KR20070105974A

KR20070105974A - 물약병 반송 장치 및 그 아암

Info

Publication number: KR20070105974A
Application number: KR1020077016019A
Authority: KR
Inventors: 쇼오지 유야마
Original assignee: 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
Priority date: 2005-02-24
Filing date: 2006-02-21
Publication date: 2007-10-31
Also published as: CN101128288A; JP2006231459A; US7988400B2; WO2006090683A1; EP1854589A1; CN100562412C; US20090016852A1

Abstract

물약병(2)을 보유 지지하여 해방하기 위해, 개폐 가능한 적어도 2개의 아암(26)과, 개방 방향으로 아암(26)을 압박하는 압박 부재(31)와, 아암(26)을 개폐하는 프레임 부재(27)와, 아암(26)을 폐쇄한 상태에서 프레임 부재(27)를 정지시키는 프레임 부재 스토퍼(26a)로 구성한다.

물약병, 아암, 프레임 부재, 스토퍼, 압박 부재

Description

물약병 반송 장치 및 그 아암 {VIAL CONVEYANCE DEVICE AND ARM FOR THE SAME}

본 발명은 정제 충전 장치에 있어서 정제가 충전되는 물약병을 반송하는 물약병 반송 장치 및 그 아암에 관한 것이다.

물약병에 정제를 충전하는 정제 충전 장치 등은, 물약병을 소정 위치로부터 다른 위치에 반송하는 물약병 반송 장치가 그 구성 요소로 되어 있을 경우가 많다. 물약병 반송 장치에는 컨베이어나 승강 테이블 외, 특히 고속으로 정확한 위치 결정을 요할 경우에는, 특허 문헌 1에 기술되어 있는 바와 같이 이동 가능한 베이스에 모터 등으로 개폐 가능한 파지 부재의 쌍을 마련한 로봇 아암이 이용되어 있다.

[특허 문헌 1] 일본 특허 공개 평11-70901호 공보

[특허 문헌 2] 미국 특허 제5798020호

[특허 문헌 3] 미국 특허 제5337919호

[특허 문헌 4] 미국 특허 제5208762호

그러나, 그러한 로봇 아암은 복수의 구동 기구로 되어 있으므로, 구조가 복잡하여 무거워 큰 에너지를 소비하고, 복잡한 제어를 필요로 한다는 결점을 갖고, 결과적으로 고가이기도 하다.

따라서, 본 발명은 상기 문제점을 비추어 간단한 구성으로 물약병을 반송할 수 있는 물약병 반송 장치 및 그 아암을 제공하는 것을 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 관한 물약병 반송 장치는,

물약병을 수취 위치로부터 교환 위치까지 반송하는 물약병 반송 장치에 있어서,

상기 물약병을 보유 지지하고 해방하도록 개폐 가능한 적어도 2개의 아암과,

상기 물약병을 보유 지지하는 방향으로 상기 아암을 압박하는 압박 부재와,

상기 물약병의 반송 방향과 평행하게 왕복 이동하여 상기 아암을 개폐하는 프레임 부재와,

상기 아암이 상기 물약병을 해방하는 상태에 상기 프레임 부재를 정지하는 프레임 부재 스토퍼와,

상기 아암을 물약병의 수취 위치와 교환 위치로 이동시키는 아암 이동 장치와,

상기 아암이 수취 위치로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재에 충돌하여 상기 프레임 부재를 상기 프레임 부재 스토퍼로부터 해제하고, 상기 아암으로 물약병을 보유 지지하는 제1 충돌 부재와,

상기 아암이 교환 위치로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재에 충돌하여 상기 프레임 부재를 상기 프레임 부재 스토퍼에 결합하고, 상기 아암을 물약병으로부터 해방하는 제2 충돌 부재로 구성한 것이다.

상기 수취 위치는, 다른 장치로부터 물약병을 본 발명의 물약병 반송 장치에 수취하는 위치이며, 상기 교환 위치는 본 발명의 물약병 반송 장치에 반송한 물약병을 다른 장치로 교환하는 위치이며, 수직 방향 또는 수평 방향 중 어디에 배치되어 있어도 좋다. 상기 아암은 구조를 간단히 하기 위해 2개(1쌍)가 바람직하지만, 안정성을 고려하면 3개 또는 4개(2쌍)라도 좋다. 2개의 아암인 경우, 1개의 회전축에서 교차하도록 지지해도 좋고, 2개의 회전축에서 별개로 지지해도 좋다. 상기 압박 부재는 물약병의 내면을 보유 지지하는 방향, 즉 아암의 선단부를 개방하는 방향으로 압박해도 좋고, 반대로 물약병의 외면을 보유 지지하는 방향, 즉 아암의 선단부를 폐쇄하는 방향으로 압박해도 좋다. 또한, 상기 압박 부재는 코일 스프링 및 판 스프링 등 각종의 스프링 수단을 사용할 수 있지만, 아암 자신이 스프링성을 갖고 있어도 좋다. 상기 프레임 부재는, 상기 아암을 둘러싸는 사각형으로 할 수 있지만, 이에 한정되지 않고, 사각형의 1변을 제외한 U자형이나 원형 외의 임의의 형태로 할 수 있다.

상기 구성으로 이루어지는 물약병 반송 장치에 있어서, 프레임 부재가 프레임 부재 스토퍼에 결합되어 있는 상태로, 아암 이동 장치에 의해 아암을 수취 위치로 이동하면, 제1 충돌 부재가 프레임 부재에 충돌하여 프레임 부재를 프레임 부재 스토퍼로부터 해제하므로, 아암이 물약병을 보유 지지하여 물약병을 수취할 수 있다. 그리고, 아암 이동 장치에 의해 아암을 수취 위치로 이동하면, 제2 충돌 부재가 프레임 부재에 충돌되어 프레임 부재를 프레임 부재 스토퍼에 결합하므로, 아암이 물약병을 해방하고, 물약병을 교환할 수 있다.

상기 아암에 상기 프레임 부재의 이동 방향을 따라 안내 홈을 마련하고, 상기 프레임 부재에 상기 안내 홈 내를 구름 이동하는 롤러를 마련하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 프레임 부재 스토퍼는 상기 안내 홈에 형성되고, 상기 롤러가 결합되는 오목부인 것이 바람직하다.

상기 아암 이동 장치는, 상기 아암의 선단부를 하방을 향해 반송하는 것이 바람직하다.

상기 제1 충돌 부재는, 상기 수취 위치에 있는 물약병의 개구 모서리부인 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 관한 물약병 반송 장치의 아암의 1개의 형태는,

물약병을 수취 위치로부터 교환 위치까지 반송하는 물약병 반송 장치의 아암에 있어서,

상기 아암이 상기 물약병을 해방하는 상태에서 상기 프레임 부재를 정지하는 프레임 부재 스토퍼로 이루어지고,

상기 프레임 부재를 충돌 부재에 충돌함으로써 왕복 이동시키고, 상기 아암을 개폐하도록 한 것이다.

또한, 본 발명에 관한 물약병 반송 장치의 아암 외의 형태는,

상기 물약병을 보유 지지하여 해방하도록 개폐 가능한 적어도 2개의 아암과,

상기 아암이 수취 위치와 교환 위로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재를 충돌 부재에 충돌함으로써 왕복 이동시키고, 상기 아암을 개폐하도록 한 것이다.

상기 아암에 상기 프레임 부재의 이동 방향을 따라 안내 홈을 마련하고, 상기 프레임 부재에 상기 안내 홈 내를 구름 이동하는 롤러를 마련하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 프레임 부재 스토퍼는, 상기 안내 홈에 형성되고, 상기 롤러가 결합되는 오목부인 것이 바람직하다.

본 발명의 물약병 반송 장치에 따르면, 아암 이동 장치에 의해 아암을 이동시키고, 제1 충돌 부재와 제2 충돌 부재에 의해 프레임 부재를 프레임 부재 스토퍼에 결합하거나 그 결합을 해제함으로써, 물약병을 수취 위치로부터 교환 위치로 반송할 수 있다. 이와 같이, 아암을 개폐하는 구동원을 마련하지 않아도 좋기 때문, 장치의 구조나 제어가 간단해지고, 또한 이동 부분의 중량이 작아지므로, 그 구동원의 용량도 작아진다.

또한, 본 발명의 물약병 반송 장치의 아암에 따르면, 프레임 부재를 충돌 부재에 충돌하는 것만으로 아암을 개폐할 수 있어 아암을 개폐하는 구동원을 마련하지 않아도 좋기 때문에, 장치의 구조나 제어가 간단해지고, 또한 이동 부분의 중량이 작아지므로, 그 구동원의 용량도 작아진다.

도1은 본 발명의 물약병 반송 장치를 구비하는 정제 충전 장치의 사시도.

도2는 도1의 정제 충전 장치의 입면 단면도.

도3의 (A)는 도2의 정제 충전 장치의 ⅢA-ⅢA선 단면도, (B)는 도2의 정제 충전 장치의 ⅢB-ⅢB선 단면도.

도4는 본 발명의 제1 실시 형태의 물약병 반송 장치의 정면도.

도5는 도4의 물약병 반송 장치의 측면도.

도6은 도4의 물약병 반송 장치의 부분 확대도.

도7은 도4의 물약병 반송 장치의 아암 상승 시의 부분 확대도.

도8은 도7의 물약병 반송 장치의 VⅢ-VⅢ선 단면도.

<부호의 설명>

2 : 물약병

2a : 개구 모서리부(제1 충돌 부재)

6 : 제4 반송 장치(물약병 반송 장치)

18 : 모터(아암 이동 장치)

19 : 이송 나사(아암 이동 장치)

26 : 아암

26a : 스토퍼부

26b : 안내 홈

27 : 프레임 부재

29 : 충돌 부재(제2 충돌 부재)

31 : 개방 스프링(압박 부재)

32 : 롤러

P1 : 물약병 수취 위치

P2 : 물약병 교환 위치

본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다.

도1은 본 발명의 물약병 공급 장치를 구비하는 정제 충전 장치(1)를 도시한다. 정제 충전 장치(1)는 처방 데이터를 기초로 하여 물약병(2)에 정제를 충전하는 것으로, 3개의 물약병 공급 장치(3)와, 제1 반송 장치(4)와, 포크 지지 장치(5)와, 라벨링 장치(5A)와, 제2 반송 장치(6)와, 제3 반송 장치(7)와, 규칙적으로 배열된 다수의 정제 카세트(8)와, 제4 반송 장치(9)와, 캡핑 장치(10)와, 3단에 배치된 취출구(11)를 구비하고 있다.

정제 충전 장치(1)에 있어서, 물약병 공급 장치(3)는 다수의 물약병(2)을 수용할 수 있고, 도시하지 않은 리프터에 의해 필요에 따라 물약병(2)을 제1 반송 장치(4)에 공급한다. 제1 반송 장치(4)는, 각 물약병 공급 장치(3)로부터 공급되는 물약병(2)을 받아내어 반송하는 작은 벨트 컨베이어(4a)와, 각 작은 벨트 컨베이어(4a)로부터 반송되는 물약병(2)을 받아내어 반송하는 큰 벨트 컨베이어(4b)로부터 되어 있다. 제1 반송 장치(4)는, 각 물약별 공급 장치(3)로부터 배출된 물약병(2)을 포크 지지 장치(5)에 공급한다. 포크 지지 장치(5)는, 도3의 (B)에 도시한 바와 같이 대소가 다른 사이즈의 물약병(2)의 네크부를 지지하는 포크 형상의 가동 프레임(5a)으로 구성되고, 제1 반송 장치(4)로부터 반송되어 오는 물약병(2)을 수취하는 수취 위치와, 수취한 물약병(2)을 라벨링 장치(5A)와 대향시키는 라벨링 위치와, 라벨링한 물약병(2)을 제2 반송 장치(6)에 교환하는 교환 위치에 수평 이동 가능하게 되어 있다. 가동 프레임(5a)의 하방에는, 가동 프레임(5a)이 수취 위치로부터 라벨링 위치까지 이동할 때에 물약병(2)을 포크 선단부에 이동시키는 안내판(5b)이 마련되어 있다. 라벨링 장치(5A)는 포크 지지 장치(5)에 지지된 물약병(2)을 회전시키면서, 그 주위에 라벨을 점착한다.

제2 반송 장치(6)는, 본 발명의 물약병 반송 장치이며, 다음에 상세하게 설명하지만, 라벨이 부착된 물약병(2)을 교환 위치에 있는 포크 지지 장치(5)로부터 수취하여 수직으로 들어올려 제3 반송 장치(7)에 교환한다. 제3 반송 장치(7)는 물약병(2)을 지정된 정제 카세트(8)에 이동시키고, 정제 카세트(8)로부터 배출되는 지정된 수량의 정제를 물약병(2)으로 수취한다. 제4 반송 장치(9)는 제3 반송 장치(7)로부터 정제를 넣은 물약병(2)을 수취하고, 캡핑 장치(10)로 이동시킨다. 캡핑 장치(10)는 물약병(2)에 캡을 나사 결합하여 밀봉한다. 또한, 제4 반송 장치는, 캡이 체결된 물약병(2)을 어느 하나의 취출구(11)에 적재하여 환자 또는 오퍼 레이터가 정제가 충전된 물약병(2)을 꺼낼 수 있도록 한다.

계속해서, 본 발명의 실시 형태인 제4 반송 장치(6)에 대해 상세하게 설명한다.

도4 및 도5는, 각각 제4 물약병 반송 장치(6)의 정면도 및 측면도이다. 본 실시 형태는 서로 직행하는 2매가 직립한 판과 그 상하 단부에 접속한 수평한 판으로 이루어지는 프레임(12)으로 이루어지고, 수직인 제1 레일(13) 및 제2 레일(14)이 프레임(12)의 직립한 판에 각각 설치되고, 제1 레일(13) 및 제2 레일(14)에 따라 각각 이동할 수 있게 설치된 제1 슬라이더(15) 및 제2 슬라이더(16)에 수평한 승강 아암(17)이 설치되어 있다. 프레임(12)의 상부에 마련한 모터(18)에 회전하게 되는 직립한 이송 나사(19)에 의해 상하 방향으로 이동하게 되는 너트(20)가 승강 아암(17)에 설치되어 있고, 승강 아암(17)은 수직 방향 상하로 이동시킬 수 있게 되어 있다. 승강 아암(17)의 선단부에는 수평하게 돌출하도록 설치판(21)이 고정되고, 설치판(21)을 관통하는 설치 부재(22)에 의해 상자 부재(23)이 수직 하강되어 있다. 상자 부재(23)에는 베이스가 되는 베이스 플레이트(24)가 고정되고, 베이스 플레이트(24)에 마련한 수평한 회전축(25)에, 한 쌍의 아암(26)이 서로의 하단부를 접근 또는 이격시켜 개폐할 수 있게 피봇 지지되어 있다. 양쪽 아암(26)을 둘러싸도록 프레임 부재(27)가 마련되어 있고, 양쪽 아암(26)의 하단부를 물약병(2) 내에 이격시키도록 개방하여, 양쪽 아암(26)에서 물약병(2)을 2점 차선으로 나타낸 바와 같이 보유 지지할 수 있다. 또한, 프레임(12)의 상부에 마련한 수직 하강 부재(28)에 2개의 충돌 부재(29)가 수직 하강되어 있다. 베이스 플레이 트(24)는 승강 아암(17)의 상하 이동에 의해 물약병 수취 위치(P1)로부터 물약병 교환 위치(P2) 사이를 승강하게 된다.

다음에, 도6에 승강 아암(17)의 선단부를 확대하여 나타낸다. 설치 부재(22)는 설치판(21)을 관통하여 상하로 이동 가능하고, 설치 부재(22)의 주위에는 완충 스프링(30)이 설치되고, 설치판(21)과 상자 부재(23)이 이격되도록 압박하고 있다. 상자 부재(23)은 완충 스프링(30)을 압축하도록 하여 설치판(21)에 접근할 수 있고, 이 구성에 따라 아암(26)을 통해 가해지는 외력을 흡수하여 승강 아암(17)에 큰 충격이 가해지지 않도록 하고 있다. 베이스 플레이트(24)에 회전축(25)으로 피봇 지지된 2개의 아암(26)은, 상단부가 상자 부재(23) 내에 연신하고, 각각 상단부에 설치된 압박 부재인 개방 스프링(31)으로 서로 하단부가 이격되어 개방되도록 압박되어 있다. 프레임 부재(27)는 2개의 롤러(32)가 핀(33)에 의해 회전 가능하게 설치되어 있고, 양쪽 아암(26)을 끼워 넣고 있다. 아암(26)의 측면에는, 약간 깊은 오목부로서 마련한 스토퍼부(26a)와, 스토퍼부(26a)로부터 상방에 아암(26)에 따라 연신하는 얕은 홈인 안내 홈(26b)을 갖고, 롤러(32)는 안내 홈(26b)에 따라서 스토퍼부(26a)까지 이동할 수 있다. 또한, 아암(26)의 선단부에는, 각각 고무제의 마찰 부재(34)가 설치되고, 마찰 부재(34)는 개방 스프링(31)의 압박력에 의해 아암(26)을 개방하여 아암(26)의 선단부를 물약병(2)의 내벽에 접촉시켰을 때에 아암(26)과 물약병(2) 사이의 마찰을 증대시켜 아암(26)이 확실하게 물약병(2)을 보유 지지할 수 있게 하고 있다. 도6에서는, 프레임 부재(27)는 물약병(2)의 개구 모서리부(2a)에 접촉하여, 롤러(32)가 안내 홈(26b)의 상단부 가까이 에 접촉한 해제 위치에 있고, 개방 스프링(31)의 압박력에 의해 아암(26)을 개방함으로써 물약병(2)을 보유 지지하고 있지만, 도7에서는 프레임 부재(27)는 롤러(32)가 스토퍼부(26a)에 결합된 결합 위치에 있고, 개방 스프링(31)의 압박력에 대항하여 아암(26)을 폐색하고 있다. 이때, 상대하는 안내 홈(26b)은 스토퍼부(26a)로부터 먼 회전축(25)에 근접할수록 서로의 거리가 가깝게 되도록 형성되어 있다. 또한, 도7의 Ⅷ-Ⅷ 단면을 도8에 도시한다. 프레임 부재(27)는 쌍을 이룬 아암(26)을 둘러싸고 있다. 핀(33)에 피봇 지지된 롤러(32)는 아암(26)의 대략 3분의 1의 두께를 갖고, 아암(26)의 측면에 마련한 스토퍼부(26a)에 끼워 넣도록 결합하고 있다. 이에 의해, 아암(26)과 프레임 부재(27)는 직접 접촉하지 않게 되어 있다.

계속해서, 이상의 구성으로 이루어지는 물약병 반송 장치(6)의 동작을 설명한다.

도4 내지 도6에 도시한 바와 같이, 물약병 수취 위치(P1)로, 물약병(2)은 도3의 포크 지지 장치(5)에 지지되어 있다. 물약병(2) 내에 아암(26)을 개방하여 물약병(2)을 보유 지지한 상태에서, 모터(18)로 이송 나사(19)를 회전시키면 승강 아암(17)과 베이스 플레이트(24)가 상승되고, 물약병(2)을 아암(26)으로 보유 지지한 채 수직으로 들어올릴 수 있다. 물약병 교환 위치(P2) 전방에서 프레임 부재(27)가 충돌 부재(29)에 접촉될 때까지 승강 아암(17)을 상승시키고, 도2의 제3 반송 장치(7)의 보유 지지 장치에서 물약병(2)을 보유 지지한 후, 또한 승강 아암(17)을 상승시키면, 아암(26)은 상승하지만 프레임 부재(27)는 그 이상 상승할 수 없으므로, 롤러(32)가 안내 홈(26b)에 따라 아암(26)에 대해 하강하고, 프레임 부재(27) 에 규제된 양쪽 아암(26)은 개방 스프링(31)의 압박력에 대항하여 회전축(25)을 중심으로 하여 회전하고, 선단부가 서로 접근하도록 폐색된다. 이렇게 하여, 아암(26)의 마찰 부재(24)는 물약병(2)의 내벽으로부터 벗어나, 물약병(2)을 해방하여 도2의 제3 반송 장치(7)의 보유 지지 장치로 교환한다.

또한, 도7에 도시한 바와 같이 승강 아암(17)은 물약병 교환 위치(P2)까지 상승하고, 프레임 부재(27)의 롤러(32)가 결합 위치에 도달하여 아암(26)의 스토퍼부(26a)에 결합될 때까지 베이스 플레이트(24)를 인상시킨다. 이와 같이, 한번 롤러(32)가 깊은 홈인 스토퍼부(26a)에 결합된 상태에서는 개방 스프링(31)의 압박력에 대항하고, 약간 아암(26)을 폐색시키는 힘이 가해지지 않으면 프레임 부재(27)가 아암(26)에 대해 이동할 수 없다. 이로 인해, 도2의 제3 반송 장치(7)의 보유 지지 장치가 인상된 물약병(2)을 제거한 후, 모터(18)를 역회전하여 승강 아암(17)을 하강시키면, 아암(26)은 프레임 부재(27)에 의해 폐색하게 된 상태로 하강한다. 그리고, 아암(26)의 하강하기 앞서 새로운 물약병(2)이 공급되면, 베이스 플레이트(24)가 물약병 수취 위치(P1)에 도달하기 직전에, 아암(26)의 선단부는 물약병(2) 내에 삽입되어 프레임 부재(27)가 물약병(2) 상부의 개구 모서리부(2a)에 접촉된다. 또한, 승강 아암(17)이 하강되면 롤러(32)가 아암(26)의 스토퍼부(26a)로부터 안내 홈(26b)에 올라앉도록 하여 아암(26)을 약간 폐색시킨다. 이와 같이 하여, 롤러(32)는 스토퍼부(26a)로부터 이탈하여 안내 홈(26b)으로 이동하여 안내 홈(26b)에 따라 용이하게 상승하고, 프레임 부재(27)가 해제 위치로 이동할 수 있게 된다. 특히, 회전축(25)에 접근하면, 안내 홈(26b)의 롤러(32)에 대한 접촉 방 향이 접촉 부분의 회전 축 주위의 개방 방향보다도 향상되고, 롤러(32)를 밀어 올리는 압력각을 구성한다. 이와 같이 하여, 롤러(32)는 개방 스프링(31)의 압박력에 의해 안내 홈(26b)에 따라 상승하고, 베이스 플레이트(24)가 물약병 수취 위치(P1)까지 하강되었을 때에, 프레임 부재(27)는 도7에 도시한 바와 같이 안내 홈(26b)의 상단부에 근접한 해제 위치까지 이동한다. 이 결과, 아암(26)은 마찰 부재(24)가 물약병(2)의 내면에 접촉되도록 개방되어 물약병(2)을 보유 지지한다.

이상과 같이, 본 실시 형태의 물약병 반송 장치(6)는 승강 아암(17) 상에 액츄에이터 등의 구동 장치를 갖고 있고, 경량이므로 모터(18)도 용량이 작아서 좋다. 그리고, 승강 아암(17) 상에 제어나 동력 공급을 위한 배선이 불필요하므로 가요성 케이블 덕트와 같은 부속 설비도 불필요하여 구조가 간단하다. 또한, 프레임 부재(27)를 결합 위치 또는 해제 위치로 이동하고, 즉 스토퍼부(26a)에 결합 또는 안내 홈(26b)에 이탈시키므로, 물약병(2)을 상하로 반송하기 위한 모터(18)에 의한 승강 아암(17)을 통한 베이스 플레이트(24)의 상하 이동과, 간단한 고정 구조물인 규제 조작 부재(19) 및 피반송물인 물약병(2)의 개구 모서리부(2a)가 이용되기 때문에, 물약병(2)을 보유 지지 또는 해방하기 위해 특별한 동력원이나 제어가 불필요하고, 이에 의해 물약병 반송 장치(6) 전체의 구조가 간단하여 제어 장치의 부담도 가볍다.

또한, 본 실시 형태에서는 아암(26)은 개방 스프링(31)에 의해 개방 방향으로 압박되고, 물약병(2)을 그 내면에 접촉함으로써 마찰 보유 지지하게 되어 있지만, 폐색 방향으로 압박된 한 쌍의 아암이 물약병(2)을 끼워 넣어 보유 지지해도 좋고, 한 쌍의 아암의 내측에 프레임 부재가 결합되어도 좋다.

또한, 상기 실시 형태에서는 충돌 부재(29)를 고정하고, 아암(26)이 이동되어 올 때에 프레임 부재(27)가 충돌 부재(29)에 접촉되도록 하였지만, 아암(29)이 물약병 수취 위치(P1) 또는 물약병 교환 위치(P2)로 정지하고 있을 때에 충돌 부재(29)를 이동시켜 프레임 부재(27)에 접촉하도록 해도 좋다. 이와 같이 하면, 아암(26)의 이동 방향으로 제약되지 않고 프레임 부재(27)를 임의인 방향으로 이동시킬 수 있고, 또한 물약병(2)의 반송 방향이나 경로 및 아암(26)이나 프레임 부재(27)의 형상 설계에도 자유도가 증가된다. 또한, 본 실시 형태에서는 아암(26) 선단부의 마찰 부재(34)와 물약병(2)의 벽면이 약간 마찰되지만, 베이스 플레이트(24)가 물약병 수취 위치(P1) 또는 물약병 교환 위치(P2)에 도달하여 정지되어 있을 때에, 충돌 부재를 동작시켜 프레임 부재(27)를 이동시키면 마찰 부재(34)와 물약병(2)과의 마찰이 없어진다.

또한, 상기 실시 형태에서는 제1 충돌 부재로서 물약병(2)의 개구 모서리부(2a)를 이용하였지만, 도6 중 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 물약병(2)의 개구 모서리부(2a)와 같은 높이로 마련한 고정 충돌 부재로 해도 좋다.

Claims

물약병을 수취 위치로부터 교환 위치까지 반송하는 물약병 반송 장치에 있어서,

상기 물약병을 보유 지지하고 해방하도록 개폐 가능한 적어도 2개의 아암과,

상기 물약병을 보유 지지하는 방향으로 상기 아암을 압박하는 압박 부재와,

상기 물약병의 반송 방향과 평행하게 왕복 이동하여 상기 아암을 개폐하는 프레임 부재와,

상기 아암이 상기 물약병을 해방하는 상태에서 상기 프레임 부재를 정지하는 프레임 부재 스토퍼와,

상기 아암을 물약병의 수취 위치와 교환 위치로 이동시키는 아암 이동 장치와,

상기 아암이 수취 위치로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재에 충돌하여 상기 프레임 부재를 상기 프레임 부재 스토퍼로부터 해제하고, 상기 아암으로 물약병을 보유 지지하는 제1 충돌 부재와,

상기 아암이 교환 위치로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재에 충돌하여 상기 프레임 부재를 상기 프레임 부재 스토퍼에 결합하고, 상기 아암을 물약병으로부터 해방하는 제2 충돌 부재로 이루어지는 물약병 반송 장치.
제1항에 있어서, 상기 아암에 상기 프레임 부재의 이동 방향을 따라 안내 홈 을 마련하고, 상기 프레임 부재에 상기 안내 홈 내를 구름 이동하는 롤러를 마련한 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치.
제2항에 있어서, 상기 프레임 부재 스토퍼는 상기 안내 홈에 형성되고, 상기 롤러가 결합되는 오목부인 물약병 반송 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 아암 이동 장치는, 상기 아암의 선단부를 하방을 향해 반송하는 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 충돌 부재는, 상기 수취 위치에 있는 물약병의 개구 모서리부인 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치.
물약병을 수취 위치로부터 교환 위치까지 반송하는 물약병 반송 장치의 아암에 있어서,

상기 물약병을 보유 지지하고 해방하도록 개폐 가능한 적어도 2개의 아암과,

상기 물약병을 보유 지지하는 방향으로 상기 아암을 압박하는 압박 부재와,

상기 물약병의 반송 방향과 평행하게 왕복 이동하여 상기 아암을 개폐하는 프레임 부재와,

상기 아암이 상기 물약병을 해방하는 상태에서 상기 프레임 부재를 정지하는 프레임 부재 스토퍼로 이루어지고,

상기 프레임 부재를 충돌 부재에 충돌함으로써 왕복 이동시키고, 상기 아암을 개폐하도록 한 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치의 아암.
물약병을 수취 위치로부터 교환 위치까지 반송하는 물약병 반송 장치의 아암에 있어서,

상기 물약병을 보유 지지하고 해방하도록 개폐 가능한 적어도 2개의 아암과,

상기 물약병을 보유 지지하는 방향으로 상기 아암을 압박하는 압박 부재와,

상기 물약병의 반송 방향과 평행하게 왕복 이동하여 상기 아암을 개폐하는 프레임 부재와,

상기 아암이 상기 물약병을 해방하는 상태에서 상기 프레임 부재를 정지하는 프레임 부재 스토퍼로 이루어지고,

상기 아암이 수취 위치와 교환 위치로 이동하였을 때에, 상기 프레임 부재를 충돌 부재에 충돌함으로써 왕복 이동시키고, 상기 아암을 개폐하도록 한 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치의 아암.
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 아암에 상기 프레임 부재의 이동 방향을 따라 안내 홈을 마련하고, 상기 프레임 부재에 상기 안내 홈 내를 구름 이동하는 롤러를 마련한 것을 특징으로 하는 물약병 반송 장치의 아암.
제8항에 있어서, 상기 프레임 부재 스토퍼는, 상기 안내 홈에 형성되고, 상 기 롤러가 결합되는 오목부인 물약병 반송 장치의 아암.