り付けられており、出力軸１４を中心として出力軸１４と一体的に揺動可能（回転可能）に構成されている。また、出力軸１４には、内周面に複数の凹凸（スプライン）が形成された連結孔１４ａが設けられている。この連結孔１４ａは、図示しない操作対象に設けられた操作軸を挿入するための孔である。操作軸が連結孔１４ａに挿入されてスプライン嵌合することにより、操作軸は出力軸１４と一体的に回転可能に連結される。また、揺動部材１１には、図１７に示す下端側で開口するスリット状の、凹部としての長孔１１ｃが設けられる。この長孔１１ｃには、ナット８から突出する円柱状の突起１２が挿入されている。これにより、ナット８と揺動部材１１とが突起１２を介して連動可能に構成されている。また、本実施形態では、突起１２がナット８の互いに反対側の面にそれぞれ設けられており、これに対応して長孔１１ｃを有する揺動部材１１もナット８を挟んで両側に設けられている。

　減速機３は、電動モータ２とすべりねじ機構４との間に配置されている。本実施形態では、減速機３として二段の遊星減速機２０を用いている。具体的に、遊星減速機２０は、図１８に示すように、一段目の入力回転体としての第１太陽ギヤ２１と、一段目の遊星回転体としての複数の第１遊星ギヤ２２と、一段目の出力回転体および二段目の入力回転体を兼ねる第１キャリア２３と、二段目の遊星回転体としての複数の第２遊星ギヤ２４と、二段目の出力回転体としての第２キャリア２５と、一段目および二段目の軌道リングを兼ねるリングギヤ２６とを備えている。

　第１太陽ギヤ２１は、電動モータ２の回転軸２ａに対してこれと一体的に回転するように取り付けられている。リングギヤ２６は、第１太陽ギヤ２１の外周に配置され、ハウジング６に対して回転しないように組み付けられている。第１遊星ギヤ２２は、第１太陽ギヤ２１の周方向に複数設けられる。各第１遊星ギヤ２２は第１太陽ギヤ２１とリングギヤ２６との間に介在し、それぞれに対して噛み合うように配置されている。また、各第１遊星ギヤ２２は、第１キャリア２３の円筒部２３ａから外径方向に突出するフランジ部２３ｂに回転可能に取り付けられている。第１キャリア２３の円筒部２３ａの外周面には、複数の歯が周方向に並ぶギヤ部２３ｃが設けられている。また、第１キャリア２３の円筒部２３ａの内周には、電動モータ２の回転軸２ａが相対的に回転可能な状態で挿入されている。第１キャリア２３のギヤ部２３ｃとリングギヤ２６との間には、これらと噛み合う複数の第２遊星ギヤ２４が配置されている。各第２遊星ギヤ２４は、第２キャリア２５の円筒部２５ａから外径方向に突出するフランジ部２５ｂに回転可能に取り付けられている。また、第２キャリア２５は、上記ねじ軸７の一端部側が挿入されている。第２キャリア２５の円筒部２５ａの内周面と、ねじ軸７の一端部側の外周面には、それぞれ軸方向に伸びる複数の凹凸（スプライン）２５ｄ，７ａが形成されており、これらの凹凸２５ｄ，７ａ同士がスプライン嵌合することにより、ねじ軸７は第２キャリア２５に対して軸方向に移動可能で、かつ、周方向に一体的に回転可能に連結されている。また、第２キャリア２５の円筒部２５ａの外周面には、ねじ軸７の一端部側を支持する一方のラジアル軸受９が配置されている。

　ここで、本実施形態では、第１キャリア２３が、一段目の出力回転体および二段目の入力回転体を兼ねているが、一段目の出力回転体として機能する部分（第１遊星ギヤ２２を保持するフランジ部２３ｂ）と、二段目の入力回転体として機能する部分（ギヤ部２３ｃを有する円筒部２３ａ）とを別体で構成してもよい。同様に、リングギヤ２６も、一段目の軌道リングとして機能する部分（第１遊星ギヤ２２と噛み合う部分）と、二段目の軌道リングとして機能する部分（第２遊星ギヤ２４と噛み合う部分）とを別体で構成してもよい。

　上記リレー回路の切換により電源から電動モータ２へ電力が供給され、電動モータ２が正回転または逆回転すると、その回転運動が遊星減速機２０（減速機３）に伝達される。遊星減速機２０では、第１太陽ギヤ２１が電動モータ２（回転軸２ａ）と一体的に回転することで、これと噛み合う複数の第１遊星ギヤ２２が回転を開始する。各第１遊星ギヤ２２は、自転しながらリングギヤ２６に沿って公転し、その公転運動が第１遊星ギヤ２２を保持する第１キャリア２３の回転運動として出力される。これにより、電動モータ２の回転運動が一段階減速される。

　また、第１キャリア２３の回転に伴って、そのギヤ部２３ｃに噛み合う複数の第２遊星ギヤ２４が回転を開始する。各第２遊星ギヤ２４は、自転しながらリングギヤ２６に沿って公転し、その公転運動が第２遊星ギヤ２４を保持する第２キャリア２５の回転運動として出力される。これにより、回転運動はさらに減速される。

　以上のように、遊星減速機２０を介することで、回転軸２ａの回転運動が減速されてねじ軸７に伝達される。従って、ねじ軸７の回転トルクを増加することができ、小型の電動モータ２であっても大きな回転トルクを得ることができる。

　減速機３によって減速された回転運動は、すべりねじ機構４に伝達される。すなわち、遊星減速機２０の第２キャリア２５が回転することで、これと一体的にすべりねじ機構４のねじ軸７が回転する。ねじ軸７が回転すると、その回転に伴ってナット８が直線運動する。ナット８は、電動モータ２が正回転する場合、図１８中の矢印Ａ１方向に前進し、電動モータ２が逆回転する場合、図１８中の矢印Ａ２方向に後退する。

　そして、ナット８が前進または後退することで、ナット８に設けられた突起１２が揺動部材１１（の長孔１１ｃを形成する壁面部）に当接し、揺動部材１１を押し動かす。これにより、揺動部材１１は、図１８中の矢印Ｂ１方向または矢印Ｂ２方向に揺動運動し、これと一体的に出力軸１４が回転することで、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸（出力軸１４）の回転運動として出力される。本実施形態では、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向（図１８の紙面に直交する方向）に配置されている。従って、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸の回転運動として出力される。

　次に、ナット８およびナット８に設けられた突起１２について、より詳細に説明する。

　図１９および図２０に示すように、ナット８は、その内側に設けられた貫通孔８ａ内にねじ軸７が挿入されている。ねじ軸７は貫通孔８ａ内の内周面に形成されたねじ溝と螺合する。ナット８は、貫通孔８ａの両側に、貫通孔８ａと直交する方向に開口する孔部８ｂを有し、この孔部８ｂに、それぞれ棒状部材としてのピン３４が挿入されている。ピン３４の一端部で、ナット８の表面よりも突出した部分が各突起１２を構成する。

　ところで、前述のように電動アクチュエータ１の駆動により突起１２が揺動部材１１を押し動かすと（図１８参照）、突起１２がその反力を受ける。つまり、ナット８と一体的に移動するピン３４が、ナット８の移動方向とは逆方向の力を受けることになる。そして、電動アクチュエータ１が駆動を繰り返すことで、ピン３４は、ナット８の移動方向とは逆方向で、図１８の右方向および左方向（矢印Ａ１方向およびＡ２方向）の力を、交互に繰り返し受けることになる。これにより、ピン３４に孔部８ｂから抜け出す方向の力が作用し、電動アクチュエータ１の駆動時間が長くなるに伴って、ピン３４が孔部８ｂから徐々に抜け出していってしまう。これにより、突起１２のナット８からの突出量が大きくなったり、ピン３４が孔部８ｂから完全に抜け落ちてしまうおそれがある。突起１２の突出量が大きくなると、突起１２（ピン３４）の一端がハウジング６の内面と摺動し、ハウジング６の摩耗の原因となってしまう。また、ピン３４が抜け落ちることで、ナット８が揺動部材１１を揺動させることができなくなってしまう。このような不具合に対処するために、本実施形態のナット８はピン３４の抜け止め構造を有する。以下、この抜け止め構造について説明する。

　図２１に示すように、ピン３４は円筒状をなし、ナット８に挿入される他端側に、周方向にわたって（全周にわたって）形成された溝部３４ａを有する。溝部３４ａは、止め輪としてのサークリップ３５が装着される部分である。サークリップ３５は、その周方向の一部が欠けたＣ状の部材である。サークリップ３５をＣ状とすることで、後述するピン３４の圧入時に、サークリップ３５が拡径しやすくなる。また、溝部３４ａの溝深さはサークリップ３５の線径以上の深さに設定される。

　図２２に示すように、ナット８の孔部８ｂには、部分的にその孔径が拡大された拡径部８ｂ１が設けられる。拡径部８ｂ１は孔部８ｂに周状に設けられる。拡径部８ｂ１は、ナット８を成形した後、例えば切削可能により形成される。

　ピン３４をナット８に取り付ける際には、まず、ピン３４の溝部３４ａにサークリップ３５を押し込んだ状態で、孔部８ｂにピン３４を圧入していく。そして、サークリップ３５が孔部８ｂ内の拡径部８ｂ１に到達すると、サークリップ３５が自身の弾性力により拡径し、拡径部８ｂ１内に入り込む。この位置で、ピン３４がナット８の孔部８ｂ内に保持される。両方の孔部８ｂに拡径部８ｂ１が設けられ、両方の拡径部８ｂ１にサークリップ３５が取り付けられる。

　サークリップ３５が、孔部８ｂの途中の拡径部８ｂ１内に入り込み、拡径部８ｂ１とピン３４との間に保持されることで、サークリップ３５がピン３４（突起１２）の孔部８ｂに対する抜け止め構造として機能する。これにより、上記のように突起１２が繰り返し加圧されても、ピン３４（突起１２）が孔部８ｂから抜け出すことがない。従って、ナット８に対するピン３４の組み付け性および部品としての信頼性を向上できる。

　また、突起１２の抜け止め構造として、図２３および図２４に示すように、突起１２をナット８と一体的に成形してもよい。突起１２がナット８と一体で設けられることにより、上記のように突起１２が繰り返し加圧されても、突起１２がナット８から抜け出すことがない。

　また、突起１２をナット８と一体的に成形することで、前述の図２２の実施形態のように、拡径部８ｂ１をナット８に後加工する工程や、サークリップ３５をピン３４に押し込み、このピン３４を孔部８ｂに圧入する工程を省略できる。また、別途サークリップ３５のような抜け止めのための部材を設ける必要もない。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。

　止め輪の構造は上記のＣ状のサークリップ３５に限らない。例えば、ピン３４の圧入時に十分に拡径すれば、環状の止め輪を用いることもできる。また、必ずしも止め輪の断面は円形状に限らない。

　続いて、ナット８の軸方向移動を規制する際の変形又は損傷の回避、及び作動安定性を確保できる実施形態について説明する。

　図５５に示す上記特許文献１においては、直動部材であるナットの軸方向両側の端面に突出部を設け、これらの端面と軸方向で対向するスラスト軸受の軌道輪の端面に突出部を設けている。これら突出部を回転方向で係合させることにより、ねじ軸の回転を規制し、それ以上のナットの軸方向移動を規制している。

　しかしながら、ナットの突出部と軌道輪の突出部が回転方向で係合した際に衝突荷重が発生する。従って、この衝撃荷重で運動変換機構や電動モータの構成要素が損傷もしくは変形するおそれがある。また、突出部同士の係合直後にナットに大きな回転トルクが作用するため、ナットの雌ねじにねじ軸の雄ねじが噛み込むおそれがある。この噛み込みが生じると、電動モータを逆転駆動してもナットを反転移動させることができず、電動アクチュエータの作動安定性が低下する。

　そこで、以下に説明する本実施形態においては、耐久性および作動安定性を向上させることができる電動アクチュエータの構成を提案する。

　図２５は、本発明の第１３実施形態に係る電動アクチュエータの斜視図、図２６は、本実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。

　図２５に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、電動モータ２の回転を減速して出力する減速機３と、減速機３から出力された回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構としてのすべりねじ機構４と、すべりねじ機構４から出力された直線運動を電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構としての揺動機構５と、これらを収容するハウジング６とを主に備えている。

　本実施形態では、電動モータ２として、ブラシ付きモータなどの小型のモータを用いている。電動モータ２は、ハウジング６内に設けられたスイッチング素子であるリレー回路（図２６の蓋体２９内に設けられる）などを介して外部の電源（図示省略）に接続されている。電動モータ２の軸方向一端部側（減速機３側）には、電動モータ２を保持するモータホルダ１６が設けられている。モータホルダ１６は、ハウジング６に組み付けられている。これにより、電動モータ２は、モータホルダ１６を介してハウジング６に支持されている。また、モータホルダ１６と電動モータ２は、固定部材としての複数のボルト１７（図２６参照）によって固定されている。

　ハウジング６は、２つのハウジング分割体６０が組み付けられて構成される。図２５では、２つのハウジング分割体６０の一方が他方に対して取り外された状態を示す。ハウジング分割体６０同士は、その合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられることで、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面を、電動モータ２の回転軸２ａと平行な（段差の無い）平面とすることで、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間で多少のずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。シール部材としては、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、メタルガスケットなどの固体のシール材、あるいは、液状ガスケットなどの液体のシール部材を採用することができる。

　図２６に示すように、すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、直動部材としてのナット８とを有している。ナット８は、ねじ軸７の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、それぞれねじ溝が形成されており、これらのねじ軸が直接螺合している。なお、第１の運動変換機構として、ねじ軸（回転部材）とナット（直動部材）との間に複数のボールを介在させたボールねじ機構を用いてもよい。ねじ軸７は、その回転軸方向の両端部で、それぞれラジアル軸受９とスラスト軸受１０を介してハウジング６に対して回転可能に支持されている。また、ねじ軸７の一端部側と他端部側に配置される二組のラジアル軸受９およびスラスト軸受１０は、それぞれハウジング６に組み付けられる軸受ホルダ１８によって保持されている。

　揺動機構５は、円筒状の出力軸１４と、出力軸１４に取り付けられる揺動部材１１とを備えている。出力軸１４は、ラジアル軸受１５（図２５参照）を介して、ハウジング６に回転可能に支持されている。揺動部材１１は、出力軸１４の軸方向の両端部側にそれぞれ取り付けられており、出力軸１４を中心として出力軸１４と一体的に揺動可能（回転可能）に構成されている。また、出力軸１４には、内周面に複数の凹凸（スプライン）が形成された連結孔１４ａが設けられている。この連結孔１４ａは、図示しない操作対象に設けられた操作軸を挿入するための孔である。操作軸が連結孔１４ａに挿入されてスプライン嵌合することにより、操作軸は出力軸１４と一体的に回転可能に連結される。このように、出力軸１４は、電動アクチュエータ１の駆動力を外部（操作対象）に伝達し、その駆動力を出力する部材である。また、揺動部材１１には、図２５に示す下端側で開口するスリット状の長孔１１ｃが設けられる。この長孔１１ｃには、ナット８から突出する円柱状の突起１２が挿入されている。これにより、ナット８と揺動部材１１とが突起１２を介して連動可能に構成されている。また、本実施形態では、突起１２がナット８の互いに反対側の面にそれぞれ設けられており、これに対応して長孔１１ｃを有する揺動部材１１もナット８を挟んで両側に設けられている。

　減速機３は、電動モータ２とすべりねじ機構４との間に配置されている。本実施形態では、減速機３として二段の遊星減速機２０を用いている。具体的に、遊星減速機２０は、図２６に示すように、一段目の入力回転体としての第１太陽ギヤ２１と、一段目の遊星回転体としての複数の第１遊星ギヤ２２と、一段目の出力回転体および二段目の入力回転体を兼ねる第１キャリア２３と、二段目の遊星回転体としての複数の第２遊星ギヤ２４と、二段目の出力回転体としての第２キャリア２５と、一段目および二段目の軌道リングを兼ねるリングギヤ２６とを備えている。

　減速機３によって減速された回転運動は、すべりねじ機構４に伝達される。すなわち、遊星減速機２０の第２キャリア２５が回転することで、これと一体的にすべりねじ機構４のねじ軸７が回転する。ねじ軸７が回転すると、その回転に伴ってナット８が直線運動する。ナット８は、電動モータ２が正回転する場合、図２６中の矢印Ａ１方向に前進し、電動モータ２が逆回転する場合、図２６中の矢印Ａ２方向に後退する。

　そして、ナット８が前進または後退することで、ナット８に設けられた突起１２によって揺動部材１１が押し動かされる。これにより、揺動部材１１は、図２６中の矢印Ｂ１方向または矢印Ｂ２方向に揺動運動し、これと一体的に出力軸１４が回転することで、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸（出力軸１４）の回転運動として出力される。本実施形態では、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向（図２６の紙面に直交する方向）に配置されている。従って、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸の回転運動として出力される。

　次に、ナット８の移動を検知する検知機構について説明する。

　図２６に示すように、検知機構３６は、被検知部としての磁石３７と、検知部としての磁気センサ３８とにより構成される。磁石３７は永久磁石である。

　磁気センサ３８はハウジング６に固定されたセンサ基板５５上に設けられ、センサ基板５５に配線５６が接続される。本実施形態では、磁気センサ３８としてホール素子が用いられる。磁石３７はナット８の図２５に示す下端面に固定され、ナット８と一体的に直線運動する。磁気センサ３８は磁石３７に対向している。配線５６が接続される磁気センサ３８の側を静止側であるハウジング６に設けることで、ナット８の直線移動による配線５６の揺れ動きや噛み込みなどが生じない。

　センサ基板５５から延びる配線５６は、ハウジング６に設けられた貫通孔を介して外部へ延びている。そして、ハウジング６の貫通孔を構成する壁面部と配線５６との間は、ゴム等からなるグロメット５７により封止される。ただし、配線５６をハウジング６内に埋め込んで、電動アクチュエータ１内のリレー回路に接続することもできる。

　図２７に示すように、リレー回路６１、制御部６２、および、磁気センサ３８（センサ基板５５）は、電源６３から電力を供給される。磁気センサ３８は、磁石３７を検知し、その検知結果を制御部６２に入力する。制御部６２はＣＰＵ等からなる。制御部６２は、磁気センサ３８からの入力信号に基づいて、出力軸１４の回転角度を算出する。この算出結果を用いて、リレー回路６１のＯＮ、ＯＦＦを切り替える。より詳細には、リレー回路６１は、電動モータ２を正転あるいは逆転させるための正転用リレー回路と逆転用リレー回路をそれぞれ有し、制御部６２からの入力信号に基づいて、これらの回路のいずれかをＯＮ、ＯＦＦする。リレー回路６１のいずれかの回路がＯＮされると、電動モータ２が駆動し、回転軸２ａが対応する方向へ回転する。

　図２８ａ及び図２８ｂに示すように、ねじ軸７の回転に伴ってナット８が直線運動すると、ナット８と一体的に磁石３７も移動する。この磁石３７の移動を、磁石３７に対向する磁気センサ３８が検知することで、ナット８の移動量を算出できる。そして、前述の制御部が、ナット８の移動量から出力軸１４の回転角度を算出できる。

　図２６に示すように、出力軸１４の回転角度の制御は、矢印Ｂ１方向の回転限度の位置から矢印Ｂ２方向の回転限度の位置までの２点間の範囲内で回転するように制御される。

　本実施形態では、図２８ｂに示すように、出力軸１４が矢印Ｂ２方向の回転限度に近い位置まで回転すると、磁気センサ３８が磁石３７の他端（図２８ｂの右端）に近い位置に対向する。また、図示省略するが、出力軸１４が矢印Ｂ１方向の回転限度に近い位置まで回転すると、磁気センサ３８が磁石３７の一端（図２８ｂの左端）に近い位置に対向する。

　図２９は、ホール素子の出力電圧と出力軸１４の回転角度の関係を示す図である。図２９の横軸は磁束密度Ｂ〔ｍＴ〕を示し、実線の縦軸が、ナット８（磁石３７）の単位移動量当たりのホール素子の出力電圧、点線の縦軸が出力軸１４の回転角度を示している。

　図２９の実線に示すように、磁石３７の磁束密度が大きくなるほどホール素子である磁気センサ３８が出力する電圧も大きくなり、両者は比例関係にある。また、出力軸１４の回転角度が小さくなるほど磁石３７の磁束密度は大きくなり、両者は反比例の関係にある。以上のことから、ホール素子の出力する電圧の値とその時の出力軸１４の回転角度の値は１対１で対応する。従って、ホール素子の出力電圧を測定することにより、出力軸１４の回転角度を算出できる。

　以上のように、検知機構３６の検知結果を用いることにより、出力軸１４の回転角度を算出することができ、出力軸１４の回転角度を制御できる。つまり、出力軸１４の回転角度を、矢印Ｂ１方向の回転限度の位置から矢印Ｂ２方向の回転限度の位置までの２地点間の範囲内で規制できる。

　このように本実施形態では、出力軸１４を２地点の位置で規制すれば十分な構成の電動アクチュエータ１に対して、出力軸１４の動作量を算出してその動作範囲を規制する構成を意図的に採用している。つまり、原理的には上記２地点に限らず、２地点間の任意の位置の検知（算出）および規制が可能な構成を意図して採用している。これにより、前述の特許文献１のように、可動範囲の両端での部材同士の係合により、構造的に出力軸１４の回転範囲を規制する方法と比較すると、部材同士の衝突による騒音の発生や部材の損耗、破損を防止できる。

　特に本実施形態では、電動モータ２の回転軸２ａの回転運動を出力軸１４の回転運動に変換する工程において、より出力軸１４に近い側であるナット８の直線運動を検知するため、より上流の工程で検知動作を行う場合と比較すると、出力軸１４の回転角度を精度良く算出できる。

　また、出力軸１４に対してその軸方向から回転角を検知する検知機構を配置しようとすると、検知機構の配置スペースのために、電動アクチュエータ１の厚み（図２６の紙面に垂直な方向の大きさ）が大きくなるおそれがある。しかし本実施形態では、ナット８の動作を検知する検知機構とし、磁石３７をナット８の図２６の下端面（出力軸１４と反対側の端面）側のスペースを利用して磁石３７や磁気センサ３８を配置することで、電動アクチュエータ１を大型化することなく検知機構３６を配置できる。

　また、出力軸１４よりもその移動量の大きいナット８を検知するため、その検知動作が容易になる。

　次に、可動部材の動作を検知し、出力軸１４の回転角度を算出するための検知機構３６について、上記実施形態と異なる実施形態を順に説明する。上記実施形態と共通する構成については適宜その説明を省略する。また、配線などは適宜その記号を省略する。

　本発明の第１４実施形態の検知機構３６は、図３０に示すように、被検知部としての被検知ギヤ６４と、検知部としてのギャップセンサ６５等からなる。ギャップセンサ６５として、例えば、過電流式センサ、光学式センサ、超音波式センサ、静電容量センサ等を用いることができる。

　被検知ギヤ６４は、回転軸２ａの減速機３と反対側の端部に設けられ、回転軸２ａと一体的に回転する。また、ギャップセンサ６５が被検知ギヤ６４と対向する位置に設けられ、例えばハウジング６に固定される。ギャップセンサ６５は、配線を介して電動アクチュエータ１内のリレー回路に接続されており、リレー回路を介して電力の供給を受けたり、出力信号を制御部に入力したりする。

　被検知ギヤ６４が回転軸２ａと一体的に回転すると、ギャップセンサ６５に対向する被検知ギヤ６４の歯面の凹凸の変化により、ギャップセンサ６５の出力信号が変化する。この出力信号の変化の回数をカウントすることにより、被検知ギヤ６４、つまり、回転軸２ａの回転角度を検知（算出）できる。この検知結果に基づいて、制御部は出力軸１４の回転角度を算出できる。従って、出力軸１４の回転範囲を前述の２地点間で制御できる。

　また、ねじ軸７の回転角度を検知する検知機構を設けてもよい。例えば、図３１に示すように、本発明の第１５実施形態の検知機構３６は、被検知部としてのエンコーダリング６６と検知部としての磁気センサ６７等からなる。

　エンコーダリング６６は、ねじ軸７の他端部側に配置されるラジアル軸受９に設けられる。そして、磁気センサ６７は、このエンコーダリング６６に対向して、ハウジング６に固定される。エンコーダリング６６は、例えばラジアル軸受９の内輪に設けられ、内輪に支持される被支持部と磁石部とを備える。エンコーダリング６６は内輪と一体的に回転する。

　エンコーダリング６６の磁石部には、その周方向に等間隔で磁極Ｎと磁極Ｓとが着磁されている。エンコーダリング６６は、ねじ軸７と一体的に回転し、磁極Ｎと磁極Ｓとの配置を周方向に変化させる。磁気センサ６７は、ねじ軸７の回転に伴うエンコーダリング６６の磁極変化を検知する。そして、この磁気センサ６７の検知結果により、ねじ軸７の回転角度を算出することができる。

　また図３２に示す本発明の第１６実施形態ように、ねじ軸７の他端側に検知機構３６を配置してもよい。具体的には、検知機構３６は、磁石６８と磁気センサ６９等からなる。磁石６８はねじ軸７の他端側に形成された凹部７ｂに配置され、磁石６８に対向する位置に磁気センサ６９が設けられる。

　磁石６８はその周方向に等間隔で磁極Ｎと磁極Ｓとが着磁されている。磁石６８は図３１の実施形態と同様、ねじ軸７と一体的に回転し、磁極Ｎと磁極Ｓとの配置を周方向に変化させる。磁気センサ６９がねじ軸７の回転に伴う磁石６８の磁極変化を検知することで、ねじ軸７の回転角度を算出できる。

　これらの図３１および図３２の実施形態では、磁気センサ６９による検知結果を用いてねじ軸７の回転量を算出でき、ねじ軸７の回転量から出力軸１４の回転角度を算出できる。従って、出力軸１４の回転範囲を前述の２地点間で制御できる。

　以上の図３０～図３２の実施形態の検知機構３６においても、電動アクチュエータ１をその厚み方向に大型化することなく、出力軸１４の回転角度の算出および制御が可能である。また、検知動作時に部材同士の衝突も生じないため、騒音の発生や部材の破損、損耗を防止できる。さらに、出力軸１４よりも動作量の大きい部材を検知対象にするため、その検知が容易になる。

　また以上の実施形態では、出力軸１４よりも上流側の可動部材であるナット８、回転軸２ａ、および、ねじ軸７の動作を検知することで、出力軸１４の回転角度を算出していた。しかし、出力軸１４の回転動作を直接検知する検知機構を設けてもよい。

　例えば、図３３に示すように、本発明の第１７実施形態の検知機構３６は、検知部としてのギャップセンサ７０と、被検知部としての出力軸１４の外周面１４ｂ等からなる。

　出力軸１４は、外周面１４ｂ側に開口する２つの孔部１４ｂ１、１４ｂ２を有する。孔部１４ｂ１，１４ｂ２は出力軸１４の周方向の異なる位置に設けられる。またギャップセンサ７０は、出力軸１４の外周面１４ｂに対向して設けられる。ギャップセンサ７０は、配線を介して電動アクチュエータ１内のリレー回路に接続される。

　電動モータ２の回転により、出力軸１４が矢印Ｂ１方向あるいは矢印Ｂ２方向へ回転すると、孔部１４ｂ１あるいは孔部１４ｂ２がギャップセンサ７０に対向し、ギャップセンサ７０がその検知状態を変化させる。これにより、出力軸１４の２地点を検知でき、出力軸１４を範囲Ｇ内で回転させるように制御できる。また、外周面１４ｂに孔部１４ｂ１、１４ｂ２を設ける代わりに、外周面１４ｂにローレット加工を施したり、ギヤの歯面を設けるなどして凹凸を形成し、ギャップセンサ７０により検知可能な構成としてもよい。

　また、図３４に示す本発明の第１８実施形態のように、出力軸１４の外周面側に、被検知部としての磁石部７１を設け、検知部としての磁気センサ７２を磁石部７１に対向して設けてもよい。磁石部７１は出力軸１４と一体的に回転する。磁石部７１は、出力軸１４の周方向にＮ極とＳ極が交互に配置される。出力軸１４が回転すると、磁気センサ７２に対向する磁石部７１表面の磁極が変化することで、磁気センサ７２の検知状態が変化する。この検知状態の変化の検知することにより、出力軸１４の回転角度を算出できる。

　以上のように、これらの実施形態では、出力軸１４を直に検知し、その回転角度を算出できるため、精度の良い回転角度の算出が可能になる。また、出力軸１４の動作をその径方向から検知するため、電動アクチュエータ１をその厚み方向に大型化することがない。さらに、検知動作時に部材同士の衝突も生じないため、騒音の発生や部材の破損、損耗を防止できる。

　また、電動モータ２として、３相のブラシレスモータを採用し、このブラシレスモータを出力軸１４の回転角度の算出に利用してもよい。

　具体的には、図３５に示すように、電動モータ２は、回転軸２ａと一体的に回転し、その周方向にＮ極とＳ極を交互に有する磁石７３と、複数の磁気センサ７４と、固定子鉄心と固定子鉄心に巻き付けられた巻線等からなる、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相のコイル部７５等を有する。磁気センサ７４はホール素子あるいはホールＩＣである。また、被検知部としての磁石７３および検知部としての磁気センサ７４により、検知機構３６が構成される。電動モータ２以外の主な構成については、図２６等の実施形態と同様である。

　電動モータ２は、回転軸２ａと一体的に回転する磁石７３の磁極変化を磁気センサ７４が検知することにより、各モータ部５３への通電を切り替える。

　このように、電動モータ２の回転制御のためには、磁気センサ７４が検知する磁極変化のタイミングをモニタリングし、回転軸２ａの回転位置を検知すれば十分である。しかし本実施形態では、制御部がこの磁極変化の回数をカウントし、回転軸２ａの回転量を算出する。これにより、図３０の実施形態と同様、出力軸１４の回転角度を算出でき、出力軸１４の回転角度を制御できる。

　このように、ブラシレスモータには、回転軸２ａの回転位置を検知する回転検知機構、具体的には磁石７３や磁気センサ７４が設けられ、この回転検知機構により、コイル部７５への通電が制御されている。そして本実施形態では、この回転検知機構を、出力軸１４の回転角度を検知するための検知機構として利用する。このため、前述の実施形態のように、別途出力軸１４の回転角度を算出可能にするための検知機構を設ける必要がない。従って、電動アクチュエータ１の部品数を少なくし、電動アクチュエータ１の小型化および低コスト化を実現できる。なお、ブラシレスモータに設けられる回転検知機構は、上記のものに限らず、例えばレゾルバ（レゾルバロータおよびレゾルバステータ）であってもよい。

　また、電動モータ２にブレスレスモータを採用することで、ブラシ付きモータを採用する場合と比較すると、電動モータ２を長寿命化できる。

　以上のように、電動アクチュエータ１内の可動部材である、ナット８や電動モータ２の回転軸２ａ、および、ねじ軸７等に、これらの可動部材と一体的に移動する被検知部を設け、被検知部の動作量を検知することで、出力軸１４の回転角度を算出できる。あるいは、出力軸１４、出力軸１４に取り付けられた部材を被検知部とすることで、その回転量を算出できる。ただし、上記の可動部材は、電動アクチュエータ１内の可動な部材であって、その動作量の算出により、出力軸１４の回転量を算出できるものであれば、上記のものに限らない。例えば、可動部材として、減速機３内のギヤに被検知部を設け、この被検知部を検知する検知部を設けてもよい。

　電動アクチュエータ１に設けられる検知機構とその配置は上記の組み合わせに限らない。検知部として、接触式センサ、磁気センサ、光学式センサ、レーザセンサ等を適宜用いることができる。

　以上の実施形態の電動アクチュエータ１では、出力軸１４（および、それと一体的に回転する操作対象の操作軸）の軸線方向が、電動モータ２の回転軸２ａの軸線方向に対して直交する方向である場合を例示したが、本発明はこれに限らない。例えば、電動モータの回転軸の軸線方向と出力軸の回転軸の軸線方向が平行でもよい。この場合、電動アクチュエータは、例えばその厚み方向（図２６の紙面に垂直な方向）に回転軸の軸線方向を有する薄型のモータである。そして、電動モータの回転軸の正転あるいは逆転動作により、ギヤ等で構成される減速機等を介して揺動部材がそれぞれの方向へ揺動し、出力軸が正転あるいは逆転する。このような電動アクチュエータにおいても、電動アクチュエータに設けられた可動部材の動作量を検知する検知機構を設けることができる。これにより、騒音の発生や部材の損耗、破損を生じることなく、出力軸の回転角度を所定の範囲内に規制できる。

　以上の実施形態では、出力軸１４と揺動部材１１を別部材として備える電動アクチュエータ１としたが、本発明の電動アクチュエータ１は、出力軸と揺動部材とを同一の部材として備えたものを含むものである。つまり、本発明の電動アクチュエータは、ナット８に押し動かされて揺動する部分（揺動部材）と操作対象に設けられた操作軸が挿入されて回転する部分（出力軸）とを一体に有する部材を備えていてもよい。

　続いて、耐久性および作動安定性を向上させることができる電動アクチュエータのさらに別の実施形態について説明する。

　図３６は、本発明の第１９実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す斜視図、図３７は、当該電動アクチュエータの断面図である。

　図３６に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、減速機３と、すべりねじ機構４と、揺動機構５と、出力軸１４と、回路基板３０と、ハウジング６とを備えている。

　静止部材としてのハウジング６は、電動モータ２、減速機３、すべりねじ機構４、揺動機構５、出力軸１４、回路基板３０などの各種内部部品を収容する外装部材である。本実施形態において、ハウジング６は、ねじ軸７の軸線と平行な平面で２つに分割されている。２つのハウジング分割体６０を、それぞれの合わせ面同士を突合せた状態で連結することで、ハウジング６が形成される。ハウジング分割体６０同士は、それぞれの合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられる。これにより、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。

　特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面（図３７におけるクロスハッチング部分）が段差の無い平面である場合は、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間において多少の位置ずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。ハウジング６を密閉するシール部材は、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、又はメタルガスケットなどの固体のシール材でもよいし、液状ガスケットなどの液体のシール部材でもよい。

　電動モータ２は、ブラシ付きモータ又はブラシレスモータなどの小型のＤＣモータである。電動モータ２は、電動モータ２と減速機３との間に配置されるモータホルダ１６によって保持される。本実施形態においては、電動モータ２とモータホルダ１６とが、固定部材としての複数のボルト１７（図３７参照）によって固定される。電動モータ２の減速機３側とは反対側の端部には、一対のモータ端子２ｂが突出している。各モータ端子２ｂは、リード線３２を介して回路基板３０が有する一対の基板端子３１に接続されている。電動モータ２の減速機３側とは反対側の端部には、ハウジング６に固定した位置保持部材４０が当接している。モータホルダ１６と位置保持部材４０によって、電動モータ２が軸方向で位置決めされる。

　すべりねじ機構４は、減速機３を介して伝達された電動モータ２の回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構である。図３７に示すように、すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、直動部材としてのナット８とを有している。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、互いに螺合するねじ溝（雄ねじおよび雌ねじ）が形成されている。このため、ねじ軸７が回転すると、これに伴ってナット８がねじ軸７の軸方向へ直線運動する。ナット８とハウジング６の間には、ナット８の回転を規制する図示しない回り止め機構が設けられている。ねじ軸７の軸方向両端部は、一対の軸受ユニット１９によりハウジング６に対して回転可能に支持されている。

　揺動機構５は、すべりねじ機構４の直線運動を電動モータ２の軸方向とは異なる軸回りの揺動運動又は回転運動に変換する第２の運動変換機構である。図３６に示すように、揺動機構５は、出力軸１４に設けられた揺動部材１１と、すべりねじ機構４のナット８に設けられた円柱状の突起１２とを有している。本実施形態においては、突起１２及び揺動部材１１が、それぞれナット８を挟んで両側に１つずつ設けられている。揺動部材１１は、出力軸１４に対して一体的に取り付けられている。従って、揺動部材１１が揺動又は回転すると、揺動部材１１と一緒に出力軸１４も揺動又は回転する。突起１２は、揺動部材１１とナット８とを連動可能に連結する連結部である。突起１２は、揺動部材１１に設けられた長孔１１ｃ内に挿入されている。

　減速機３は、電動モータ２の回転を減速する減速機構である。本実施形態では、減速機３として二段の遊星減速機２０が用いられている。具体的に、遊星減速機２０は、図３７に示すように、第１太陽ギヤ２１と、第１遊星ギヤ２２と、第１キャリア２３と、第２遊星ギヤ２４と、第２キャリア２５と、リングギヤ２６とを有している。

　第１キャリア２３は、一段目の出力回転体及び二段目の入力回転体を兼ねる部材である。本実施形態においては、第１キャリア２３が、円筒部２３ａと、円筒部２３ａから外径方向に突出するフランジ部２３ｂとを有している。フランジ部２３ｂには、第１遊星ギヤ２２が回転可能に取り付けられている。一方、円筒部２３ａには、第２遊星ギヤ２４と噛み合うギヤ部２３ｃが設けられている。なお、一段目の出力回転体として機能する部分（フランジ部２３ｂ）と、二段目の入力回転体として機能する部分（円筒部２３ａ）は互いに連結した別体であってもよい。

　また、第２キャリア２５には、ねじ軸７の軸方向一端部が連結されている。本実施形態においては、第２キャリア２５の円筒部２５ａの内周面と、ねじ軸７の一端部側の外周面に、それぞれ軸方向に伸びるスプラインが形成されている。これらのスプライン同士が嵌合することにより、ねじ軸７と第２キャリア２５とが一体回転可能に連結されている。

　各軸受ユニット１９は、ラジアル軸受９と、スラスト軸受１０（第二スラスト軸受）と、これらの軸受９、１０を支持する軸受ホルダ１８とを有している。軸受ホルダ１８はハウジング６に固定された静止部材である。以下、ラジアル軸受９および第二スラスト軸受１０の構成を説明する。なお、以下では、図３７の図面右側（電動モータ２から離れる側）に位置するラジアル軸受９および第二スラスト軸受１０の構造を例に挙げて説明しているが、特に説明しない限り、図面左側に位置するラジアル軸受９および第二スラスト軸受１０も同じ構成を有する。

　本実施形態のラジアル軸受９は、深溝玉軸受等の転がり軸受で構成される。ラジアル軸受９は、内輪９ａと、外輪９ｃと、内輪９ａと外輪９ｃの間に配置された複数の転動体（玉）９ｂとを備える。内輪９ａがねじ軸７の外周面に圧入等の手段で固定され、外輪９ｃが、軸受ホルダ１８の内周面に圧入等の手段で固定されている。このラジアル軸受９により、ねじ軸７が、静止部材としてのハウジング６に対してラジアル方向で回転自在に支持される。

　本実施形態の第二スラスト軸受１０は、針状ころ軸受で構成される。第二スラスト軸受１０は、第一軌道輪１０ａと、第二軌道輪１０ｂと、両軌道輪１０ａ，１０ｂの間に配置された複数の転動体（針状ころ）１０ｃとを備えている。第一軌道輪１０ａは、ねじ軸７に固定されて回転部材を構成する。第二軌道輪１０ｂは、静止部材としての軸受ホルダ１８に固定されている。この第二スラスト軸受１０により、ねじ軸７がハウジング６に対してスラスト方向で回転自在に支持される。

　上記の如く減速された回転は、減速機３からすべりねじ機構４へ伝達される。すなわち、遊星減速機２０の第２キャリア２５が回転することにより、すべりねじ機構４のねじ軸７が第２キャリア２５と一体的に回転する。ねじ軸７が回転すると、ねじ軸７の回転に伴ってナット８が直線運動する。本実施形態においては、電動モータ２が正回転すると、ナット８が図３７中の矢印Ａ１方向に前進し、反対に電動モータ２が逆回転するすると、ナット８が図３７中の矢印Ａ２方向に後退する。

　ナット８が前進又は後退すると、ナット８に設けられている突起１２（図３６参照）が揺動部材１１を押し動かし、揺動部材１１が図３７中の矢印Ｂ１方向又は矢印Ｂ２方向に揺動又は回転する。そして、揺動部材１１と一体的に出力軸１４が揺動又は回転することにより、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸回り（出力軸１４の軸回り）の揺動運動又は回転運動として出力される。本実施形態においては、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向に配置されているため、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸回りの回転運動として出力される。

　電動モータ２に対する電力供給の開始から電力供給の停止への切り替えは、電力供給の開始時点からの経過時間に基づいて行われる。すなわち、電動モータ２への電力供給が開始されると（モータＯＮ）、その電力供給開始のタイミングと同時にカウントを開始し、予め定めた一定時間が経過した時に電動モータ２への電力供給が停止される（モータＯＦＦ）。電力供給の開始から停止までの時間は、ナット８が一方のストローク端から他方のストローク端まで移動するまでの所要時間とする。電動モータ２を正方向に回転させる場合（ナット８はＡ１方向に移動する）のみならず、電動モータを逆方向に回転させる場合（ナット８はＡ２方向に移動する）も同じ制御が行われる。

　従って、本実施形態の電動アクチュエータ１では、予め定めた二つのストローク端の間のみをナット８が往復移動し、二つのストローク端の間の何れかの中間位置でナット８が停止することはない。以上に述べた電動モータ２の制御は、基板３０に設けた制御回路で行う。

　このようにナット８を往復移動させる場合、ナットが二つのストローク端にそれぞれ達したことをセンサで検知し、この検知信号の受信と同時に電動モータへの給電を停止することも考えられる。しかしながら、このような構造では、センサが必要となるため、電動アクチュエータが高コスト化する。本実施形態では、ナット８の軸方向位置を検知するセンサを省略しているため、電動アクチュエータ１の低コスト化を図ることができる。

　このように電動モータ２に対する電力供給の開始と停止だけでは、ナット８のストローク端の位置が正確に定まらないため、機械的にナット８のストローク端を定めるのが好ましい。本実施形態では、ストローク端の位置を機械的に定めるため、ナット８の往復移動を規制するストッパを設けており、このストッパとして第一スラスト軸受７６を使用している。

　第一スラスト軸受７６は、複数の転動体を有する転がり軸受、例えば転動体として針状ころを用いた保持器付き針状ころ軸受で構成される。第一スラスト軸受７６は、ねじ軸７に支持される。具体的には、ねじ軸７に固定された第一軌道輪１０ａが第一スラスト軸受７６の軸方向一方側（ナット８との対向側とは軸方向反対側）の軌道輪として使用される。つまり第一スラスト軸受７６と第二スラスト軸受１０では、回転側の軌道輪が一体形成されている。第一スラスト軸受７６のうち、軸方向他方側（ナット８との対向側）の軌道輪は省略されている。

　なお、図３７に示すように、電動モータ２側の第一スラスト軸受７６では、ねじ軸７に外径方向へ延びるフランジ部７ｃを設け、このフランジ部７ｃを一方側（ナット８との対向側とは軸方向反対側）の軌道輪として用いている。フランジ部７ｃは、ねじ軸７と一体に形成する他、ねじ軸７に固定した別部材で構成することもできる。この場合、ねじ軸７とは別部材のフランジ部７ｃも回転部材となる。

　第一スラスト軸受７６においては、第一軌道輪１０ａおよびフランジ部７ｃがねじ軸７と一体に回転する回転側となる。一方、第一軌道輪１０ａから軸方向で最も離れた位置にある針状ころの外周面、換言すれば、ねじ軸７の軸心と直交する方向の仮想平面と、第一スラスト軸受７６の各針状ころの外周面のうち、第一軌道輪１０ａと非接触の外周面との接点は、ねじ軸７に対する相対回転が許容された領域となる。従って、この領域（針状ころの外周面）にナット８を当接させることで、当接直後もナット８に対するねじ軸７の相対回転が許容される。

　この場合、ナット８と第一スラスト軸受７６が当接した際にも、ねじ軸７やナット８に衝撃荷重は作用せず、これにより電動モータ２、減速機３、揺動機構５といった電動アクチュエータ１各部の損傷や変形を防止することができる。また、ナット８と第一スラスト軸受７６の当接時に、ナット８に作用する回転トルクが小さくなるので、ナット８の雌ねじに対するねじ軸７の雄ねじの噛み込みを防止することができる。従って、その後、電動モータ２を逆転駆動する際にも、確実にナット８を逆方向に直線運動させることができる。

　なお、ナット８が第一スラスト軸受７６と確実に当接できるように、ナット８が第一スラスト軸受７６と当接した後で電動モータ２への電力供給を停止するように電動モータに対する電力供給時間を設定するのが好ましい。

　この場合、ナット８と第一スラスト軸受７６が当接した時点で、電動モータ２に電力が継続して供給された状態（モータＯＮの状態）となるため、ナット８と第一スラスト軸受７６の衝突速度は高速となるが、そのような高速での衝突時にも、既に述べた構成により、電動アクチュエータ１各部の損傷・変形、あるいは動作不良を回避できるという効果を得ることができる。

　これに対し、既に述べた特許文献１は、本実施形態における第二スラスト軸受１０の第一軌道輪１０ａの端面とナット８の端面にそれぞれ突出部を設け、突出部同士を回転方向で係合させる構造を開示している。この場合、第一軌道輪とナットの当接時（突出部同士の係合時）には、大きな衝撃荷重がナット及びねじ軸に作用する。また、この当接時には、第一軌道輪とナットの間の相対回転が許容されないため、突出部同士が係合した瞬間に、ナットに大きな回転トルクが作用する。そのため、ナットの雌ねじとねじ軸の雄ねじが噛み込むおそれがある。

　また、本実施形態では、第一スラスト軸受７６の回転側の軌道輪と第二スラスト軸受１０の回転側の軌道輪１０ａを一体化している。そのため、ナット８と第一スラスト軸受７６とが当接した際に、ナット８の軸力の多くは、ねじ軸７を介さずに第一スラスト軸受７６から第二スラスト軸受１０に直接伝播し、軸受ホルダ１８を介してハウジング６に支持される。この場合、ナット８からの軸力が殆どねじ軸７に作用しないため、軸力がねじ軸７に作用することによる減速機３や電動モータ２の変形や損傷を防止することができる。この効果は、第一スラスト軸受７６の回転側の軌道輪と第二スラスト軸受１０の回転側の軌道輪１０ａを別部材とし、かつ両軌道輪を軸方向で接触させた場合（図３７の電動モータ２側の第一スラスト軸受７６および第二スラスト軸受１０を参照）にも同様に得ることができる。

　図３８に本発明の第２０実施形態を示す。この第２０実施形態では、第一スラスト軸受７６として、保持器付き玉軸受を使用している。これ例外の他の構成は、図３６および図３８に示す第１９実施形態と共通するので、重複説明を省略する。

　本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。

　例えば、電動モータの回転を減速する減速機３は、上記のような二段の遊星減速機２０に限らず、一段の遊星減速機であってもよい。さらに、減速機３は、ギヤを介して駆動力を伝達する遊星ギヤ減速機に限らず、ローラを介して駆動力を伝達する、いわゆるトラクションドライブ式の遊星減速機などであってもよい。この他、減速機３として、平行軸減速機を使用することもできる。

　また、電動モータ２の回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構は、上記のようなすべりねじ機構４に限らず、ボールねじ機構などであってもよい。また、第１の運動変換機構の直線運動を電動モータの軸方向とは異なる軸回りの揺動運動又は回転運動に変換する第２の運動変換機構は、上記のような揺動機構５に限らず、ラックアンドピニオン機構などであってもよい。

　また、本発明に係る電動アクチュエータは、減速機３及び第２の運動変換機構の少なくとも一方を有しないものであってもよい。

　また、以上の実施形態では、第一スラスト軸受７６の軸方向他方側（ナット８と軸方向で対向する側）の軌道輪を省略しているが、この軌道輪を使用しても上記と同様の効果を得ることができる。この軌道輪は、ねじ軸７および第一軌道輪１０ａを含む回転部材、並びにハウジング６および軸受ホルダ１８を含む静止部材の何れにも固定されず、回転部材および静止部材の双方に対して回転フリーの状態にある。

　また、以上の実施形態では、第一スラスト軸受７６、第二スラスト軸受１０、およびラジアル軸受９として、複数の転動体を有する転がり軸受を使用する場合を例示したが、これらの各軸受は、低摩擦材料で形成した滑り軸受で構成することもできる。

　図３９は、本発明の第２１実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す側面図である。

　図３９に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ１は、電動モータ２と、電動モータ２の回転運動を減速して出力する減速機３と、減速機３から出力された回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構としてのすべりねじ機構４と、すべりねじ機構４から出力された直線運動を電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構としての揺動機構５と、これらを収容するハウジング６とを主に備えている。

　ハウジング６は、２つのハウジング分割体６０が組み付けられて構成される。図３９では、２つのハウジング分割体６０の一方が取り外された状態を示す。ハウジング分割体６０同士は、その合わせ面間にシール部材（図示省略）を介して組み付けられることで、ハウジング６の内部空間が密閉され、ハウジング６内への粉塵や水などの異物の侵入が防止される。特に、本実施形態のように、ハウジング分割体６０の合わせ面を、電動モータ２の回転軸２ａと平行な（段差の無い）平面とすることで、組み付け時に、ハウジング分割体６０の合わせ面同士の間で多少のずれが生じても、合わせ面同士の間に隙間が生じにくく、密閉性を確保しやすい。シール部材としては、Ｏリング、ゴムシート、樹脂シート、ジョイントシート、メタルガスケットなどの固体のシール材、あるいは、液状ガスケットなどの液体のシール部材を採用することができる。

　すべりねじ機構４は、回転部材としてのねじ軸７と、ねじ軸７の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する直動部材としてのナット８とを有している。ねじ軸７の外周面とナット８の内周面には、それぞれねじ溝が形成されており、これらのねじ軸が直接螺合している。なお、すべりねじ機構４として、ねじ軸（回転部材）とナット（直動部材）との間に複数のボールを介在させたボールねじ機構を用いてもよい。ねじ軸７の両端部は、それぞれラジアル軸受９とスラスト軸受１０を介してハウジング６に対して回転可能に支持されている。

　揺動機構５は、円筒状の出力軸１４と、出力軸１４からその径方向に伸びるアーム部２７とから成る揺動部材１１を備えている。出力軸１４は、ハウジング６に対して回転可能に支持されている。アーム部２７は、出力軸１４に固定され、出力軸１４を中心として出力軸１４と一体的に揺動可能（回転可能）に構成されている。また、出力軸１４には、内周面に複数の凹凸（スプライン）が形成された連結孔１４ａが設けられている。この連結孔１４ａは、図示しない操作対象に設けられた操作軸を挿入するための孔であり、操作軸が連結孔１４ａに挿入されてスプライン嵌合することにより、操作軸は出力軸１４と一体的に回転可能に連結される。また、アーム部２７には、出力軸１４の軸心を中心として径方向に伸びる長孔１１ｃが設けられている。この長孔１１ｃには、ナット８から突出する円柱状の突起１２が相対的に移動可能に挿入されている。これにより、ナット８と揺動部材１１は、突起１２を介して連動可能に構成されている。なお、本実施形態では、突起１２がナット８の互いに反対側の面にそれぞれ設けられており、これに対応して長孔１１ｃもナット８を挟んで両側に設けられている。

　減速機３は、電動モータ２とすべりねじ機構４との間に配置されている。本実施形態では、減速機３として、図４０に示すような遊星歯車減速機構２０を用いている。具体的に、遊星歯車減速機構２０は、入力回転体としての太陽ギヤ８２と、太陽ギヤ８２の外周に配置された軌道リングとしてのリングギヤ８３と、太陽ギヤ８２とリングギヤ８３との間に回転可能に配置された遊星回転体としての複数の遊星ギヤ８４と、各遊星ギヤ８４を回転可能に保持する出力回転体としてのキャリア８５とを有している。

　太陽ギヤ８２は、電動モータ２の回転軸２ａに対してこれと一体的に回転するように固定されている。一方、リングギヤ８３は、ハウジング６に固定されている。複数の遊星ギヤ８４は、太陽ギヤ８２とリングギヤ８３との間でこれらと噛み合うように組み付けられている。キャリア８５は、出力先のねじ軸７に対してこれと一体的に回転するように固定されている。

　本実施形態では、電動モータ２として、ブラシ付きモータ又はブラシレスモータなどを用いている。電動モータ２は、ハウジング６内に設けられたスイッチング素子である一対のリレー回路１３（図３９参照）に電気的に接続されている。また、電動モータ２がリレー回路１３を介して電源（図示省略）に接続された状態となることで、電源から電動モータ２に給電可能な状態となる。

　続いて、本実施形態に係る電動アクチュエータの基本動作について説明する。

　各リレー回路１３の接点が両方ともＯＦＦの状態では、電源から電動モータ２へ電力は供給されず、電動モータ２が停止状態となっている。この状態から、制御部（図示省略）の信号によって正回転用のリレー回路１３の接点がＯＮの状態に切り換えられると、電源から電動モータ２へ正方向の電流が流れ電動モータ２が正回転するようになる。また、各リレー回路１３の接点が両方ともＯＦＦの状態から、制御部の信号によって逆回転用のリレー回路１３の接点がＯＮの状態に切り換えられると、電源から電動モータ２へ逆方向の電流が流れ電動モータ２が逆回転するようになる。このように、各リレー回路１３の接点が切り換えられることで、電動モータ２を停止状態から正回転又は逆回転させることができる。

　電動モータ２が正回転又は逆回転すると、その回転運動が遊星歯車減速機構２０（減速機３）に伝達される。図４０に示すように、遊星歯車減速機構２０においては、電動モータ２の回転軸２ａが回転することで、これと一体に太陽ギヤ８２が回転する。太陽ギヤ８２が回転すると、これと噛み合う複数の遊星ギヤ８４が回転を開始し、各遊星ギヤ８４は自転しながらリングギヤ８３に沿って公転する。そして、遊星ギヤ８４の公転運動が、これを支持するキャリア８５の回転運動として出力されることで、電動モータ２の回転運動が減速される。

　減速機３によって減速された回転運動は、第１の運動変換機構４に伝達される。すなわち、遊星歯車減速機構２０のキャリア８５が回転することで、これと一体的に第１の運動変換機構４のねじ軸７が回転する。一方、ナット８は、揺動部材１１によってねじ軸７の回転方向に回転しないように保持されている。このため、ねじ軸７の回転に伴ってナット８が回転方向の力を受けても、ナット８の回転が規制される。これにより、ねじ軸７の回転運動はナット８の直線運動に変換され、ナット８は図３９中の矢印Ａ１方向に前進又は矢印Ａ２方向に後退する。

　また、ナット８が前進又は後退することで、ナット８に設けられた突起１２によって揺動部材１１が押し動かされる。これにより、揺動部材１１は、図３９中の矢印Ｂ１方向又は矢印Ｂ２方向に揺動運動し、出力軸１４が回転することで、ナット８の直線運動が電動モータ２の回転軸２ａとは異なる方向の軸（出力軸１４）の回転運動として出力される。本実施形態では、出力軸１４が、電動モータ２の回転軸２ａと直交する方向に配置されているため、電動モータ２の回転運動は、電動モータ２の回転軸２ａとは直交する軸の回転運動として出力される。

　ところで、このような電動アクチュエータにおいて、電動モータの回転を停止させるタイミングを制御するには、例えば、センサによって、電動モータの回転数や、ねじ軸の回転数、ナットの直動位置、あるいは揺動部材の揺動位置などを検知することで、これらが所定の位置に達したタイミングで電動モータへの給電を遮断する方法がある。また、別の方法として、センサを用いず、ねじ軸やナット、揺動部材の駆動をストッパ機構によって機械的に規制し、電動モータへの給電を遮断する方法がある。

　これにつき、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいては、センサを用いない安価な構成を実現するため、ナットの移動を機械的に規制する方法を採用している。以下、本実施形態におけるナットの移動規制の構成部分について説明する。

　図４１に示すように、揺動部材１１がねじ軸７に対して直交する方向を向き、ナット８がその直線運動範囲Ｅの中間位置Ｍに配置された状態では、長孔１１ｃの図の下端部１１ｃ１と突起１２との間隔Ｄは最大となっている。この状態から、図４２の二点鎖線で示すように、ナット８が図の矢印Ａ２方向に移動し、これに伴って揺動部材１１が図の矢印Ｂ２方向に揺動すると、突起１２はナット８の移動方向に沿った直線軌道α上を移動するのに対して、長孔１１ｃの下端部１１ｃ１は揺動部材１１の揺動方向に沿った円弧軌道β上を移動するので、長孔１１の下端部１１ｃ１が突起１２に対して接近し、これらの隙間がＤからＤ´へと小さくなる。すなわち、長孔１１ｃの長手方向の両端部１１ｃ１，１１ｃ２のうち、出力軸１４の軸心を中心とする外径側の端部１１ｃ１（図の下端部）が、揺動部材１１の揺動運動に伴って突起１２に対して接近する。

　そして、図４３に示すように、ナット８がさらに移動して所定の位置に達すると、突起１２と長孔１１ｃの下端部１１ｃ１とが接触する。これにより、突起１２が長孔１１ｃによって拘束されるので、ナット８のそれ以上の直線運動が規制される。

　また、ナット８が上記矢印Ａ２方向とは反対方向に移動した場合は、揺動部材１１の揺動に伴って、上記と同様に長孔１１ｃの下端部１１ｃ１が突起１２に接近する。そして、突起１２と長孔１１ｃの下端部１１ｃ１とが接触することで、これらの接触によりナット８のそれ以上の直線運動が規制される。このように、長孔１１ｃの下端部１１ｃ１は、突起１２との接触によりナット８の直線運動を規制する規制部として機能する。

　以上のように、本実施形態では、突起１２と長孔１１ｃの下端部１１ｃ１との接触により、ナット８の直線運動を規制することができる。また、本実施形態の構成によれば、上記特許文献１に記載の突出部同士を回転方向に係合させる構成に比べて、ナットの移動を規制する際の衝撃荷重や作動音（衝突音）を低減できるようになる。すなわち、突出部同士を回転方向に係合させる構成では、突出部同士の衝突速度が速くなり、衝撃荷重や作動音が大きくなる傾向にあるが、本発明の実施形態の場合は、ねじ軸７の回転速度から大きく減速された揺動部材１１の揺動速度で突起１２と長孔１１ｃとが接触するので、これらが接触したときの衝撃荷重や作動音を小さくすることができる。これにより、ナット８や揺動部材１１などへの荷重を低減でき、これらの変形などが生じにくくなると共に、静寂性も向上する。このように、本発明の実施形態の構成によれば、信頼性及び静寂性に優れる電動アクチュエータを提供できるようになる。

　また、突起１２と長孔１１ｃの下端部１１ｃ１との間隔Ｄを適宜変更することで、揺動部材１１の揺動範囲やナット８の直線運動範囲Ｅを調整することが可能である。また、突起１２及び長孔１１ｃは、これらの接触による摩耗を抑制するため、焼入れなどの熱処理が施されていることが好ましい。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論である。上述の実施形態では、長孔１１ｃの下端部１１ｃ１が平面状に形成されているが、上記規制部として機能する長孔１１ｃの端部は曲面状に形成されていてもよい。また、本発明は、上述の減速機を備える電動アクチュエータに限らず、減速機を備えない電動アクチュエータにも適用可能である。

　図４４は、本発明の第２２実施形態に係る電動アクチュエータの内部構造を示す側面図、図４５は、本実施形態に係る電動アクチュエータが備える遊星歯車減速機構の正面図である。

　本実施形態に係る電動アクチュエータにおいて、基本的な構成は、図３９及び図４０に示す上記実施形態と同様である。このため、同様の構成部分については説明を省略し、以下、異なる部分について説明する。

　図４６に示すように、本実施形態では、揺動部材１１を挟んで両側のハウジング６の内壁面に、それぞれ凸部７７が設けられている。

　図４７に示すように、ナット８が図の矢印Ａ２方向に移動し、これに伴って揺動部材１１が図の矢印Ｂ２方向に揺動すると、揺動部材１１のアーム部２７が凸部７７の一方に接触する。これにより、揺動部材１１の矢印Ｂ２方向の揺動運動が規制される。また、揺動部材１１の揺動運動が規制されることで、これと連動するナット８のそれ以上の直線運動も規制される。

　また、ナット８が上記矢印Ａ２方向とは反対方向に移動した場合は、揺動部材１１が揺動することにより、アーム部２７が他方の凸部７７に接触する。これにより、揺動部材１１の揺動運動が規制され、これに伴ってナット８のそれ以上の直線運動も規制される。このように、ハウジング６に設けられた一対の凸部７７は、揺動部材１１との接触によりナット８の直線運動を規制する規制部として機能する。

　以上のように、本実施形態では、揺動部材１１とハウジング６の凸部７７との接触により、ナット８の直線運動を規制することができる。また、本実施形態の構成によれば、上記特許文献１に記載の突出部同士を回転方向に係合させる構成に比べて、ナットの移動を規制する際の衝撃荷重や作動音（衝突音）を低減できるようになる。すなわち、突出部同士を回転方向に係合させる構成では、突出部同士の衝突速度が速くなり、衝撃荷重や作動音が大きくなる傾向にあるが、本発明の実施形態の場合は、ねじ軸７の回転速度から大きく減速された揺動部材１１の揺動速度で揺動部材１１のアーム部２７とハウジング６の凸部７７とが接触するので、これらが接触したときの衝撃荷重や作動音を小さくすることができる。これにより、ナット８や揺動部材１１などへの荷重を低減でき、これらの変形などが生じにくくなると共に、静寂性も向上する。このように、本実施形態の構成によれば、信頼性及び静寂性に優れる電動アクチュエータを提供できるようになる。

　また、特許文献１に記載の構成の場合、突出部の突出量をねじ軸のリード長よりも大きくすることができないといった制約があるが、本発明の実施形態の場合は、そのような制約はない。このため、本発明の実施形態においては、凸部７７を大きく形成することができ、凸部７７と揺動部材１１との接触面積を大きく確保することができる。従って、本発明の実施形態においては、凸部７７と揺動部材１１との接触荷重（接触圧）を低減できるため、耐久性が向上する。

　少なくとも、凸部７７と、これに接触する揺動部材１１の部分は、摩耗を抑制するため、耐摩耗性を有する材料で構成されていることが好ましい。また、摩耗が生じにくい場合は、凸部７７の材料、又はこれに接触する揺動部材１１の部分の材料に、弾性材（緩衝材）などを用いることも可能である。

　上述の実施形態（本発明の第２２実施形態）では、凸部７７がハウジング６と一体に構成されているが、図４８に示す本発明の第２３実施形態のように、凸部７７を、ハウジング６の主要部を構成する本体部７８とは別体で構成してもよい。このように、凸部７７を別体で構成することで、凸部７７と本体部７８とを互いに異なる材料で構成することが容易となる。例えば、本体部７８の材質として、軽量化のためにアルミニウムを用いた場合に、凸部７７の材質として、本体部７８よりも強度の高い鉄系などの材質を用いることができ、凸部７７の耐摩耗性を確保することできる。

　また、ハウジング６に凸部７７を設ける構成に代えて、図４９に示す本発明の第２４実施形態のように、揺動部材１１のアーム部２７に一対の凸部７９を設けてもよい。

　この場合、図５０に示すように、揺動部材１１が図の矢印Ｂ２方向に揺動すると、アーム部２７の一方の凸部７９がハウジング６の内壁面に接触することで、揺動部材１１の揺動運動とナット８の直線運動が規制される。

　また、揺動部材１１が上記矢印Ｂ２方向とは反対方向に揺動した場合は、アーム部２７の他方の凸部７９がハウジング６の内壁面に接触する。これにより、揺動部材１１の揺動運動とナット８の直線運動が規制される。

　この場合も、上述の実施形態と同様に、ねじ軸７の回転速度から大きく減速された揺動部材１１の揺動速度で、揺動部材１１とハウジング６とが接触するので、これらが接触したときの衝撃荷重や作動音を小さくすることが可能である。また、凸部７９には、特許文献１に記載の突出部のような大きさ（突出量）の制約もないので、ハウジング６との接触面積を大きく確保することができる。なお、凸部７９は、アーム部２７と一体であってもよいし、別体であってもよい。

　続いて、図５１に示す本発明の第２５実施形態では、上述の実施形態とは異なり、出力軸１４の外周面に凹部８０が設けられ、ハウジング６の内壁面に出力軸１４の凹部８０内に配置される凸部７７が設けられている。出力軸１４の凹部８０は、出力軸１４の軸心と同心円状の円弧面８０ａと、その円弧面８０ａの周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面８０ｂ，８０ｃとを有する扇形に形成されている。また、これに対応して、ハウジング６の凸部７７も、出力軸１４の軸心と同心円状の円弧面７７ａと、その円弧面７７ａの周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面７７ｂ，７７ｃとを有する扇形に形成されている。

　この場合、図５２に示すように、揺動部材１１が図の矢印Ｂ２方向に揺動すると、凹部８０の一方の端面８０ｂが凸部７７の一方の端面７７ｂに接触する。これにより、揺動部材１１の矢印Ｂ２方向の揺動運動が規制され、これに伴ってナット８のそれ以上の直線運動も規制される。

　また、揺動部材１１が上記矢印Ｂ２方向とは反対方向に揺動した場合は、凹部８０の他方の端面８０ｃが凸部７７の他方の端面７７ｃに接触することで、揺動部材１１の揺動運動とナット８の直線運動が規制される。なお、凹部８０及び凸部７７の互いに対向する円弧面８０ａ，７７ａ同士は、摺動しないように常に非接触となるように配置されている。

　このように、本実施形態では、出力軸１４に設けられた凹部８０と、ハウジング６に設けられた凸部７７とが、互いに接触することによりナット８の直線運動を規制する規制部として機能することで、上述の実施形態と同様、ナットの移動を規制する際の衝撃荷重や作動音（衝突音）を低減できるようになる。すなわち、この場合も、ねじ軸７の回転速度から大きく減速された揺動部材１１の揺動速度で、出力軸１４の凹部８０とハウジング６の凸部７７とが接触するので、これらが接触したときの衝撃荷重や作動音を小さくすることができる。また、凹部８０や凸部７７には、特許文献１に記載の突出部のような大きさ（突出量）の制約もないので、接触面積を大きく確保することができ、耐久性を向上させることができる。

　また、凹部８０又は凸部７７の一方の端面８０ｂ，７７ｂから他方の端面８０ｃ，７７ｃまでの周方向の長さを変更することで、揺動部材１１の揺動範囲及びナット８の直動範囲を調整することが可能である。その場合、凹部８０又は凸部７７の周方向の長さを変更するだけで、両端面の大きさは変更しなくてもよいので、凹部８０及び凸部７７の接触面積を一定の面積とすることができ、接触部の耐久性を維持することが可能である。

　また、図５１に示す実施形態とは反対に、図５３に示す第２６実施形態のように、出力軸１４の外周面に凸部７９を設け、ハウジング６の内壁面に凹部８１を設けてもよい。この場合も、凸部７９及び凹部８１はそれぞれ扇形に形成されている。すなわち、凸部７９は、出力軸１４の軸心と同心円状の円弧面７９ａと、その円弧面７９ａの周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面７９ｂ，７９ｃとを有し、凹部８１も、出力軸１４の軸心と同心円の円弧面８１ａと、その円弧面８１ａの周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面８１ｂ，８１ｃとを有している。

　この場合、図５４に示すように、揺動部材１１が図の矢印Ｂ２方向に揺動すると、凸部７９の一方の端面７９ｃが凹部８１の一方の端面８１ｃに接触することで、揺動部材１１の揺動運動とナット８の直線運動が規制される。

　また、揺動部材１１が上記矢印Ｂ２方向とは反対方向に揺動した場合は、凸部７９の他方の端面７９ｂが凹部８１の他方の端面８１ｂに接触することで、揺動部材１１の揺動運動とナット８の直線運動が規制される。なお、本実施形態においても、凸部７９及び凹部８１の互いに対向する円弧面７９ａ，８１ａ同士は、摺動しないように常に非接触となるように配置されている。

　このように、本実施形態では、出力軸１４に設けられた凸部７９と、ハウジング６に設けられた凹部８１とが、互いに接触することによりナット８の直線運動を規制する規制部として機能することで、上述の実施形態と同様、ナットの移動を規制する際の衝撃荷重や作動音（衝突音）を低減できるようになる。すなわち、この場合も、ねじ軸７の回転速度から大きく減速された揺動部材１１の揺動速度で、出力軸１４の凸部７９とハウジング６の凹部８１とが接触するので、これらが接触したときの衝撃荷重や作動音を小さくすることが可能である。また、凸部７９や凹部８１には、特許文献１に記載の突出部のような大きさ（突出量）の制約もないので、接触面積を大きく確保することができ、耐久性を向上させることができる。また、本実施形態においても、凸部７９及び凹部８１が扇形であることで、これらの周方向長さを変更して揺動部材１１の揺動範囲やナット８の直動範囲を調整しても、両端面の大きさは変更しなくてもよい。このため、凸部７９及び凹部８１の接触面積を一定の面積とすることができ、耐久性を維持することが可能である。

　出力軸１４に設けられる凹部８０（図５１）又は凸部７９（図５３）は、出力軸１４と一体であってもよいし、別体であってもよい。出力軸１４の凹部８０又は凸部７９、及びこれらと接触するハウジング６の凸部７７（図５１）又は凹部８１（図５３）は、耐摩耗性を有する材料で構成されていることが好ましい。また、ハウジング６の凸部７７又は凹部８１は、ハウジング６と一体であってもよいし、別体であってもよい。凸部７７又は凹部８１をハウジングとは別体とすることで、これらの材料としてハウジング６の本体部よりも強度の高い材料を適用しやすくなる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論である。例えば、本発明は、上述の減速機を備える電動アクチュエータに限らず、減速機を備えない電動アクチュエータにも適用可能である。

　１　　　電動アクチュエータ
　２　　　電動モータ
　２ａ　　回転軸
　２ｂ　　モータ端子
　２ｃ　　凸部
　４　　　すべりねじ機構（第１の運動変換機構）
　６　　　ハウジング（静止部材）
　７　　　ねじ軸（回転部材）
　８　　　ナット（直動部材）
　８ｂ　　孔部
　８ｂ１　拡径部
　９　　　ラジアル軸受（軸受）
　１０　　第二スラスト軸受
　１０ａ　第一軌道輪（回転側の軌道輪）
　１１　　揺動部材
　１１ｃ　長孔（凹部）
　１２　　突起
　１４　　出力軸
　１４ｂ　出力軸の外周面
　３０　　回路基板
　３１　　基板端子
　３２　　リード線
　３４　　ピン（棒状部材）
　３５　　サークリップ（止め輪）
　３６　　検知機構
　３７　　磁石（被検知部）
　３８　　磁気センサ（検知部）
　４０　　位置保持部材
　４０ａ　端子挿入孔
　４０ｂ　端子挿入孔
　４４　　弾性部材（位置保持部材）
　４５　　スペーサ部材
　５０　　バスバーホルダ
　５０ａ　嵌合凸部
　５１　　バスバー
　７７　　凸部
　７８　　本体部
　７９　　凸部
　８０　　凹部
　８１　　凹部

Claims

　電動モータと、前記電動モータの駆動により生じた回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、前記電動モータ及び前記運動変換機構を収容するハウジングと、前記ハウジングに対する前記電動モータの位置を保持する位置保持部材とを備える電動アクチュエータであって、
　前記位置保持部材は、前記電動モータの前記運動変換機構側とは反対側の端部に対して軸方向に接触した状態で前記ハウジングに固定される電動アクチュエータ。
　前記ハウジングに対する前記位置保持部材の固定位置は、前記電動モータの軸方向に変更可能である請求項１に記載の電動アクチュエータ。
　前記位置保持部材は、前記電動モータの回転軸が挿入される軸挿入孔を有し、
　前記軸挿入孔に、前記電動モータから軸方向に突出する凸部が嵌合される請求項１又は２に記載の電動アクチュエータ。
　前記電動モータのモータ端子に接続されるバスバーと、前記バスバーを保持するバスバーホルダとを備え、
　前記バスバーホルダは、前記位置保持部材に取り付けられる請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　前記位置保持部材は、前記電動モータのモータ端子が挿入される端子挿入孔を有し、
　前記バスバーホルダは、前記バスバーの一端部が配置される嵌合凸部を有し、
　前記嵌合凸部が前記端子挿入孔に嵌合された状態で、前記バスバーの一端部が前記モータ端子に接続される請求項４に記載の電動アクチュエータ。
　前記ハウジングに、基板端子を有する回路基板が設けられ、
　前記バスバーホルダに、前記バスバーと前記基板端子とを接続するリード線が設けられる請求項４又は５に記載の電動アクチュエータ。
　前記ハウジングに、基板端子を有する回路基板が設けられ、
　前記バスバーホルダに、前記バスバーと前記基板端子とを接続するリード線が着脱可能に取り付けられる請求項４又は５に記載の電動アクチュエータ。
　前記ハウジングに、基板端子を有する回路基板が設けられ、
　前記バスバーが、前記基板端子に対してリード線を介さずに接続される請求項４又は５に記載の電動アクチュエータ。
　前記位置保持部材が、前記電動モータのモータ端子に接続されるバスバーを保持する請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　前記ハウジングは、前記電動モータの軸方向とは交差する方向に分割可能である請求項１から９のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータの駆動により生じた回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、前記電動モータ及び前記運動変換機構を収容するハウジングと、前記ハウジングに対する前記電動モータの位置を保持する位置保持部材とを備える電動アクチュエータであって、
　前記位置保持部材は、前記電動モータを前記運動変換機構側の軸方向へ付勢する弾性部材である電動アクチュエータ。
　前記弾性部材と前記電動モータとの間に、スペーサ部材が介在する請求項１１に記載の電動アクチュエータ。
　前記弾性部材の前記電動モータ側とは反対側の端部を支持する支持部材を備え、
　前記ハウジングに対する前記支持部材の固定位置は、前記電動モータの軸方向に変更可能である請求項１１に記載の電動アクチュエータ。
　前記電動モータのモータ端子に接続されるバスバーと、前記バスバーを保持するバスバーホルダとを備え、
　前記弾性部材は、前記バスバーホルダを介して前記電動モータを前記運動変換機構側の軸方向へ付勢する請求項１１に記載の電動アクチュエータ。
　前記弾性部材と前記バスバーホルダとの間に、スペーサ部材が介在する請求項１４に記載の電動アクチュエータ。
　前記ハウジングは、前記電動モータの軸方向とは交差する方向に分割可能である請求項１１から１５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータによって回転駆動される回転部材と、前記回転部材と螺合した直動部材と、前記直動部材の直線運動によって揺動する揺動部材とを備えた電動アクチュエータであって、
　前記直動部材は前記揺動部材と当接し、前記揺動部材を揺動させる突起を有し、
　前記突起が前記直動部材から抜け出すことを防止する抜け止め構造を備えたことを特徴とする電動アクチュエータ。
　前記直動部材に設けられた孔部に棒状部材が挿入され、
　前記突起は、前記直動部材の表面から突出した前記棒状部材の一部であり、
　前記抜け止め構造として、前記孔部内に、前記棒状部材を保持する止め輪が取り付けられる請求項１７記載の電動アクチュエータ。
　前記抜け止め構造として、前記直動部材と前記突起とが一体で設けられる請求項１７記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータの回転を減速して出力する減速機と、前記電動モータの回転に伴って揺動する揺動部材と、前記揺動部材の揺動により回転する出力軸と、検知機構とを備えた電動アクチュエータであって、
　前記検知機構が、前記電動アクチュエータ内の可動部材の動作を検知し、
　前記検知機構の検知結果により、前記出力軸の回転する範囲を回転方向の一方側の位置から他方側の位置までの２地点間の範囲内に規制することを特徴とする電動アクチュエータ。
　前記減速機の出力により回転するねじ軸と、前記ねじ軸の回転によってその軸方向に直線運動し、前記揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備えた請求項２０記載の電動アクチュエータであって、
　前記検知機構は、検知部と、前記直動部材に設けられ、前記検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータ。
　前記電動モータは回転軸を備え、
　前記検知機構は、検知部と、前記回転軸に設けられ、前記検知部によって検知される被検知部とを含む請求項２０記載の電動アクチュエータ。
　前記減速機の出力により回転するねじ軸と、前記ねじ軸を回転可能に支持する軸受と、前記ねじ軸の回転によってその軸方向に直線運動し、前記揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備える請求項２０記載の電動アクチュエータであって、
　前記検知機構は、検知部と、前記軸受に設けられ、前記検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータ。
　前記減速機の出力により回転するねじ軸と、前記ねじ軸の回転によってその軸方向に直線運動し、前記揺動部材を揺動させる直動部材とをさらに備えた請求項２０記載の電動アクチュエータであって、
　前記検知機構は、検知部と、前記ねじ軸に設けられ、前記検知部によって検知される被検知部とを含む電動アクチュエータ。
　前記検知機構は、検知部と、前記出力軸の外周面、あるいは、前記出力軸の外周面側に設けられた部材であり、前記検知部によって検知される被検知部とを含む請求項２０記載の電動アクチュエータ。
　前記電動モータはブラシレスモータであり、
　前記ブラシレスモータに設けられ、前記ブラシレスモータの回転位置を検知する回転検知機構を前記検知機構とする請求項２０記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータの出力で回転駆動される回転部材、および、前記回転部材と螺合した直動部材を備え、前記回転部材の回転運動を前記直動部材の直線運動に変換する運動変換機構と、前記回転部材を支持する静止部材とを有する電動アクチュエータにおいて、
　前記電動モータに対する電力供給の開始から停止への切り替えが、前記電力供給の開始からの経過時間に基づいて行われ、
　前記直線運動を行う直動部材が、前記回転部材に支持された第一スラスト軸受のうち、前記回転部材に対する相対回転が許容された領域と当接することを特徴とする電動アクチュエータ。
　前記第一スラスト軸受として、複数の転動体を有する転がり軸受を用いた請求項２７に記載の電動アクチュエータ。
　前記静止部材と前記回転部材の間に、第二スラスト軸受を介在させた請求項２７または２８に記載の電動アクチュエータ。
　前記第一スラスト軸受の回転側の軌道輪と、前記第二スラスト軸受の回転側の軌道輪とを軸方向で接触させ、もしくは両軌道輪を一体化した請求項２９に記載の電動アクチュエータ。
　前記直動部材が前記第一スラスト軸受と当接した後で、前記電動モータへの電力供給を停止する請求項２７から３０のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータの回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構と、前記第１の運動変換機構から出力された直線運動を前記電動モータの回転軸とは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構とを備える電動アクチュエータであって、
　前記第１の運動変換機構は、前記電動モータによって回転駆動される回転部材と、前記回転部材の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する直動部材とを有し、
　前記第２の運動変換機構は、前記電動モータの回転軸とは異なる方向の軸を中心に揺動する揺動部材を有し、
　前記直動部材と前記揺動部材は、前記揺動部材に設けられた長孔内で相対的に移動する突起を介して連動可能に構成され、
　前記突起が前記長孔の長手方向の端部に接触することで、前記直動部材の直線運動が規制されることを特徴とする電動アクチュエータ。
　前記直動部材がその直線運動範囲の中間位置に配置された状態で、前記長孔の長手方向の端部と前記突起との間隔が最大となるようにした請求項３２に記載の電動アクチュエータ。
　前記第１の運動変換機構は、前記回転部材としてのねじ軸と、前記ねじ軸と直接螺合する前記直動部材としてのナットとを有するすべりねじ機構である請求項３２又は３３に記載の電動アクチュエータ。
　前記第１の運動変換機構は、前記回転部材としてのねじ軸と、複数のボールと、前記複数のボールを介して前記ねじ軸と螺合する前記直動部材としてのナットとを有するボールねじ機構である請求項３２又は３３に記載の電動アクチュエータ。
　電動モータと、前記電動モータの回転運動を直線運動に変換する第１の運動変換機構と、前記第１の運動変換機構から出力された直線運動を前記電動モータの回転軸とは異なる方向の軸の回転運動に変換する第２の運動変換機構と、前記電動モータと前記第１の運動変換機構と前記第２の運動変換機構を内部に収容するハウジングとを備える電動アクチュエータであって、
　前記第１の運動変換機構は、前記電動モータによって回転駆動される回転部材と、前記回転部材の回転に伴ってその回転軸方向に直線運動する直動部材とを有し、
　前記第２の運動変換機構は、前記直動部材と連動して前記電動モータの回転軸とは異なる方向の軸を中心に揺動する揺動部材を有し、
　前記揺動部材が前記ハウジングに接触することで、前記直動部材の直線運動が規制されることを特徴とする電動アクチュエータ。
　前記揺動部材は、出力軸と、前記出力軸を中心に前記出力軸と一体的に揺動するアーム部とを有し、
　前記アーム部が前記ハウジングに接触することで、前記直動部材の直線運動が規制される請求項３６に記載の電動アクチュエータ。
　前記揺動部材は、出力軸と、前記出力軸を中心に前記出力軸と一体的に揺動するアーム部とを有し、
　前記出力軸が前記ハウジングに接触することで、前記直動部材の直線運動が規制される請求項３６に記載の電動アクチュエータ。
　前記出力軸は、その軸心と同心円状の円弧面と、前記円弧面の周方向両端から径方向へ立ち上がる両端面とを有する扇形の凸部又は凹部を有し、
　前記凸部又は前記凹部の両端面のいずれか一方が前記ハウジングに接触することにで、前記直動部材の直線運動が規制される請求項３８に記載の電動アクチュエータ。
　前記直動部材の直線運動を規制するために前記揺動部材と前記ハウジングとが接触する部分は、耐摩耗性を有する材料で構成されている請求項３６から３９のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　前記直動部材の直線運動を規制するために前記揺動部材と前記ハウジングとが接触する部分は、前記ハウジングの本体部よりも強度の高い材料で構成されている請求項３６から４０のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　前記第１の運動変換機構は、前記回転部材としてのねじ軸と、前記ねじ軸と直接螺合する前記直動部材としてのナットとを有するすべりねじ機構である請求項３６から４１のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
　前記第１の運動変換機構は、前記回転部材としてのねじ軸と、複数のボールと、前記複数のボールを介して前記ねじ軸と螺合する前記直動部材としてのナットとを有するボールねじ機構である請求項３６から４１のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。